RU2404109C2

RU2404109C2 - Device for bobbin removal

Info

Publication number: RU2404109C2
Application number: RU2008139804/11A
Authority: RU
Inventors: Клаус МАТТИС (DE); Клаус МАТТИС
Original assignee: Ёрликон Текстиле Гмбх Унд Ко.Кг
Priority date: 2006-03-09
Filing date: 2007-03-06
Publication date: 2010-11-20
Also published as: EP1991485B1; CN101395079A; JP2009529472A; DE502007003657D1; CN101395079B; EP1991485A1; DE102006010855A1; RU2008139804A; US20080290206A1; ATE466803T1; WO2007101649A1

Abstract

FIELD: transport.

SUBSTANCE: invention relates to device for bobbin removal from winding machine. The device contains installed with projection wind-up spindle for winding at least one bobbin with several turning manipulators each one of which has one free fitting end and one turning mounting end. Mounting ends of turning manipulators are connected with rotary axis directed horizontally. At least one of the turning manipulators is installed for bobbin removal in removal position coaxially with wind-up spindle of winding machine. The turning manipulators are made capable to move in vertical plane of movement and installed on rotary axis in the plane of movement with mutual angular displacement. The turning manipulators are made capable to be alternatively moved in removal position.

EFFECT: higher automation during bobbin removal and cartridge feed.

15 cl, 13 dwg

Description

Изобретение относится к устройству для снятия шпуль в намоточной машине согласно ограничительной части пункта 1 формулы изобретения.The invention relates to a device for removing spools in a winding machine according to the restrictive part of paragraph 1 of the claims.

Обычно, при производстве синтетических нитей нити после формования их из расплава наматываются в намоточных машинах на отдельные шпули. Для реализации непрерывного потока материала предпочтительно используются намоточные машины с двумя установленными с выступом намоточными шпинделями, которые расположены на подвижной опоре и попеременно переводятся на участок намотки и участок смены. Таким образом, после формования волокна из расплава можно непрерывно наматывать нити на шпули. Кроме того, известно, что в целях автоматизации на намоточных машинах имеются устройства для снятия шпули, посредством которых шпули после из изготовления снимаются с намоточной машины и передаются, например, на устройство для транспортировки шпуль. Подобное устройство для снятия шпуль с намоточной машины известно из DE 4421916 А1.Usually, in the production of synthetic filaments, the filaments, after being formed from the melt, are wound on separate spools in winding machines. To realize a continuous flow of material, winding machines are preferably used with two winding spindles mounted with a protrusion, which are located on a movable support and are alternately transferred to the winding section and the shift section. Thus, after spinning the fibers from the melt, the threads can be continuously wound around the spools. In addition, it is known that for automation purposes, there are devices for removing spools on winding machines, by means of which the spools are subsequently removed from manufacture from the winding machine and transferred, for example, to a device for transporting spools. A similar device for removing bobbins from a winding machine is known from DE 4421916 A1.

В известном устройстве несколько расположенных на расстоянии друг от друга поворотных манипуляторов установлены на поворотной оси. При этом один поворотный манипулятор предпочтительно можно использовать для приема шпуль, а второй поворотный манипулятор - для подачи гильз. Поворотные манипуляторы установлены на горизонтальном уровне и позволяют их перемещение по вертикально проходящей поворотной оси из положения снятия в положение передачи. Поворотные манипуляторы при этом расположены на поворотной оси в форме турникета.In the known device, several rotary manipulators located at a distance from each other are mounted on a rotary axis. In this case, one rotary manipulator can preferably be used to receive the spools, and the second rotary manipulator to supply the sleeves. Rotary manipulators are installed at a horizontal level and allow their movement along a vertically passing rotary axis from the removal position to the transmission position. Rotary manipulators are located on the rotary axis in the form of a turnstile.

В известном устройстве поворотные манипуляторы во время вращения существенно выступают за боковые участки намоточной машины в зависимости от количества шпуль, а тем самым в зависимости от выступающей длины поворотных манипуляторов. Однако при производстве формируемых из расплава нитей принято располагать большинство намоточных машин в одном ряду друг рядом с другом для возможности изготовления большого количество нитей. Следовательно, известное устройство требует большего расстояния между соседними намоточными машинами, что приводит к увеличению занимаемой площади для всей линии.In the known device, the rotary manipulators during rotation significantly protrude beyond the lateral sections of the winding machine, depending on the number of spools, and thereby depending on the protruding length of the rotary manipulators. However, in the production of melt-formed filaments, it is customary to arrange the majority of winding machines in one row next to each other for the possibility of manufacturing a large number of filaments. Therefore, the known device requires a greater distance between adjacent winding machines, which leads to an increase in occupied area for the entire line.

В соответствии с этим задача изобретения заключается в создании устройства для снятия шпуль подобного рода таким образом, чтобы снятие шпуль выполнялось в основном в пределах ширины намоточной машины.Accordingly, the object of the invention is to provide a device for removing spools of this kind so that the removal of spools is carried out mainly within the width of the winding machine.

Еще одна цель изобретения заключается в разработке устройства для снятия шпуль подобного рода, которое позволяет высокую степень автоматизации при снятии шпуль и подаче гильз.Another objective of the invention is to develop a device for removing bobbins of this kind, which allows a high degree of automation when removing bobbins and feeding sleeves.

Эта задача решается согласно изобретению посредством устройства с признаками по пункту 1 формулы.This problem is solved according to the invention by means of a device with features according to paragraph 1 of the formula.

Предпочтительные конструктивные варианты изобретения определены признаками и комбинациями признаков зависимых пунктов формулы.Preferred structural variants of the invention are defined by features and combinations of features of the dependent claims.

Изобретение отличается тем, что формируемые в намоточной машине шпули могут сниматься и отводиться в любое время и с любыми временными интервалами. Тем самым сохраняются преимущества неподвижно установленного устройства для снятия шпуль. Кроме того, используется свободное пространство сверху для того, чтобы прежде всего в самом узком пространстве снимать и отводить с намоточной машины несколько шпуль. Для этого поворотные манипуляторы перемещаются в вертикально направленной плоскости перемещения на горизонтально направленной поворотной оси. Тем самым поворотные манипуляторы требуют, по существу, только такую занимаемую площадь, которая ненамного превышает ширину шпули. Следовательно, устройство подходит прежде всего для того, чтобы отводить шпули в каждой из намоточных машинах, которые в большом количестве образуют продольную линию машин. Расстояние между соседними намоточными машинами при этом определяется исключительно шириной намоточной машины. Так как после приема намотанных шпуль с намоточной машины на высвобождающийся намоточный шпиндель для начала следующего процесса намотки обычно надевается гильза, поворотные манипуляторы установлены на поворотной оси в плоскости перемещения под углом друг к другу (с угловым смещением), причем поворотные манипуляторы попеременно могут переводиться в положение снятия. Тем самым возможно обеспечить короткое время прерывания (остановки), так как снятие шпуль может выполнять один из поворотных манипуляторов, а подачу новых гильз - второй поворотный манипулятор. Угол (смещения) между поворотными манипуляторами при этом имеет такие размеры, что не возникает препятствий для снятия и передачи шпули одним из поворотных манипуляторов и установки гильз вторым поворотным манипулятором.The invention is characterized in that the spools formed in the winding machine can be removed and retracted at any time and at any time intervals. Thereby, the advantages of a fixed spool removal device are retained. In addition, free space from above is used in order to first remove and retract several spools from the winding machine in the narrowest space. For this, the rotary manipulators move in a vertically directed plane of movement on a horizontally directed rotary axis. Thus, the rotary manipulators essentially require only such an occupied area that is not much larger than the width of the spool. Therefore, the device is suitable primarily for retracting the spools in each of the winding machines, which in large numbers form a longitudinal line of machines. The distance between adjacent winding machines is determined solely by the width of the winding machine. Since, after receiving the wound bobbins from the winding machine onto the released winding spindle, a sleeve is usually put on to start the next winding process, the rotary manipulators are mounted on the rotary axis in the plane of movement at an angle to each other (with an angular offset), and the rotary manipulators can be alternately shifted to the position withdrawal. Thus, it is possible to provide a short interruption (stopping) time, since the removal of the spools can be performed by one of the rotary manipulators, and the supply of new sleeves can be performed by the second rotary manipulator. In this case, the angle (displacement) between the rotary manipulators is such that there are no obstacles for removing and transferring the spool by one of the rotary manipulators and installing sleeves with the second rotary manipulator.

Угол между поворотными манипуляторами с величиной в районе 90° проявил себя как особенно предпочтительный для того, чтобы можно было выполнять снятие шпуль и подачу гильзу на самом узком пространстве.The angle between the rotary manipulators with a value in the region of 90 ° proved to be particularly preferable so that it would be possible to remove the spools and feed the sleeve in the narrowest space.

Высокую гибкость снятия шпуль и подачу гильзу можно также улучшить за счет того, что поворотные манипуляторы выполнены на поворотной оси с возможностью поворота по часовой стрелке и/или против часовой стрелки. В частности, такое возвратно-поступательное поворотное движение поворотных манипуляторов предпочтительно используется для того, чтобы можно было выполнять подачу электроэнергии на вспомогательные агрегаты поворотных манипуляторов простым способом посредством кабельных соединений.The high flexibility of removing the bobbins and feeding the sleeve can also be improved due to the fact that the rotary manipulators are made on the rotary axis with the possibility of rotation clockwise and / or counterclockwise. In particular, such a reciprocating rotary movement of the rotary manipulators is preferably used so that it is possible to supply power to the auxiliary units of the rotary manipulators in a simple manner by means of cable connections.

Для этого поворотную ось предпочтительно устанавливают на неподвижную опору с возможностью вращения и соединяют с приводом механизма вращения. Крепежные концы поворотных манипуляторов жестко соединены с поворотной осью, поэтому поворотные манипуляторы можно поворачивать непосредственно с помощью привода механизма вращения.For this, the pivot axis is preferably mounted on a fixed support rotatably and connected to the drive of the rotation mechanism. The mounting ends of the rotary manipulators are rigidly connected to the rotary axis, so the rotary manipulators can be rotated directly using the drive of the rotation mechanism.

Для обеспечения возможности быстрой и надежной транспортировки снятых с намоточной машины шпуль предусмотрено устройство для транспортировки шпуль, которое имеет по меньшей мере один узел приема шпуль на каждой намоточной машине, за счет чего по меньшей мере один из поворотных манипуляторов можно перевести из положения снятия в положение передачи узла приема шпуль.To enable fast and reliable transportation of the spools removed from the winding machine, a spool transportation device is provided that has at least one spool receiving unit on each winding machine, due to which at least one of the rotary manipulators can be moved from the removal position to the transfer position spool receiving unit.

При использовании мобильных транспортировочных устройств предпочтительно используется усовершенствованный вариант устройства, в котором узел приема шпуль расположен напротив намоточной машины и в котором поворотный манипулятор может поворачиваться между положением снятия и положением передачи на угол поворота в диапазоне 180°. При этом, чтобы осуществлять транспортировку шпуль, можно использовать проходящий параллельно продольной линии машин путь транспортировки.When using mobile transportation devices, an improved version of the device is preferably used in which the spool receiving unit is located opposite the winding machine and in which the rotary manipulator can rotate between the removal position and the transmission position through a rotation angle in the range of 180 °. Moreover, in order to transport the spools, it is possible to use a transportation path running parallel to the longitudinal line of the machines.

Однако можно также выполнить узел приема шпуль на полу перед намоточной машиной, и закрепленный с возможностью вращения между положением снятия и положением передачи поворотный манипулятор может иметь зажимной механизм для закрепления шпули. За счет этого простым поворотом на 90° можно перевести шпули из положения снятия в положение передачи.However, it is also possible to make the spool receiving unit on the floor in front of the winding machine, and the rotary arm can have a clamping mechanism for securing the spool that can be rotated between the removal position and the transmission position. Due to this, a simple rotation of 90 ° can transfer the spools from the removal position to the transmission position.

При производстве синтетических нитей при намотке также возникают ситуации, в которых катушки по причине обрыва нити имеют недостаточный размер или по причине ошибочного технологического процесса недостаточное качество нити. В этих случаях особенно предпочтительным является усовершенствованный вариант изобретения, в котором устройство для транспортировки шпуль имеет несколько узлов приема шпуль на каждой намоточной машине, которые в диапазоне поворота поворотного манипулятора образуют несколько последовательных положений передачи. Тем самым можно выполнить классификацию уже при снятии шпуль. Таким образом, можно отдельно снимать и отводить бракованные шпули в одном из положений передачи.In the production of synthetic yarns during winding, situations also arise in which the coils, due to the breakage of the yarn, are of insufficient size or, due to an erroneous technological process, insufficient yarn quality. In these cases, an improved embodiment of the invention is particularly preferred, in which the device for transporting the spools has several spool receiving units on each winding machine, which in the rotation range of the rotary manipulator form several successive transmission positions. Thus, it is possible to carry out the classification when removing the spools. Thus, it is possible to separately remove and retract defective spools in one of the transmission positions.

Для приема перемещаемых посредством поворотного манипулятора шпуль можно выполнить узел приема шпуль как с подвижной оправкой для шпуль, которая в положении передачи удерживается на одном уровне с поворотным манипулятором, так и с желобом для шпуль или движущимся ленточным транспортером.To receive the spools moved by the rotary manipulator, it is possible to make the spool receiving unit both with a movable spool mandrel, which in the transmission position is kept at the same level with the rotary manipulator, and with the spool groove or moving conveyor belt.

Для полной автоматизации поворотным манипуляторам устанавливают в соответствие узел передачи гильз устройства подачи гильз, который предпочтительно имеет направляющую трубу, которая в положении загрузки установлена по меньшей мере на одном уровне с одним из поворотных манипуляторов.For complete automation, the slewing arms are aligned with the sleeve transfer unit of the sleeves feed device, which preferably has a guide tube that is installed in the loading position at least at one level with one of the slewing manipulators.

При этом подачу гильз на поданные в положение заполнения поворотные манипуляторы можно предпочтительно выполнить согласно усовершенствованному варианту изобретения, в котором узел передачи гильз выполнен над намоточным шпинделем перед намоточной машиной. Таким образом, возможно передать гильзу из направляющей трубы на поворотный манипулятор всего лишь за счет действия силы тяжести. Дополнительные направляющие средства не требуются.In this case, the supply of sleeves to the rotary manipulators fed to the filling position can preferably be performed according to an improved embodiment of the invention, in which the transfer unit of the sleeves is made over the winding spindle in front of the winding machine. Thus, it is possible to transfer the sleeve from the guide tube to the rotary arm just by the action of gravity. Additional guiding means are not required.

Однако также можно выполнять узел передачи гильз на полу перед намоточной машиной. При этом установленный в положении загрузки поворотный манипулятор имеет зажимной механизм для фиксации одной или нескольких гильз.However, it is also possible to execute the sleeve transfer unit on the floor in front of the winding machine. At the same time, the rotary arm mounted in the loading position has a clamping mechanism for fixing one or more sleeves.

Для передачи установленных на поворотном манипуляторе шпуль или гильз особенно предпочтительным является, если поворотные манипуляторы имеют механизм сталкивания, посредством которого шпуля и/или гильза закреплена на поворотном манипуляторе с возможностью перемещения по осевой. Тем самым в положении передачи поворотного манипулятора можно равномерно столкнуть шпули с поворотного манипулятора и передать непосредственно на узел приема шпуль. Также можно подать одну или несколько закрепленных на поворотном манипуляторе гильз в положении снятия на поданный намоточный шпиндель с непрерывным перемещением.For the transfer of spools or sleeves mounted on the rotary manipulator, it is especially preferred if the rotary manipulators have a collision mechanism by which the spool and / or sleeve is mounted on the rotary manipulator with the possibility of axial movement. Thus, in the transmission position of the rotary manipulator, it is possible to evenly push the spools from the rotary manipulator and transfer it directly to the spool receiving unit. You can also apply one or more sleeves mounted on the rotary manipulator in the removal position to the fed winding spindle with continuous movement.

Особенно зарекомендовал себя вариант, когда механизм сталкивания выполнен из толкателя и линейного привода, причем толкатель перемещается по поворотному манипулятору и, причем линейный привод расположен в осевом удлинении поворотного манипулятора. Таким образом, можно использовать необходимое для поворотного движения поворотного манипулятора свободное пространство для размещения дополнительных агрегатов. Кроме того, можно компенсировать вес поворотных манипуляторов на поворотной оси.Particularly recommended is the case when the collision mechanism is made of a pusher and a linear actuator, the pusher being moved along the rotary manipulator and the linear actuator is located in the axial extension of the rotary manipulator. Thus, you can use the necessary space for the rotary movement of the rotary manipulator to accommodate additional units. In addition, the weight of the rotary manipulators on the rotary axis can be compensated.

Предлагаемое устройство прежде всего подходит для того, чтобы снимать с осуществляющих непрерывную намотку намоточных машин постоянно наматываемые шпули и передавать их на устройство для транспортировки шпуль. При этом нет зависимости от количества наматываемых на намоточном шпинделе шпуль. Следовательно, предлагаемое устройство подходит для того, чтобы принимать только одну шпулю с намоточного шпинделя или даже несколько шпуль с намоточного шпинделя.The proposed device is primarily suitable in order to remove continuously wound spools from continuous winding machines and transfer them to the device for transporting spools. Moreover, there is no dependence on the number of spools wound on the winding spindle. Therefore, the proposed device is suitable for receiving only one spool from the winding spindle or even several spools from the winding spindle.

Далее изобретение поясняется подробнее на основании некоторых примеров осуществления предлагаемого устройства со ссылкой на прилагаемые чертежи.Further, the invention is explained in more detail based on some embodiments of the proposed device with reference to the accompanying drawings.

На чертежах показаны:The drawings show:

фиг.1 схематический вид первого примера осуществления предлагаемого устройства,figure 1 is a schematic view of a first embodiment of the proposed device,

фиг.2 схематический вид сверху на пример осуществления по фиг.1,figure 2 is a schematic top view of the embodiment of figure 1,

фиг.3,figure 3,

фиг.4 схематический пример осуществления изобретения по фиг.1 в нескольких рабочих ситуациях,FIG. 4 is a schematic example embodiment of FIG. 1 in several operating situations,

фиг.5 схематический вид еще одного примера осуществления предлагаемого устройства,5 is a schematic view of another example implementation of the proposed device,

фиг.6 схематический вид примера осуществления изобретения по фиг.5 в измененной рабочей ситуации,6 is a schematic view of an example embodiment of the invention of figure 5 in a modified working situation,

фиг.7 схематический вид еще одного примера осуществления предлагаемого устройства.7 is a schematic view of another example implementation of the proposed device.

На фиг.1 и 2 показан первый пример осуществления предлагаемого устройства в нескольких видах. На фиг.1 показан вид сбоку на пример осуществления изобретения, а на фиг.2 - вид сверху. Если не дается точного указания на одну из этих фигур, то нижеследующее описание дается для обеих фигур.Figure 1 and 2 shows a first embodiment of the proposed device in several forms. Figure 1 shows a side view of an example embodiment of the invention, and figure 2 is a top view. If one of these figures is not precisely indicated, then the following description is given for both figures.

Предлагаемое устройство имеет несколько поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2, которые имеют соответственно один крепежный конец 8 и один свободный насадочный конец 9. Поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 соединены своими крепежными концами с поворотной остью 5. Поворотная ось 5 направлена горизонтально и установлена на опоре 6 с возможностью вращения. В этом примере осуществления изобретения поворотная ось установлена с выступом, причем на свободном выступающем конце поворотной оси 5 поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 неподвижно соединены с поворотной осью 5. Противоположным концом поворотная ось 5 соединена с приводом 7 механизма вращения, посредством которого поворотная ось 5 с поворотными манипуляторами 4.1 и 4.2 может поворачиваться по часовой стрелке и против часовой стрелки. При этом поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 передвигаются в вертикально направленной плоскости перемещения. На фиг.1 плоскость перемещения показана плоскостью чертежа. На фиг.2 плоскость перемещения обозначена серединой оси поворотного манипулятора 4.1.The proposed device has several rotary manipulators 4.1 and 4.2, which respectively have one mounting end 8 and one loose nozzle end 9. The rotary manipulators 4.1 and 4.2 are connected by their mounting ends to the rotary axis 5. The rotary axis 5 is directed horizontally and mounted on the support 6 with the possibility rotation. In this embodiment, the pivot axis is mounted with a protrusion, wherein on the free protruding end of the pivot axis 5, the pivoting arms 4.1 and 4.2 are fixedly connected to the pivot axis 5. The opposite end of the pivot axis 5 is connected to the drive 7 of the rotation mechanism, by which the pivot axis 5 is pivot the manipulators 4.1 and 4.2 can be rotated clockwise and counterclockwise. In this case, the rotary manipulators 4.1 and 4.2 move in a vertically directed plane of movement. 1, the displacement plane is shown by the drawing plane. In Fig.2 the plane of movement is indicated by the middle axis of the rotary arm 4.1.

Сбоку рядом с поворотными манипуляторами 4.1 и 4.2 расположена намоточная машина 1. Намоточная машина 1 имеет несколько намоточных шпинделей 2.1 и 2.2, которые установлены на подвижной опоре 25 шпинделя. Опора 25 шпинделя установлена в станине 26 машины подвижно для того, чтобы попеременно подавать намоточные шпиндели 2.1 и 2.2 на участок намотки для намотки шпули и на участок смены для снятия готовой намотанной шпули 3. Подобные намоточные машины общеизвестны из уровня техники и описаны, например, в ЕР 374536 В1. Если здесь не дается более подробного объяснения конструкции и работы намоточной машины, то указывается на процитированный документ.On the side next to the rotary arms 4.1 and 4.2, there is a winding machine 1. Winding machine 1 has several winding spindles 2.1 and 2.2, which are mounted on the movable support 25 of the spindle. The spindle support 25 is mounted movably in the machine bed 26 in order to alternately feed the winding spindles 2.1 and 2.2 to the winding section for winding the bobbin and to the shift section for removing the finished wound spool 3. Such winding machines are well known in the art and are described, for example, in EP 374536 B1. If no more detailed explanation is given here of the design and operation of the winding machine, then the cited document is indicated.

Поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 установлены перед намоточной машиной таким образом, что находящийся на участке смены намоточный шпиндель 2.1 расположен соосно с поворотным манипулятором 4.1 в положении снятия. При этом, за счет вращения поворотной оси 5 по выбору поворотный манипулятор 4.1 или поворотный манипулятор 4.2 может быть приведен в положение снятия непосредственно перед намоточным шпинделем 2.1.Rotary manipulators 4.1 and 4.2 are installed in front of the winding machine in such a way that the winding spindle 2.1 located in the shift section is aligned with the rotary manipulator 4.1 in the release position. In this case, due to the rotation of the rotary axis 5, the rotary manipulator 4.1 or the rotary manipulator 4.2 can be brought into the removal position immediately before the winding spindle 2.1.

Над поворотной осью 5 расположено устройство 17 подачи гильз. Устройство 17 подачи гильз имеет для каждой намоточной машины узел 18 передачи гильз, который в этом примере осуществления изобретения имеет направляющую трубу 19 с направленным вниз отверстием. Направляющая труба 19 расположена в плоскости перемещения, при этом поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 выполнены с возможностью приведения в положение загрузки непосредственно под направляющей трубой 19. При этом поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 предпочтительно установлены концентрически относительно образованного направляющей трубой 19 отверстия. Направляющая труба 19 в верхней части связана с магазином 20 гильз, который содержит несколько гильз 27. Магазин 20 гильз имеет направляющее средство 21, посредством которого каждая из гильз 27 может быть направлена в направляющую трубу 19.Above the rotary axis 5 is located the device 17 feed sleeves. The sleeve supply device 17 has a sleeve transfer unit 18 for each winding machine, which in this embodiment has a guide tube 19 with a downwardly directed hole. The guide tube 19 is located in the plane of movement, while the rotary manipulators 4.1 and 4.2 are configured to bring into the loading position directly below the guide tube 19. Moreover, the rotary manipulators 4.1 and 4.2 are preferably mounted concentrically relative to the hole formed by the guide tube 19. The guide tube 19 in the upper part is connected to the magazine 20 of the sleeves, which contains several sleeves 27. The magazine 20 of the sleeves has a guide means 21, through which each of the sleeves 27 can be directed into the guide tube 19.

С противоположной намоточной машине 1 стороны поворотной оси 5 выполнено устройство 10 для транспортировки шпуль. Устройство 10 для транспортировки шпуль имеет узел 11 приема шпуль, в котором расположена тележка 13 для шпуль. Тележка 13 для шпуль имеет оправку 12 для шпуль, которая свободным концом направлена к направляющему каналу поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2. Поворотный манипулятор 4.1 позволяет перевести его за счет поворота поворотной оси 5 в положение передачи, в котором поворотный манипулятор 4.1 и оправка 12 для шпуль расположены, по существу, соосно.On the opposite winding machine 1 side of the rotary axis 5, a device 10 for transporting spools is made. The device 10 for transporting spools has a spool receiving unit 11 in which a spool cart 13 is located. The cart 13 for spools has a mandrel 12 for spools, which free end is directed to the guide channel of the rotary manipulators 4.1 and 4.2. The rotary manipulator 4.1 allows you to translate it by rotating the rotary axis 5 in the transmission position, in which the rotary manipulator 4.1 and the mandrel 12 for the spools are located essentially coaxially.

Для объяснения принципа работы предлагаемого устройства, наряду с фиг.1, далее будет приведена ссылка на фиг.3 и 4. На фиг.3 и 4 показан пример осуществления предлагаемого устройства в измененных рабочих ситуациях. При этом фиг.1 показывает ситуацию в начале снятия шпули, фиг.3 - ситуацию при передаче шпуль на устройство для транспортировки шпуль и фиг.4 - надевание новых гильз на пустой намоточный шпиндель.To explain the principle of operation of the proposed device, along with figure 1, the following will be a link to figure 3 and 4. Figure 3 and 4 shows an example implementation of the proposed device in altered working situations. Moreover, figure 1 shows the situation at the beginning of the removal of the spool, figure 3 - the situation when transferring the spools to the device for transporting the spools and figure 4 - putting on new sleeves on an empty winding spindle.

На показанной на фиг.1 намоточной машине намоточный шпиндель 2.1 с двумя полностью намотанными шпулями 3 находится в положении смены. Намоточный шпиндель 2.2 находится в положении намотки, в котором две проходящие параллельно друг другу нити наматываются рядом друг с другом на шпули. Намоточный шпиндель 2.1 на участке смены намоточной машины обездвижен и готов к смене шпуль. Для этого посредством поворотной оси 5 поворотный манипулятор 4.1 переводится и устанавливается в положении снятия непосредственно напротив намоточного шпинделя 2.1. Затем посредством сталкивающего устройства на намоточном шпинделе 2.1 шпули 3 сталкиваются с намоточного шпинделя 2.1 и надеваются на поворотный манипулятор 4.1. Эта ситуация показана штрих-линиями на фиг.1. После того как шпули 3 установлены на поворотном манипуляторе 4.1, активируется привод 7 механизма вращения поворотной оси 5 для вращения по часовой стрелке таким образом, что поворотный манипулятор 4.1 выводится из положения снятия. Привод 7 механизма вращения остается активированным до тех пор, пока поворотный манипулятор 4.1 не достигнет положения передачи на противоположной стороне и не будет стоять напротив оправки 12 для шпуль узла 11 приема шпули. При этом поворотный манипулятор 4.1 выполняет поворот на угол в прим. 180°. Поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 закреплены относительно друг друга и образуют между собой угол α в диапазоне 90°. Тем самым при вращении поворотной оси 5 поворотный манипулятор 4.2 смещается одновременно по часовой стрелке на 90°.In the winding machine shown in FIG. 1, the winding spindle 2.1 with two fully wound spools 3 is in the shift position. The winding spindle 2.2 is in the winding position, in which two threads running parallel to each other are wound next to each other on the spools. The winding spindle 2.1 is immobilized at the site of changing the winding machine and is ready to change the bobbins. To do this, by means of the rotary axis 5, the rotary manipulator 4.1 is translated and installed in the removal position directly opposite the winding spindle 2.1. Then, by means of a collision device on the winding spindle 2.1, the spools 3 collide with the winding spindle 2.1 and are put on the rotary arm 4.1. This situation is shown by dashed lines in figure 1. After the spools 3 are mounted on the rotary arm 4.1, the actuator 7 of the rotation mechanism of the rotary axis 5 is activated for clockwise rotation so that the rotary arm 4.1 is brought out of the release position. The drive 7 of the rotation mechanism remains activated until the rotary arm 4.1 reaches the transmission position on the opposite side and stands opposite the mandrel 12 for the spools of the spool receiving portion 11. In this case, the rotary arm 4.1 rotates through an angle of approx. 180 °. Rotary manipulators 4.1 and 4.2 are fixed relative to each other and form an angle α between themselves in the range of 90 °. Thus, when the rotary axis 5 is rotated, the rotary arm 4.2 is simultaneously shifted clockwise by 90 °.

На фиг.3 показана ситуация после поворота на поворотной оси 5 на угол в 180°. Поворотный манипулятор 4.1 встает в положении передачи напротив оправки 12 для шпуль. Поворотный манипулятор 4.2 установлен в этой ситуации в положении загрузки непосредственно под узлом 18 передачи гильзы. По направляющей трубе 19 на поворотный манипулятор 4.2 последовательно подаются две гильзы 27. В показанной ситуации одна из гильз 27 уже установлена на поворотном манипуляторе 4.2. Вторая гильза 27 направляется из магазина 20 гильз по направляющему средству 21 в направляющую трубу 19. Внутри направляющей трубы 19 гильза 27 под действием своей силы тяжести падает из выходного отверстия направляющей трубы 19 непосредственно на поданный поворотный манипулятор 4.2.Figure 3 shows the situation after turning on the rotary axis 5 through an angle of 180 °. The rotary arm 4.1 rises in the gear position opposite the mandrel 12 for the spools. The rotary manipulator 4.2 is installed in this situation in the loading position directly under the sleeve transfer unit 18. Two sleeves 27 are successively fed along the guide tube 19 to the rotary arm 4.2. In the situation shown, one of the sleeves 27 is already installed on the rotary arm 4.2. The second sleeve 27 is guided from the magazine 20 of the sleeves along the guide means 21 into the guide tube 19. Inside the guide tube 19, the sleeve 27 falls from the outlet of the guide tube 19 directly to the fed-in rotary arm 4.2 under the action of its gravity.

Одновременно с этим шпули 3 на поворотном манипуляторе 4.1 передаются на поданную оправку 12 для шпуль. После передачи шпуль 3 на оправку 12 для шпуль привод 7 механизма вращения поворотной оси 5 снова активируется, за счет чего поворотная ось 5 выполняет поворот прим. на 90° против часовой стрелки. При этом поворотный манипулятор 4.2 с гильзами 27 переводится из положения загрузки в положение снятия.At the same time, the spools 3 on the rotary arm 4.1 are transferred to the fed mandrel 12 for the spools. After transferring the spools 3 to the spool mandrel 12, the drive 7 of the rotation mechanism of the rotary axis 5 is activated again, whereby the rotary axis 5 rotates for approx. 90 ° counterclockwise. In this case, the rotary arm 4.2 with sleeves 27 is transferred from the loading position to the removal position.

В положении снятия поворотный манипулятор 4.2 стоит соосно с намоточным шпинделем 2.1, как показано на фиг.4, Теперь возможно передать гильзы 27 с поворотного манипулятора 4.2 на намоточный шпиндель 2.1. Смена шпуль на намоточной машине 1 тем самым завершена. Поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 переводятся за счет активации привода 7 механизма вращения посредством вращения поворотной оси 5 в их исходное положение, как показано на фиг.1. Шпули на оправке 12 для шпуль отвозятся на тележке 13 для шпуль.In the removal position, the rotary arm 4.2 is aligned with the winding spindle 2.1, as shown in FIG. 4, It is now possible to transfer the sleeves 27 from the rotary manipulator 4.2 to the winding spindle 2.1. The change of spools on the winding machine 1 is thereby completed. Rotary manipulators 4.1 and 4.2 are translated due to the activation of the drive 7 of the rotation mechanism by rotating the rotary axis 5 in their original position, as shown in figure 1. The spools on the spool mandrel 12 are transported on the spool cart 13.

На показанных на фиг. 1-4 примерах осуществления изобретения плоскость перемещения поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2 направлена по вертикали, поэтому даже большое количество шпуль может быть передано с намоточной машины на устройство для транспортировки шпуль на самом узком пространстве. При этом поворотные манипуляторы требуют пространства, по существу, соответствующего ширине шпули. Поставленные в соответствие поворотным манипуляторам устройство 17 подачи гильз и устройство 10 для транспортировки шпуль приведены в качестве примера. В принципе подходят системы, которые допускают передачу гильзы или прием шпули. Так, можно, например, подводить и позиционировать оправку 12 для шпуль посредством подвесного транспортера или прочих транспортировочных средств.As shown in FIG. 1-4 examples of the invention, the plane of movement of the rotary manipulators 4.1 and 4.2 is directed vertically, so even a large number of bobbins can be transferred from the winding machine to the device for transporting the bobbins in the narrowest space. In this case, the rotary manipulators require a space essentially corresponding to the width of the spool. Corresponding to the rotary manipulators, the sleeve supply device 17 and the bobbin transport device 10 are given as an example. In principle, systems that allow the transfer of the sleeve or the reception of the spool are suitable. So, for example, it is possible to bring and position the mandrel 12 for the spools by means of an overhead conveyor or other transportation means.

На фиг.5 и 6 схематически показан еще один пример осуществления предлагаемого устройства в виде сбоку в нескольких рабочих ситуациях. Если не дается точного указания на одну из этих фигур, то нижеследующее описание дается для обеих фигур.Figure 5 and 6 schematically shows another example implementation of the proposed device in side view in several working situations. If one of these figures is not precisely indicated, then the following description is given for both figures.

Пример осуществления изобретения по фиг.5 и 6, по существу, идентичен примеру осуществления изобретения по фиг.1, поэтому далее будут объясняться только различия, а в остальном будет приводиться ссылка на вышеприведенное описание.The embodiment of FIGS. 5 and 6 is essentially identical to the embodiment of FIG. 1, therefore, only the differences will be explained below, and the rest will be referred to the above description.

На показанном на фиг.5 и 6 устройстве поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 установлены на поворотной оси 5 со смещением на угол α относительно друг друга. Поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 приводятся в движение за счет вращения поворотной оси 5 по часовой стрелке и против часовой стрелки. Поворотная ось 5 соединена с не показанным здесь приводом механизма вращения и установлена с выступом или обеими сторонами на опоре.In the device shown in FIGS. 5 and 6, the rotary manipulators 4.1 and 4.2 are mounted on the rotary axis 5 with an offset by an angle α relative to each other. Rotary manipulators 4.1 and 4.2 are driven by rotation of the rotary axis 5 clockwise and counterclockwise. The pivot axis 5 is connected to a rotation mechanism drive not shown here and is mounted with a protrusion or both sides on a support.

Каждый из поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2 имеет по одному сталкивающему механизму 22. Сталкивающий механизм 22 образован толкателем 23 и линейным приводом 24. Толкатель 23 перемещается по соответствующему поворотному манипулятору 4.1 или 4.2, например, в виде охватывающего по окружности кольца. Линейный привод 24, например, является пневматическим цилиндром, расположенным на осевом удлинении соответствующего поворотного манипулятора 4.1 или 4.2 таким образом, что линейный привод 4 простирается, по существу, по противоположной поворотному манипулятору 4.1 стороне поворотной оси 5 внутри плоскости перемещения. Такое выполнение имеет особое преимущество, которое заключается в том, что ведет к симметричному расположению относительно поворотной оси 5, за счет чего устанавливается весовая компенсация относительно поворотной оси 5. Тем самым необходимый крутящий момент для активации поворотной оси 5 ограничивается возникающими от шпуль нагрузками. При этом линейные приводы 24 поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2 расположены по отношению друг к другу таким образом, что соответствующие толкатели 23 поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2 могут эксплуатироваться отдельно и независимо друг от друга.Each of the rotary manipulators 4.1 and 4.2 has one colliding mechanism 22. The pushing mechanism 22 is formed by the pusher 23 and the linear actuator 24. The pusher 23 moves along the corresponding rotary manipulator 4.1 or 4.2, for example, in the form of a ring that surrounds the circumference. The linear actuator 24, for example, is a pneumatic cylinder located on the axial extension of the corresponding rotary arm 4.1 or 4.2 so that the linear actuator 4 extends essentially on the opposite side of the rotary arm 4.1 of the rotary axis 5 within the movement plane. This embodiment has a particular advantage, which leads to a symmetrical arrangement relative to the rotary axis 5, whereby weight compensation is established relative to the rotary axis 5. Thus, the necessary torque for activating the rotary axis 5 is limited by the loads arising from the spools. Moreover, the linear actuators 24 of the rotary manipulators 4.1 and 4.2 are located relative to each other so that the corresponding pushers 23 of the rotary manipulators 4.1 and 4.2 can be operated separately and independently of each other.

С одной стороны поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2 расположена намоточная машина 1. Намоточная машина 1 имеет опору 25 шпинделя, которая подвижно установлена на стенке 28 станины. Опора 25 шпинделя имеет два выступающих намоточных шпинделя 2.1 и 2.2, каждая из которых держит и наматывает по одной шпуле. Для этого намоточные шпиндели 2.1 и 2.2 позволяют попеременно перевести себя посредством опоры 25 шпинделя на участок намотки и на участок смены. В показанной на фиг.5 ситуации намоточный шпиндель 2.1 удерживается со шпулей 3 в положении смены.On one side of the rotary arms 4.1 and 4.2, there is a winding machine 1. The winding machine 1 has a spindle support 25, which is movably mounted on the wall 28 of the bed. The spindle support 25 has two protruding winding spindles 2.1 and 2.2, each of which holds and wraps one spool. To do this, the winding spindles 2.1 and 2.2 allow you to alternately transfer yourself by means of the spindle support 25 to the winding section and to the shift section. In the situation shown in FIG. 5, the winding spindle 2.1 is held with the spool 3 in the shift position.

С противоположной намоточной машине 1 стороны поворотным манипуляторам 4.1 и 4.2 поставлено в соответствие два узла 11.2 и 11.3 приема шпуль устройства для транспортировки шпуль. Первый узел 11.1 приема шпуль имеет желоб 15 для шпуль, посредством которого могут приниматься шпули, столкнутые с поворотного манипулятора 4.1. Желоб 15 для шпуль установлен боком относительно поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2. Второй узел 11.2 приема шпуль выполнен на полу непосредственно перед намоточной машиной 1. При этом узел 11.2 приема шпуль образован емкостью 29, которая принимает отдаваемую поворотным манипулятором 4.1 или 4.2 шпулю. Узел 11.2 приема шпули предусмотрен прежде всего для приема бракованных шпуль, которые, например, имеют недостаточный диаметр шпули или недостаточное качество нити. При этом емкость 29 можно подавать вручную или автоматически посредством ленточного транспортера.On the opposite side of the winding machine 1 of the side, the rotary arms 4.1 and 4.2 are associated with two nodes 11.2 and 11.3 of receiving the spools of the device for transporting the spools. The first spool receiving unit 11.1 has a spool groove 15, through which spools collided with the rotary arm 4.1 can be received. The spool groove 15 is installed sideways relative to the rotary manipulators 4.1 and 4.2. The second spool receiving unit 11.2 is made on the floor immediately in front of the winding machine 1. In this case, the spool receiving unit 11.2 is formed by a capacity 29, which receives the spool given by the rotary manipulator 4.1 or 4.2. The spool receiving unit 11.2 is provided primarily for receiving defective spools which, for example, have an insufficient diameter of the spool or an insufficient quality of thread. Moreover, the container 29 can be fed manually or automatically by means of a conveyor belt.

В плоскости перемещения над поворотными манипуляторами 4.1 и 4.2 выполнено устройство 17 подачи гильз, причем в этом примере осуществления изобретения показана только одна направляющая труба 19 для передачи гильз.In the displacement plane above the rotary manipulators 4.1 and 4.2, a sleeve supply device 17 is made, and in this embodiment of the invention only one guide tube 19 for transferring the sleeve is shown.

Показанный на фиг.5 и 6 пример осуществления изобретения по своему принципу работы идентичен предшествующему примеру осуществления изобретения, поэтому далее будут объясняться только различия, а в остальном будет сделана ссылка на вышеприведенное описание.The embodiment shown in FIGS. 5 and 6 is identical in principle to the previous embodiment of the invention, therefore, only the differences will be explained below, and the rest will be referred to the above description.

На фиг.5 показана ситуация, в которой поворотный манипулятор 4.1 расположен в положении снятия непосредственно перед намоточным шпинделем 2.1. После передачи шпули 3 с намоточного шпинделя 2.1 поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 сдвигаются по часовой стрелке за счет активации поворотной оси 5. В зависимости от качества шпули поворотные манипуляторы сдвигаются на угол поворота в 180° или 270°. В случае небракованной шпули поворотный манипулятор 4.1 переводится в достигаемое после 180° положение передачи. Затем активируется приводной механизм 22 на захвате 4.1, за счет чего шпуля 3.1 сталкивается по свободному концу поворотного манипулятора 4.1 и автоматически подается на желоб 15 шпули. Эта ситуация показана на фиг.6. Одновременно на удерживаемый в положении загрузки поворотный манипулятор 4.2 подается гильза 27.Figure 5 shows the situation in which the rotary arm 4.1 is located in the removal position immediately in front of the winding spindle 2.1. After transferring the bobbin 3 from the winding spindle 2.1, the rotary manipulators 4.1 and 4.2 are shifted clockwise by activating the rotary axis 5. Depending on the quality of the spool, the rotary manipulators are shifted by an angle of rotation of 180 ° or 270 °. In the case of a non-rejected spool, the rotary arm 4.1 is moved to the gear position reached after 180 °. Then, the drive mechanism 22 on the grip 4.1 is activated, due to which the spool 3.1 collides on the free end of the rotary manipulator 4.1 and is automatically fed to the spool groove 15. This situation is shown in Fig.6. At the same time, the sleeve 27 is supplied to the rotary arm 4.2 held in the loading position.

В случае если снятая с намоточного шпинделя 2.1 шпуля 3 бракована, поворотная ось 5 передвигается по часовой стрелке для перемещения поворотных манипуляторов 4.1 и 4.2 на угол поворота в 270°. В качестве альтернативы, можно было бы поместить поворотный манипулятор 4.1 в определяемое узлом 11.2 приема шпули положение передачи также посредством вращения поворотной оси 5 против часовой стрелки на 90°. После достижения положения передачи шпуля передается на узел 11.2 приема шпули, а тем самым шпуля 3 подается в емкость 29. Подробнее эта ситуация не представлена.If the spool 3 removed from the winding spindle 2.1 is defective, the rotary axis 5 moves clockwise to move the rotary manipulators 4.1 and 4.2 by an angle of rotation of 270 °. Alternatively, the rotary arm 4.1 could be placed in the gear position determined by the spool receiving unit 11.2 also by rotating the rotary axis 5 counterclockwise by 90 °. After reaching the transfer position, the spool is transmitted to the spool receiving unit 11.2, and thereby, the spool 3 is supplied to the container 29. This situation is not presented in more detail.

Надевание на пустой намоточный шпиндель 2.1 новой гильзы 27 выполняется идентично предшествующему примеру осуществления изобретения за счет того, что поворотный манипулятор 4.2 из положения загрузки переводится в положение снятия. Для сталкивания гильзы 27 на поворотном манипуляторе 4.2 активируется сталкивающий механизм 22.Putting on the empty winding spindle 2.1 of the new sleeve 27 is identical to the previous example of the invention due to the fact that the rotary arm 4.2 from the loading position is transferred to the removal position. To collide the sleeve 27 on the rotary arm 4.2, the collision mechanism 22 is activated.

Представленный на фиг.5 и 6 пример осуществления изобретения прежде всего подходит для того, чтобы выполнять предварительную сортировку шпуль по качеству. Например, можно сложить все шпули с достаточным А качеством непосредственно на желоб для шпуль, которые затем будут взяты с него и непосредственно упакованы. Напротив, шпули так называемого В качества подаются в емкость 29 и утилизируются.The embodiment shown in FIGS. 5 and 6 is particularly suitable for pre-sorting the spools by quality. For example, you can stack all the spools with sufficient A quality directly onto the spool gutter, which will then be taken from it and directly packed. On the contrary, the spools of the so-called Quality are fed into the container 29 and disposed of.

На фиг.7 схематически показан в виде сбоку еще один пример осуществления изобретения предлагаемого устройства. Пример осуществления изобретения, по существу, идентичен примеру осуществления изобретения по фиг.5 и 6, поэтому далее будут объясняться только различия, а в остальном будет сделана ссылка на выше приведенное описание.7 schematically shows in side view another example embodiment of the invention of the proposed device. An example embodiment of the invention is essentially identical to the example embodiment of FIGS. 5 and 6, therefore, only the differences will be explained below, and otherwise, reference will be made to the above description.

На показанном на фиг.7 примере осуществления изобретения поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 закреплены вместе на поворотной оси 5 и могут активно перемещаться по часовой стрелке и против часовой стрелки за счет привода механизма вращения. Поворотный манипулятор 4.1 имеет зажимной механизм 14, который имеет несколько распределенных по окружности поворотного манипулятора 4.1 зажимных элементов, которые выполнены с возможностью активации для зажатия установленной на окружности поворотного манипулятора 4.1 шпули посредством перемещаемого внутри пневматического поршня. Для этого поворотный манипулятор 4.1 имеет вакуумное подключение 31. В отличие от этого поворотный манипулятор 4.2 имеет сталкивающий механизм 22, образованный сталкивателем 23 и линейным приводом 24. В плоскости перемещения поворотным манипуляторам 4.1 и 4.2 поставлены в соответствие над ними - устройство 17 подачи гильз, а на полу - устройство 10 для транспортировки шпуль. При этом узел 11 приема шпуль устройства 10 для транспортировки шпуль образован посредством ленточного транспортера 16, который имеет несколько выступающих оправок 12 для шпуль. Оправки 12 для шпуль выступают вертикально вверх и направлены в узле 11 приема шпуль соосно относительно удерживаемого в положении передачи поворотного манипулятора 4.2.In the embodiment shown in FIG. 7, the rotary arms 4.1 and 4.2 are fixed together on the rotary axis 5 and can be actively moved clockwise and counterclockwise by the rotation mechanism. The rotary manipulator 4.1 has a clamping mechanism 14, which has several clamping elements distributed around the circumference of the rotary manipulator 4.1, which are made to activate for clamping a spool mounted on the circumference of the rotary manipulator 4.1 by means of a pneumatic piston that is moved inside. For this, the rotary arm 4.1 has a vacuum connection 31. In contrast, the rotary arm 4.2 has a collision mechanism 22 formed by a ratchet 23 and a linear actuator 24. In the plane of movement, the rotary arms 4.1 and 4.2 are aligned with the sleeve supply device 17, and on the floor - a device 10 for transporting spools. In this case, the spool receiving unit 11 of the spool transporting device 10 is formed by a conveyor belt 16, which has several protruding spool mandrels 12. Spool mandrels 12 protrude vertically upward and are directed in the spool receiving unit 11 coaxially with respect to the rotary manipulator 4.2 held in the transmission position.

В представленном на фиг.7 примере осуществления изобретения после передачи шпули с намоточного шпинделя 2.1 на поворотный манипулятор 4.1 поворотная ось 5 поворачивается против часовой стрелки до тех пор, пока поворотный манипулятор 4.1 не выполнит угол поворота в 90° и не будет переведен в положение передачи. В это время активируется зажимной механизм 14 на поворотном манипуляторе 4.1 так, что шпуля 3 жестко закреплена на поворотном манипуляторе 4.1. Как только поворотный манипулятор 4.1 достигнет положения передачи над оправкой 12 для шпуль, зажимной механизм 14 отпускается, шпуля 3 соскальзывает по поворотному манипулятору 4.1 и самостоятельно падает центрированно по оправке 12 для шпуль на ленточный транспортер 16. Посредством ленточного транспортера 16 шпуля 3 отводится. Одновременно второй поворотный манипулятор 4.2 надевает на намоточный шпиндель 2.2 гильзу 27. Для этого на захвате 4.2 активируется сталкивающий механизм 22, за счет чего гильза 27 с равномерным перемещением соскальзывает с поворотного манипулятора 4.2 и подается на намоточный шпиндель 2.1. После того как гильза 27 установлена на намоточном шпинделе 2.1, поворотные манипуляторы 4.1 и 4.2 поворачиваются по часовой стрелке на 90°, в результате чего поворотный манипулятор 4.2 встает в положении загрузки, а поворотный манипулятор 4.1 - в положении снятия. При этом после достижения положения загрузки на поворотный манипулятор 4.2 может непосредственно надеваться новая гильза 27.In the embodiment shown in FIG. 7, after transferring the spool from the winding spindle 2.1 to the rotary arm 4.1, the rotary axis 5 rotates counterclockwise until the rotary arm 4.1 completes a rotation angle of 90 ° and is moved to the transmission position. At this time, the clamping mechanism 14 is activated on the rotary manipulator 4.1 so that the spool 3 is rigidly fixed to the rotary manipulator 4.1. As soon as the rotary arm 4.1 reaches the transmission position above the mandrel 12 for the spools, the clamping mechanism 14 is released, the spool 3 slides along the rotary manipulator 4.1 and independently falls centered on the mandrel 12 for the spools onto the conveyor belt 16. By means of the conveyor belt 16, the spool 3 is retracted. At the same time, the second rotary arm 4.2 puts the sleeve 27 on the winding spindle 2.2. For this purpose, the collision mechanism 22 is activated on the gripper 4.2, due to which the sleeve 27 slides from the rotary manipulator 4.2 with uniform movement and is fed to the winding spindle 2.1. After the sleeve 27 is mounted on the winding spindle 2.1, the rotary manipulators 4.1 and 4.2 rotate 90 ° clockwise, as a result of which the rotary manipulator 4.2 rises in the loading position and the rotary manipulator 4.1 in the withdrawal position. Moreover, after reaching the loading position on the rotary arm 4.2 can be directly put on a new sleeve 27.

В ранее показанных примерах осуществления изобретения устройство снятия шпули показано соответственно с двумя поворотными манипуляторами. Однако в принципе изобретение не ограничивается количеством поворотных манипуляторов, которые проводятся с возможностью вращения вокруг поворотной оси 5. Например, возможно реализовать также три или четыре поворотных манипулятора. Кроме того, также существует возможность располагать поворотные манипуляторы в нескольких проходящих параллельно друг другу вертикальных плоскостях перемещения так, что поворотные манипуляторы закреплены на поворотной оси со смещением также в осевом направлении. Тем самым возможно было бы использовать для процесса сталкивания шпуль с намоточного шпинделя и процесса надевания гильз на намоточный шпиндель два различных положения намоточных шпинделей. Это имеет особенное преимущество в случае, если намоточные шпиндели во время обычного процесса намотки движутся на поворотной тарелке и останавливаются только для смены шпуль. При этом время остановки намоточного шпинделя можно разделить на два небольших периода времени. Точно так же предлагаемое устройство не ограничено тем, что намоточная машина имеет горизонтально направленный намоточный шпиндель для снятия шпуль. Также возможны и вертикальные намоточные шпиндели, при этом поворотные манипуляторы предпочтительно проходят под намоточным шпинделем так, что от сталкивания шпуль можно отказаться в силу того, что полные шпули будут автоматически переходить на поворотные манипуляторы. Кроме того, на этом месте особенно подчеркивается, что предлагаемое устройство связано с управляющим устройством, которое распознает отдельные рабочие состояния посредством датчиков и осуществляет автоматическое управление приводом механизма вращения, а тем самым и поворотным движением поворотного манипулятора. Однако в принципе также существует возможность ручного управления предлагаемого устройства для того, чтобы выполнять снятие шпули.In the previously shown embodiments of the invention, the spool removal device is shown respectively with two rotary manipulators. However, in principle, the invention is not limited to the number of rotary manipulators that are rotatably rotatable about the rotary axis 5. For example, it is also possible to realize three or four rotary manipulators. In addition, it is also possible to locate the rotary manipulators in several vertical displacement planes running parallel to each other so that the rotary manipulators are fixed on the rotary axis with displacement also in the axial direction. Thus, it would be possible to use two different positions of the winding spindles for the process of pushing the bobbins from the winding spindle and the process of putting the sleeves on the winding spindle. This is of particular advantage if the winding spindles during the normal winding process move on the turntable and stop only to change the bobbins. In this case, the stopping time of the winding spindle can be divided into two small periods of time. Similarly, the proposed device is not limited to the fact that the winding machine has a horizontally directed winding spindle for removing the spools. Vertical winding spindles are also possible, with the rotary manipulators preferably extending under the winding spindle so that the bobbins cannot be pushed into contact due to the fact that the full spools automatically switch to the rotary manipulators. In addition, at this point it is especially emphasized that the proposed device is associated with a control device that recognizes individual operating states by means of sensors and automatically controls the drive of the rotation mechanism, and thereby the rotary movement of the rotary manipulator. However, in principle, there is also the possibility of manual control of the proposed device in order to perform the removal of the spool.

Claims

1. Устройство для снятия шпуль на намоточной машине (1), которая имеет установленный с выступом намоточный шпиндель (2.1) для намотки по меньшей мере одной шпули (3) с несколькими поворотными манипуляторами (4.1, 4.2), каждый из которых имеет один свободный насадочный конец (9) и один противоположный крепежный конец (8), причем крепежные концы (8) поворотных манипуляторов (4.1, 4.2) соединены с поворотной осью (5), а по меньшей мере один из поворотных манипуляторов (4.1, 4.2) установлен для снятия шпули (3) в положении снятия соосно с намоточным шпинделем (2.1) намоточной машины (1), отличающееся тем, что поворотная ось (5) направлена горизонтально, а поворотные манипуляторы (4.1, 4.2) выполнены с возможностью перемещения в вертикально направленной плоскости перемещения и установлены на поворотной оси (5) в плоскости перемещения с угловым смещением между собой, при этом поворотные манипуляторы (4.1, 4.2) выполнены с возможностью попеременного перевода в положение снятия.1. A device for removing bobbins on a winding machine (1), which has a winding spindle (2.1) mounted with a protrusion for winding at least one bobbin (3) with several rotary manipulators (4.1, 4.2), each of which has one loose nozzle the end (9) and one opposite mounting end (8), the mounting ends (8) of the rotary manipulators (4.1, 4.2) connected to the rotary axis (5), and at least one of the rotary manipulators (4.1, 4.2) installed for removal spools (3) in the removal position coaxially with the winding spindle (2.1) full-time machine (1), characterized in that the rotary axis (5) is directed horizontally, and the rotary manipulators (4.1, 4.2) are made with the possibility of movement in a vertically directed plane of movement and mounted on a rotary axis (5) in the plane of movement with an angular displacement between by itself, while the rotary manipulators (4.1, 4.2) are made with the possibility of alternating transfer to the removal position.

2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что угол смещения имеет величину в районе 90°.2. The device according to claim 1, characterized in that the offset angle has a value in the region of 90 °.

3. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что поворотные манипуляторы (4.1, 4.2) выполнены с возможностью поворота на поворотной оси (5) по часовой стрелке и/или против часовой стрелки.3. The device according to claim 1 or 2, characterized in that the rotary manipulators (4.1, 4.2) are arranged to rotate on the rotary axis (5) clockwise and / or counterclockwise.

4. Устройство по п.3, отличающееся тем, что поворотная ось (5) установлена с возможностью вращения на неподвижной опоре (6) и соединена с приводом (7) механизма вращения, при этом крепежные концы (8) поворотных манипуляторов (4.1, 4.2) жестко соединены с поворотной осью (5).4. The device according to claim 3, characterized in that the rotary axis (5) is mounted for rotation on a fixed support (6) and connected to the drive (7) of the rotation mechanism, while the mounting ends (8) of the rotary manipulators (4.1, 4.2 ) are rigidly connected to the rotary axis (5).

5. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что предусмотрено устройство (10) для транспортировки шпуль, которое имеет по меньшей мере один узел (11) приема шпуль, и что по меньшей мере один из поворотных манипуляторов (4.1) выполнен с возможностью перемещения из положения снятия в соотнесенное с узлом (11) приема шпуль положение передачи.5. The device according to claim 1 or 2, characterized in that a device (10) for transporting the spools is provided, which has at least one spool receiving unit (11), and that at least one of the rotary manipulators (4.1) is made with the ability to move from the removal position to the transmission position associated with the spool receiving unit (11).

6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что узел (11) приема шпуль расположен противоположно намоточной машине (1), и что поворотные манипуляторы (4.1, 4.2) выполнены с возможностью поворота между положением снятия и положением передачи на угол поворота в районе 180°.6. The device according to claim 5, characterized in that the spool receiving unit (11) is located opposite the winding machine (1), and that the rotary manipulators (4.1, 4.2) are rotatable between the removal position and the transmission position by the rotation angle in the region 180 °.

7. Устройство по п.5, отличающееся тем, что узел (11) приема шпули выполнен на полу перед намоточной машиной (1), и что установленный с возможностью поворота между положением снятия и положением передачи поворотный манипулятор (4.1, 4.2) имеет зажимной механизм (14) для закрепления шпули (3).7. The device according to claim 5, characterized in that the spool receiving unit (11) is made on the floor in front of the winding machine (1), and that the rotary manipulator (4.1, 4.2) installed with the possibility of rotation between the removal position and the transmission position has a clamping mechanism (14) to secure the spool (3).

8. Устройство по п.5, отличающееся тем, что устройство (10) для транспортировки шпуль имеет несколько узлов (11.1, 11.2) приема шпуль на каждой намоточной машине (1), которые в диапазоне поворота поворотного манипулятора (4.1, 4.2) образуют несколько последовательных положений передачи.8. The device according to claim 5, characterized in that the device (10) for transporting the spools has several nodes (11.1, 11.2) for receiving spools on each winding machine (1), which in the rotation range of the rotary manipulator (4.1, 4.2) form several sequential transmission positions.

9. Устройство по п.5, отличающееся тем, что узел (11) приема шпули имеет подвижно перемещаемую оправку (12) для шпули, которая в положении передачи расположена соосно с поворотным манипулятором (4.1, 4.2).9. The device according to claim 5, characterized in that the spool receiving unit (11) has a movably movable spool mandrel (12), which in the transmission position is coaxial with the rotary manipulator (4.1, 4.2).

10. Устройство по п.5, отличающееся тем, что узел приема шпули имеет желоб (15) для шпуль или движущийся ленточный транспортер (16).10. The device according to claim 5, characterized in that the spool receiving unit has a groove (15) for the spools or a moving belt conveyor (16).

11. Устройство по п.1, отличающееся тем, что предусмотрено устройство (17) подачи гильз, которое имеет узел (18) передачи гильз с направляющей трубой (19), и что по меньшей мере один из поворотных манипуляторов (4.1, 4.2) выполнен с возможностью перемещения в соосное с направляющей трубой (19) положение загрузки.11. The device according to claim 1, characterized in that a sleeve supply device (17) is provided, which has a sleeve transfer unit (18) with a guide tube (19), and that at least one of the rotary manipulators (4.1, 4.2) is made with the possibility of moving into a loading position coaxial with the guide tube (19).

12. Устройство по п.11, отличающееся тем, что узел (18) передачи гильз выполнен над намоточным шпинделем (2.1) перед намоточной машиной (1), при этом поворотный манипулятор (4.1, 4.2) выполнен с возможностью приведения в положение загрузки под направляющей трубой (19).12. The device according to claim 11, characterized in that the sleeve transfer unit (18) is made above the winding spindle (2.1) in front of the winding machine (1), while the rotary manipulator (4.1, 4.2) is configured to bring into the loading position under the guide pipe (19).

13. Устройство по п.11, отличающееся тем, что узел (18) передачи гильзы выполнен на полу перед намоточной машиной (1), и что установленный с возможностью поворота между положением загрузки и положением снятия поворотный манипулятор (4.1, 4.2) имеет зажимной механизм (14) для закрепления гильзы (27).13. The device according to claim 11, characterized in that the sleeve transfer unit (18) is made on the floor in front of the winding machine (1), and that the rotary arm (4.1, 4.2) installed with the possibility of rotation between the loading position and the removal position has a clamping mechanism (14) for securing the sleeve (27).

14. Устройство по п.1, отличающееся тем, что по меньшей мере один из поворотных манипуляторов (4.1, 4.2) имеет сталкивающий механизм (22), посредством которого шпуля (3) и/или гильза (7) соосно установлена на поворотном манипуляторе (4.1, 4.2) с возможностью перемещения.14. The device according to claim 1, characterized in that at least one of the rotary manipulators (4.1, 4.2) has a colliding mechanism (22), through which the spool (3) and / or sleeve (7) is coaxially mounted on the rotary manipulator ( 4.1, 4.2) with the ability to move.

15. Устройство по п.14, отличающееся тем, что сталкивающий механизм (22) имеет толкатель (23) и линейный привод (24), причем толкатель (23) перемещается по поворотному манипулятору (4.1, 4.2), и причем линейный привод (24) расположен в осевом удлинении поворотного манипулятора (4.1, 4.2). 15. The device according to 14, characterized in that the colliding mechanism (22) has a pusher (23) and a linear actuator (24), and the pusher (23) moves along the rotary arm (4.1, 4.2), and wherein the linear actuator (24 ) is located in the axial extension of the rotary manipulator (4.1, 4.2).