RU2478757C2 - Method to detect position of cutting edge of motor grader blade - Google Patents

Method to detect position of cutting edge of motor grader blade Download PDF

Info

Publication number
RU2478757C2
RU2478757C2 RU2011123819/03A RU2011123819A RU2478757C2 RU 2478757 C2 RU2478757 C2 RU 2478757C2 RU 2011123819/03 A RU2011123819/03 A RU 2011123819/03A RU 2011123819 A RU2011123819 A RU 2011123819A RU 2478757 C2 RU2478757 C2 RU 2478757C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
grader
cutting edge
blade
coordinates
motor grader
Prior art date
Application number
RU2011123819/03A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2011123819A (en
Inventor
Владимир Андриянович Палеев
Денис Викторович Ткаченко
Андриан Владимирович Палеев
Original Assignee
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" filed Critical Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)"
Priority to RU2011123819/03A priority Critical patent/RU2478757C2/en
Publication of RU2011123819A publication Critical patent/RU2011123819A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2478757C2 publication Critical patent/RU2478757C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

FIELD: construction.
SUBSTANCE: method to detect position of a cutting edge of a motor grader blade includes determination of position of a cutting edge of a motor grader in a system of coordinates related to the area. At the same time angles of rotation - pitch, list and hunting of a traction frame are determined relative to the main frame of the motor grader. Using a computing machine and formulas of coordinates conversion, coordinates of points are determined on a cutting edge of a motor grader blade in a system of coordinates related to the motor grader. Simultaneously, with the help of a system of satellite navigation and antennas rigidly installed on the main frame of the motor grader, position of the motor grader is defined, as well as a position of related system of coordinates in the system of coordinates related to the area. Then, using the computing machine, coordinates of points are determined on the cutting edge of the motor grader blade in the system of coordinates related to the motor grader.
EFFECT: determination of current deviations of a cutting edge of a blade from specified height elevations of a processed surface and possibility to efficiently eliminate these deviations in manual or automatic mode.
3 dwg

Description

Изобретение относится к области землеройно-транспортных и дорожно-строительных машин и предназначено для систем контроля и управления положением отвала автогрейдера.The invention relates to the field of earth moving and road-building machines and is intended for monitoring systems and control the position of the blade grader.

Известен способ определения положения режущей кромки отвала автогрейдера, согласно которому положение режущей кромки отвала однозначно определяется по известным текущим значениям длин гидроцилиндров устройств подвеса и выноса (УПВ) отвала автогрейдера L1, L2, L3 [В.А.Палеев, С.Ю.Тимаков, А.В.Палеев / Кинематические характеристики устройств подвеса и выноса отвала автогрейдера // Строительные и дорожные машины, 2009, №5, с.47-51].A known method for determining the position of the cutting edge of the blade of a motor grader, according to which the position of the cutting edge of the blade is uniquely determined by the known current values of the lengths of the hydraulic cylinders of the suspension and offset devices (UPV) of the blade of the grader L1, L2, L3 [V.A. Paleev, S.Yu. Timakov, A.V. Paleev / Kinematic characteristics of devices for suspension and removal of the blade of a grader // Construction and road machines, 2009, No. 5, p. 47-51].

Недостатком данного способа является невозможность определения положения режущей кромки отвала автогрейдера в системе координат, связанной с окружающей местностью. В связи с этим нельзя определить координаты высотных отметок и углы наклона поверхностей, обрабатываемых автогрейдером.The disadvantage of this method is the inability to determine the position of the cutting edge of the blade of the grader in the coordinate system associated with the surrounding terrain. In this regard, it is impossible to determine the coordinates of elevations and the angles of inclination of the surfaces processed by the grader.

Известен также способ определения положения режущей кромки отвала автогрейдера относительно горизонта, включающий датчик углового положения, установленный на основной раме автогрейдера и шарнирно-сочлененную рычажную систему, связанную с датчиком угла наклона (поворота) тяговой рамы с отвалом автогрейдера [В.С.Щербаков, В.Ф.Раац, В.Е.Калугин, А.А.Макавеев / Система автоматической стабилизации поперечного наклона рабочего органа автогрейдера // А.c. 1481344 (СССР). Опубл. 23.05.89. БИ №19].There is also a method of determining the position of the cutting edge of the blade of a motor grader relative to the horizon, including an angular position sensor mounted on the main frame of the motor grader and an articulated lever system associated with a sensor of the angle of inclination (rotation) of the traction frame with the blade of the motor grader [V. S. Scherbakov, V .F. Raats, V.E. Kalugin, A.A. Makaveev / System of automatic stabilization of the transverse tilt of the working body of the grader // A.c. 1481344 (USSR). Publ. 05/23/89. BI No. 19].

Недостатком данного способа является невозможность определения высотных отметок режущей кромки отвала автогрейдера и, соответственно, высотных отметок обрабатываемой поверхности.The disadvantage of this method is the inability to determine the elevations of the cutting edge of the blade of the grader and, accordingly, the elevations of the machined surface.

Из известных технических решений наиболее близким по совокупности существенных признаков к заявляемому объекту является способ определения режущей кромки отвала автогрейдера, при котором на отвал устанавливаются вертикальные штанги с антеннами спутниковых систем навигации GPS/Глонасс. [С.В.Знобищев, И.А.Мастиков / Системы нивелирования для автогрейдеров // Строительные и дорожные машины, 2008, №5, с.13-18].Of the known technical solutions, the closest in combination of essential features to the claimed object is a method for determining the cutting edge of the blade of a motor grader, in which vertical rods with antennas of GPS / Glonass satellite navigation systems are installed on the blade. [S.V. Znobishchev, I.A. Mastikov / Leveling systems for graders // Construction and road machines, 2008, No. 5, p.13-18].

Недостатком такого способа является сокращение числа операций, выполняемых автогрейдером, из-за того, что отвал загроможден несвойственными ему предметами - кронштейнами, штангами, проводами антенн, которые ограничивают перемещения отвала и могут быть повреждены или разрушены при работе автогрейдера, т.к. отвал может поворачиваться в плане на угол до 360°, смещаться по направляющим влево и вправо, изменять положение относительно горизонта от 0° до 90° (при использовании систем выноса тяговой рамы с отвалом автогрейдера). Очевидно, что установка на отвал автогрейдера антенн систем спутниковой навигации GPS/Глонасс резко ограничивает или снижает функциональные возможности автогрейдера.The disadvantage of this method is the reduction in the number of operations performed by the grader, due to the fact that the dump is cluttered with items unusual for it - brackets, rods, antenna wires, which limit the blade movement and can be damaged or destroyed during operation of the grader, because the blade can rotate up to 360 ° in plan, shift left and right along the guides, change its position relative to the horizon from 0 ° to 90 ° (when using traction frame removal systems with a grader blade). Obviously, installing the antennas of GPS / Glonass satellite navigation systems on the dump of the grader sharply limits or reduces the functionality of the grader.

Задачей изобретения является разработка способа, освобождающего отвал автогрейдера от антенн спутниковых и иных навигационных систем и обеспечивающего при этом в любой произвольный момент времени точное определение положения режущей кромки отвала автогрейдера и, соответственно, текущее значение высотных отметок и углов наклона поверхности, обрабатываемой автогрейдером в системе координат, связанной с окружающей местностью. Данная информация необходима для подачи системой управления отвалом (в случае необходимости) управляющих воздействий, обеспечивающих обработку поверхности в соответствии с проектом.The objective of the invention is to develop a method that frees the dump of the grader from the antennas of satellite and other navigation systems and while ensuring accurate determination of the position of the cutting edge of the blade of the grader at any arbitrary moment of time and, accordingly, the current value of elevations and tilt angles of the surface processed by the grader in the coordinate system related to the surrounding area. This information is necessary for the submission by the blade control system (if necessary) of control actions providing surface treatment in accordance with the project.

Указанный технический результат достигается тем, что для определения положения режущей кромки отвала автогрейдера в системе координат, связанной с местностью, определяют углы поворота (тангажа, крена и рыскания) тяговой рамы относительно основной рамы автогрейдера, с помощью счетно-решающего устройства и формул преобразования координат определяют координаты точек на режущей кромке отвала автогрейдера в системе координат, связанной с автогрейдером, одновременно с помощью системы спутниковой навигации и антенн, жестко установленных на основной раме автогрейдера, определяют положение автогрейдера и связанной с ним системы координат в системе координат, связанной с местностью, затем с помощью счетно-решающего устройства координаты точек на режущей кромке отвала автогрейдера определяют в системе координат, связанной с местностью.The specified technical result is achieved by the fact that to determine the position of the cutting edge of the blade of the grader in the coordinate system associated with the terrain, the rotation angles (pitch, roll and yaw) of the traction frame relative to the main frame of the grader are determined using a calculating device and coordinate transformation formulas coordinates of points on the cutting edge of the blade of the grader in the coordinate system associated with the grader, simultaneously using a satellite navigation system and antennas, rigidly mounted on main frame grader, determine the position of the motor grader and the related coordinate system to a coordinate system associated with the area, then using computing devices coordinates of points on the cutting edge of the grader blade is determined in a coordinate system associated with the terrain.

Условием осуществления указанных действий является оснащение автогрейдера системой спутниковой навигации, счетно-решающим устройством, а также устройством для определения углов поворота тяговой рамы относительно основной рамы автогрейдера.A condition for the implementation of these actions is to equip the grader with a satellite navigation system, a calculating and solving device, and also a device for determining the rotation angles of the traction frame relative to the main frame of the grader.

Сущность изобретения поясняется нижеследующим описанием и прилагаемыми чертежами, где на фиг.1, 2 и 3 приведено одно из возможных устройств, реализующих предлагаемый способ (на фиг.1 изображен трехосный шарнир, соединяющий тяговую раму автогрейдера с основной рамой, на фиг.2 - разрез трехосного шарнира по оси тангажа, на фиг.3 - расчетная схема автогрейдера).The invention is illustrated by the following description and the accompanying drawings, where in Fig.1, 2 and 3 shows one of the possible devices that implement the proposed method (Fig.1 shows a three-axis hinge connecting the traction frame of the grader with the main frame, Fig.2 is a section three-axis hinge along the axis of the pitch, figure 3 - design scheme of the grader).

На фиг.1 изображены: 1 - основная рама автогрейдера, которая трехосным шарниром соединена с тяговой рамой 2, 3 - внешняя рамка трехосного шарнира, 4 - внутренняя рамка трехосного шарнира. На осях трехосного шарнира размещены датчики углов поворота осей: 5 - датчик угла рыскания тяговой рамы, 6 - датчик угла тангажа тяговой рамы, 7 - датчик угла крена тяговой рамы. На фиг.2 изображены: 4 - внутренняя рамка трехосного шарнира, 6 - датчик угла тангажа тяговой рамы, 7 - датчик угла крена тяговой рамы, 8 - корпус упорных подшипников, 9 - упорный подшипник, воспринимающий осевую нагрузку от тяговой рамы, 10 - втулка, помещенная во внутреннюю рамку 4, 11 - ось тангажа тяговой рамы. На фиг.3 изображены: XYZ - система координат Земли, связанная с окружающей местностью, Oξηζ - система координат, связанная с автогрейдером, O2ξ2η2ζ2 локальная система координат тяговой рамы автогрейдера, L1, L2, L3 - гидроцилиндры подвеса тяговой рамы, 12 - датчик угла поворота отвала в плане, 13 - датчик изменения угла резания отвала, 14 - датчик выдвижения отвала по направляющим влево или вправо, 15, 16, 17 - антенны систем спутниковой навигации, например GPS или Глонасс, установленные на ось, 18 - счетно-решающее устройство, 19 - блок индикации и управления.Figure 1 shows: 1 - the main frame of the grader, which is connected by a triaxial hinge to the traction frame 2, 3 - the outer frame of the triaxial hinge, 4 - the inner frame of the triaxial hinge. The axes of rotation of the axes are located on the axes of the three-axis hinge: 5 - yaw angle sensor of the traction frame, 6 - pitch angle sensor of the traction frame, 7 - roll angle sensor of the traction frame. Figure 2 shows: 4 - the inner frame of the triaxial hinge, 6 - the pitch angle sensor of the traction frame, 7 - the roll angle sensor of the traction frame, 8 - the thrust bearing housing, 9 - the thrust bearing, which receives the axial load from the traction frame, 10 - the sleeve placed in the inner frame 4, 11 is the pitch axis of the traction frame. Figure 3 shows: XYZ - the Earth coordinate system associated with the surrounding area, Oξηζ - the coordinate system associated with the grader, O 2 ξ 2 η 2 ζ 2 local coordinate system of the traction frame of the grader, L1, L2, L3 - traction suspension hydraulic cylinders frames, 12 - the blade rotation angle sensor in the plan, 13 - the blade angle change sensor, 14 - the blade extension sensor along the guides left or right, 15, 16, 17 - antennas of satellite navigation systems, for example GPS or Glonass, mounted on the axis, 18 - computing device, 19 - display and control unit.

Антенны спутниковой системы навигации, жестко установленные на основной раме автогрейдера, должны быть максимально удалены друг от друга для снижения погрешности выполняемых вычислений. Для определения положения автогрейдера достаточно знать координаты начала связанной с автогрейдером системы координат и углы поворота ее - рыскания, тангажа и крена.The antennas of the satellite navigation system, rigidly mounted on the main frame of the motor grader, should be maximally removed from each other to reduce the error of the calculations. To determine the position of the grader, it is enough to know the coordinates of the origin of the coordinate system associated with the grader and the rotation angles of it - yaw, pitch and roll.

Координаты любой точки (r) на режущей кромке отвала автогрейдера в системе координат, связанной с местностью, определяются уравнениемThe coordinates of any point (r) on the cutting edge of the blade of the grader in the coordinate system associated with the terrain are determined by the equation

Figure 00000001
Figure 00000001

где Xr, Yr, Zr - координаты точки на режущей кромке отвала автогрейдера в системе координат XYZ, связанной с местностью, Х0, Y0, Z0 - координаты начала связанной с автогрейдером системы Oξηζ, в системе координат XYZ, ξr, ηr, ζr - координаты точки на режущей кромке отвала в системе координат автогрейдера Oξηζ, Матр - матрица преобразования координат, учитывающая углы поворота автогрейдера (рыскания, тангажа и крена) в связанной с местностью системе координат XYZ.where X r , Y r , Z r are the coordinates of the point on the cutting edge of the grader blade in the XYZ coordinate system associated with the terrain, X 0 , Y 0 , Z 0 are the coordinates of the origin of the Oξηζ system associated with the grader, in the XYZ coordinate system, ξ r , η r , ζ r are the coordinates of the point on the cutting edge of the blade in the coordinate system of the motor grader Oξηζ, Matr is the coordinate transformation matrix that takes into account the rotation angles of the motor grader (yaw, pitch and roll) in the XYZ coordinate system.

Полное уравнение для расчета координат точек на режущей кромке отвала автогрейдера в системе координат XYZ, связанной с местностью, имеет видThe complete equation for calculating the coordinates of the points on the cutting edge of the grader blade in the XYZ coordinate system associated with the terrain is

Figure 00000002
Figure 00000002

где ξo2, ηo2, ζo2 - координаты начала O2 связанной с тяговой рамой локальной системы координат O2ξ2η2ζ2 в системе координат автогрейдера Oξηζ, ξ2r, η2r, ζ2r - координаты точки на режущей кромке отвала в локальной системе координат тяговой рамы O2ξ2η2ζ2, Матр2 - матрица преобразования координат, учитывающая углы поворота тяговой рамы (рыскания, тангажа и крена) в системе координат автогрейдера Oξηζ.where ξ o2 , η o2 , ζ o2 are the coordinates of the origin O 2 associated with the traction frame of the local coordinate system O 2 ξ 2 η 2 ζ 2 in the coordinate system of the motor grader Oξηζ, ξ 2r , η 2r , ζ 2r are the coordinates of the point on the cutting edge of the blade in the local coordinate system of the traction frame O 2 ξ 2 η 2 ζ 2 , Matr 2 is the coordinate transformation matrix taking into account the rotation angles of the traction frame (yaw, pitch and roll) in the coordinate system of the grader Oξηζ.

Заявленный способ заключается в следующем - координаты точек на режущей кромке отвала (например, точки r) рассчитывают счетно-решающим устройством. в локальной системе координат тяговой рамы O2ξ2η2ζ2 с использованием данных датчиков 12, 13 и 14 и информации о постоянных размерах тяговой рамы и отвала. В итоге получаем координаты точки r (ξ2r, η2r, ζ2r) в локальной системе координат тяговой рамы O2ξ2η2ζ2. На следующем этапе с помощью датчиков 5, 6 и 7 определяют углы рыскания, тангажа и крена тяговой рамы φ2, ψ2, θ2 в системе координат автогрейдера Oξηζ, эти данные вводят в счетно-решающее устройство 18, которое формирует матрицу преобразования координат Матр2. На этом этапе становится возможным расчет координат точек на режущей кромке отвала в системе координат автогрейдера.The claimed method consists in the following - the coordinates of the points on the cutting edge of the blade (for example, points r) are calculated by a calculating-deciding device. in the local coordinate system of the traction frame O 2 ξ 2 η 2 ζ 2 using data from sensors 12, 13 and 14 and information on the constant dimensions of the traction frame and blade. As a result, we obtain the coordinates of the point r (ξ 2r , η 2r , ζ 2r ) in the local coordinate system of the traction frame O 2 ξ 2 η 2 ζ 2 . At the next stage, using the sensors 5, 6, and 7, the yaw, pitch, and roll angles of the traction frame φ 2 , ψ 2 , θ 2 are determined in the coordinate system of the motor grader Oξηζ, these data are input into the computing device 18, which generates the coordinate transformation matrix Mat 2 . At this stage, it becomes possible to calculate the coordinates of the points on the cutting edge of the blade in the coordinate system of the grader.

Figure 00000003
Figure 00000003

где ξr, ηr, ζr - координаты точки r на режущей кромке отвала в системе координат автогрейдера.where ξ r , η r , ζ r are the coordinates of the point r on the cutting edge of the blade in the coordinate system of the grader.

С помощью спутниковой системы навигации GPS или Глонасс определяют пространственные координаты антенн 15, 16 и 17, жестко связанных с основной рамой автогрейдера в неподвижной системе координат XYZ, связанной с Землей. Эти данные поступают в счетно-решающее устройство 18, которое рассчитывает углы рыскания, тангажа и крена φ, ψ, θ и координаты начала связанной с автогрейдером системы координат 0ξηζ в неподвижной системе координат XYZ, связанной с Землей.Using the GPS or Glonass satellite navigation system, the spatial coordinates of the antennas 15, 16 and 17 are rigidly connected to the main frame of the grader in the fixed XYZ coordinate system connected to the Earth. These data are supplied to the computing device 18, which calculates the yaw, pitch and roll angles φ, ψ, θ and the coordinates of the origin of the coordinate system 0ξηζ associated with the motor grader in the fixed coordinate system XYZ connected with the Earth.

С помощью уравнения (2) счетно-решающее устройство определяет координаты точек на режущей кромке отвала и сравнивает их с требуемыми значениями высотных отметок обрабатываемой поверхности.Using equation (2), the computing device determines the coordinates of the points on the cutting edge of the blade and compares them with the required elevations of the workpiece.

Результаты расчета и сравнения поступают в блок информации и управления 8. В случае отклонения режущей кромки отвала от проектного положения на гидроцилиндры подвеса тяговой рамы L1, L2, L3 подается управляющее воздействие: в ручном режиме - оператором автогрейдера, в автоматическом - блоком информации и управления.The calculation and comparison results are sent to the information and control unit 8. In the event of a deviation of the blade cutting edge from the design position, the control cylinders are supplied to the suspension cylinders of the traction frame L1, L2, L3: in manual mode, by the grader operator, in automatic mode, by the information and control block.

Использование новых операций и устройств - антенн спутниковой навигации, жестко установленных на основной раме автогрейдера, счетно-решающего устройства, блока информации и управления, крепления тяговой рамы к основной раме с помощью трехосного шарнира, оси которого пересекаются в одной точке, а на осях установлены датчики угла поворота, позволило освободить отвал автогрейдера от штанг и проводов антенн спутниковых систем навигации и одновременно точно определять величину отклонения режущей кромки отвала автогрейдера от проектных отметок и использовать данную информацию для управления отвалом автогрейдера в ручном или автоматическом режимах.The use of new operations and devices - satellite navigation antennas, rigidly mounted on the main frame of the grader, computer, information and control unit, mounting the traction frame to the main frame using a three-axis hinge, the axes of which intersect at one point, and sensors are installed on the axes the angle of rotation, allowed to free the blade of the grader from the rods and wires of the antennas of satellite navigation systems and at the same time accurately determine the deviation of the cutting edge of the blade of the grader from the design from etok and use this information to control the grader blade in manual or automatic modes.

Claims (1)

Способ определения положения режущей кромки отвала автогрейдера, использующий системы спутниковой навигации, антенны систем спутниковой навигации, установленные на автогрейдере, отличающийся тем, что для определения положения режущей кромки отвала автогрейдера в системе координат, связанной с местностью, определяют углы поворота - тангажа, крена и рыскания, тяговой рамы относительно основной рамы автогрейдера, с помощью счетно-решающего устройства и формул преобразования координат определяют координаты точек на режущей кромке отвала автогрейдера в системе координат, связанной с автогрейдером, одновременно с помощью системы спутниковой навигации и антенн, жестко установленных на основной раме автогрейдера, определяют положение автогрейдера и связанной с ним системы координат в системе координат, связанной с местностью, затем с помощью счетно-решающего устройства координаты точек на режущей кромке отвала автогрейдера определяют в системе координат, связанной с местностью. A method for determining the position of the cutting edge of the blade of a motor grader using satellite navigation systems, antennas of satellite navigation systems mounted on a motor grader, characterized in that for determining the position of the cutting edge of the blade of a motor grader in a coordinate system associated with the terrain, rotation angles are determined - pitch, roll and yaw , the traction frame relative to the main frame of the grader, using the calculating device and coordinate transformation formulas determine the coordinates of the points on the cutting edge of the blade and the grader in the coordinate system associated with the grader, simultaneously using the satellite navigation system and antennas rigidly mounted on the main frame of the grader, determine the position of the grader and the associated coordinate system in the coordinate system associated with the terrain, then using a calculating device the coordinates of the points on the cutting edge of the blade of the grader are determined in the coordinate system associated with the terrain.
RU2011123819/03A 2011-06-10 2011-06-10 Method to detect position of cutting edge of motor grader blade RU2478757C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011123819/03A RU2478757C2 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Method to detect position of cutting edge of motor grader blade

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011123819/03A RU2478757C2 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Method to detect position of cutting edge of motor grader blade

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011123819A RU2011123819A (en) 2012-12-20
RU2478757C2 true RU2478757C2 (en) 2013-04-10

Family

ID=49152479

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011123819/03A RU2478757C2 (en) 2011-06-10 2011-06-10 Method to detect position of cutting edge of motor grader blade

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2478757C2 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2566153C1 (en) * 2014-10-20 2015-10-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Device for location of machine working member
RU2703074C1 (en) * 2018-12-28 2019-10-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Device for road blading operation by motor grader

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110374154B (en) * 2019-07-24 2024-03-01 江苏徐工工程机械研究院有限公司 Single GPS land leveler shovel blade elevation control device and control method

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4067395A (en) * 1976-03-01 1978-01-10 Verhoff Leonard J Land leveler with relative height control
US4236586A (en) * 1978-01-16 1980-12-02 The Eversman Mfg. Company Land leveling apparatus with section blade assembly
SU1094917A1 (en) * 1981-04-07 1984-05-30 Хабаровский политехнический институт Hydromechanical system of bulldozer blade control
SU1105576A1 (en) * 1982-06-25 1984-07-30 Научно-Производственное Объединение "Внииземмаш" Method of controlling the position of working member of earth-moving machine
SU1328450A1 (en) * 1985-10-15 1987-08-07 Новочеркасский инженерно-мелиоративный институт им.А.К.Кортунова Method of automatic control of attitude of working member of earth-moving machine
SU1481344A1 (en) * 1986-09-24 1989-05-23 Сибирский автомобильно-дорожный институт им.В.В.Куйбышева System for automatic stabilization of transverse slanting of working member of motor grader
CN101117809A (en) * 2007-09-05 2008-02-06 天津工程机械研究院 Leveler intelligent leveling system and its method

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4067395A (en) * 1976-03-01 1978-01-10 Verhoff Leonard J Land leveler with relative height control
US4236586A (en) * 1978-01-16 1980-12-02 The Eversman Mfg. Company Land leveling apparatus with section blade assembly
SU1094917A1 (en) * 1981-04-07 1984-05-30 Хабаровский политехнический институт Hydromechanical system of bulldozer blade control
SU1105576A1 (en) * 1982-06-25 1984-07-30 Научно-Производственное Объединение "Внииземмаш" Method of controlling the position of working member of earth-moving machine
SU1328450A1 (en) * 1985-10-15 1987-08-07 Новочеркасский инженерно-мелиоративный институт им.А.К.Кортунова Method of automatic control of attitude of working member of earth-moving machine
SU1481344A1 (en) * 1986-09-24 1989-05-23 Сибирский автомобильно-дорожный институт им.В.В.Куйбышева System for automatic stabilization of transverse slanting of working member of motor grader
CN101117809A (en) * 2007-09-05 2008-02-06 天津工程机械研究院 Leveler intelligent leveling system and its method

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ЗНОБИЩЕВ С.В., МАСТИКОВ И.А. Системы нивелирования для автогрейдеров. - Строительные и дорожные машины", №5, 2008, с.13-18. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2566153C1 (en) * 2014-10-20 2015-10-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Device for location of machine working member
RU2703074C1 (en) * 2018-12-28 2019-10-15 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" Device for road blading operation by motor grader

Also Published As

Publication number Publication date
RU2011123819A (en) 2012-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101516693B1 (en) Excavation control system for hydraulic shovel
CN107532897B (en) Method for providing compensation for kinematic accelerations and system for compensating measurements
CN107002383B (en) Control system for work machine, and control method for work machine
KR101759409B1 (en) Work vehicle and method of controlling work vehicle
US9279235B1 (en) Implement position control system having automatic calibration
US10975545B2 (en) Work equipment control device and work machine
US9567731B2 (en) Implement position calibration using compaction factor
CN103140632B (en) Blade control system and construction machine
EP1914352A2 (en) Control and method of control for an earthmoving system
KR101886798B1 (en) Work equipment control device and work machine
JP2013520593A (en) System and method for determining a position on an instrument relative to a reference position on a machine
KR20170045146A (en) Work vehicle, bucket device, and tilt angle acquisition method
CN112105782B (en) System and method for a work machine
US20160208460A1 (en) System and method for calibrating blade of motor grader
US11085169B2 (en) Work equipment control device and work machine
RU2478757C2 (en) Method to detect position of cutting edge of motor grader blade
RU2469151C1 (en) Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position
CN115917088A (en) Construction machine
JP6553702B2 (en) Work machine control system, work machine, work machine control method and navigation controller
CN114729520B (en) Method and system for calibration of work machine
JP6905007B2 (en) Work machine control system, work machine, work machine control method and navigation controller
CN111971437B (en) Blade control device and blade control method
JP7165239B1 (en) electronic controller
WO2023166885A1 (en) Information calibration method

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150611