RU2385249C1 - Caterpillar tractor - Google Patents

Abstract

FIELD: tractor.

SUBSTANCE: invention relates to automotive industry. Propose caterpillar tractor comprises engine, transmission with mechanical and hydraulic drives, and steering wheel coupled with plunger pump. Pump drive shaft is coupled with transmission. Said pump communicates, via oil lines, with reversing engine the shaft of which is coupled with caterpillar rotation mechanisms. Steering wheel is coupled with axial plunger pump control link so that steering wheel position corresponds to pump delivery. Reversing engine shaft of hydraulic drive is coupled with two sun gears to allow their rotation in opposite directions. Every sun gear is coupled with common epicycle rigidly linked with final drive driven gear. Shaft of every pinion frame is coupled with drive sprocket. Track braking mechanism comprises pickup of differential linkage between tracks ON/OFF state.

EFFECT: improved control.

4 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к транспортным средствам, преимущественно к устройству гусеничного трактора, к устройству быстроходной гусеничной машины, в частности к бронетранспортеру.The invention relates to vehicles, mainly to a tracked tractor device, to a high-speed tracked vehicle device, in particular to an armored personnel carrier.

Известны гусеничные тракторы, содержащие рулевое колесо в качестве органа управления вождением, например трактор типа Т-150 (ХТЗ-153, ХТЗ-180Б, ХТЗ-200Б) [1], а также гусеничный трактор ХТЗ-100 [2].Known caterpillar tractors containing a steering wheel as a driving control element, for example a tractor of the T-150 type (KhTZ-153, KhTZ-180B, KhTZ-200B) [1], as well as a KhTZ-100 tracked tractor [2].

Недостаток их в том, что в тракторе типа Т-150 рулевым колесом управляют то частичным, то полным выключением кинематической связи с двигателем гусеницы то правого, то левого борта. Поэтому, например, на крутом спуске при вращении рулевого колеса в сторону правого (левого) поворота, правая (левая) гусеница, освобожденная от кинематической связи с двигателем, под напором продольной вдоль уклона составляющей веса трактора, получает большую скорость, чем левая (правая), и трактор поворачивают в левую (правую) сторону, то есть в противоположную сторону от заданной вращением рулевого колеса. Внимательный водитель своевременно притормаживает правую (левую) гусеницу, а уставший создает аварийную обстановку. Это крайний случай, но и во всех других нет однозначной зависимости между углом отклонения рулевого колеса и радиусом поворота гусеничного трактора типа Т-150, а также гусеничного трактора типа ХТЗ-100.Their disadvantage is that in a T-150 tractor, the steering wheel is controlled either partially or completely by turning off the kinematic connection with the track engine on the right or left side. Therefore, for example, on a steep descent when the steering wheel is turned to the side of the right (left) turn, the right (left) caterpillar, freed from kinematic connection with the engine, under the pressure of the tractor weight component longitudinal along the slope, gets a higher speed than the left (right) , and the tractor is turned to the left (right) side, that is, to the opposite side from the one set by the rotation of the steering wheel. An attentive driver brakes the right (left) track in a timely manner, and a tired one creates an emergency situation. This is an extreme case, but in all others there is no unambiguous relationship between the angle of deviation of the steering wheel and the turning radius of the caterpillar tractor of the T-150 type, as well as the caterpillar tractor of the XTZ-100 type.

Известен гусеничный трактор, содержащий двигатель, трансмиссию с механическим и гидравлическим приводами механизма ротации правой и левой гусениц через бортовые редукторы, а также рулевое колесо, которое посредством гидроусилителя связано кинематически со звеном-регулятором рабочего объема реверсивного аксиально-плунжерного насоса, приводной вал которого связан кинематически с трансмиссией, и при этом насос сообщен маслопроводами с реверсивным мотором, вал которого соединен с механизмом ротации гусениц, например гусеничный трактор ХТЗ-100 [2], принятый за прототип.A caterpillar tractor is known that contains an engine, a transmission with mechanical and hydraulic drives of the mechanism of rotation of the right and left tracks through final drives, and also a steering wheel, which is kinematically connected via a hydraulic booster to a link-regulator of the working volume of a reversible axial-plunger pump, the drive shaft of which is kinematically connected with a transmission, while the pump is connected by oil pipes with a reversing motor, the shaft of which is connected to the rotation mechanism of the tracks, for example a tracked tractor HTZ-100 [2], received as a prototype.

Недостаток его в том, что прямолинейность движения такого гусеничного трактора неустойчива, так как при работе циклически накапливают рассогласование ротации правой и левой гусениц из-за того, что одну гусеницу приводят механическими звеньями трансмиссии, а другую приводят объемным гидроприводом, объемный к.п.д. которого нестабилен из-за значительной и варьирующей нагрузки от гусеницы. Кроме того, рабочий объем регулируемого насоса объемного гидропривода то удерживают, то изменяют рулевым колесом через гидроусилитель, имеющий зону нечувствительности, в пределах которой происходят колебания рабочего объема. Поэтому прямолинейность движения неустойчива, что для трактора недопустимо. По этим же причинам при одном и том же угле отклонения рулевого колеса от его позиции для прямолинейного движения получают неодинаковые радиусы поворота гусеничного трактора при прочих равных условиях, что усложняет вождение. При движении на рабочем гоне половину мощности на перемещение трактора направляют через гидравлический привод, имеющий меньший к.п.д., чем механический. Этим увеличивают расход топлива на выполнение работ, что тоже нежелательно.Its disadvantage is that the linearity of the movement of such a caterpillar tractor is unstable, since during operation the mismatch of rotation of the right and left tracks is cyclically accumulated due to the fact that one track is driven by mechanical transmission links and the other is driven by a volume hydraulic drive, volumetric efficiency . which is unstable due to the significant and varying load from the caterpillar. In addition, the working volume of the variable displacement hydraulic pump is either kept or changed by the steering wheel through a power steering having a dead band, within which fluctuations in the working volume occur. Therefore, the straightness of the movement is unstable, which is unacceptable for the tractor. For the same reasons, at the same angle of deviation of the steering wheel from its position for rectilinear movement, unequal turning radii of the tracked tractor are obtained, ceteris paribus, which complicates driving. When driving on a working drive, half the power to move the tractor is directed through a hydraulic drive having a lower efficiency than a mechanical one. This increases fuel consumption for work, which is also undesirable.

Технический результат изобретения - управление поворотами гусеничного трактора вращением рулевого колеса, а также однозначное симметричное и плавное без ступеней соответствие между углами отклонений рулевого колеса от его позиции для прямолинейного движения и отношениями частот ротации правой и левой гусениц и, следовательно, радиусами поворота гусеничного трактора при прочих равных условиях.The technical result of the invention is the control of the rotation of the caterpillar tractor by the rotation of the steering wheel, as well as the unambiguous symmetrical and smooth without steps correspondence between the angles of deviations of the steering wheel from its position for rectilinear movement and the ratios of rotation frequencies of the right and left tracks and, therefore, the radii of rotation of the tracked tractor, etc. equal conditions.

1. Сущность изобретения - гусеничный трактор, содержащий двигатель, трансмиссию с механическим и с гидравлическим приводами механизма ротации правой и левой гусениц через бортовые редукторы, а также рулевое колесо, которое посредством гидроусилителя связано кинематически со звеном-регулятором рабочего объема реверсивного аксиально-плунжерного насоса, приводной вал которого связан кинематически с трансмиссией, и при этом насос сообщен маслопроводами с реверсивным мотором, вал которого соединен с механизмом ротации гусениц, и в соответствии с изобретением рулевое колесо посредством гидроусилителя рулевого управления и стабилизатора прямолинейности движения трактора связано со звеном-регулятором рабочего объема реверсивного аксиально-плунжерного насоса так, что позиции рулевого колеса для прямолинейного движения соответствует нулевой рабочий объем насоса, а вал реверсивного мотора гидравлического привода связан кинематически с двумя планетарных механизмов соосными солнечными шестернями с возможностью вращать их в противоположные стороны одновременно, при этом каждая солнечная шестерня через сателлиты водила, отдельного для каждой солнечной шестерни, связана кинематически еще и с общим эпициклом, жестко соединенным с ведомой шестерней главной передачи механического привода, причем вал каждого водила через бортовой редуктор конечной передачи соединен с ведущей звездочкой гусеницы, механизм управления торможением которой содержит датчик устройства включения-выключения дифференциальной связи между гусеницами.1. The invention is a caterpillar tractor containing an engine, a transmission with mechanical and hydraulic drives for the rotation mechanism of the right and left caterpillars through final drives, as well as a steering wheel, which is kinematically connected via a hydraulic booster to a link-regulator of the working volume of a reversible axial plunger pump, the drive shaft of which is kinematically connected to the transmission, and the pump is connected by oil pipes with a reversible motor, the shaft of which is connected to the track rotation mechanism, and, accordingly In accordance with the invention, the steering wheel is connected to the steering axle of the reversible axial-plunger pump by means of the power steering and the stabilizer of linearity of the tractor so that the position of the steering wheel for rectilinear movement corresponds to the zero displacement of the pump, and the shaft of the reversible hydraulic motor is kinematically connected two planetary mechanisms coaxial sun gears with the ability to rotate them in opposite directions at the same time, while m each sun gear through the satellites of the carrier, separate for each sun gear, is connected kinematically also with a common epicycle rigidly connected to the driven gear of the main gear of the mechanical drive, and the shaft of each carrier is connected to the drive sprocket of the final drive through the final drive gear, the braking control mechanism which contains the sensor device on-off differential communication between the tracks.

2. Сущностью изобретения является и то, что гидроусилитель рулевого управления выполнен в виде насоса-дозатора, сообщенного маслопроводами по схеме дифференциальной связи с исполнительным гидроцилиндром, поршневая полость которого сообщена со штоковой через обратный клапан.2. The invention is also that the power steering is made in the form of a metering pump communicated by oil pipelines according to the differential communication scheme with an executive hydraulic cylinder, the piston cavity of which is connected to the rod through a check valve.

3. Сущностью изобретения является еще то, что гидроусилитель рулевого управления выполнен с однозначной связью между позициями рулевого колеса и позициями поршня исполнительного гидроцилиндра.3. The essence of the invention is that the power steering is made with a unique relationship between the positions of the steering wheel and the positions of the piston of the actuating hydraulic cylinder.

4. Сущностью изобретения является также то, что реверсивный мотор объемного гидропривода сообщен с регулируемым насосом через двусторонний гидравлический замок.4. The invention is also the fact that the reversible motor of the volumetric hydraulic actuator is in communication with the adjustable pump through a two-way hydraulic lock.

Благодаря таким существенным признакам рулевое колесо устанавливают в позицию для прямолинейного движения и получают устойчивую прямолинейность движения гусеничного трактора. Для изменения направления движения то вправо, то влево, поворачивают рулевое колесо в соответствующую сторону и по завершении поворота гусеничного трактора возвращают рулевое колесо в позицию для прямолинейного движения. При этом для каждого угла симметричного поворота рулевого колеса получают однозначную величину отношения частот ротации отстающей гусеницы к забегающей. Каждому отношению этих частот однозначно соответствует величина радиуса поворота гусеничного трактора с плавным, без ступеней изменением радиуса адекватно последовательным позициям рулевого колеса.Thanks to these essential features, the steering wheel is set in a position for rectilinear movement and get a steady straightness of movement of the caterpillar tractor. To change the direction of movement, turn the steering wheel to the right or left, then turn the steering wheel in the corresponding direction and upon completion of the rotation of the caterpillar tractor, return the steering wheel to the position for rectilinear movement. At the same time, for each angle of symmetrical rotation of the steering wheel, an unambiguous ratio of the rotation frequencies of the lagging track to the running one is obtained. Each ratio of these frequencies corresponds unambiguously to the value of the radius of rotation of the caterpillar tractor with a smooth, stepless change in the radius corresponding to the successive positions of the steering wheel.

Следовательно, вождение гусеничного трактора, оснащенного предлагаемым устройством рулевого управления, по действиям водителя и получаемым результатам аналогично вождению колесного трактора с рулевым управлением, что облегчает вождение, повышает его точность и при необходимости позволяет выполнять маневрирование трактора вращением рулевого колеса одной рукой. При прямолинейном движении на рабочем гоне весь поток мощности на перемещение такого гусеничного трактора направляют только по механической части трансмиссии, так как рабочий объем насоса гидропривода механизма ротации гусениц в таком случае равен нулю. Поэтому к.п.д. в целом больше, чем у прототипа.Therefore, the driving of a caterpillar tractor equipped with the proposed steering device, according to the actions of the driver and the results obtained, is similar to driving a wheeled tractor with steering, which facilitates driving, increases its accuracy and, if necessary, allows you to maneuver the tractor with one-hand rotation of the steering wheel. In straight-ahead driving on a working race, the entire power flow to move such a caterpillar tractor is directed only along the mechanical part of the transmission, since the working volume of the hydraulic pump of the track rotation mechanism in this case is zero. Therefore, the efficiency overall larger than the prototype.

Кроме того, удовлетворительное вождение таких гусеничных машин, как предлагаемый трактор, выполняют и водители с опытом вождения только колесных машин без добавочного обучения.In addition, satisfactory driving of such tracked vehicles as the proposed tractor is also performed by drivers with experience driving only wheeled vehicles without additional training.

Устроен гусеничный трактор (далее трактор), например, следующим образом.A caterpillar tractor (hereinafter referred to as a tractor) is arranged, for example, as follows.

На фиг.1 изображена принципиальная схема механических и гидравлических устройств механизма ротации гусениц, их торможения и рулевого управления трактором с гидроусилителем в виде насоса-дозатора.Figure 1 shows a schematic diagram of the mechanical and hydraulic devices of the mechanism of rotation of the tracks, their braking and steering tractor with a hydraulic booster in the form of a metering pump.

На фиг.2 изображена принципиальная схема механических и гидравлических устройств механизма ротации гусениц, их торможения и рулевого управления трактором с гидроусилителем, постоянно сохраняющим однозначное соответствие между позициями рулевого колеса и позициями поршня исполнительного гидроцилиндра.Figure 2 shows a schematic diagram of the mechanical and hydraulic devices of the mechanism of rotation of the tracks, their braking and steering tractor with a hydraulic booster, constantly maintaining a unique relationship between the positions of the steering wheel and the positions of the piston of the actuating hydraulic cylinder.

На фиг.3 изображена принципиальная схема механических и гидравлических устройств механизма ротации гусениц, их торможения и рулевого управления трактором, у которого насос сообщен с мотором объемного гидропривода через двусторонний гидрозамок.Figure 3 shows a schematic diagram of the mechanical and hydraulic devices of the mechanism of rotation of the tracks, their braking and steering control of the tractor, in which the pump is in communication with the volumetric hydraulic actuator motor through a two-way hydraulic lock.

Условные обозначения на фиг.1, 2 и 3:Symbols in figures 1, 2 and 3:

1 - рулевое колесо (далее руль),1 - steering wheel (hereinafter steering wheel),

2 - насос-дозатор гидроусилителя руля типа НДМ-250 [3], с.5 (далее насос-дозатор),2 - metering pump for power steering type NDM-250 [3], p.5 (hereinafter referred to as metering pump),

3 - шестереночный гидравлический насос (далее насос),3 - gear hydraulic pump (hereinafter pump),

4 - клапан расхода, поддерживающий равномерность потока масла к потребителю при разных оборотах двигателя трактора направлением лишнего масла на слив (далее клапан),4 - flow valve that maintains the uniform flow of oil to the consumer at different revolutions of the tractor engine by sending excess oil to the drain (hereinafter the valve),

5 - общая емкость для всех потребителей масла (далее бак),5 - the total capacity for all consumers of oil (hereinafter tank),

6 - редукционный клапан, поддерживающий заданное давление в маслопроводе сливного канала гидроусилителя руля (далее клапан),6 - pressure reducing valve that maintains a given pressure in the oil pipe of the drain channel of the power steering (hereinafter the valve),

7 - фильтр масленого потока (далее фильтр),7 - oil flow filter (hereinafter filter),

8 - предохранительный клапан в устройстве гидроусилителя руля (далее клапан),8 - safety valve in the power steering device (hereinafter the valve),

9 - обратный клапан (далее клапан),9 - check valve (hereinafter valve),

10 - исполнительный гидроцилиндр гидроусилителя руля (далее цилиндр),10 - Executive hydraulic cylinder power steering (hereinafter cylinder),

11 - зубчатая рейка (далее рейка),11 - gear rack (hereinafter rack),

12 - зубчатый сектор гидроусилителя руля (далее сектор),12 - gear sector of the power steering (hereinafter sector),

13 - выходное звено гидроусилителя руля (далее рычаг),13 - the output link of the power steering (hereinafter the lever),

14 - регулируемый реверсивный аксиально-плунжерный насос для противоположных вращений вала, например насос 207.32.11.02. [4], с. 47, рис.3.12 (далее насос),14 is an adjustable reversible axial plunger pump for opposing shaft rotations, for example, pump 207.32.11.02. [4], p. 47, Fig. 3.12 (hereinafter pump),

15 - стабилизатор прямолинейности движения (далее стабилизатор),15 - stabilizer straightness of movement (hereinafter stabilizer),

16 - трехлинейный двухдиапазонный гидрораспределитель (далее распределитель),16 - three-line dual-range directional control valve (hereinafter referred to as the distributor),

17 - нерегулируемый реверсивный гидравлический мотор, например мотор 210.32 [4], с.34…44, рис. 3.5 и 3.9, табл. 3.3 и 3.4 (далее мотор),17 - unregulated reversible hydraulic motor, for example motor 210.32 [4], p. 34 ... 44, Fig. 3.5 and 3.9, tab. 3.3 and 3.4 (hereinafter referred to as the motor),

18 - маслопроводы, сообщающие насос 14 с мотором 17 (далее маслопроводы),18 - oil pipelines communicating pump 14 with motor 17 (hereinafter oil pipelines),

19 - предохранительный клапан ограничения максимально допустимого давления в маслопроводах 18 (далее предохранительный клапан),19 - pressure relief valve to limit the maximum allowable pressure in the oil pipes 18 (hereinafter pressure relief valve),

20 - насос подпитки объемного гидропривода (далее насос),20 - feed pump volumetric hydraulic drive (hereinafter pump),

21 - масляный фильтр в контуре подпитки объемного гидропривода (далее фильтр),21 - oil filter in the feed circuit of the volumetric hydraulic actuator (hereinafter filter),

22 - обратный клапан в контуре подпитки маслопроводов 18 (далее клапан),22 - check valve in the make-up oil circuit 18 (hereinafter the valve),

23 - клапан регулирования давления подпитки объемного гидропривода (далее клапан),23 - valve for regulating the charge pressure of the volumetric hydraulic actuator (hereinafter the valve),

24 - гидрораспределитель с гидравлическим управлением и пружиной, возвращающей золотник в среднюю позицию (далее распределитель),24 - a directional control valve with hydraulic control and a spring returning the spool to the middle position (hereinafter referred to as the distributor),

25 - радиатор-охладитель масла гидросистемы трактора (далее радиатор),25 - radiator-cooler oil of the hydraulic system of the tractor (hereinafter radiator),

26 - правая гусеница трактора (далее гусеница),26 - the right caterpillar of the tractor (hereinafter caterpillar),

27 - левая гусеница трактора (далее гусеница),27 - left tractor caterpillar (hereinafter caterpillar),

28 - тормоз блокировки привода гусениц (далее тормоз),28 - brake blocking drive tracks (hereinafter referred to as the brake),

29 - коническая шестерня в цепи кинематической связи вала мотора 17 с планетарными механизмами ротации и торможения гусениц (далее коническая шестерня),29 - bevel gear in the kinematic connection circuit of the motor shaft 17 with planetary mechanisms of rotation and braking of the tracks (hereinafter bevel gear),

30 - цилиндрическая шестерня в цепи кинематической связи вала мотора 17 с планетарными механизмами ротации и торможения гусениц (далее шестерня),30 - a cylindrical gear in the chain of kinematic connection of the motor shaft 17 with planetary mechanisms of rotation and braking of tracks (hereinafter gear),

31 - цилиндрическая шестерня в цепи кинематической связи вала мотора 17 с планетарными механизмами ротации и торможения гусениц (далее шестерня),31 - a cylindrical gear in the chain of kinematic connection of the motor shaft 17 with planetary mechanisms of rotation and braking of the tracks (hereinafter gear),

32 - водило правого планетарного механизма ротации гусеницы 26 (далее водило),32 - drove the right planetary mechanism of rotation of the track 26 (hereinafter referred to as)

33 - водило левого планетарного механизма ротации гусеницы 27 (далее водило),33 - drove the left planetary mechanism of rotation of the track 27 (hereinafter referred to as)

34 - ленточный тормоз гусеницы 26 (далее тормоз),34 - tape brake tracks 26 (hereinafter referred to as the brake),

35 - ленточный тормоз гусеницы 27 (далее тормоз),35 - tape brake tracks 27 (hereinafter referred to as the brake),

36 - редуктор привода ведущей звездочки гусеницы 26 (далее редуктор),36 - drive gear drive sprocket tracks 26 (hereinafter referred to as the gearbox),

37 - редуктор привода ведущей звездочки гусеницы 27 (далее редуктор),37 - gear drive drive sprocket tracks 27 (hereinafter referred to as the gearbox),

38 - солнечная шестерня правого планетарного механизма (далее солнечная шестерня),38 - the sun gear of the right planetary gear (hereinafter the sun gear),

39 - солнечная шестерня левого планетарного механизма (далее солнечная шестерня),39 - the sun gear of the left planetary gear (hereinafter the sun gear),

40 - общая для обоих планетарных механизмов коронная шестерня-эпицикл (далее эпицикл),40 - common to both planetary mechanisms crown gear-epicyclic (hereinafter epicyclic),

41 - ведомая шестерня главной передачи (далее шестерня),41 - driven gear of the main transmission (hereinafter gear),

42 - гидроцилиндр включения-выключения тормоза 28 (далее цилиндр),42 - a hydraulic cylinder on / off brake 28 (hereinafter the cylinder),

43 - логический гидравлический клапан ИЛИ (далее клапан),43 - logical hydraulic valve OR (hereinafter valve),

44 - датчик-гидрораспределитель включения-выключения тормоза 28 и управления включением-выключением дифференциальной связи привода гусениц (далее датчик-распределитель),44 - sensor-hydraulic distributor of turning on / off the brake 28 and controlling turning on / off of the differential connection of the track drive (hereinafter, the sensor-distributor),

45 - педаль с тягой управления тормозом гусеницы (далее правая педаль, левая педаль),45 - pedal with a traction control brake track (hereinafter right pedal, left pedal),

46 - гидрораспределитель открытия-закрытия маслопровода, сообщающего между собой присоединительные каналы мотора 17 (далее распределитель),46 - valve distributor opening and closing the oil pipe, communicating with each other the connecting channels of the motor 17 (hereinafter the distributor),

47 - делитель одного потока масла на два равных потока (далее делитель),47 - divider of one oil stream into two equal flows (hereinafter referred to as the divider),

48 - гидравлический насос (далее насос),48 - hydraulic pump (hereinafter pump),

49 - предохранительный клапан (далее клапан),49 - safety valve (hereinafter valve),

50 - гидрораспределитель гидроусилителя руля на фиг.2 и 3 с реактивными камерами на торцах золотника для имитации чувства дороги (далее распределитель),50 - hydraulic control valve of the power steering in FIGS. 2 and 3 with reactive chambers at the ends of the spool to simulate the feeling of the road (hereinafter referred to as the distributor),

51 - червяк гидроусилителя руля на фиг.2 и 3 (далее червяк),51 - a power steering worm in FIGS. 2 and 3 (hereinafter referred to as a worm),

52 - зубчатый сектор, находящийся в зацеплении с червяком 51 и соединенный жестко с сектором 12 и рычагом 13 на фиг.2 и 3 (далее сектор),52 - gear sector, which is meshed with the worm 51 and is rigidly connected to the sector 12 and the lever 13 in figure 2 and 3 (hereinafter sector),

53 - двусторонний гидравлический замок на фиг.3 (далее замок),53 - two-way hydraulic lock in figure 3 (hereinafter the lock),

Н - величина хода штока 11, например, в мм (аргумент на графике HF),N is the magnitude of the stroke of the rod 11, for example, in mm (argument on the graph HF),

F - величина силы сжатия пружины стабилизатора 15, например, в кГ (F - функция от Н).F is the magnitude of the compression force of the stabilizer spring 15, for example, in kg (F is a function of H).

Вал руля 1 (фиг.1) соединен с насосом-дозатором 2, входной канал которого сообщен маслопроводами с насосом 3 через клапан 4. Сливной канал насоса-дозатора сообщен маслопроводами с баком 5 через клапан 6 и фильтр 7. Напорный маслопровод насоса 3 сообщен с баком через клапан 8 и фильтр 7. Управляющие каналы насоса-дозатора сообщены между собой клапаном 9 и с цилиндром 10 по схеме дифференциальной связи между его полостями [4], с.88, строки 15…19, 20…36. К штоку цилиндра пристыкована рейка 11, находящаяся в зацеплении с сектором 12, жестко соединенным с рычагом 13. Этот рычаг связан кинематически со звеном-регулятором рабочего объема насоса 14 так, что при средних положениях поршня в цилиндре 10 и зубчатого зацепления рейки с сектором рабочий объем насоса 14 равен нулю. Рейка состыкована с тягой стабилизатора 15. На тяге зафиксированы две шайбы с частично сжатой пружиной между ними. Шайбы имеют осевые отверстия для прохода тяги и касаются торцевых крышек неподвижной гильзы. Рейка посередине своей противоположной от зубьев стенки имеет лунку, в которую входит щуп-золотник распределителя 16 с отрицательным перекрытием проходного канала. Сливной канал этого распределителя сообщен маслопроводом с баком 5 через фильтр 7, а его входной канал сообщен маслопроводом со сливным каналом насоса-дозатора, а также и со своим сливным каналом через клапан 6.The steering shaft 1 (Fig. 1) is connected to the metering pump 2, the input channel of which is connected by oil lines to the pump 3 through valve 4. The drain channel of the metering pump is connected by oil lines to the tank 5 through valve 6 and filter 7. The oil pressure line of pump 3 is in communication with the tank through valve 8 and filter 7. The control channels of the metering pump are interconnected by valve 9 and with cylinder 10 according to the differential coupling between its cavities [4], p. 88, lines 15 ... 19, 20 ... 36. A rod 11 is engaged to the cylinder rod, which is meshed with a sector 12, rigidly connected to a lever 13. This lever is kinematically connected with a regulating link of the working volume of the pump 14 so that at average positions of the piston in the cylinder 10 and the gear is engaged with the sector, the working volume pump 14 is zero. The rail is docked with the stabilizer rod 15. Two washers with a partially compressed spring between them are fixed on the rod. The washers have axial holes for traction and touch the end caps of the fixed sleeve. The rail in the middle of its wall opposite from the teeth has a hole in which the dipstick of the distributor 16 enters with a negative overlap of the passage channel. The drain channel of this distributor is connected by an oil pipe with a tank 5 through a filter 7, and its input channel is connected by an oil pipe with a drain channel of a metering pump, and also with its drain channel through a valve 6.

Насос 14 сообщен с мотором 17 объемного гидропривода двумя маслопроводами 18, которые сообщены между собой двумя противоположно направленными предохранительными клапанами 19. Для компенсации утечек масла объемного гидропривода имеется насос 20, сообщенный всасывающим маслопроводом с баком 5, а напорным маслопроводом через фильтр 21 и то через левый клапан 22, то через правый клапан 22 сообщен с тем из двух маслопроводов 18, который в текущий момент сообщен со всасывающим каналом насоса 14. Напорный маслопровод насоса 20 сообщен также с управляющим каналом клапана 23 напрямую и с его входным каналом через входной и выходной каналы распределителя 24, у которого два других канала и два канала гидравлического управления золотником сообщены каждый по отдельности с одним из маслопроводов 18. Сливной канал клапана 23 через радиатор 25 сообщен с баком 5, с которым сообщены также дренажные каналы утечек масла в бак (изображены пунктиром).The pump 14 is in communication with the volumetric hydraulic motor 17 with two oil pipelines 18, which are interconnected by two oppositely directed safety valves 19. To compensate for the oil leakage in the volumetric hydraulic actuator, there is a pump 20 connected by the suction oil line to the tank 5, and the pressure oil line through the filter 21 and then through the left valve 22, then through the right valve 22 is in communication with that of the two oil lines 18, which is currently in communication with the suction channel of the pump 14. The pressure oil line of the pump 20 is also in communication with the control the valve channel 23 directly and with its inlet channel through the inlet and outlet channels of the distributor 24, in which two other channels and two hydraulic control channels for the spool are individually connected to one of the oil pipes 18. The drain channel of the valve 23 is connected to the tank 5 through the radiator 25, with which drainage channels of oil leaks into the tank are also communicated (shown by a dotted line).

Вал мотора 17 объемного гидропривода механизма ротации и торможения правой 26 и левой 27 гусениц соединен шлицами со ступицей шкива тормоза 28 блокировки гусениц. Вал мотора связан также кинематически посредством трех конических шестерен 29 и двух пар цилиндрических шестерен 30 и 31 с двумя соосными планетарными механизмами. Валы водил 32 и 33 этих планетарных механизмов соединены шлицами со ступицами шкивов бортовых тормозов 34 и 35, а через бортовые конечные редукторы 36 и 37 валы водил связаны с ведущими звездочками правой 26 и левой 27 гусениц. Сателлиты каждого водила находятся в зацеплении с одной из двух соосных солнечных шестерен 38 и 39 своего планетарного механизма и в зацеплении с общим эпициклом 40, соединенным жестко с ведомой шестерней 41 главной передачи механического привода ротации и торможения гусениц.The motor shaft 17 of the volumetric hydraulic drive of the rotation and braking mechanism of the right 26 and left 27 tracks is connected by splines to the hub of the brake pulley 28 of the tracks lock. The motor shaft is also kinematically connected through three bevel gears 29 and two pairs of spur gears 30 and 31 with two coaxial planetary gears. The shafts drove 32 and 33 of these planetary gears with splines to the hubs of the pulleys of the final brakes 34 and 35, and through the final drives 36 and 37, the drove shafts are connected to the drive sprockets of the right 26 and left 27 tracks. The satellites of each carrier are meshed with one of two coaxial sun gears 38 and 39 of their planetary gear and meshed with a common epicycle 40, rigidly connected to the driven gear 41 of the main gear of the mechanical drive of rotation and braking of the tracks.

Для включения-выключения тормоза 28 блокировки гусениц предназначен цилиндр 42 с пружиной сжатия в поршневой полости. Штоковая полость этого цилиндра сообщена с управляющим каналом распределителя 16 маслопроводом через верхний входной канал клапана 43, а через его нижний входной канал штоковая полость цилиндра 42 сообщена маслопроводом с управляющим каналом датчика-распределителя 44, встроенного в тягу правой (левой) педали 45 управления тормозом правой (левой) гусеницы правой (левой) педалью 45. Управляющий канал датчика-распределителя 44 сообщен маслопроводом также с каналом гидравлического управления золотником распределителя 46 включения-выключения дифференциальной связи гусениц. Входные каналы датчиков-распределителей 44 сообщены маслопроводами с выходными каналами делителя 47, входной канал которого сообщен маслопроводом с напорным каналом насоса 48 и через клапан 49 с баком 5, сообщенным маслопроводом со всасывающим каналом насоса 48.To enable / disable the track locking brake 28, a cylinder 42 with a compression spring in the piston cavity is provided. The rod cavity of this cylinder is in communication with the control channel of the distributor 16 by an oil line through the upper inlet channel of the valve 43, and through its lower input channel, the rod cavity of the cylinder 42 is connected by an oil line with the control channel of the sensor-distributor 44, which is integrated in the thrust of the right (left) brake pedal 45 of the right the (left) track with the right (left) pedal 45. The control channel of the distributor 44 is also connected by an oil line to the hydraulic control channel of the spool of the distributor 46 on-off differential differential connection caterpillars. The input channels of the sensor distributors 44 are connected by oil lines with the output channels of the divider 47, the input channel of which is connected by an oil pipe to the pressure channel of the pump 48 and through valve 49 to the tank 5, connected by the oil pipe to the suction channel of the pump 48.

Вариант трактора по принципиальной схеме на фиг.2 вместо насоса-дозатора 2 и клапана 9, изображенных на фиг.1, содержит гидроусилитель руля с распределителем 50, имеющим отрицательное перекрытие золотника, уравновешенного пружинами в позиции «плавающая», при которой все его каналы сообщены между собой. При этом входной канал распределителя 50 сообщен маслопроводами с насосом 3, сливной канал сообщен маслопроводом с входным каналом распределителя 16 и через клапан 6, фильтр 7 с баком 5, а управляющие каналы распределителя 50 сообщены с обеими полостями цилиндра 10 отдельными маслопроводами для каждой полости. Золотник распределителя 50 соединен с валом руля 1 через червяк 51, который находится в зубчатом зацеплении с сектором 52, жестко соединенным с сектором 12 и с рычагом 13. Остальная часть принципиальной схемы трактора идентична принципиальной схеме на фиг.1.Instead of the metering pump 2 and valve 9 shown in figure 1, the tractor variant according to the schematic diagram in Fig. 2 contains a power steering with a distributor 50 having a negative overlap of the spool balanced by springs in the "floating" position, in which all its channels are in communication between themselves. In this case, the inlet channel of the distributor 50 is connected by oil lines to the pump 3, the drain channel is connected by an oil line to the inlet of the valve 16, through the filter 6, the filter 7 with the tank 5, and the control channels of the distributor 50 are connected to both cavities of the cylinder 10 by separate oil lines for each cavity. The spool of the distributor 50 is connected to the steering shaft 1 through a worm 51, which is in gearing with a sector 52, rigidly connected with a sector 12 and with a lever 13. The rest of the tractor's circuit diagram is identical to the circuit diagram in figure 1.

Вариант трактора по принципиальной схеме на фиг.3 содержит замок 53, который сообщен маслопроводами с присоединительными каналами мотора 17 и не содержит (далее условные обозначения по схеме на фиг.2) клапан 6, распределитель 16, клапан 43 и цилиндр 42 тормоза 28. Остальная часть принципиальной схемы трактора индентична принципиальной схеме на фиг.2.The tractor variant according to the schematic diagram in figure 3 contains a lock 53, which is connected by oil lines with connecting channels of the motor 17 and does not contain (hereinafter the legend in the diagram in figure 2) valve 6, distributor 16, valve 43 and cylinder 42 of the brake 28. The rest part of the circuit diagram of the tractor is identical to the circuit diagram of figure 2.

Работает трактор следующим образом.The tractor operates as follows.

Пусть требуется вспахать поле. Перед заездом в загонку устанавливают ориентир, например шест, на противоположной стороне поля напротив трактора. Тракторист включает движение трактора с плугом и устанавливает руль в позицию прямолинейного движения трактора, определяя это визуально по ориентиру. Этим насосом-дозатором 2 устанавливают поршень в цилиндре 10, рейку 11, сектор 12, рычаг 13 и звено регулирования рабочего объема насоса 14 в среднюю позицию, а насос 14 - в позицию нулевого рабочего объема. В этой позиции пружиной стабилизатора 15 удерживают названные части неподвижно в пределах зоны нечувствительности усилителя рулевого управления даже при поворотах руля в пределах этой зоны. Этим же фиксируют солнечные шестерни 38 и 39 в неподвижной позиции и, следовательно, блокируют гусеницы для синхронной ротации. Установкой насоса в позицию нулевого рабочего объема останавливают вращение вала мотора 17. Включенным тормозом 28 удерживают этот мотор даже от очень медленного вращения его вала из-за возможного перетекания масла между распределительными каналами мотора под действием неодинаковых сопротивлений ротации правой и левой гусениц. Этим достигают устойчивую прямолинейность движения трактора на рабочем гоне.Let it be required to plow a field. Before entering the pen, a landmark, for example a pole, is set on the opposite side of the field opposite the tractor. The tractor driver includes the movement of the tractor with the plow and sets the steering wheel in the position of the rectilinear movement of the tractor, determining this visually by reference. This metering pump 2 sets the piston in the cylinder 10, rail 11, sector 12, lever 13 and the control unit of the displacement of the pump 14 in the middle position, and the pump 14 - in the position of zero displacement. In this position, the stabilizer 15 holds the said parts stationary within the dead zone of the power steering even when the steering wheel rotates within this zone. The same fixes the sun gears 38 and 39 in a fixed position and, therefore, block the tracks for synchronous rotation. By installing the pump in the position of zero displacement, the rotation of the motor shaft 17 is stopped. The brake 28 keeps this motor from even very slow rotation of its shaft due to the possible flow of oil between the distribution channels of the motor under the influence of unequal rotation resistance of the right and left tracks. This achieves a steady straightforwardness of the movement of the tractor on the working drive.

Для разворота трактора в конце рабочего гона вращают руль в сторону разворота вправо (влево). Этим насосом-дозатором 2 накачивают в цилиндр 10 и одновременно откачивают из него равные объемы масла благодаря клапану 9 дифференциальной связи насоса-дозатора с цилиндром. Скорость потоков масла от насоса-дозатора к цилиндру и обратно пропорциональна скорости вращения руля, а объемы перемещаемого масла пропорциональны углу поворота руля и симметричны от его позиции для прямолинейного движения. Из-за небольшого перетекания масла внутри насоса-дозатора 2 и цилиндра 10 постепенно в процессе работы позиции руля для прямолинейного движения соответствует несколько иное его положение, чем в начале работы. Это не принимают во внимание без последствий для качества вождения. Маслом, которое накачивают в поршневую (штоковую) полость цилиндра 10, выдвигают (вдвигают) его шток, смещают рейку 11, сжимают пружину стабилизатора 15, выводят из лунки щуп-золотник распределителя 16. Этим направляют масло в штоковую полость цилиндра 42, втягивают его шток, выключают тормоз 28 и увеличивают рабочий объем насоса 14 пропорционально вращению руля. Поэтому вал мотора 17 вращают вправо (влево) с частотой, пропорциональной углу отклонения руля от его позиции для прямолинейного движения, и с ускорением частоты пропорционально скорости вращения руля. Этим солнечные шестерни 38 и 39 вращают так, что скорость ротации правой гусеницы 26 уменьшают, а скорость ротации левой гусеницы 27 на столько же увеличивают. Поэтому трактор поворачивают вправо (влево) и плавно изменяют радиус поворота пропорционально углу поворота руля от его позиции для прямолинейного движения со скоростью последовательного изменения радиуса поворота трактора пропорционально скорости вращения руля. Чтобы выйти из поворота на прямолинейное движение, вращают руль в обратном направлении до его позиции для прямолинейного движения. Этим описанные выше перемены позиций частей совершают в обратном порядке.To turn the tractor at the end of the working headland, turn the steering wheel in the direction of a turn to the right (left). This metering pump 2 is pumped into the cylinder 10 and at the same time equal volumes of oil are pumped out of it thanks to the differential valve 9 of the differential connection between the metering pump and the cylinder. The speed of oil flows from the metering pump to the cylinder and inversely proportional to the speed of rotation of the steering wheel, and the volumes of oil transferred are proportional to the angle of rotation of the steering wheel and are symmetrical from its position for rectilinear movement. Due to the small flow of oil inside the metering pump 2 and cylinder 10, gradually during operation the rudder position for rectilinear movement corresponds to a slightly different position than at the beginning of operation. This is not taken into account without implications for driving quality. With oil, which is pumped into the piston (rod) cavity of the cylinder 10, its rod is extended (retracted), the rod 11 is displaced, the stabilizer spring 15 is compressed, the feeler gauge valve 16 is removed from the hole. The oil is guided into the rod cavity of cylinder 42, its rod is pulled , turn off the brake 28 and increase the working volume of the pump 14 in proportion to the rotation of the steering wheel. Therefore, the motor shaft 17 is rotated to the right (left) with a frequency proportional to the angle of deviation of the steering wheel from its position for rectilinear movement, and with the acceleration of the frequency is proportional to the speed of rotation of the steering wheel. By this, the sun gears 38 and 39 are rotated so that the rotation speed of the right track 26 is reduced, and the rotation speed of the left track 27 is increased by the same amount. Therefore, the tractor is turned to the right (left) and smoothly change the radius of rotation in proportion to the angle of rotation of the steering wheel from its position for rectilinear movement with the speed of successive changes in the radius of rotation of the tractor in proportion to the speed of rotation of the steering wheel. In order to get out of the rotation in a rectilinear motion, rotate the steering wheel in the opposite direction to its position for rectilinear motion. This changes the positions of the parts described above in the reverse order.

Для крутого поворота трактора вплоть до поворота на месте вправо (влево), например, при агрегатировании с сельхозмашиной, при любой позиции руля нажимают частично или полностью правую (левую) педаль 45. Пусть до упора. Этим вначале поток масла от делителя 47 и насоса 48 датчиком-распределителем 44 направляют к каналу гидравлического управления золотником распределителя 46, которым открывают проход масла через маслопровод, сообщающий между собой присоединительные каналы мотора 17. Одновременно датчиком-распределителем 44 поток масла направляют через клапан 43 в штоковую полость цилиндра 42, втягивают его шток и выключают тормоз 28. Этим включают дифференциальную связь между правой 26 и левой 27 гусеницами, а поток масла от насоса 14 направляют через распределитель 46 в обход мотора 17. Далее тягой педали 45 включают тормоз 34 (35). Поэтому правую (левую) гусеницу полностью останавливают, а левую (правую) перематывают двигателем посредством шестерни 41 главной передачи механического привода механизма ротации и торможения гусениц и при этом шестернями 29, 30, 31, 38, 39 вращают вал мотора 17 почти без сопротивления. По завершении крутого поворота руль 1 устанавливают в позицию для прямолинейного движения (если он отклонен от этой позиции), педаль 45 отпускают. Этим под действием пружины в цилиндре 42 сливают масло из его штоковой полости, включают тормоз 28, сливают масло из канала гидравлического управления распределителем 46, закрывают маслопровод, сообщающий каналы мотора 17, переходят на прямолинейное движение.For a sharp turn of the tractor up to turning in place to the right (left), for example, when aggregating with an agricultural machine, at any position of the steering wheel, press partially or completely the right (left) pedal 45. Let it stop. First, the oil flow from the divider 47 and the pump 48 by the distribution valve 44 is directed to the hydraulic control channel of the spool of the distributor 46, which open the oil passage through the oil pipe, which communicates the connecting channels of the motor 17. At the same time, the oil distribution channel 44 sends the oil flow through the valve 43 to rod cavity of the cylinder 42, retract its rod and turn off the brake 28. This includes the differential connection between the right 26 and left 27 tracks, and the oil flow from the pump 14 is directed through the distribute s 46, bypassing the motor 17. Further, rod 45 includes a brake pedal 34 (35). Therefore, the right (left) track is completely stopped, and the left (right) track is rewound by the engine through the gear 41 of the main transmission of the mechanical drive of the track rotation and braking mechanism, and the motor shaft 17 is rotated with gears 29, 30, 31, 38, 39 almost without resistance. At the end of a sharp turn, the steering wheel 1 is set to a position for rectilinear movement (if it is deviated from this position), the pedal 45 is released. By this, under the action of a spring in the cylinder 42, oil is drained from its rod cavity, the brake 28 is turned on, the oil is drained from the hydraulic control channel of the distributor 46, the oil pipe that communicates the channels of the motor 17 is closed, and they move in a linear motion.

Для движения задним ходом включают заднюю передачу в коробке переключения передач. Этим шестерню 41, насос 14, мотор 17 вращают в обратном направлении. Для прямолинейного движения руль удерживают в позиции для прямолинейного движения, а для поворота руль вращают в сторону поворота. Пусть руль поворачивают в крайнюю правую (левую) позицию по ходу движения и удерживают в этой позиции. Этим трактор передвигают задним ходом вдоль окружности по часовой стрелке, если смотреть сверху, то есть поворачивают вправо (влево) по ходу движения. Для движения по той же окружности, но против часовой стрелки, выключают заднюю передачу и включают переднюю передачу. Руль удерживают в той же позиции, но по ходу движения она стала левой (правой). Этим трактор передвигают по той же окружности, но передним ходом в направлении повернутого руля. При заднем ходе трактора для крутого поворота вправо (влево) по ходу его движения частично или до упора нажимают правую (левую) по ходу движения педаль.To reverse, engage reverse gear in the gearbox. This gear 41, pump 14, motor 17 is rotated in the opposite direction. For rectilinear movement, the steering wheel is held in position for rectilinear movement, and for rotation, the steering wheel is rotated in the direction of rotation. Let the steering wheel be turned to the extreme right (left) position in the direction of travel and held in this position. With this, the tractor is moved in reverse along a circle clockwise, when viewed from above, that is, it is turned to the right (left) in the direction of travel. To move in the same circle, but counterclockwise, reverse gear and forward gear. The steering wheel is held in the same position, but in the direction of travel it became the left (right). This moves the tractor in the same circle, but in forward motion in the direction of the turned steering wheel. In the reverse direction of the tractor for a sharp turn to the right (left) in the direction of its movement, partly or fully depress the right (left) pedal in the direction of movement.

Вождение трактора, устроенное по схеме на фиг.2, в основном аналогично вождению трактора, устроенному по схеме на фиг.1 и изложенному выше. Особенность же его в том, что для выхода из поворота на прямолинейное движение руль возвращают в позицию для прямолинейного движения пружиной стабилизатора 25 благодаря отрицательному перекрытию золотника распределителя 50, если при этом руль не вращают и не удерживают руками, что понятно из схемы на фиг.2. При этом каждой позиции руля соответствует всегда одинаковая позиция поршня цилиндра 10 и одинаковый радиус поворота трактора при прочих равных условиях.Driving a tractor, arranged according to the scheme in figure 2, is basically similar to driving a tractor, arranged according to the scheme in figure 1 and described above. Its peculiarity is that in order to exit from turning into rectilinear movement, the steering wheel is returned to the position for linear movement by the stabilizer spring 25 due to the negative overlap of the spool valve 50, if the steering wheel is not rotated and is not held by hands, which is clear from the diagram in figure 2 . Moreover, each position of the steering wheel always corresponds to the same position of the piston of the cylinder 10 and the same radius of rotation of the tractor, ceteris paribus.

Вождение трактора, устроенное по схеме на фиг.3, в основном аналогично вождению трактора, устроенному по схеме на фиг.2 и изложенному выше. Особенность же его в том, что гусеницы блокируют установкой руля в позицию для прямолинейного движения. Этим рабочий объем насоса 14 приводят к нулю, останавливают мотор 17, его присоединительные каналы закрывают замком 53. Остановленным мотором 17 останавливают и затормаживают солнечные шестерни 38 и 39.Driving a tractor, arranged according to the scheme in figure 3, is basically similar to driving a tractor, arranged according to the scheme in figure 2 and described above. Its peculiarity is that the tracks are blocked by setting the steering wheel in a position for rectilinear movement. By this, the working volume of the pump 14 is brought to zero, the motor 17 is stopped, its connecting channels are closed by a lock 53. The sun gears 38 and 39 are stopped and braked by a stopped motor 17.

Итак, действия тракториста по вождению гусеничного трактора передним и задним ходом и характер движения гусеничного трактора адекватны действиям тракториста по вождению колесного трактора и характеру движения колесного трактора. Этим упрощают и облегчают вождение гусеничного трактора.So, the actions of the tractor driver to drive the caterpillar tractor forward and reverse and the nature of the movement of the caterpillar tractor are adequate to the actions of the tractor driver to drive the wheeled tractor and the nature of the movement of the wheeled tractor. This makes driving a crawler tractor easier and easier.

Кроме того, устройство по схеме на фиг.3 возможно использовать также для более безопасного и легкого вождения быстроходной гусеничной машины, например бронетранспортера.In addition, the device according to the scheme in figure 3 can also be used for safer and easier driving fast tracked vehicles, such as armored personnel carriers.

Список литературыBibliography

1. Трактор Т-150 (устройство и эксплуатация). Под ред. Б.П.Кашубы и И.А.Коваля. М.: Колос, 1978, 288 с.1. Tractor T-150 (device and operation). Ed. B.P. Kashuby and I.A. Koval. M .: Kolos, 1978, 288 p.

2. Трактор ХТ3-100. ОАО «ХТЗ». Харьков. 2 с. - приложены к заявке.2. XT3-100 tractor. KhTZ OJSC. Kharkiv. 2 sec - attached to the application.

3. Гидравлические агрегаты тракторов и сельскохозяйственных машин. Часть 1. Каталог. М.: ЦНИИТЭИ-автосельхозмаш. 1989. 137 с.3. Hydraulic units of tractors and agricultural machinery. Part 1. Catalog. M .: TsNIITEI-avtoselkhozmash. 1989.137 p.

4. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник. - М.: Машиностроение 1983, 301 с.4. Vasilchenko V.A. Hydraulic Equipment for Mobile Machines: A Guide. - M.: Mechanical Engineering 1983, 301 p.

Claims (4)

1. Гусеничный трактор, содержащий двигатель, трансмиссию с механическим и гидравлическим приводами механизма ротации и торможения правой и левой гусениц через бортовые редукторы, а также рулевое колесо, которое посредством гидроусилителя связано кинематически со звеном-регулятором рабочего объема реверсивного аксиально-плунжерного насоса, приводной вал которого связан кинематически с трансмиссией, и при этом насос сообщен маслопроводами с реверсивным мотором, вал которого соединен с механизмом ротации гусениц, отличающийся тем, что рулевое колесо посредством гидроусилителя рулевого управления и стабилизатора прямолинейности движения связано со звеном-регулятором реверсивного аксиально-плунжерного насоса так, что позиции рулевого колеса, соответствующей прямолинейному движению гусеничного трактора, соответствует нулевой рабочий объем насоса, причем вал реверсивного мотора гидравлического привода связан кинематически с двумя соосными солнечными шестернями планетарных механизмов с возможностью вращения их в противоположные стороны одновременно, при этом каждая солнечная шестерня через сателлиты водила, отдельного для каждой солнечной шестерни, связана кинематически еще и с общим эпициклом, жестко соединенным с ведомой шестерней главной передачи механического привода, причем вал каждого водила через бортовой редуктор конечной передачи соединен с ведущей звездочкой гусеницы, механизм управления торможением которой содержит датчик устройства включения-выключения дифференциальной связи между гусеницами.1. A caterpillar tractor containing an engine, a transmission with mechanical and hydraulic drives for the rotation and braking mechanisms of the right and left tracks through final drives, and also a steering wheel, which is kinematically connected via a hydraulic booster to a link-regulator of the working volume of a reversible axial plunger pump, a drive shaft which is kinematically connected with the transmission, and the pump is connected by oil pipes with a reversible motor, the shaft of which is connected to the rotation mechanism of the tracks, characterized in that the steering wheel by means of the power steering and the straightness stabilizer is connected to the control link of the reversible axial plunger pump so that the position of the steering wheel corresponding to the rectilinear movement of the caterpillar tractor corresponds to zero pump displacement, and the shaft of the hydraulic reversing motor is kinematically connected with two coaxial sun gears of planetary mechanisms with the possibility of rotating them in opposite directions simultaneously, while each giving the sun gear through the satellites of the carrier, separate for each sun gear, is kinematically connected also with a common epicycle rigidly connected to the driven gear of the main gear of the mechanical drive, and the shaft of each carrier through the final drive final drive gear is connected to the drive track sprocket, the braking control mechanism of which contains a sensor device on-off differential communication between the tracks. 2. Гусеничный трактор по п.1, отличающийся тем, что гидроусилитель рулевого управления выполнен в виде насоса-дозатора, сообщенного маслопроводами по схеме дифференциальной связи с исполнительным гидроцилиндром, поршневая полость которого сообщена со штоковой через обратный клапан.2. The caterpillar tractor according to claim 1, characterized in that the power steering is made in the form of a metering pump communicated by oil lines in a differential connection with an actuating hydraulic cylinder, the piston cavity of which is connected to the rod through a check valve. 3. Гусеничный трактор по п.1, отличающийся тем, что гидроусилитель рулевого управления выполнен с однозначной связью между позициями рулевого колеса и позициями поршня исполнительного гидроцилиндра.3. The caterpillar tractor according to claim 1, characterized in that the power steering is made with a unique relationship between the positions of the steering wheel and the positions of the piston of the actuating hydraulic cylinder. 4. Гусеничный трактор по п.1, отличающийся тем, что реверсивный мотор объемного гидропривода сообщен с регулируемым насосом через двусторонний гидравлический замок. 4. The caterpillar tractor according to claim 1, characterized in that the reversible volumetric hydraulic actuator motor is in communication with the adjustable pump through a two-way hydraulic lock.

Images