RU2703074C1 - Device for road blading operation by motor grader - Google Patents

Device for road blading operation by motor grader Download PDF

Info

Publication number
RU2703074C1
RU2703074C1 RU2018147702A RU2018147702A RU2703074C1 RU 2703074 C1 RU2703074 C1 RU 2703074C1 RU 2018147702 A RU2018147702 A RU 2018147702A RU 2018147702 A RU2018147702 A RU 2018147702A RU 2703074 C1 RU2703074 C1 RU 2703074C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
working body
controller
working member
grader
roadway
Prior art date
Application number
RU2018147702A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Станислав Яковлевич Галицков
Александр Петрович Масляницын
Александр Сергеевич Фадеев
Алексей Сергеевич Лукьянов
Original Assignee
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет" filed Critical федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Самарский государственный технический университет"
Priority to RU2018147702A priority Critical patent/RU2703074C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2703074C1 publication Critical patent/RU2703074C1/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/12—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for distributing granular or liquid materials
    • E01C19/15—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for distributing granular or liquid materials for laying-down uncoated stone or similar materials, or for striking-off or spreading same without compacting, e.g. for crushed rock base courses, sand cushions for paving
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/80—Component parts
    • E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
    • E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
    • E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

FIELD: construction.
SUBSTANCE: invention relates to devices for construction of the roadway and can be used in construction of roads. Device for profiling roadway consists of motor grader with running gear, steering devices and hydraulic drives for lifting and lowering and skewing of working member equipped with controller, rod fixed on working member, on which is mounted a set of sensors of satellite navigation system, determining position of middle point of cutting edge of working member along axes directed: east X, to north Y and vertically upwards Z in base coordinate system, which generates feedback signals, which are supplied to the controller, the device for measuring the cross angle of the working member, which signals are supplied to the controller, by the setting device of the working member with four output coordinates of the position of the middle point of the cutting edge of the working member along the axes directed: to the east X, to the north Y and vertically upwards Z, and the crosswise inclination angle of the working member β, which generates and transmits to the controller the values of these coordinates determined by the digital roadway design created in the basic coordinate system, and the received motor grader motion circuit. At that, all signals received by the controller after processing are transmitted through the running gear and steering device, as well as hydraulic drives of lifting-lowering and skewing to the working member of the motor grader, by adjusting the position of the middle point of its cutting edge and the angle of crosswise skewing of the working member β. Device is additionally equipped with interacting elements forming alternative plane, and unit of ultrasonic, optical or radio-frequency sensors of alternative periodic measurement of coordinate of position of middle point of cutting edge of working member along axis directed vertically upwards Z, with possibility of signal transmission to controller, where periodic correction of feedback signal is performed along axis directed vertically upwards Z, obtained by means of satellite navigation system.
EFFECT: improving accuracy of geometric parameters of the constructed roadway and improving the quality of blading operation.
3 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к устройствам для возведения дорожного полотна и может быть использовано при строительстве дорог.The invention relates to a device for the construction of the roadway and can be used in the construction of roads.

Известно устройство для профилирования дорожного полотна автогрейдером, в котором автогрейдер оснащен системой mmGPS управления его рабочим органом. Эта система управления, содержащая приемник спутниковой системы навигации, дополнительно оснащена лазерной системой измерения координаты ZРО рабочего органа, обладающей способностью измерять положение рабочего органа с точностью 2мм. Лазерный передатчик формирует лазерную зону высотой 10 м и радиусом 300 м. В результате такого совместного использования спутникового и лазерного оборудования обеспечивается миллиметровая точность высотной отметки рабочего органа. / Системы управления строительной техникой TOPCON. Каталог. Выпуск 3. - 61 с. www.kotek.ru>npload/iblock/cb2/catalog_mc.pdf/A device for profiling a roadway with a grader is known, in which the grader is equipped with a mmGPS control system for its working body. This control system, containing the receiver of the satellite navigation system, is additionally equipped with a laser system for measuring the coordinate Z PO of the working body, which has the ability to measure the position of the working body with an accuracy of 2 mm. The laser transmitter forms a laser zone with a height of 10 m and a radius of 300 m. As a result of such joint use of satellite and laser equipment, millimeter accuracy of the elevation of the working body is ensured. / Control systems for construction equipment TOPCON. Catalog. Issue 3. - 61 p. www.kotek.ru> npload / iblock / cb2 / catalog_mc.pdf /

К причинам, препятствующим достижению указанного ниже технического результата при использовании известного устройства относится то, что в известном устройстве используется лазерная система измерения высотной координаты положения рабочего органа, на работоспособность которой существенное влияние оказывают погодные условия (дождь, туман, солнечная радиация), при которых работает автогрейдер, что делает невозможным получение дорожного полотна с миллиметровым отклонением от проекта при практическом использовании системы.The reasons that impede the achievement of the technical result indicated below when using the known device include the fact that the known device uses a laser system for measuring the altitude coordinate of the position of the working body, the performance of which is significantly affected by weather conditions (rain, fog, solar radiation), under which a motor grader, which makes it impossible to obtain a roadbed with a millimeter deviation from the project in practical use of the system.

Известно устройство для профилирования дорожного полотна автогрейдером, в котором автогрейдер оснащен системой управления его рабочим органом. Эта система управления содержит приемник спутниковой системы навигации GPS (ГЛОНАСС) и дополнительно оснащен, с целью обеспечения возможности возведения дорожного полотна с требуемой точностью в условиях, где невозможен прием сигналов от спутниковой навигационной системы, инерциальным измерителем, контроллером и органом ручного управления рабочим органом автогрейдера. При этом выделяют две зоны работы автогрейдера: первая предназначена для работы от глобальной спутниковой системы позиционирования, а вторая - для работы от инерциального измерителя. Вторая зона соответствует условиям работы автогрейдера, в которых невозможен прием сигналов спутниковой глобальной навигационной системы. / Патент РФ на изобретение №2572434. Система управления рабочим органом землеройно-транспортной машины. / Коровин В.А., Коровин К.В., // БИ. - 2016. - №1 /. Принято за прототип.A device for profiling a roadway with a grader is known, in which the grader is equipped with a control system for its working body. This control system contains a GPS satellite navigation system (GLONASS) receiver and is additionally equipped, in order to provide the possibility of erecting the roadway with the required accuracy in conditions where it is not possible to receive signals from the satellite navigation system, with an inertial meter, a controller and a manual control body of the grader’s working body. At the same time, two areas of operation of the grader are distinguished: the first is designed to work from a global satellite positioning system, and the second - to work from an inertial meter. The second zone corresponds to the operating conditions of the grader, in which it is impossible to receive signals from the satellite global navigation system. / RF patent for the invention No. 2572434. The control system of the working body of the earth moving machine. / Korovin V.A., Korovin K.V., // BI. - 2016. - No. 1 /. Taken as a prototype.

К причинам, препятствующим достижению указанного ниже технического результата при использовании известного устройства, принятого за прототип, относится большая погрешность измерения положения рабочего органа по координате ZРО при работе автогрейдера в первой зоне, т.е. от комплекта датчиков спутниковой навигационной системы, что делает невозможным получение дорожного полотна с минимальным отклонением от проекта.The reasons that impede the achievement of the technical result indicated below when using the known device adopted as a prototype include a large error in measuring the position of the working body according to the coordinate Z PO during the operation of the grader in the first zone, i.e. from a set of sensors of the satellite navigation system, which makes it impossible to obtain the roadbed with a minimum deviation from the project.

Сущность группы изобретений заключается в автоматизации процесса профилирования дорожного полотна автогрейдером.The essence of the group of inventions is to automate the process of profiling the roadway with a grader.

Технический результат заключается в повышении точности геометрических параметров возводимого полотна, а также в снижении себестоимости строительства дорожного полотна.The technical result consists in increasing the accuracy of the geometric parameters of the roadbed, as well as in reducing the cost of construction of the roadway.

Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в известном устройстве для профилирования дорожного полотна, состоящем из автогрейдера с ходовым, рулевым устройствами и гидроприводами подъема-опускания и перекоса рабочего органа, оснащенного контроллером, штангой, закрепленной на рабочем органе, на которой смонтирован комплект датчиков спутниковой навигационной системы, определяющий положение средней точки режущей кромки рабочего органа по осям направленным: на восток X, на север Y и вертикально вверх Z в базовой системе координат, формирующей сигналы обратной связи, которые подаются в контроллер, устройством измерения угла поперечного перекоса рабочего органа, сигналы которого подаются в контроллер, задатчиком положения рабочего органа с четырьмя выходными координатами положения средней точки режущей кромки рабочего органа по осям направленным: на восток X, на север Y и вертикально вверх Z и величины угла поперечного перекоса рабочего органа β, формирующим и передающим в контроллер значения этих координат, определенных цифровым проектом дорожного полотна, создаваемого в базовой системе координат, и принятой схемой движения автогрейдера, где все полученные контроллером сигналы после обработки передаются через ходовое и рулевое устройства, а также гидроприводы подъема-опускания и перекоса на рабочий орган автогрейдера, регулируя положение средней точки его режущей кромки и угол поперечного перекоса рабочего органа β, особенность заключается в том, что оно дополнительно снабжено, взаимодействующими между собой, элементами, формирующими альтернативную плоскость, и блоком ультразвуковых, оптических или радиочастотных датчиков альтернативного периодического измерения координаты положения средней точки режущей кромки рабочего органа по оси, направленной вертикально вверх Z, с возможностью передачи сигнала в контроллер, где производится периодическая коррекция сигнала обратной связи по оси, направленной вертикально вверх Z, полученного с помощью спутниковой навигационной системы.The specified technical result in the implementation of the invention is achieved by the fact that in the known device for profiling the roadway, consisting of a motor grader with running gear, steering devices and hydraulic drives for lifting, lowering and skewing the working body, equipped with a controller, a rod mounted on a working body on which the kit is mounted sensors of the satellite navigation system, which determines the position of the midpoint of the cutting edge of the working body along the axes directed: east X, north Y and vertically px Z in the base coordinate system that forms the feedback signals that are supplied to the controller, by the device for measuring the angle of transverse skew of the working body, the signals of which are fed to the controller, by the positioner of the working body with four output coordinates of the position of the midpoint of the cutting edge of the working body along the axes directed: east X, north Y and vertically up Z and the angle of the transverse skew of the working body β, forming and transmitting to the controller the values of these coordinates defined by digital the project of the roadway created in the basic coordinate system and the adopted grader’s movement scheme, where all the signals received by the controller after processing are transmitted through the running gear and steering device, as well as hydraulic hoist-lowering and skew drives to the grader’s working body, adjusting the position of the midpoint of its cutting edge and the angle of the transverse skew of the working body β, the feature is that it is additionally equipped with elements interacting with each other, forming an alternative plane and a block of ultrasonic, optical or radio frequency sensors of alternative periodic measurement of the coordinate of the position of the midpoint of the cutting edge of the working body along the axis directed vertically up Z, with the possibility of transmitting a signal to the controller, where the feedback signal is periodically corrected along the axis directed vertically up Z, obtained using a satellite navigation system.

Блок датчиков альтернативного периодического измерения расположен на штанге, закрепленной на рабочем органе, а элементы, формирующие альтернативную плоскость, расположены, например, на струнах, натянутых между опорами, установленными, по крайней мере, на одной из границ профилирования дорожного полотна, определяемых технологией производства работ, на высоте, обеспечивающей безопасное проведение работ.The sensor block of the alternative periodic measurement is located on a rod fixed to the working body, and the elements forming the alternative plane are located, for example, on the strings stretched between the supports installed at least on one of the boundaries of the profiling of the roadway, determined by the technology of work at a height that ensures safe work.

Для достижения более высокой точности геометрических параметров возводимого дорожного полотна, необходимо уменьшить погрешность сигнала ZОС обратной связи в системе автоматического управления положением рабочего органа по координате ZРО, путем дополнительного периодического измерения координаты ZРО одним или несколькими альтернативными датчиками и последующего формирования корректирующего сигнала ZК и использования его при вычислении сигнала обратной связи. Заявленное изобретение позволяет значительно повысить точность геометрических параметров возводимого дорожного полотна при профилировании его автогрейдером за счет повышения точности системы автоматического управления положением по координате ZРО рабочего органа автогрейдера путем дополнительной коррекции сигнала обратной связи этой системы управления, для чего осуществляется дополнительное периодическое измерение положения рабочего органа по координате ZРО с помощью одного или нескольких альтернативных датчиков, которые устанавливаются в зоне работы автогрейдера.To achieve higher accuracy of the geometric parameters of the constructed roadway, it is necessary to reduce the error of the feedback signal Z OS in the automatic control system of the position of the working body according to the coordinate Z PO , by additional periodic measurement of the coordinate Z PO by one or more alternative sensors and the subsequent formation of the correction signal Z K and its use in calculating the feedback signal. The claimed invention allows to significantly increase the accuracy of the geometric parameters of the constructed roadway when profiling it by the grader by increasing the accuracy of the automatic position control system in the coordinate Z PO of the working body of the grader by additional correction of the feedback signal of this control system, for which an additional periodic measurement of the position of the working body by coordinate Z PO using one or more alternative sensors that set are fixed in the area of operation of the grader.

На фиг. 1 изображена структурная схема автоматического профилирования дороги автогрейдером, где приняты следующие обозначения: задатчик положения рабочего органа 1, рабочий орган автогрейдера 2, первое устройство сравнения 3, спутниковая навигационная система 4, первый регулятор 5, ходовое устройство 6, второе устройства сравнения 7, второй регулятор 8, рулевое устройство 9, третье устройство сравнения 10, арифметическое устройство И, третий регулятор 12, гидропривод подъема-опускания рабочего органа 13, четвертое устройство сравнения 14, пятое устройство сравнения 15, блок вычисления Z3 16, блок датчиков альтернативного измерения ZРО 17, задатчик ΔZО 18, задатчик ΔZ1 19, динамический фильтр 20, шестое устройство сравнения 21, датчик β 22, четвертый регулятор 23, гидропривод перекоса рабочего органа 24.In FIG. 1 is a structural diagram of automatic grading of a road by a grader, where the following notation is used: positioner of the working body 1, working body of the grader 2, the first comparison device 3, satellite navigation system 4, the first regulator 5, travel device 6, the second comparison device 7, the second regulator 8, steering device 9, third comparison device 10, arithmetic device And, third regulator 12, hydraulic drive for raising and lowering the working body 13, fourth comparison device 14, fifth device your comparison 15, calculation unit Z 3 16, alternative measurement sensor unit Z PO 17, setpoint ΔZ О 18, setter ΔZ 1 19, dynamic filter 20, sixth comparison device 21, sensor β 22, fourth regulator 23, hydraulic skew drive 24 .

На фиг. 2 изображена упрощенная структурная схема автоматического профилирования дороги автогрейдером, где приняты следующие обозначения: задатчик положения рабочего органа 1, рабочий орган автогрейдера 2, спутниковая навигационная система 4, ходовое устройство 6, рулевое устройство 9, гидропривод подъема-опускания рабочего органа 13, блок датчиков альтернативного измерения ZРО 17, датчик β 22, гидропривод перекоса рабочего органа 24, элемент, формирующий альтернативную плоскость 27, контроллер 28.In FIG. 2 shows a simplified structural diagram of automatic grading of a road by a grader, where the following notation is adopted: positioner of the working body 1, working body of the grader 2, satellite navigation system 4, travel gear 6, steering device 9, hydraulic drive for raising and lowering the working body 13, alternative sensor unit measuring Z PO 17, sensor β 22, hydraulic skew drive of working body 24, element forming an alternative plane 27, controller 28.

На фиг. 3 изображен один из возможных вариантов расположения датчиков дополнительного периодического альтернативного измерения координаты ZРО рабочего органа автогрейдера (вид спереди), здесь приняты следующие обозначения: базовая система координат ОБ ZБ ХБ YБ дорожного полотна, рабочий орган автогрейдера 2, спутниковая навигационная система 4, гидропривод подъема-опускания рабочего органа 13, блок датчиков альтернативного измерения ZРО 17 альтернативного периодического измерения координаты ZРО, опора 25, струна 26, элемент, формирующий альтернативную плоскость 27.In FIG. Figure 3 shows one of the possible options for the location of sensors for additional periodic alternative measurements of the coordinate Z RO of the working body of the grader (front view), the following notation is used here: the basic coordinate system О B Z B X B Y B of the roadway, working body of the grader 2, satellite navigation system 4, hydraulic lifting-lowering the working body 13, an alternative measurement unit Z sensors 17 PO alternative periodic measurement of the position Z RO, the support 25, the string 26, an element forming alter ativnost plane 27.

На фиг. 4 изображен один из возможных вариантов расположения датчиков дополнительного периодического альтернативного измерения координаты ZРО рабочего органа автогрейдера (вид сверху), здесь приняты следующие обозначения: базовая система координат ОБ ZБ ХБ YБ дорожного полотна, рабочий орган автогрейдера 2, спутниковая навигационная система 4, ходовое устройство 6, рулевое устройство 9, блок датчиков альтернативного измерения ZРО 17 альтернативного периодического измерения координаты ZРО, опора 25, струна 26, элемент, формирующий альтернативную плоскость 27.In FIG. 4 depicts one of the possible options for the location of sensors for additional periodic alternative measurement of the coordinate Z RO of the working body of the grader (top view), the following notation is accepted here: the basic coordinate system О B Z B X B Y B of the roadway, working body of the grader 2, satellite navigation system 4, running gear 6, steering device 9, alternative measurement sensor unit Z PO 17 alternative periodic measurement of coordinate Z PO , support 25, string 26, element forming an alternative plane 27.

Примем для компактности описания следующие оси базовой системы координат: ось, направленную на восток обозначим буквой X; ось, направленную на север обозначим буквой Y; ось, направленную вертикально вверх обозначим буквой Z. Угол перекоса рабочего органа обозначим буквой β. Индексы букв X, Y, Z, β обозначают функциональное назначение сигналов либо перемещений по осуществляемым соответствующим осям или углу.For compact descriptions, we accept the following axes of the basic coordinate system: the axis directed to the east is denoted by the letter X; the north-facing axis is denoted by the letter Y; the axis directed vertically up is denoted by the letter Z. The skew angle of the working body is denoted by the letter β. The indices of the letters X, Y, Z, β denote the functional purpose of the signals or movements along the respective axes or angles.

Устройство для профилирования дорожного полотна состоит из автогрейдера, оснащенного ходовым устройством 6, рулевым устройством 9 и гидроприводом подъема-опускания рабочего органа 13 и гидроприводом перекоса рабочего органа 24, комплектом датчиков спутниковой навигационной системы 4, которая измеряет положение средней точки режущей кромки рабочего органа ХРО, YРО, ZРО в базовой системе координат Об Хб Yб Zб и формирует сигналы обратной связи ХОС.С, YОС.С, ZОС.С, используемые в системах управления. Корме того на автогрейдере установлен датчик β 22 измерения угла поперечного перекоса рабочего органа βРО. Задатчик положения рабочего органа 1 с четырьмя выходными координатами ХРО.З, YРО.З, ZРО.З, βРО.З, значения которых определяются цифровым проектом дорожного полотна, создаваемого в базовой системе координат Об Хб Yб Zб, и принятой схемой движения автогрейдера. Для управления автогрейдером имеются четыре устройства сравнения, четыре регулятора для управления ходовым устройством 6, рулевым устройством 9 и гидроприводом подъема-опускания рабочего органа 13 и гидроприводом перекоса рабочего органа 24. Автогрейдер дополнительно снабжен блоком датчиков альтернативного периодического измерения координаты ZРО - блоком датчиков альтернативного измерения ZРО 17, который формирует сигнал ZРО.A. Формирование этого сигнала происходит за счет того, что вдоль рабочей площадки установлены опоры 25 между которыми натянуты струны 26 на которых, в свою очередь, закреплены элементы, формирующие альтернативную плоскость 27. На автогрейдере имеется пятое устройство сравнения 15 для определения разностного сигнала обратной связи по оси, направленной вертикально вверх Z1 = ZРО.С - ZРО.А, шестое устройство сравнения 14 для определения разностного сигнала системы управления по оси, направленной вертикально вверх ZО = ZРО.З - ZРО.С, задатчик ΔZ1 19 и задатчик ΔZО 18 - задатчики для задания допустимого значения разностного сигнала обратной связи по оси, направленной вертикально вверх ΔZ1 и допустимого значения разностного сигнала системы управления по оси, направленной вертикально вверх ΔZО. Эти сигналы поступают в блок вычисления сигнала обобщенной обратной связи Z3 (блок вычисления Z3 16) по уравнениям

Figure 00000001
The device for profiling the roadway consists of a grader equipped with a running gear 6, a steering device 9 and a hydraulic drive for raising and lowering the working body 13 and a hydraulic drive for skewing the working body 24, a set of sensors of the satellite navigation system 4, which measures the position of the midpoint of the cutting edge of the working body X RO , Y PO , Z PO in the base coordinate system О b X b Y b Z b and generates feedback signals X OS.C , Y OS.C , Z OS.C used in control systems. In addition, a sensor β 22 for measuring the angle of transverse skew of the working body β PO is installed on the grader. The positioner of the position of the working body 1 with four output coordinates X RO.Z , Y RO.Z , Z RO.Z , β RO.Z , the values of which are determined by the digital design of the roadway created in the base coordinate system О b X b Y b Z b , and the accepted scheme of movement of the grader. To control the grader, there are four comparison devices, four controllers for controlling the running gear 6, the steering device 9 and the hydraulic drive for raising and lowering the working body 13 and the hydraulic drive for skewing the working body 24. The motor grader is additionally equipped with an alternative periodic sensor coordinate measurement unit Z PO - an alternative measurement sensor unit Z PO 17, which generates a signal Z PO.A. This signal is generated due to the fact that supports 25 are installed along the working platform, between which strings 26 are tensioned, on which, in turn, elements are formed that form the alternative plane 27. The grader has a fifth comparison device 15 for determining the differential feedback signal along the axis vertically upward directed Z 1 = Z PO.C - Z PO.A , sixth comparison device 14 for determining a difference signal of the control system along an axis directed vertically upward Z О = Z PO.Z - Z PO.C , set point ΔZ 1 19 and for ΔZ sensor About 18 - setting elements to set the allowable value of the difference of the feedback signal on the axis directed vertically upwards ΔZ 1 and the allowable value on the axis control system of the difference signal directed vertically upwards ΔZ O. These signals are fed to the generalized feedback signal calculation unit Z 3 (calculation unit Z 3 16) according to the equations
Figure 00000001

Затем сигнал Z3 подается через динамический фильтр 20 в арифметическое устройство 11 для определения сигнала обратной связи ZОС = ZРО.С - ZК. Причем первый выход задатчика положения рабочего органа 1 соединен с прямым входом первого устройства сравнения 3, выход которого посредством первого регулятора 5 соединен с входом ходового устройства 6 автогрейдера, выход спутниковой навигационной системы 4 по сигналу положения средней точки режущей кромки по оси, направленной на восток ХРО.С, полученной с помощью спутниковой навигационной системы 4 соединен с инверсным выходом первого устройства сравнения 3, второй выход задатчика положения рабочего органа 1 соединен с прямым входом второго устройства сравнения 7, выход которого посредством второго регулятора 8 соединен с входом рулевого устройства 9 автогрейдера, выход спутниковой навигационной системы 4 по сигналу положения средней точки режущей кромки по оси, направленной на север YРО.С, полученной с помощью спутниковой навигационной системы соединен с инверсным входом второго устройства сравнения 7, третий выход задатчика положения рабочего органа 1 соединен с прямым входом шестого устройства сравнения 21 и с прямым входом третьего устройства сравнения 10, выход третьего устройства сравнения 10 соединен посредством третьего регулятора 12 с входом гидропривода подъема-опускания рабочего органа 13, выход спутниковой навигационной системы 4 по сигналу положения средней точки режущей кромки по оси, направленной вертикально вверх ZРО.С, полученной с помощью спутниковой навигационной системы соединен с прямым входом пятого устройства сравнения 15, с инверсным входом шестого устройства сравнения 21, с входом арифметического устройства 11, выход арифметического устройства 11 соединен с инверсным входом третьего устройства сравнения 10, четвертый выход задатчика положения рабочего органа 1 соединен с прямым входом четвертого устройства сравнения 14, выход которого посредством четвертого регулятора 23 соединен с входом гидропривода перекоса рабочего органа 24, выход датчика β 22 угла перекоса рабочего органа соединен с инверсным входом четвертого устройства сравнения 14, выход блока датчиков альтернативного измерения ZРО 17 соединен с инверсным входом пятого устройства сравнения 15, выход шестого устройства сравнения 21 соединен с первым входом блока вычисления Z3 16, выход задатчик ΔZ1 19 соединен с вторым входом блока вычисления Z3 16 связи, выход пятого устройства сравнения 15 соединен с третьим входом блока вычисления Z3 16, вход задатчика ΔZО 18 соединен с четвертым входом блока вычисления Z3 16, выход блока вычисления Z3 16 соединен посредством динамического фильтра 20 с вторым входом арифметического устройства 11.Then the signal Z 3 is fed through the dynamic filter 20 to the arithmetic device 11 to determine the feedback signal Z OS = Z PO.C - Z K. Moreover, the first output of the positioner of the position of the working body 1 is connected to the direct input of the first comparison device 3, the output of which is connected via the first controller 5 to the input of the running device 6 of the grader, the output of the satellite navigation system 4 by the signal of the position of the midpoint of the cutting edge along the axis directed east X RO.S obtained via a satellite navigation system 4 connected to the inverted output of the first comparator 3, a second output position setpoint working body 1 is connected to direct access to the orogo comparing device 7, which is output by the second controller 8 is connected to the input of the steering device 9, motor grader, the output of the satellite navigation system 4 of the signal point position of the middle of the cutting edge axially directed north RO.S Y received via the satellite navigation system is connected to the inverse input of the second comparison device 7, the third output of the positioner of the working body 1 is connected to the direct input of the sixth comparison device 21 and to the direct input of the third comparison device 10, the output of This comparison device 10 is connected via a third regulator 12 to the input of the hydraulic drive raising and lowering the working body 13, the output of the satellite navigation system 4 by the signal of the position of the midpoint of the cutting edge along the axis directed vertically upward Z PO. C obtained using the satellite navigation system is connected to direct input of the fifth comparison device 15, with the inverse input of the sixth comparison device 21, with the input of the arithmetic device 11, the output of the arithmetic device 11 is connected to the inverse input t of the comparison device 10, the fourth output of the positioner of the working body 1 is connected to the direct input of the fourth comparison device 14, the output of which by means of the fourth regulator 23 is connected to the input of the hydraulic drive of the skew of the working body 24, the output of the sensor β 22 of the skew angle of the working body is connected to the inverse input of the fourth device 14 comparisons, yield alternative measurement sensor unit 17 Z RO is connected to the inverse input of the fifth comparator 15, the output of the sixth comparator 21 is connected to the first input b eye calculating Z 3 16 output setpoint ΔZ January 19 connected to the second input of the calculation unit Z 16 March communication fifth comparator output 15 is connected to the third input calculation unit Z 3 16 input set point ΔZ O 18 is connected to fourth input calculation unit Z 3 16, the output of the calculation unit Z 3 16 is connected by means of a dynamic filter 20 to the second input of the arithmetic device 11.

Работа автогрейдера происходит следующим образом.The work of the grader is as follows.

В соответствии с технологическим заданием профилирования дороги автогрейдером с требуемыми значениями точности геометрических параметров по координатам X, Y и Z, заданных проектом дорожного полотна и принятой схемой движения автогрейдера, формируется с помощью блока задатчика положения рабочего органа 1 вектор

Figure 00000002
задающих сигналов многомерной системы управления положением ХРО, YРО, ZРО средней точки режущей кромки и углом βРО рабочего органа автогрейдера 2 при его движении. Значениями элемента вектора
Figure 00000002
задаются требуемые величины координаторе, YРО, ZРО, ZРО положения средней точки режущей кромки и угла βРО поперечного перекоса рабочего органа в базовой системе координат OБZБXБYБ при профилировании дорожного полотна. Далее требуемое значение координаты ХРО.З в первом устройстве сравнения 3 сравнивается с сигналом обратной связи XРО.С спутниковой навигационной системы 4, приемник которой закреплен на автогрейдере, затем вычисленное значение ΔХРО = ХРО.З - ХРО.С поступает на первый регулятор 5 координаты ХРо, с которого сигнал подается на ходовое устройство 6 автогрейдера, в результате чего обеспечивается автоматическое управление положением средней точки режущей кромки рабочего органа по координате ХРО. Требуемое значение координаты YРО.З, сформированное в блоке задатчика 1, сравнивается во втором устройстве сравнения 7 с сигналом обратной связи YРО.С спутниковой навигационной системы 4, приемник которой закреплен на автогрейдере, затем вычисленное значение ΔYРО = YРО.З - YРО.С поступает на второй регулятор 8 координаты YРО, с которого сигнал подается на рулевое устройство 9 автогрейдера. В результате чего обеспечивается автоматическое управление положением средней точки режущей кромки рабочего органа по координате YРО.In accordance with the technological task of profiling the road with a grader with the required values of the accuracy of the geometric parameters at the X, Y and Z coordinates given by the design of the roadway and the accepted scheme of movement of the grader, a vector is formed using the unit for setting the position of the working body 1
Figure 00000002
of the reference signals of the multidimensional control system for the position of X PO , Y PO , Z PO of the midpoint of the cutting edge and angle β PO of the working body of the grader 2 during its movement. Vector Element Values
Figure 00000002
the required values are set for the coordinator, Y PO , Z PO , Z PO the position of the midpoint of the cutting edge and the angle β PO of the transverse skew of the working body in the base coordinate system O B Z B X B Y B when profiling the roadway. Next, the required value of the coordinate X PO.Z in the first comparison device 3 is compared with the feedback signal X PO.C of the satellite navigation system 4, the receiver of which is mounted on the grader, then the calculated value ΔX PO = X PO.Z - X PO.C is fed to the first regulator 5 coordinates X P about, from which the signal is supplied to the running gear 6 of the grader, as a result of which the position of the midpoint of the cutting edge of the working body is automatically controlled by the X PO coordinate. The required value of the coordinate Y PO.Z generated in the setter unit 1 is compared in the second comparison device 7 with the feedback signal Y PO . From the satellite navigation system 4, the receiver of which is fixed to the grader, then the calculated value ΔY PO = Y PO.Z - Y RO . C is fed to the second regulator 8 coordinates Y RO , from which the signal is fed to the steering device 9 of the grader. As a result, automatic control is provided of the position of the midpoint of the cutting edge of the working body along the coordinate Y PO .

Требуемое значение координаты ZРО.З, сформированное в блоке задатчика положения рабочего органа 1, сравнивается в третьем устройстве сравнения 10 сигналом ZОС, вычисленным в арифметическом устройстве 11, далее вычисленное значение ΔZРО = ZРО.З - ZРО.С поступает на третий регулятор 12 координаты ZРО, с которого сигнал подается на гидропривод подъема-опускания рабочего органа 13 автогрейдера, в результате чего обеспечивается автоматическое управление положением ZРО средней точки режущей кромки.The required value of the coordinate Z PO.Z generated in the block of the positioner of the working body 1 is compared in the third device 10 by the signal Z OS calculated in the arithmetic device 11, then the calculated value ΔZ PO = Z PO.Z - Z PO.C is transmitted to the third regulator 12 coordinates Z PO , from which the signal is fed to the hydraulic drive raising and lowering the working body 13 of the grader, as a result of which automatic control of the position Z PO of the midpoint of the cutting edge is provided.

Сигнал ZРО.С о положении рабочего органа, измеряемый спутниковой навигационной системой 4, приемник которой закреплен на автогрейдере, подается на первый вход арифметического устройства 11, на инверсный вход четвертого устройства сравнения 14 и на прямой вход пятого устройство сравнения 15. На прямой вход четвертого устройства сравнения подается требуемое значение координаты ZРО.З, сформированное в задатчике положения рабочего органа 1, затем вычисленный в этом устройстве сравнения сигнал ZО = ZРО.З - ZРО.С подается на первый вход блока вычисления 16. На инверсный вход пятого устройства сравнения 15 подается сигнал ZРО.А с выхода блока датчиков альтернативного измерения ZРО 17 положения рабочего органа. Далее сигнал Z1 с выхода пятого устройство сравнения 15 подается на второй вход блока вычисления ZЗ 16, на третий вход этого блока вычисления ZЗ поступает сигнал с задатчика ΔZО 18, а на четвертый вход блока вычисления Z3 16 подается сигнал с задатчика ΔZ1 19. Выходной сигнал Z3 блока вычисления Z3 16 вычисляется по формулам:

Figure 00000003
далее сигнал ZЗ подается на вход динамического фильтра 20, где формируется сигнал ZК, поступающий далее на второй вход арифметического устройства 11.The signal Z RO.C about the position of the working body, measured by the satellite navigation system 4, the receiver of which is mounted on the grader, is fed to the first input of the arithmetic device 11, to the inverse input of the fourth comparison device 14 and to the direct input of the fifth comparison device 15. To the direct input of the fourth the comparator is fed the desired value Z coordinates RO.Z formed in the adjuster body working position 1, then this calculated signal comparison device Z O = Z RO.Z - Z RO.S supplied to the first input unit calc lized 16. At the inverting input of the fifth comparator 15 is supplied Z RO.A signal output from the working body position measuring unit alternative Z sensors 17 PO. Next, the signal Z 1 from the output of the fifth comparator 15 is fed to the second input of the calculation unit Z З 16, the signal from the setpoint generator ΔZ О 18 is supplied to the third input of this calculation unit Z З , and the signal from the setter ΔZ is supplied to the fourth input of the calculation unit Z 3 16 1 19. The output signal Z 3 block calculation Z 3 16 is calculated by the formulas:
Figure 00000003
Further, the signal Z З is fed to the input of the dynamic filter 20, where the signal Z К is generated, which then arrives at the second input of the arithmetic device 11.

Требуемое значение угла βРО.З поперечного перекоса рабочего органа, сформированное в блоке задатчика положения рабочего органа 1, сравнивается в шестом устройстве сравнения 21 с сигналом обратной связи βРО.С, измеряемым датчик β 22. Далее сигнал ΔβРО = βРО.З - βРО.С, вычисленный в этом устройстве сравнения, поступает на вход четвертого регулятора 23, с которого сигнал подается на вход гидропривода перекоса рабочего органа 24, в результате чего обеспечивается автоматическое управление поперечного перекоса рабочего органа по углу βРО.The required value of the angle β PO.Z of the transverse bias of the working body, formed in the block of the positioner of the position of the working body 1, is compared in the sixth comparison device 21 with the feedback signal β PO.C , measured by the sensor β 22. Next, the signal Δβ PO = β PO.Z - β RO. C , calculated in this comparison device, is fed to the input of the fourth controller 23, from which the signal is fed to the input of the hydraulic skew drive of the working body 24, as a result of which the transverse skew of the working body along the angle β PO is automatically controlled.

При осуществлении изобретения блок задатчика положения рабочего органа 1, третье устройство сравнения 10, четвертое устройство сравнения 14, пятое устройство сравнения 15, шестое устройство сравнения 21, арифметическое устройство 11, задатчик ΔZО 18, задатчик ΔZ1 19, блок вычисления Z3 16, динамический фильтр 20, третий регулятор 12, четвертый регулятор 23 могут быть реализованы, например, на универсальном программируемом контроллере SIMATIC S7-300 /Simatic. Комплекты для комплексной автоматизации. Каталог ST70-2105. Каталог продукции SIEMENS, СПБ:, 2005/.В качестве спутниковой навигационной системы может быть использована, например, система TOPSON 3D ГНСС /Система TOPSON 3D ГНСС для автогрейдеров www.gsi.ru/art.php?id=600.When carrying out the invention, the unit for setting the position of the working body 1, the third comparator 10, the fourth comparator 14, the fifth comparator 15, the sixth comparator 21, the arithmetic device 11, the setter ΔZ О 18, the setter ΔZ 1 19, the calculation unit Z 3 16, dynamic filter 20, third regulator 12, fourth regulator 23 can be implemented, for example, on a universal programmable controller SIMATIC S7-300 / Simatic. Complete automation kits. Catalog ST70-2105. SIEMENS product catalog, St. Petersburg :, 2005 /. As a satellite navigation system, for example, the TOPSON 3D GNSS system / TOPSON 3D GNSS system for graders www.gsi.ru/art.php?id=600 can be used.

Первый регулятора 5 и второй регулятора 8 может заменить, например, машинист автогрейдера, который, наблюдая на мониторе программируемого контроллера, например, SIMATIC S7-300, значения ΔХРО и ΔYРО, формирует воздействия на ходовое и рулевое устройства автогрейдера с помощью, например, джойстика.The first controller 5 and the second controller 8 may be replaced, for example, the grader operator that watching the monitor programmable controller, for example, SIMATIC S7-300, ΔH values ΔY PO and PO generates impacts on the chassis and the steering motor grader device using, for example, joystick.

В качестве блока датчиков альтернативного измерения ZРО 17 может быть применен, например, ультразвуковой датчик, расположенный на автогрейдере в точке, координату ZРО которой измеряют спутниковая навигационная система, и несколько элементов, формирующих альтернативную плоскость 27, каждый из которых закреплен выше автогрейдера на струнах 26 опор 25, расположенных вдоль трассы рабочей зоны автогрейдера. Опоры 25 закреплены в реперных точках строящегося дорожного полотна. Точность измерения координаты ZРО ультразвуковым датчиком, например, ультразвуковой дальномер типа: SKILL 0520 или КРАТОН ДУ-01 / Промышленные ультразвуковые дальномеры https://market.yandex.ru (дата обращения: 21.03.2018г.). / составляет ±3 мм при диапазоне измерения 0.6-15 м, что существенно превышает точность измерения по координате Z спутниковой навигационной системы, поэтому сигнал ZРО.А с выхода блока датчиков альтернативного измерения ZРО 17 используется для формирования корректирующего сигнала ZК, используемого в цепи обратной связи системы автоматического управления положения рабочего органа по координате ZРО.As an alternative measurement sensor unit Z PO 17, for example, an ultrasonic sensor located on the motor grader at a point whose coordinate Z PO is measured by a satellite navigation system and several elements forming an alternative plane 27, each of which is mounted above the motor grader on strings, can be used 26 supports 25 located along the highway of the working area of the grader. Supports 25 are fixed at the reference points of the road under construction. The accuracy of the measurement of the Z coordinate of the RO by an ultrasonic sensor, for example, an ultrasonic range finder of the type: SKILL 0520 or KRATON DU-01 / Industrial ultrasonic range finders https://market.yandex.ru (accessed March 21, 2018). / is ± 3 mm with a measuring range of 0.6-15 m, which significantly exceeds the measurement accuracy in the Z coordinate of the satellite navigation system, therefore, the signal Z PO.A from the output of the alternative measurement sensor block Z PO 17 is used to form the correction signal Z K used in feedback circuit of the automatic control system of the position of the working body on the coordinate Z RO .

В качестве динамического фильтра 20, необходимость которого обусловлена исключением скачкообразного изменения сигнала ZК и тем самым предотвращением резкого изменения положения рабочего органа по координате ZРО, используется, например, апериодическое звено. Использования сигналов ΔZО и ΔZ1, формируемых задатчиком ΔZО 18 и задатчиком ΔZ1 19, в блоке вычисления Z3 16 вычисления ZЗ необходимо для исключения ложного срабатывания процесса формирования сигнала ZК.As a dynamic filter 20, the need for which is due to the exclusion of an abrupt change in the signal Z K and thereby preventing a sharp change in the position of the working body along the coordinate Z PO , an aperiodic link is used, for example. ΔZ using signals G and ΔZ 1 formed setter ΔZ O 18 and ΔZ 1 setter 19 in computing unit 16 March Z Z Z computation necessary to avoid false triggering of the signal process Z K.

При профилировании дороги автогрейдером, оснащенным спутниковой навигационной системой, имеет место существенная нестационарность значений выходных сигналов этой системы, измеряющей координаты ХРО, YРО, ZРО средней точки режущей кромки рабочего органа. Наиболее существенно это проявляется по координате ZРО, где погрешность измерения составляет 20-50 мм. Этот фактор не позволяет обеспечить профилирование дороги с требуемой точностью геометрических параметров. Путем применения многомерной системы автоматического управления профилирования дороги автогрейдером, оснащенным спутниковой навигационной системой, блоком датчиков альтернативного периодического измерения координаты ZРО рабочего органа, блока вычисления сигнала ZК и динамического фильтра, с помощью которых выполняется коррекция сигнала обратной связи в системе управления положением рабочего органа по координате ZРО становится возможным обеспечить требуемые показатели точности геометрических параметров дорожного полотна при минимальном расходе энергоресурсов.When profiling a road with a grader equipped with a satellite navigation system, there is a significant non-stationary state of the output signals of this system, which measures the coordinates of X RO , Y RO , Z RO of the midpoint of the cutting edge of the working body. This is most significantly manifested in the coordinate Z PO , where the measurement error is 20–50 mm. This factor does not allow for profiling the road with the required accuracy of geometric parameters. By applying a multidimensional automatic control system for profiling the road with a grader equipped with a satellite navigation system, an alternative periodic sensor unit for measuring the coordinates of the PO coordinates of the working body, the signal calculation unit Z K and the dynamic filter, with the help of which the feedback signal is corrected in the working body position control system by Z coordinate PO it becomes possible to ensure the required accuracy indicators geometric parameters of the roadway at m minimality of energy consumption.

Заявленное устройство позволяет автоматически обеспечить требуемое значение точности геометрических параметров дорожного полотна в процессе его профилирования при нестационарности значения координаты ZРО.С, измеряемой спутниковой навигационной системой. Поскольку точность измерения этой координаты комплектом датчиков спутниковой навигационной системы соответствует 20-30 мм и может достигать, как показали экспериментальные исследования, выполненные с участием авторов настоящей заявки на изобретение, 40-50 мм, что делает невозможным получение дорожного полотна с минимальными отклонениями от проекта, составляющими 2-3 мм.The claimed device allows you to automatically provide the required accuracy of the geometric parameters of the roadway in the process of profiling with non-stationary values of the coordinate Z PO.C , measured by the satellite navigation system. Since the accuracy of measuring this coordinate with a set of sensors of the satellite navigation system corresponds to 20-30 mm and can reach, as shown by experimental studies with the participation of the authors of this application for an invention, 40-50 mm, which makes it impossible to obtain a roadway with minimal deviations from the project, components of 2-3 mm.

С применением заявленного устройства стабилизируется процесс профилирования дороги, в результате чего повышается ее качество.Using the claimed device, the process of profiling the road is stabilized, as a result of which its quality is improved.

Claims (3)

1. Устройство для профилирования дорожного полотна, состоящее из автогрейдера с ходовым, рулевым устройствами и гидроприводами подъема-опускания и перекоса рабочего органа, оснащенного контроллером, штангой, закрепленной на рабочем органе, на которой смонтирован комплект датчиков спутниковой навигационной системы, определяющий положение средней точки режущей кромки рабочего органа по осям, направленным: на восток X, на север Y и вертикально вверх Z в базовой системе координат, формирующей сигналы обратной связи, которые подаются в контроллер, устройством измерения угла поперечного перекоса рабочего органа, сигналы которого подаются в контроллер, задатчиком положения рабочего органа с четырьмя выходными координатами положения средней точки режущей кромки рабочего органа по осям, направленным: на восток X, на север Y и вертикально вверх Z, и величины угла поперечного перекоса рабочего органа β, формирующим и передающим в контроллер значения этих координат, определенных цифровым проектом дорожного полотна, создаваемого в базовой системе координат, и принятой схемой движения автогрейдера, при этом все полученные контроллером сигналы после обработки передаются через ходовое и рулевое устройства, а также гидроприводы подъема-опускания и перекоса на рабочий орган автогрейдера, регулируя положение средней точки его режущей кромки и угол поперечного перекоса рабочего органа β, отличающееся тем, что оно дополнительно снабжено взаимодействующими между собой элементами, формирующими альтернативную плоскость, и блоком ультразвуковых, оптических или радиочастотных датчиков альтернативного периодического измерения координаты положения средней точки режущей кромки рабочего органа по оси, направленной вертикально вверх Z, с возможностью передачи сигнала в контроллер, где производится периодическая коррекция сигнала обратной связи по оси, направленной вертикально вверх Z, полученного с помощью спутниковой навигационной системы.1. Device for profiling the roadway, consisting of a motor grader with running gear, steering devices and hydraulic drives for raising and lowering and skewing of the working body, equipped with a controller, a bar mounted on a working body on which a set of sensors of the satellite navigation system is mounted, which determines the position of the midpoint of the cutting the edges of the working body along the axes directed: east X, north Y and vertically up Z in the base coordinate system, forming feedback signals that are fed into the control Ller, with a device for measuring the angle of transverse skew of the working body, the signals of which are fed to the controller, with a positioner for setting the working body with four output coordinates of the position of the midpoint of the cutting edge of the working body along the axes directed: east X, north Y and vertically up Z, and the angle of the transverse skew of the working body β, forming and transmitting to the controller the values of these coordinates, determined by the digital design of the roadway created in the base coordinate system, and the adopted scheme a grader, while all the signals received by the controller after processing are transmitted through the running gear and the steering device, as well as hydraulic hoist-lower and skew drives to the working body of the grader, adjusting the position of the midpoint of its cutting edge and the angle of transverse skew of the working body β, characterized in that it is additionally equipped with interacting elements forming an alternative plane and a block of ultrasonic, optical or radio frequency sensors of alternative periodic measurement grading the coordinates of the position of the midpoint of the cutting edge of the working body along the axis directed vertically up Z, with the possibility of transmitting a signal to the controller, where the feedback signal is periodically adjusted along the axis directed vertically up Z, obtained using the satellite navigation system. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что элементы, формирующие альтернативную плоскость, расположены, например, на струнах, натянутых между опорами, установленными по крайней мере на одной из границ профилирования дорожного полотна, определяемых технологией производства работ, на высоте, обеспечивающей безопасное проведение работ.2. The device according to p. 1, characterized in that the elements forming the alternative plane are, for example, on strings stretched between supports installed at least on one of the boundaries of the profiling of the roadway, determined by the technology of work, at a height that ensures safe work. 3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок датчиков альтернативного периодического измерения расположен на штанге, закрепленной на рабочем органе.3. The device according to p. 1, characterized in that the sensor unit of the alternative periodic measurement is located on a rod mounted on a working body.
RU2018147702A 2018-12-28 2018-12-28 Device for road blading operation by motor grader RU2703074C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018147702A RU2703074C1 (en) 2018-12-28 2018-12-28 Device for road blading operation by motor grader

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018147702A RU2703074C1 (en) 2018-12-28 2018-12-28 Device for road blading operation by motor grader

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2703074C1 true RU2703074C1 (en) 2019-10-15

Family

ID=68280362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018147702A RU2703074C1 (en) 2018-12-28 2018-12-28 Device for road blading operation by motor grader

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2703074C1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101117809A (en) * 2007-09-05 2008-02-06 天津工程机械研究院 Leveler intelligent leveling system and its method
US20110118083A1 (en) * 2008-08-07 2011-05-19 Komatsu Ltd. Motor grader
RU2469151C1 (en) * 2011-06-10 2012-12-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position
RU2478757C2 (en) * 2011-06-10 2013-04-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" Method to detect position of cutting edge of motor grader blade
RU2566153C1 (en) * 2014-10-20 2015-10-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Device for location of machine working member
RU2572434C1 (en) * 2014-08-26 2016-01-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Earthmover working tool control system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101117809A (en) * 2007-09-05 2008-02-06 天津工程机械研究院 Leveler intelligent leveling system and its method
US20110118083A1 (en) * 2008-08-07 2011-05-19 Komatsu Ltd. Motor grader
RU2469151C1 (en) * 2011-06-10 2012-12-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position
RU2478757C2 (en) * 2011-06-10 2013-04-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" Method to detect position of cutting edge of motor grader blade
RU2572434C1 (en) * 2014-08-26 2016-01-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Earthmover working tool control system
RU2566153C1 (en) * 2014-10-20 2015-10-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Device for location of machine working member

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2600070C (en) Method and system for controlling a construction machine
CA2791064C (en) An apparatus and a method for height control for a dozer blade
US8594879B2 (en) GNSS guidance and machine control
US6112145A (en) Method and apparatus for controlling the spatial orientation of the blade on an earthmoving machine
JP3818721B2 (en) Method and system for determining the relationship between a laser plane and an external coordinate system
EP2432943B1 (en) Semiautomatic control of earthmoving machine based on attitude measurement
US6655465B2 (en) Blade control apparatuses and methods for an earth-moving machine
US20150240453A1 (en) Adaptive Control System and Method for Machine Implements
US5078215A (en) Method and apparatus for controlling the slope of a blade on a motorgrader
KR101879247B1 (en) The Working Path Setting Method for Automatic Driving Agricultural Machine
CN109958036B (en) Self-propelled construction machine and method for controlling a self-propelled construction machine
US20080087447A1 (en) Control and method of control for an earthmoving system
KR101892472B1 (en) Tripod for measurement with auto leveling adjustable type, and control system thereof
US11555278B2 (en) Autowidth input for paving operations
US20160060845A1 (en) Implement position control system having automatic calibration
RU2703074C1 (en) Device for road blading operation by motor grader
CN104196542A (en) Tunnel pre-slot-cutting machine and guidance system thereof
RU2707614C1 (en) Road profiling method for motor grader
RU2469151C1 (en) Paleev's method of defining motor grader blade cutting edge position
JP6878051B2 (en) How to get the position correction amount of the soil removal plate
RU2478757C2 (en) Method to detect position of cutting edge of motor grader blade
JPS5921836A (en) Finishing work of ground to given shape
RU2566153C1 (en) Device for location of machine working member
RU148820U1 (en) MACHINE FOR CLEANING
Lopaukh APPLICATION OF THREE-DIMENSIONAL (3D) MODELS IN ROAD CONSTRUCTION