RU2675725C2 - All-terrain vehicle propulsion with air-cushioned pneumatic caterpillar - Google Patents

Abstract

FIELD: vehicles.SUBSTANCE: invention relates to all-terrain vehicle propulsion. Caterpillar is one or more parallel cylindrical inflatable shells, to which a flexible tape or a row of overlapping plate tracks is attached outside. Cylindrical shell enclosed laterally by inflatable balloons of a flexible enclosure, able to wrinkle in areas of bending of the caterpillar and voluminous enough to create vertical areas of high pressure around it, keeping the caterpillar from sliding sideways, provides lateral stability. Belt attached to it or a set of track plates pressed to each other by the earth surface does not allow the cylindrical shell to rotate around its axis and provides support for the horizontal high-pressure area that receives the weight of the vehicle.EFFECT: increase in speed, efficiency and throughput is achieved.5 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости, предназначенным для передвижения по пересеченной местности, не имеющей резких перепадов, превышающих высоту движителя транспортного средства, в том числе для движения по болотам, пескам, рыхлому снегу, и преодоления локальных водных преград.The invention relates to off-road vehicles intended for movement over rough terrain without sharp changes exceeding the height of the vehicle propulsion, including for driving through swamps, sands, loose snow, and overcoming local water barriers.

Известны пневмогусеничные движители, представляющие собой надувные оболочки различного профиля, одеваемые на систему из ведущего колеса, направляющего колеса, опорных и поддерживающих катков (в некоторых случаях роль последних играют опорные катки большого диаметра). Основным недостатком является излишняя боковая эластичность подобного движителя, приводящая к рысканию транспортного средства при движении, а так же к склонности к спаданию пневмогусеницы при повороте или движении по косогору [А. Карасев, Пневмогусеничные вездеходы НАМИ, журнал «Основные Средства» №№3, 4/2011].Pneumatic caterpillar propulsion devices are known, which are inflatable casings of various profiles, worn on a system of a driving wheel, a steering wheel, supporting and supporting rollers (in some cases, the role of the latter is played by large-diameter supporting rollers). The main disadvantage is the excessive lateral elasticity of such a mover, leading to yaw of the vehicle during movement, as well as to the tendency to fall of the air caterpillar when turning or moving along the slope [A. Karasev, Pneumatic caterpillar all-terrain vehicles NAMI, journal "Fixed Assets" No. 3, 4/2011].

Известен также описанный в патенте «Движитель гусеничной машины» [РФ №2340506, подача заявки 26.10.2006, публикация патента 10.12.2008, авторы Разумов С.Н., Рубцов В.А.] способ управления гусеницей, имеющей возможность за счет центрального гибкого элемента и сужающихся к концам траков изгибаться в поперечном направлении, путем разбиения движителя на несколько шарнирно сочлененных секций. Это может сильно упростить управление - но требует гусеницы со множеством сквозных отверстий, что снижает площадь опоры и увеличивает давление на грунт, сохраняя, при этом, множество катков, создающих сопротивление движению.Also known is described in the patent "Tracked vehicle mover" [RF No. 2340506, application filing 10.26.2006, publication of the patent 10.12.2008, authors Razumov S.N., Rubtsov V.A.] way to control the track, which is possible due to the central flexible element and tapering to the ends of the tracks to bend in the transverse direction, by splitting the mover into several articulated sections. This can greatly simplify control - but it requires tracks with many through holes, which reduces the footprint and increases pressure on the ground, while preserving many rollers that create resistance to movement.

От последнего недостатка почти свободен взятый за прототип патент на «Транспортное средство абсолютной проходимости» [РФ №2426663, подача заявки 14.04.2009, публикация патента 20.08.2011, автор Мокроусов Р.Н.], в котором кузов транспортного средства (ТС), вместо опорных катков, опирается на гусеничную ленту посредством создаваемой специальным. воздушным насосом области высокого давления (воздушной подушки), ограниченной снизу поверхностью сплошной гусеничной ленты, а с боков - системой подвижных жестких заслонок, возможно с дополнением гибких элементов.The patent for the “Vehicle of absolute cross-country ability” [RF No. 2426663, application filing on 04/14/2009, publication of the patent on 08/20/2011, author Mokrousov RN], in which the vehicle body (TS) is almost free, is almost free from the last drawback. instead of track rollers, it relies on the track by means of a special one. by the air pump of the high-pressure area (air cushion), bounded below by the surface of a continuous caterpillar track, and on the sides by a system of movable rigid shutters, possibly with the addition of flexible elements.

Заявленным преимуществом подобного решения по сравнению с традиционными аппаратами на воздушной подушке является ограничение объема области повышенного давления относительно ровной внутренней поверхностью гусеницы - ложась на грунт, она как бы «сглаживает» рельеф, позволяя значительно снизить высоту парения и, соответственно, требуемый для передвижения расход воздуха. Кроме того, контакт протектора гусеничной ленты с грунтом позволяет напрямую, без маршевого воздушного винта, передавать на грунт тяговое усилие двигателя, обеспечивает возможность быстрого торможения, более высокую, по сравнению с аппаратами на воздушной подушке, точность управления (аналогичную ТС на гусеницах) и способность двигаться без сноса по косогору. Впрочем, автор прототипа допускает, при необходимости, использование и аэродинамических способов управления (маршевого винта, аэродинамических рулей и т.п.). Тем не менее, созданный по данной схеме вездеход, при несколько большем удельном давлении на грунт (т.к. площадь пятна контакта гусениц заведомо ниже площади занимающей всю нижнюю поверхность ТС воздушной подушки), предположительно должен быть значительно экономичнее аппарата на воздушной подушке.The claimed advantage of such a solution in comparison with traditional air cushion devices is the limitation of the volume of the increased pressure area with respect to the flat inner surface of the caterpillar - laying on the ground, it “smooths” the terrain, as a result, significantly reducing the height of hovering and, accordingly, the air flow required for movement . In addition, the contact of the track protector with the ground allows direct, without marching propeller, transmitting the engine tractive effort to the ground, provides fast braking, higher control accuracy (similar to tracked vehicles) compared to air cushion devices and the ability move without drift along the slope. However, the author of the prototype allows, if necessary, the use of aerodynamic control methods (propeller, aerodynamic rudders, etc.). Nevertheless, an all-terrain vehicle created according to this scheme, at a slightly higher specific pressure on the ground (since the area of the caterpillar contact spot is obviously lower than the area of the air cushion occupying the entire lower surface of the vehicle), presumably should be much more economical than the air cushion apparatus.

Преимущества перед чисто гусеничным ТС менее освещены автором прототипа - он ограничивается констатацией более равномерного, по сравнению с опорными катками, распределения веса ТС по поверхности нижней ветви гусеничной ленты и возможностью дифференцированного изменения давления в разных секциях воздушной подушки, с целью облегчения поворота, выравнивания положения кузова ТС при движении по косогору или для реакции на преодолеваемое препятствие.The advantages over a purely caterpillar vehicle are less highlighted by the prototype author - it is limited to stating a more uniform distribution of the weight of the vehicle over the lower branch of the caterpillar track compared to track rollers and the possibility of differentiated pressure changes in different sections of the air cushion in order to facilitate turning and align the body Vehicle when driving along a slope or to respond to an obstacle to be overcome.

Можно добавить также, что подобный движитель, при условии полного отсутствия опорных катков, обладает крайне низкой неподрессоренной массой - т.к. функции подвески в нем фактически выполняет воздушная подушка, неподрессоренной массой можно считать только лежащую на грунте нижнюю ветвь гусеницы. Что, в свою очередь, предполагает возможность построения ТС с очень большой скоростью движения, в т.ч. по пересеченной местности - при условии решения проблем его управляемости и боковой устойчивости.We can also add that such a mover, provided there are no track rollers, has an extremely low unsprung mass - because the suspension function in it is actually performed by an air cushion, an unsprung mass can be considered only the lower branch of a caterpillar lying on the ground. Which, in turn, implies the possibility of building a vehicle with a very high speed, including over rough terrain - subject to solving the problems of its controllability and lateral stability.

Проблемы борьбы со сползанием нижней ветви гусеницы при повороте или при движении по косогору автором взятого за прототип патента отдельно не рассматривались. Описание прототипа допускает применение не входящих в его формулу изобретения опорных катков, предположительно и обеспечивающих поперечную устойчивость гусеницы при повороте - но подобное решение, на мой взгляд, неоправданно усложняет конструкцию, лишая ее части преимуществ, в частности, той же низкой неподрессоренной массы.The problems of combating the sliding of the lower branch of the caterpillar when turning or when moving along a slope by the author of the patent taken for the prototype were not separately considered. The description of the prototype allows the use of track rollers not included in its formula of the invention, presumably and providing lateral stability of the track when turning - but such a solution, in my opinion, unnecessarily complicates the design, depriving it of some advantages, in particular, the same low unsprung mass.

Задачей изобретения было создание максимально простого движителя, имеющего достаточную для маневрирования и движения по пересеченной местности поперечную устойчивость и обладающего всеми предполагаемыми достоинствами прототипа, включая отсутствие каких-либо, кроме воздушной подушки, механизмов подвески, и низкую неподрессоренную массу.The objective of the invention was to create the simplest propulsion possible, having sufficient lateral stability for maneuvering and moving over rough terrain and possessing all the alleged advantages of the prototype, including the absence of any suspension mechanisms other than an air cushion and low unsprung mass.

Указанный технический результат достигается тем, что в движителе, состоящем из гусеницы (см. рис. 1., подробно на разрезе А-А, вар. 1.), ведущего колеса (1), направляющего колеса (ленивца) (2), поддерживающих катков (3) и области высокого давления (4) (воздушной подушки), ограниченной снизу поверхностью гусеницы, а с боков гибкими ограждениями, и заменяющей собой опорные катки, гусеничная лента выполняется в виде одной или нескольких закольцованных гибких надувных оболочек (5), соединенных между по наружной стороне гибкой лентой (6), выходящей с обоих боков за пределы гибкого ограждения, а гибкие ограждения зоны повышенного давления представляют собой не менее двух идущих продольно над плоской частью гусеницы (над гибкой лентой) надувных баллонов (7), с расположенными между ними (над надувными оболочками гусеницы) щелевыми соплами для подачи воздуха от воздушного насоса (8).The specified technical result is achieved by the fact that in the mover, consisting of a caterpillar (see Fig. 1., in detail in section AA, var. 1.), a driving wheel (1), a steering wheel (sloth) (2), supporting rollers (3) and high-pressure areas (4) (air cushion), bounded below by the surface of the track, and on the sides by flexible barriers, and replacing the track rollers, the track is made in the form of one or more looped flexible inflatable shells (5) connected between the outer side of the flexible tape (6) extending from both sides outside the flexible enclosure, and the flexible enclosures of the pressure zone are at least two inflatable balloons (7) running longitudinally above the flat part of the track (above the flexible tape), with slot nozzles located between them (above the track’s inflatable shells) from air pump (8).

Движитель может также отличаться тем, что поддержание верхней ветви гусеницы организовано аналогично нижней ветви, при помощи ограниченной с боков надувными баллонами области высокого давления.The mover can also be characterized in that the support of the upper branch of the caterpillar is organized similarly to the lower branch, by means of the high-pressure region, which is limited on the sides by inflatable balloons.

Движитель может также отличаться тем, что надувные баллоны (7) не герметичны и постоянно пополняются воздухом, отводимым от воздушного насоса (8) (см. рис. 1, разрез А-А, вар. 2.).The mover can also be characterized in that the inflatable balloons (7) are not tight and are constantly replenished with air discharged from the air pump (8) (see Fig. 1, section AA, var. 2.).

Движитель может также отличаться тем, что с целью обеспечения нужного избыточного давления в зонах контакта баллонов (7) с поверхностью надувной оболочки гусеницы или ее гибкой ленты, баллоны могут отверстия в своих поверхностях, обращенных к гусенице, к ее надувной оболочке (10) или (и) гибкой ленте (11) (рис. 1., разрез А-А, вар. 2.). Либо баллоны могут иметь указанные поверхности, выполненные из воздухопроницаемого материала.The mover can also be characterized in that in order to provide the necessary excess pressure in the contact zones of the cylinders (7) with the surface of the inflatable caterpillar of the track or its flexible tape, the cylinders can open in their surfaces facing the caterpillar, its inflatable shell (10) or ( i) flexible tape (11) (Fig. 1., section AA, var. 2.). Or the cylinders may have these surfaces made of breathable material.

Движитель может также отличаться тем, что в гусенице с надувными оболочками, обладающим достаточной для предотвращения спадания жесткостью на растяжение, сплошная гибкая лента заменена жестко закрепленными на наружной стороне этих оболочек, за задний по ходу движения край, траками в виде выходящих с краев за пределы баллонов гибкого ограждения жестких или полужестких пластин (9), размеры которых обеспечивают их частичное перекрытие с соседними траками.The mover can also be characterized in that in a track with inflatable shells having sufficient tensile stiffness to drop, the continuous flexible tape is replaced by rigidly fixed on the outside of these shells, behind the rear edge along the tracks, tracks in the form of cylinders extending from the edges beyond the boundaries flexible fencing of rigid or semi-rigid plates (9), the dimensions of which provide their partial overlap with adjacent tracks.

Движитель, имеющий гусеницу с единственной надувной оболочкой, проходящей через центры траков и способной к изгибу во всех направлениях, конструкция которого разбита на несколько (не менее двух) сочлененных шарнирами с вертикальными осями (12) секций, способных поворачиваться относительно друг друга, может также отличаться тем, что форма пластин траков обеспечивает их частичное перекрытие с соседними при любых допустимых углах поперечного изгиба гусеничной ленты, а каждая из секций имеет свои два надувных баллона и свое сопло для создания воздушной подушки в нижней части и поддерживающие катки или также надувные баллоны с соплом в верхней (см. рис. 2.).A mover having a track with a single inflatable shell passing through the centers of the tracks and capable of bending in all directions, the structure of which is divided into several (at least two) articulated sections with vertical axes (12) that can rotate relative to each other, may also differ the fact that the shape of the plates of the tracks ensures their partial overlap with neighboring tracks at any permissible lateral bending angles of the track, and each section has its own two inflatable balloons and its own nozzle for creating I have an air cushion at the bottom and supporting rollers or also inflatable balloons with a nozzle at the top (see Fig. 2.).

Вместо надувной оболочки гусеницы может также использоваться не надувная эластичная конструкция, обладающая большой жесткостью на растяжение, достаточной для удержания траков в одном положении жесткостью на кручение, способностью к изгибу в любом поперечном направлении, сравнимым с диаметром неподвижных надувных баллонов поперечным размером (диаметром) и относительно гладкой (без углублений с глубиной, сравнимой с диаметром данной эластичной конструкции) внешней поверхностью.Instead of an inflatable caterpillar casing, a non-inflatable elastic construction can also be used, with great tensile rigidity sufficient to hold the tracks in one position with torsional rigidity, bending ability in any transverse direction, comparable to the diameter of stationary inflatable balloons with a transverse size (diameter) and relatively a smooth (without recesses with a depth comparable to the diameter of this elastic structure) external surface.

Движитель работает следующим образом. Перед началом движения водитель приводит в действие воздушный насос (8), который, подавая воздух через щелевые сопла, создает область повышенного давления над надувной оболочкой гусеницы. Попадая в эту область, воздух выходит из нее как вдоль надувной оболочки вперед и назад, так и через щель между оболочкой и надувными баллонами ограждения и далее, через щель снизу между надувными баллонами ограждения и поверхностью гибкой ленты (либо, лежащих внахлест одна на другую пластинами траков), обеспечивая минимизацию трения скольжения между этими поверхностями. При недостаточности для этого потока воздуха, проходящего через щелевое сопло, может оказаться необходимой дополнительная его подача в зазор между поверхностями гусеницы и надувных баллонов ограждения через дополнительные отверстия (10) и (11) в самих баллонах (либо сквозь воздухопроницаемую поверхность этой части баллонов) - это возможно в; случае, когда баллоны постоянно надуваются частью воздуха, отводимого от насоса (8).The mover operates as follows. Before starting the movement, the driver drives the air pump (8), which, by supplying air through the slotted nozzles, creates an area of increased pressure above the inflatable shell of the track. Entering this area, air leaves it both along the inflatable casing forward and backward, and through the gap between the casing and the inflatable balloons of the fence and further through the gap from below between the inflatable balloons of the fence and the surface of the flexible tape (or overlapping one another with the plates tracks), ensuring minimization of sliding friction between these surfaces. If there is insufficient air flow passing through the slotted nozzle for this, it may be necessary to supply it additionally into the gap between the surfaces of the caterpillar and the inflatable fence cylinders through the additional holes (10) and (11) in the cylinders themselves (or through the breathable surface of this part of the cylinders) - it is possible in; case when the cylinders are constantly inflated with part of the air discharged from the pump (8).

После формирования воздушной подушки ТС готово к движению. ТС приводится в движение передачей усилия от двигателя на гусеницы путем либо цевочного (через отверстия или краевые выступы армирующих элементов в ленте/траках, как на Рис. 2.), либо фрикционного зацепления гусеницы и ведущих колес.After the formation of the air cushion, the vehicle is ready for movement. The vehicle is set in motion by transmitting force from the engine to the tracks by either a sprocket (through holes or edge protrusions of the reinforcing elements in the tape / tracks, as in Fig. 2.), or friction engagement of the track and drive wheels.

Управление ТС в простейшем случае осуществляется аналогично другой гусеничной технике, при помощи бортовых механизмов поворота, снимающих крутящий момент и притормаживающих ведущее колесо одного из бортов.The control of the vehicle in the simplest case is carried out similarly to other caterpillar equipment, using onboard turning mechanisms that remove torque and brake the drive wheel of one of the sides.

В связи с возможностью создания гусеницы, гибкой в поперечном направлении, более перспективной видится реализация другой схемы управления: вся конструкция движителя разбивается на ряд секций (на рис. 2. - их, для примера, три), имеющих возможность поворота друг относительно друга. При этом пластины траков в месте сочленения секций проскальзывают по поверхности друг друга, с трением, обусловленным лишь собственным весом гусеницы, т.к. нагрузка на них сверху в этих местах отсутствует ввиду отсутствия там баллонов воздушной подушки. Это решение несколько увеличивает неравномерность давления на грунт (из-за разбиения одной опорной воздушной подушки борта на несколько коротких) и, возможно, несколько увеличивает расход воздуха - но радикально упрощает механизм поворота, приближая его к автомобильному. В изображенном примере управление может осуществляться классической рулевой трапецией, управляющей поворотом передних секций, с двумя дополнительными тягами для управления задними. Мало того, отсутствие необходимости управления разностью скоростей движения гусениц позволит использовать трансмиссию со дифференциалом, аналогичную автомобильной.In connection with the possibility of creating a track that is flexible in the transverse direction, the implementation of another control scheme is seen as more promising: the entire propulsion structure is divided into a number of sections (in Fig. 2. there are three of them, for example), which can be rotated relative to each other. In this case, the track plates at the junction of the sections slip over each other’s surface, with friction caused only by the track’s own weight, because the load on them from above in these places is absent due to the absence of air bag cylinders there. This solution slightly increases the unevenness of the pressure on the ground (due to the breakdown of one supporting airbag on the side into several short ones) and, possibly, increases the air flow somewhat - but radically simplifies the turning mechanism, bringing it closer to the automobile. In the illustrated example, control can be carried out by the classic steering trapezoid, which controls the rotation of the front sections, with two additional links for controlling the rear. Moreover, the lack of the need to control the difference in the speeds of the tracks allows you to use a transmission with a differential similar to a car.

Предполагается, что подобная схема поворота должна иметь значительно меньшие, в сравнении с классической, потери на боковое проскальзывание гусеницы по грунту при поворотах и подруливании, что, вместе с низкой неподрессоренной массой и возможностью снижения массы всего ТС (за счет упрощения трансмиссии и фактического отсутствия подвески), может обеспечить большую скорость движения при высокой экономичности. Отсутствие подвески опорных катков позволит также обеспечить большой (фактически ограниченный высотой расположения осей ведущего колеса и ленивца) дорожный просвет ТС.It is assumed that such a turning scheme should have significantly less, compared with the classical, losses due to lateral slippage of the track on the ground during turns and taxiing, which, together with a low unsprung mass and the possibility of reducing the mass of the entire vehicle (due to the simplification of the transmission and the actual absence of suspension ), can provide greater speed at high efficiency. The absence of suspension of the road wheels will also provide a large (actually limited by the height of the axles of the drive wheel and sloth) ground clearance of the vehicle.

Малый вес ТС и отсутствие в его нижней части выходящих из корпуса валов или каких-либо других вращающихся деталей, легко позволит, сделав корпус водоизмещающим, обеспечить возможность преодоления водных преград, используя гусеницы в качестве движителя.The light weight of the vehicle and the absence of shafts or any other rotating parts coming out of the housing in its lower part will easily allow, by making the housing displacement, provide the opportunity to overcome water barriers, using tracks as a mover.

Claims (5)

1. Движитель наземного или амфибийного транспортного средства, имеющий гусеницу с ведущим колесом и направляющим колесом, использующий вместо опорных катков создаваемую воздушным насосом область высокого давления, ограниченную снизу поверхностью гусеницы, а с боков - гибкими ограждениями, отличающийся тем, что гусеница представляет собой одну или несколько закольцованных гибких надувных оболочек, соединенных между собой по наружной стороне гибкой лентой, выходящей с обоих боков за пределы гибкого ограждения, а гибкие ограждения зоны повышенного давления представляют собой не менее двух идущих продольно над плоской частью гусеницы надувных баллонов с расположенными между ними, над надувными оболочками гусеницы, щелевыми соплами для подачи воздуха от воздушного насоса.1. The mover of a ground or amphibious vehicle having a track with a driving wheel and a guide wheel, using instead of the support rollers a high-pressure region created by the air pump, bounded below by the track surface, and on the sides by flexible guards, characterized in that the track is one or several looped flexible inflatable shells, interconnected on the outside by a flexible tape extending from both sides beyond the boundaries of the flexible fence, and flexible fencing zone High pressures are at least two inflatable balloons running longitudinally above the flat part of the caterpillar track, with slotted nozzles for supplying air from the air pump located between them, above the inflatable shell of the caterpillar. 2. Движитель по п. 1, отличающийся тем, что надувные баллоны не герметичны и постоянно пополняются воздухом, отводимым от воздушного насоса.2. The propulsion device according to claim 1, characterized in that the inflatable balloons are not tight and are constantly replenished with air discharged from the air pump. 3. Движитель по п. 2, отличающийся тем, что поверхности баллонов, обращенные к гусенице, имеют отверстия или выполнены из воздухопроницаемого материала.3. The mover according to claim 2, characterized in that the surfaces of the cylinders facing the caterpillar have holes or are made of breathable material. 4. Движитель наземного или амфибийного транспортного средства, имеющий гусеницу с ведущим колесом и направляющим колесом, представляющую собой одну или несколько закольцованных гибких надувных/не надувных оболочек, использующий вместо опорных катков создаваемую воздушным насосом область высокого давления, ограниченную снизу поверхностью гусеницы, а с боков - гибкими ограждениями в виде не менее двух идущих продольно над плоской частью гусеницы надувных баллонов с расположенными между ними, над надувными/не надувными оболочками гусеницы, щелевыми соплами для подачи воздуха от воздушного насоса, отличающийся тем, что надувные/не надувные оболочки гусеницы сделаны из материала с достаточной жесткостью на растяжение и соединены между собой жестко закрепленными на наружной стороне этих оболочек, за задний по ходу движения край, траками в виде выходящих с краев за пределы баллонов гибкого ограждения жестких или полужестких пластин, размеры и форма которых обеспечивают их частичное перекрытие с соседними траками.4. A mover of a ground or amphibious vehicle having a track with a driving wheel and a steering wheel, which is one or more looped flexible inflatable / non-inflatable shells, using instead of the support rollers a high-pressure region created by the air pump, limited from below by the track surface, and from the sides - flexible barriers in the form of at least two inflatable balloons running longitudinally above the flat part of the caterpillar track located between them, above the inflatable / non-inflatable shell of the caterpillars cts, with slotted nozzles for supplying air from the air pump, characterized in that the inflatable / non-inflatable caterpillar shells are made of material with sufficient tensile rigidity and are interconnected by rigidly fixed on the outer side of these shells, behind the rear edge along the tracks, tracks in in the form of rigid or semi-rigid plates extending from the edges of the flexible enclosure cylinders, the dimensions and shape of which ensure their partial overlap with adjacent tracks. 5. Движитель по п. 4 с единственной надувной/не надувной оболочкой гусеницы, проходящей через центры траков и способной к изгибу во всех направлениях, конструкция которого разбита на несколько сочлененных шарнирами с вертикальными осями секций, способных поворачиваться относительно друг друга, отличающийся тем, что форма пластин траков обеспечивает их частичное перекрытие с соседними при любых допустимых углах поперечного изгиба гусеничной ленты, а каждая из секций имеет свои два надувных баллона и свое сопло для создания воздушной подушки в нижней части.5. The mover according to claim 4 with a single inflatable / non-inflatable caterpillar shell passing through the centers of the tracks and capable of bending in all directions, the structure of which is divided into sections articulated with hinges with vertical axes, which can be rotated relative to each other, characterized in that the shape of the track plates ensures their partial overlap with neighboring tracks at any permissible lateral bending angles of the track, and each section has its own two inflatable balloons and its own nozzle for creating an air cushion shki at the bottom.

Images