DE3636211C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Stelleinrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to an actuating device according to the Preamble of claim 1.

Eine solche Stelleinrichtung ist in Form eines mechanischen Reglers aus der DE-OS 17 55 401 bekannt. Der mechanische Regler weist eine axial verschiebbare Spindel als Abtriebselement auf, welche mit axialem Abstand voneinander eine Axialverzahnung und ein Steilgewinde aufweist. Mit der Axialverzahnung ist eine Muffe in Eingriff, die in Abhängigkeit von Lenkradeinstellungen mit einer bestimmten Sollwert-Drehzahl ständig angetrieben wird. Mit dem Steilgewinde ist eine weitere Muffe in Eingriff, die in Abhängigkeit von einer Nullwellen-Istwertdrehzahl ständig angetrieben wird. Bei Übereinstimmung von Sollwert und Istwert drehen sich beide Muffen gleich schnell, so daß die Spindel eine bestimmte Axialposition beibehält. Bei Abweichungen des Istwertes vom Sollwert findet eine Relativdrehung der Spindel zu der mit ihrem Steilgewinde in Eingriff befindlichen Muffe statt, wodurch die Spindel axial verschoben wird. Die Axialverschiebung wird auf ein Regelventil übertragen, wobei eine Drehzahlkorrektur so lange erfolgt, bis der Istwert wieder dem Sollwert entspricht und dadurch die Spindel wieder eine axiale Ruheposition einnimmt, indem sie sich gleich schnell mit beiden Muffen dreht.Such an actuator is in the form of a mechanical Regulator known from DE-OS 17 55 401. The mechanical Controller has an axially displaceable spindle as an output element, which are at an axial distance from one another has an axial toothing and a steep thread. A sleeve engages with the axial toothing, depending on the steering wheel settings with a certain setpoint speed is constantly driven. Another sleeve is engaged with the steep thread, depending on a zero shaft actual speed is constantly driven. If the setpoint matches and actual value, both sleeves rotate at the same speed, so that the spindle maintains a certain axial position. If the actual value deviates from the target value a relative rotation of the spindle to that with its steep thread engaged sleeve instead, whereby the spindle is moved axially. The axial displacement is transferred to a control valve, with a speed correction until the actual value returns to Corresponds to the setpoint and thereby the spindle again Axial rest position by being the same quickly turns with both sleeves.

Das bevorzugte Anwendungsgebiet sind Kettenfahrzeuge, deren Gleisketten bei Geradeausfahrt gleiche Ge­ schwindigkeit haben, jedoch zur Durchführung von Kurvenfahrten mit dem Kurvenradius entsprechend unterschiedlichen Geschwindigkeiten angetrieben werden. Zum Antrieb des Kettenfahrzeuges dient ein Gangwechsel- und Lenkgetriebe mit einem, vorzugsweise unter Last schaltbaren, Schaltgetriebe zur Übertragung des Fahrantriebskraftflusses von einem Fahrzeugmotor zu Kettenrädern, welche mit den Gleisketten in Eingriff sind. Ferner enthält das Gangwechsel- und Lenkgetriebe mindestens eine Hydrostatikeinheit mit mindestens einer Flüssigkeitspumpe und einem von deren Flüssigkeit angetriebenen Flüssigkeitsmotor. Die Hydrostatikeinheit dient als sogenannter "Lenkantrieb". Der Flüssigkeits­ motor ist mit einer sogenannten "Nullwelle" antriebsmäßig verbunden, wobei die Nullwelle nicht rotiert, wenn das Kettenfahrzeug geradeaus fährt.Tracked vehicles are the preferred area of application, whose tracks have the same Ge when driving straight ahead have dizziness, but to perform Cornering with the curve radius accordingly different speeds are driven.  A gear change is used to drive the tracked vehicle and steering gear with one, preferably under load switchable, manual transmission for transmission of the driving force flow from a vehicle engine to sprockets, which are engaged with the caterpillars. Furthermore, the gear change and steering gear contains at least a hydrostatic unit with at least one Liquid pump and one driven by its liquid Liquid motor. The hydrostatic unit serves as a so-called "steering drive". The liquid motor is driven by a so-called "zero shaft" connected, with the zero wave not rotating, when the tracked vehicle drives straight ahead.

Je nach dem, ob das Kettenfahrzeug eine Linkskurve oder eine Rechtskurve fahren soll, wird die Nullwelle vom Flüssigkeitsmotor in der einen oder anderen Drehrichtung angetrieben. Diese Drehung der Nullwelle wird über Summierungs-Differentialgetriebe der Drehung von Abtriebswellen des Schaltgetriebes überlagert, um die Kettenräder dann mit einer aus dem Lenkantrieb und dem durch das Schaltgetriebe gegebenen Fahrantrieb kombinierten Drehzahl anzutreiben. Die Antriebsdrehzahl des Flüssigkeitsmotors kann durch Einstellen des Förder­ volumens der Flüssigkeitspumpe, bei einstellbaren Flüssigkeitsmotoren auch zusätzlich oder alternativ durch Einstellen der Flüssigkeitsmotoren, geändert werden. In bevorzugter Anwendung dient die Stellein­ richtung zur Einstellung dieser Flüssigkeitspumpe und/oder dieses Flüssigkeitsmotors. Bei einer besonderen Ausführungsform des Gangwechsel- und Lenkgetriebes ist die Nullwelle auf zwei Nullwellenteile aufgeteilt. Dadurch ist es möglich, die Kettenräder über die Nullwellenteile nur von den Hydrostatikeinheiten mit gleicher Drehzahl für Geradeausfahrt oder unterschiedlichen Drehzahlen für Kurvenfahrt anzutreiben, wobei das Schaltgetriebe außer Funktion ist. Dabei müssen die Hydrostatikeinheiten in Abhängigkeit von der gewünschten Kurvenfahrt und in Abhängigkeit von der gewünschten Fahrgeschwindigkeit gesteuert werden. An Gangwechsel- und Lenkgetriebe sowie deren Steuereinheiten von Kettenfahrzeugen werden hohe Anforderungen bezüglich der Betriebssicherheit gestellt, sowohl aus militärischen Gründen als auch zur Vermeidung von Unfällen.Depending on whether the tracked vehicle has a left turn or If a right turn is to take place, the zero wave is from Liquid motor in one direction or the other driven. This rotation of the zero wave is about Summation differential gear of the rotation of output shafts of the manual transmission superimposed on the Sprockets then with one from the steering drive and the combined drive given by the manual transmission Drive speed. The drive speed of the Liquid motor can be adjusted by adjusting the delivery volume of the liquid pump, with adjustable Liquid motors also additionally or alternatively by adjusting the liquid motors will. In the preferred application, the position serves direction for setting this liquid pump and / or this liquid motor. With a special one Embodiment of the gear change and steering gear is the zero wave on two zero wave parts divided up. This makes it possible to use the sprockets about the zero shaft parts only from the hydrostatic units at the same speed for straight ahead or to drive different speeds for cornering,  the manual transmission is out of function. The hydrostatic units must be dependent of the desired cornering and depending on the desired driving speed can be controlled. On gear change and steering gear and their control units Tracked vehicles have high requirements regarding operational safety, both from military reasons as well as to avoid Accidents.

Durch die Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, eine Stelleinrichtung zu schaffen, durch welche aus Betriebssicherheitsgründen Einstellbewegungen eines Steuerelementes rein mechanisch übertragen werden können und durch welche diesen mechanischen Einstell­ bewegungen in Abhängigkeit von einer anderen Einstell­ größe weitere Einstellbewegungen überlagert werden können, vorzugsweise in Abhängigkeit von elektrischen Signalen.The object of the invention is to be achieved to create an actuating device through which Operational safety reasons adjustment movements of a Control element are transmitted purely mechanically can and through which this mechanical adjustment movements depending on another setting size further adjustment movements are superimposed can, preferably depending on electrical Signals.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 gelöst. This object is achieved according to the invention by the characterizing Features of claim 1 solved.  

Dadurch erhält man mehrere Vorteile:This gives you several advantages:

In Abhängigkeit von einer ersten Führungsgröße, bei­ spielsweise Steuerbewegungen eines Lenkrades des Kettenfahrzeuges, können Einstellbewegungen rein mechanisch auf einzu­ stellende Geräte übertragen werden, insbesondere Hydrostatikeinheiten. Die mechanische Übertragung gewährleistet eine sehr hohe Betriebssicherheit. Ferner können der mechanischen Einstellbewegung in Abhängigkeit von anderen elektrischen, mechanischen, hydraulischen oder pneumatischen Signalen weitere Einstellbewegungen überlagert werden, die ebenfalls mechanisch auf das einzustellende Gerät übertragen werden. Ein besonderer Vorteil ist, daß die Stell­ einrichtung dazu nur wenige Teile benötigt, da die einzelnen Teile gemäß der Erfindung mehrere Funktionen ausüben. Ein besonderer Vorteil ist dabei, daß für die Bewegungsübertragung in Abhängigkeit von der zweiten Stellgröße die gleichen Elemente verwendet werden wie für die Übertragung der ersten Stellgröße. Bei der ersten Stellgröße handelt es sich in bevor­ zugter Anwendung um die am Lenkrad eingestellten Lenkbewegungen eines Kettenfahrzeuges. Bei der zweiten Stellgröße handelt es sich bei dieser bevor­ zugten Anwendung vorzugsweise um Geschwindigkeits­ signale, in Abhängigkeit von welchen die Hydrostatik­ einheiten das Kettenfahrzeug mit einer entsprechenden Geschwindigkeit antreiben sollen, ohne die Lenk­ fähigkeit des Kettenfahrzeuges zu beeinträchtigen. Depending on a first management variable, at for example control movements of a steering wheel of the Tracked vehicle, adjustment movements can be made purely mechanically providing devices are transmitted, in particular Hydrostatic units. The mechanical transmission ensures very high operational reliability. Furthermore, the mechanical adjustment movement in Dependence on other electrical, mechanical, hydraulic or pneumatic signals further Adjustment movements are superimposed, too mechanically transferred to the device to be set will. A particular advantage is that the Stell only a few parts are required because the individual parts according to the invention multiple functions exercise. A particular advantage is that for the transmission of motion depending on the second manipulated variable uses the same elements as for the transmission of the first manipulated variable. The first manipulated variable is before pulled application around the set on the steering wheel Steering movements of a tracked vehicle. In the second manipulated variable is this before preferred application to speed signals, depending on which hydrostatics units the tracked vehicle with a corresponding Should drive speed without the steering ability to impair the tracked vehicle.  

Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Unteran­ sprüchen enthalten.Further features of the invention are in the Unteran sayings included.

Die Erfindung wird im folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen anhand bevorzugter Ausführungsformen und bevorzugter Anwendungsbeispiele beschrieben. In den Zeichnungen zeigtThe invention is described below with reference to the Drawings based on preferred embodiments and preferred application examples. In the drawings shows

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Gangwechsel- und Lenkgetriebes gemäß der Erfindung für ein Vollketten­ fahrzeug; Figure 1 is a schematic representation of a gear change and steering gear according to the invention for a full chain vehicle.

Fig. 2 das Gangwechsel- und Lenkgetriebe von Fig. 1 im Betriebszustand "Marschfahrt", bei welcher eine Nullwelle funktionell einteilig ist; FIG. 2 shows the gear change and steering gear from FIG. 1 in the “marching trip” operating state, in which a zero wave is functionally one-piece;

Fig. 3 das Gangwechsel- und Lenkgetriebe nach Fig. 1 im Betriebszustand "Arbeitsfahrt", bei welcher die Nullwelle funktionell getrennt und auf zwei Nullwellenteile aufgeteilt ist, so daß jedes von zwei Kettenrädern zum An­ trieb von Gleisketten eines Kettenfahrzeuges von je einer Hydrostatikeinheit getrennt stufenlos regelbar antreibbar ist; Fig. 3, the gear change and steering gear according to Fig. 1 in the operating state "work trip", in which the zero shaft is functionally separated and divided into two zero shaft parts, so that each of two sprockets to drive tracks of a tracked vehicle of each hydrostatic unit separately continuously is controllably drivable;

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines Gangwechsel- und Lenk­ getriebes nach der Erfindung für ein Voll­ kettenfahrzeug, mit einem kuppelbaren Differen­ tial-Wendegetriebes zwischen zwei Nullwellen­ teilen einer funktionell teilbaren Nullwelle, wobei die Nullwellenteile durch zwei Kupp­ lungen wahlweise für die Betriebsart "Marsch­ fahrt" miteinander gleichsinnig drehend ge­ kuppelt, oder für die Betriebsart "Arbeits­ fahrt" funktionsmäßig voneinander getrennt, eine dritte Betriebsart "besondere Arbeits­ fahrt" mit "stabilisierter Geradeausfahrt" zueinander gegensinnig drehend über ein Wende­ getriebe miteinander gekuppelt werden können; Fig. 4 is a schematic representation of a further embodiment of a gear change and steering gear according to the invention for a full track vehicle, with a detachable Differential tial reversing gear between two zero waves share a functionally divisible zero wave, the zero shaft parts by two couplings optionally for the operating mode "Marschfahrt" coupled together in the same direction, or functionally separated from one another for the "work trip" operating mode, a third "special work drive" operating mode with "stabilized straight-ahead travel" can be coupled with each other in opposite directions via a reversing gearbox;

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Steuer­ einrichtung der Getriebe nach den Fig. 1 bis 4; Fig. 5 is a schematic representation of a control device of the transmission according to Figures 1 to 4.

Fig. 6 eine bevorzugte Ausführungsform einer Stell­ einrichtung der Steuereinrichtung nach Fig. 5 und Getriebe nach den Fig. 1 bis 4, zu mechanischen Übertragungen von Steuerbe­ wegungen und gleichzeitigen automatischen Regelung der Fahrgeschwindigkeit in Abhängig­ keit von elektrischen Signalen. Fig. 6 shows a preferred embodiment of an actuating device of the control device according to FIG. 5 and transmission according to FIGS. 1 to 4, for mechanical transmissions of Steuerbe movements and simultaneous automatic control of the driving speed depending on the speed of electrical signals.

Fig. 1 zeigt schematisch den Getriebeteil einer Schalt- und Lenkgetriebeanlage nach der Erfindung. Ein Fahrzeugmotor 10 eines nicht dargestellten Vollkettenfahrzeuges ist über eine Kupplung 12 mit einem Antriebselement 14 kuppelbar. Das Antriebs­ element 14 ist wahlweise über einen hydrodynami­ schen Drehmomentwandler 16 oder eine, letzteren überbrückende, Überbrückungskupplung 18 mit einer Antriebswelle 20 verbindbar. Ein unter Last schalt­ bares Schaltgetriebe 22 ist an seinem Eingang 24 über ein Kegelradgetriebe 26 mit der Antriebswelle 20 und an seinem Ausgang 28 über einen Planetenrad­ träger 30 mit einer Abtriebswelle 32 verbunden. "Unter Last schaltbar" bedeutet, daß das Schalt­ getriebe 22 geschaltet werden kann, während es mit dem Fahrzeugmotor 10 gekuppelt ist. Das Kegel­ radgetriebe 26 ermöglicht eine Umschaltung des Schaltgetriebes 22 von Vorwärtsfahrt, bei welcher eine Schaltkupplung V geschlossen ist, auf Rück­ wärtsfahrt durch Öffnen der Schaltkupplung V und Schließen einer Schaltkupplung R. Die Abtriebs­ welle 32 treibt eine Sekundärpumpe 34 und einen Drehzahlgeber 36 an. Die beiden Enden 38 und 40 der Abtriebswelle 32 sind je mit einem äußeren Hohlrad 42 und 44 von zwei Summierungs-Differen­ tialgetrieben 46 und 48 verbunden. Auf der Abtriebs­ welle 32 sitzt zwischen dem Schaltgetriebe 22 und dem Differentialgetriebe 48 eine Strömungsbremse (Re­ tarder) 50 zum Bremsen der Abtriebswelle 32 und dadurch auch zum Bremsen des Kettenfahrzeuges. Die inneren Sonnenräder 52 und 54 der beiden Differentialgetriebe 46 und 48 sind über eine Null­ welle 60 und je einen zwischengeschalteten Getriebe­ zug 62 und 64 miteinander verbunden. Der eine Ge­ triebezug 62 enthält ein Zahnrad mehr als der andere Getriebezug 64, so daß eine Drehung der Nullwelle 60 mit unterschiedlichen Drehrichtungen übertragen wird. Der Planetenradträger 66 und 68 bildet jeweils das Abtriebselement der Differentialgetriebe 46 und 48 und treibt über eine Welle 70 und 72, auf welcher sich jeweils eine mechanische Fahrzeugbremse 74, 76 befindet, ein Kettenrad 78 und 80 für die Gleisketten des Kettenfahrzeugs. Fig. 1 shows schematically the transmission part of a manual and steering gear system according to the invention. A vehicle engine 10 of a full-track vehicle, not shown, can be coupled to a drive element 14 via a clutch 12 . The drive element 14 is optionally connectable to a drive shaft 20 via a hydrodynamic torque converter 16 or a bridging clutch 18 bridging the latter. A switchable under load bares gearbox 22 is connected at its input 24 via a bevel gear 26 with the drive shaft 20 and at its output 28 via a planet gear carrier 30 with an output shaft 32 . "Switchable under load" means that the gearbox 22 can be switched while it is coupled to the vehicle engine 10 . The bevel gear 26 allows the gearbox 22 to be switched over from forward travel, in which a clutch V is closed, to reverse travel by opening the clutch V and closing a clutch R. The output shaft 32 drives a secondary pump 34 and a speed sensor 36 . The two ends 38 and 40 of the output shaft 32 are each connected to an outer ring gear 42 and 44 of two summing Differen tialgetriebe 46 and 48 . On the output shaft 32 sits between the gearbox 22 and the differential gear 48, a flow brake (Re tarder) 50 for braking the output shaft 32 and thereby also for braking the tracked vehicle. The inner sun gears 52 and 54 of the two differential gears 46 and 48 are connected via a zero shaft 60 and an intermediate gear train 62 and 64 . One Ge gear train 62 contains one gear more than the other gear train 64 , so that rotation of the zero shaft 60 is transmitted with different directions of rotation. The planet gear carrier 66 and 68 forms the output element of the differential gears 46 and 48 and drives a sprocket 78 and 80 for the track chains of the tracked vehicle via a shaft 70 and 72 , on which there is a mechanical vehicle brake 74, 76 , respectively.

Als abgewandelte Ausführungsformen können die Hohl­ räder 42, 44, Planetenträger 66, 68 und innere Sonnenräder 52 und 54 bezüglich ihrer Funktionen als Antriebs-, Abtriebs- und Reaktionselemente vertauscht werden.As modified embodiments, the hollow wheels 42, 44 , planet carriers 66, 68 and inner sun gears 52 and 54 can be interchanged with respect to their functions as drive, output and reaction elements.

Die Nullwelle 60 ist auf zwei Nullwellenteile 82 und 84 aufgeteilt, welche durch eine schaltbare Kupplung 86 wahlweise miteinander verbunden oder voneinander ge­ trennt werden können, so daß in einem Falle die Null­ welle 60 als funktionell einteilige Nullwelle wirkt, während die Nullwelle 60 im anderen Fall als funk­ tionell getrennte Nullwelle wirkt. Die Nullwellen­ teile 82 und 84 sind zur Messung ihrer Drehzahlen und ihrer Drehrichtungen je mit einem Drehzahlsensor 92 einer Steuereinrichtung 93 versehen.The neutral shaft 60 is divided into two zero shaft parts 82 and 84 which, so that in a case of wave zero acts connected by a clutch 86 selectively with each other or can be adjusted separately from one another 60 as a functionally integral zero shaft, while the zero shaft 60 in the other case acts as a functionally separate zero wave. The zero-wave parts 82 and 84 are each provided with a speed sensor 92 of a control device 93 for measuring their speeds and their directions of rotation.

Eine hydrostatische Drehmomentübertragungseinrichtung enthält zwei stufenlos regelbare Hydrostatikeinheiten 94 und 96, deren Eingänge 98 und 100 über je einen Ge­ triebezug 102 und 104 mit dem Antriebselement 14 ver­ bunden ist. Das Antriebselement 14 dient zur Leistungs­ verzweigung, von welcher die Leistung von der Kupplung 12 einerseits auf die Antriebswelle 20 und andererseits über die Getriebezüge 102 und 104 zu den Eingängen 98 und 100 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 über­ tragen wird. Außerdem führt der Antriebskraftfluß vom Antriebselement 14 unmittelbar zu auf der Primär­ seite des Schaltgetriebes 22 gelegenen Ölpumpen 108 und über eine hydrodynamische Kupplung 109 zu einem Lüfter 111. Der Ausgang 110 der einen Hydrostatik­ einheit 94 ist über ein Getriebe 114 mit dem einen Nullwellenteil 82 verbunden, der Ausgang 112 der anderen Hydrostatikeinheit 96 ist über ein Getriebe 116 mit dem anderen Nullwellenteil 84 verbunden. Jede Hydrostatikeinheit enthält eine regelbare Ölpumpe 95 und einen von deren Öl getriebenen Ölmotor 97. Die Ölmotoren 97 sind vorzugsweise ebenfalls regelbar.A hydrostatic torque transmission device contains two continuously variable hydrostatic units 94 and 96 , the inputs 98 and 100 of which are connected via a gear train 102 and 104 to the drive element 14 . The drive element 14 is used for power branching, from which the power from the clutch 12 on the one hand to the drive shaft 20 and on the other hand via the gear trains 102 and 104 to the inputs 98 and 100 of the two hydrostatic units 94 and 96 is transmitted. In addition, the drive force flow from the drive element 14 leads directly to oil pumps 108 located on the primary side of the gearbox 22 and via a hydrodynamic coupling 109 to a fan 111 . The output 110 of the one hydrostatic unit 94 is connected to the one zero shaft part 82 via a gear 114 , the output 112 of the other hydrostatic unit 96 is connected to the other zero shaft part 84 via a gear 116 . Each hydrostatic unit contains a controllable oil pump 95 and an oil motor 97 driven by its oil. The oil motors 97 are preferably also controllable.

Das Schaltgetriebe 22 hat eine Schaltkupplung 1 für den ersten Gang, eine Schaltkupplung 2 für den zweiten Gang, eine Schaltkupplung 3 für den dritten Gang, eine Schaltkupplung 4 für den vierten Gang, eine Schaltkupplung V für Vorwärtsfahrt, und eine Schalt­ kupplung R für Rückwärtsfahrt. Durch öffnen beider Schaltkupplungen V und R für Vorwärts- und Rückwärts­ fahrt kann das Schaltgetriebe 22 von der Antriebs­ welle 20 getrennt werden, und durch Schließen beider Schaltkupplungen 1 und 4 für die ersten und vierten Gänge können die angetriebenen Elemente, nämlich die Hohlräder 42 und 44, der beiden Summierungs-Differen­ tialgetriebe 46 und 48 blockiert werden.The gearbox 22 has a clutch 1 for first gear, a clutch 2 for second gear, a clutch 3 for third gear, a clutch 4 for fourth gear, a clutch V for forward travel, and a clutch R for reverse travel. By opening both clutches V and R for forward and reverse travel, the gearbox 22 can be separated from the drive shaft 20 , and by closing both clutches 1 and 4 for the first and fourth gears, the driven elements, namely the ring gears 42 and 44th , the two summation differential gear 46 and 48 are blocked.

Fig. 2 zeigt das Gangwechsel- und Lenkgetriebe von Fig. 1 im Betriebszustand "Marschfahrt". Dabei ist die Kupplung 86 der Nullwelle 60 geschlossen, so daß die beiden Nullwellenteile 82 und 84 miteinander ver­ bunden sind und die Nullwelle 60 funktionell eine einteilige Welle ist. Die an der Kupplung 12 vom Fahrzeugmotor 10 zur Verfügung stehende Antriebskraft teilt sich an dem eine Leistungsverzweigung bildenden Antriebselement 14 in eine Fahrantriebskraft und eine Lenkantriebskraft auf. Der Fahrantriebskraftfluß ist durch Pfeile 120 dargestellt, welche durch eine ausge­ zogene Linie gebildet sind, und der Lenkantriebskraft­ fluß 122 ist durch gestrichelt dargestellte Pfeile an­ gegeben. Daraus ist ersichtlich, daß bei der in Fig. 2 dargestellten "Marschfahrt" der Fahrantriebskraftfluß 120 vom Antriebselement 14 über den Drehmomentwandler 16 zum Schaltgetriebe 22 und von diesem über die Summie­ rungs-Differentialgetriebe 46 und 48 zu den Ketten­ rädern 78 und 80 verläuft. Der Lenkantriebskraftfluß 122 verläuft vom Antriebselement 14 zu den beiden Hydro­ statikeinheiten 94 und 96, in welchen er je von der Ölpumpe 95 auf den Ölmotor 97 und von diesem zur Null­ welle 60 übertragen wird. Die funktionell einteilige Nullwelle 60 steht bei Geradeausfahrt des Kettenfahr­ zeuges still, sie dreht sich also nicht. Bei Kurvenfahr­ fahrt werden die beiden Nullwellenteile 82 und 84, und dadurch die gesamte funktionelle einteilige Nullwelle 60, vor den beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 in der gleichen Drehrichtung angetrieben, wobei die Dreh­ richtung von der Kurvenfahrtrichtung des Kettenfahr­ zeuges abhängig ist. Von der Nullwelle 60 gelangt der Lenkantriebskraftfluß 122 bei Kurvenfahrt über die Getriebezüge 62 und 64 in zueinander entgegenge­ setzten Drehrichtungen auf die beiden Summierungs- Differentialgetriebe 46 und 48. Bei dieser Betriebs­ art "Marschfahrt" wird normalerweise der überwiegende Teil 120 der Antriebskraft über das Schaltgetriebe 22 für den Fahrantrieb verwendet werden, und nur ein kleinerer Teil 122 ist zur Lenkung erforderlich, so daß die Fahrgeschwindigkeit sehr hoch sein kann. Fig. 2 shows the gear change and steering gear of Fig. 1 in the "marching" operating state. The clutch 86 of the zero shaft 60 is closed so that the two zero shaft parts 82 and 84 are connected to one another and the zero shaft 60 is functionally a one-piece shaft. The drive force available on the clutch 12 from the vehicle engine 10 is divided into a drive drive force and a steering drive force on the drive element 14 forming a power split. The driving force flow is represented by arrows 120 , which are formed by a solid line, and the steering drive force flow 122 is given by arrows shown in dashed lines. It can be seen that in the "March trip" shown in Fig. 2, the driving force flow 120 from the drive element 14 via the torque converter 16 to the gearbox 22 and from this via the summation differential gear 46 and 48 to the chain wheels 78 and 80 . The steering drive force flow 122 runs from the drive element 14 to the two hydro static units 94 and 96 , in which it is transmitted from the oil pump 95 to the oil motor 97 and from this to the zero shaft 60 . The functionally one-piece zero shaft 60 stands still when the chain drive is traveling straight ahead, so it does not rotate. When cornering, the two zero shaft parts 82 and 84 , and thereby the entire functional one-piece zero shaft 60 , are driven in front of the two hydrostatic units 94 and 96 in the same direction of rotation, the direction of rotation being dependent on the direction of cornering of the chain driving tool. From the zero shaft 60 , the steering drive force flow 122 reaches the two summing differential gears 46 and 48 when cornering via the gear trains 62 and 64 in opposite directions of rotation. In this type of operation "cruise" normally the major part 120 of the driving force on the gearbox 22 will be used for the drive, and only a smaller part 122 is required for steering, so that the driving speed can be very high.

Fig. 3 zeigt das Gangwechsel- und Lenkgetriebe von Fig. 1 im Betriebszustand "Arbeitsfahrt". Dabei ist die Kupplung 86 der Nullwelle 60 geöffnet, so daß die Nullwelle 60 funktionell geteilt ist und ihre Nullwellenteile 82 und 84 sich unabhängig voneinander drehen können. Der Lenkantriebskraftfluß 122 der einen Hydrostatikeinheit 94 wird nur auf den Nullwellen­ teil 82 übertragen, während ein anderer Teil des Lenk­ antriebskraftflusses 122 von der anderen Hydrostatik­ einheit 96 auf den anderen Nullwellenteil 84 über­ tragen wird. Außerdem ist bei dieser Betriebsart "Arbeitsfahrt" ein Element, nämlich das äußere Hohl­ rad 42 und 44, der beiden Summierungs-Differential­ getriebe 46 und 48 blockiert, was durch ein Zeichen 130 an deren Abtriebswelle 32 dargestellt ist. Die Blockierung der Hohlräder 42 und 44 erfolgt durch Schließen der beiden Schaltkupplungen 1 und 4 des ersten und vierten Ganges, wodurch die Abtriebs­ welle 32 blockiert wird. In abgewandelter Ausführung könnte die Abtriebswelle 32 auch durch andere Mittel blockiert werden, z. B. durch eine auf sie wirkende Bremse. Außerdem ist der Fahrantriebskraftfluß 120 auf der Eingangsseite 24 des Schaltgetriebes 22 unterbrochen. Dazu sind die beiden Schaltkupplungen V und R für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt geöffnet. Zu­ sätzlich, oder anstatt die beiden Schaltkupplungen V und R zu öffnen, kann der Antriebskraftfluß 120 da­ durch unterbrochen werden, daß für diese Betriebs­ art der hydrodynamische Drehmomentwandler 16 entleert und die Überbrückungskupplung 18 geöffnet wird, so daß keine Antriebskraft von der Kupplung 12 des Fahr­ zeugmotors über das Antriebselement 14 zum Eingang 24 des Schaltgetriebes 22 gelangen kann. Dies bedeutet, daß über das Schaltgetriebe 22 kein Antriebskraft­ fluß 120 verläuft, sondern daß der Antriebskraft­ fluß 120 in gleicher Weise wie der Lenkantriebskraft­ fluß 122 vom Antriebselement 14 über die eine Hydro­ statikeinheit 94 zum einen Nullwellenteil 82 und über die andere Hydrostatikeinheit 96 zum anderen Null­ wellenteil 84 verläuft. Dabei ermöglichen die beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 dem Kettenfahrzeug während der "Arbeitsfahrt" sehr langsam zu fahren. Die Antriebskraft und die Lenkkraft können über die beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 auf die Ketten­ räder 78 und 80 stufenlos variabel aufgeteilt werden. Dabei ist es für extreme Fahrsituationen möglich, die gesamte vom Fahrzeugmotor erzeugte Antriebskraft und Lenkkraft auf nur ein Kettenrad 78 oder 80 zu über­ tragen. Dadurch ist es möglich, ein festgefahrenes Kettenfahrzeug "loszureißen" und wieder fahrbar zu machen. Ferner ist es dadurch möglich die Arbeits­ geschwindigkeiten bis herunter zum Geschwindigkeitswert Null der Arbeitsgeschwindigkeit von Arbeitsgeräten anzupassen, die auf dem Kettenfahrzeug angebracht sind. Solche Arbeitsgeräte können Minenräumgeräte, Graben- Grabvorrichtungen und beliebige andere Geräte sein. Ferner ist es möglich, sowohl die Fahrgeschwindigkeit und Fahrtrichtung des Kettenfahrzeuges von der Arbeits­ geschwindigkeit und Arbeitsart des Arbeitsgerätes ab­ hängig zu machen, indem dieses Arbeitsgerät von seiner Arbeit abhängige Signale an die Hydrostatikeinheiten 94 und 96 sendet, wobei die Drehzahlgeber 92 als Istwertgeber wirken. Fig. 3 shows the gear change and steering gear of Fig. 1 in the operating state "work trip". The clutch 86 of the zero shaft 60 is opened, so that the zero shaft 60 is functionally divided and its zero shaft parts 82 and 84 can rotate independently of one another. The Lenkantriebskraftfluß 122 of a hydrostatic unit 94 is transmitted only to the zero shaft part 82, while another part of the steering drive force flow unit 122 from the other hydrostatic 96 will bear on the other zero shaft part 84 via. In addition, in this operating mode "work trip" is an element, namely the outer ring gear 42 and 44 , the two summation differential gear 46 and 48 blocked, which is shown by a sign 130 on the output shaft 32 . The blocking of the ring gears 42 and 44 takes place by closing the two clutches 1 and 4 of the first and fourth gears, whereby the output shaft 32 is blocked. In a modified version, the output shaft 32 could also be blocked by other means, e.g. B. by a brake acting on them. In addition, the traction drive force flow 120 on the input side 24 of the gearbox 22 is interrupted. For this purpose, the two clutch clutches V and R are open for forward and reverse travel. In addition, or instead of opening the two clutches V and R , the driving force flow 120 can be interrupted by the fact that for this type of operation the hydrodynamic torque converter 16 is emptied and the lock-up clutch 18 is opened, so that no driving force from the clutch 12 of the drive Witness motor can reach the input 24 of the gearbox 22 via the drive element 14 . This means that no drive force flow 120 runs through the gearbox 22 , but that the drive force flow 120 in the same way as the steering drive force flow 122 from the drive element 14 via the one hydro static unit 94 to a zero shaft part 82 and the other hydrostatic unit 96 to the other zero shaft part 84 runs. The two hydrostatic units 94 and 96 enable the tracked vehicle to travel very slowly during the "work trip". The driving force and the steering force can be divided variably across the two hydrostatic units 94 and 96 on the chain wheels 78 and 80 . For extreme driving situations, it is possible to transfer the entire driving force and steering force generated by the vehicle engine to only one sprocket 78 or 80 . This makes it possible to "tear away" a stuck tracked vehicle and make it mobile again. Furthermore, it is thereby possible to adapt the working speeds down to the speed value zero to the working speed of working devices which are mounted on the tracked vehicle. Such tools can be mine clearance equipment, trench digging equipment and any other equipment. Furthermore, it is possible to make both the speed and direction of travel of the tracked vehicle dependent on the working speed and type of work of the implement by this implement depending on its work signals to the hydrostatic units 94 and 96 , the speed sensor 92 act as an actual value transmitter.

Gemäß der besonderen Ausführungsform des Gangwechsel- und Lenkgetriebes nach Fig. 4 ist an Stelle einer einfachen schaltbaren Kupplung 86 ein schaltbares, sperrbares Differential-Wendegetriebe 140 mit einem Wendegetriebe 141, einer schaltbaren ersten Kupplung 142 zum Blockieren des Wendegetriebes 141 und dadurch starren Verbinden der beiden Nullwellenteile 82 und 84 zu einer funktionell einteiligen Nullwelle 60, und einer schaltbaren zweiten Kupplung 144. Durch Schließen der zweiten Kupplung 144 erhält man eben­ falls eine funktionell einteilige Nullwelle 60, je­ doch mit sich entgegengesetzt zueinander drehenden Wellenteilen 82 und 84. Bei geöffneter zweiter Kupp­ lung 144 kann man wahlweise die zwei Betriebsarten einschalten: Bei geschlossener erster Kupplung 142 hat man die Betriebsart "Marschfahrt" und die Kraftflüsse 120 und 122, wie sie in Fig. 2 dargestellt und mit Bezug darauf beschrieben sind; bei geöffneter erster Kupplung 142 hat man die Betriebsart "Arbeitsfahrt" und die Kraftflüsse 120 und 122, wie sie in Fig. 3 dargestellt und mit Bezug darauf beschrieben sind. Bei der "Arbeitsfahrt" kann jede Hydrostatikein­ heit 94 und 96 nur einen Nullwellenteil 82 oder 84 getrennt antreiben. Die Hydrostatikeinheiten 94 und 96 treiben die Nullwellenteile 82 und 84 bei Geradeaus­ fahrt des Kettenfahrzeuges in zueinander entgegen­ gesetzten Drehrichtungen an, weil über die unter­ schiedlichen Getriebezüge 62 und 64 eine Drehrichtungs­ umkehrung erfolgt.According to the special embodiment of the gear change and steering gear according to FIG. 4, instead of a simple switchable clutch 86, there is a switchable, lockable differential reversing gear 140 with a reversing gear 141 , a switchable first clutch 142 for blocking the reversing gear 141 and thereby rigidly connecting the two Zero shaft parts 82 and 84 to form a functionally one-piece zero shaft 60 , and a switchable second clutch 144 . By closing the second clutch 144 , a functionally one-piece zero shaft 60 is obtained , but with shaft parts 82 and 84 rotating in opposite directions. With the second clutch 144 open, one can optionally switch on the two operating modes: With the first clutch 142 closed, the operating mode "cruise" and the power flows 120 and 122 , as shown in FIG. 2 and described with reference thereto; When the first clutch 142 is open, one has the “work travel” mode and the power flows 120 and 122 , as shown in FIG. 3 and described with reference to it. During the "work trip" each hydrostatic unit 94 and 96 can only drive a zero shaft part 82 or 84 separately. The hydrostatic units 94 and 96 drive the zero shaft parts 82 and 84 when the tracked vehicle travels straight ahead in opposite directions of rotation, because the direction of rotation is reversed via the different gear trains 62 and 64 .

Außerdem hat man eine dritte Betriebsart "besondere Arbeitsfahrt", die dadurch einstellbar ist, daß man die erste Kupplung 142 öffnet und die zweite Kupp­ lung 144 schließt. Dadurch sind die beiden Null­ wellenteile 82 und 84 über das Wendegetriebe 140 funktionell miteinander verbunden, sie drehen sich jedoch in entgegengesetzten Drehrichtungen zueinander. Bei der Betriebsart "besondere Arbeitsfahrt" hat man die Kraftflüsse 120 und 122 wie bei der in Fig. 3 dargestellten Betriebsart "Arbeitsfahrt", und zu­ sätzlich die Wirkung, daß diese Kraftflüsse über das Differential-Wendegetriebe 140 einander "unterstützen". Dieses Unterstützen erfolgt bei der "besonderen Arbeits­ fahrt" in der Weise, daß nur eine Geradeausfahrt des Kettenfahrzeuges möglich ist, sich dabei aber folgende Vorteile ergeben:In addition, you have a third operating mode "special work trip", which is adjustable by opening the first clutch 142 and closing the second clutch 144 . As a result, the two zero shaft parts 82 and 84 are functionally connected to one another via the reversing gear 140 , but they rotate in opposite directions to one another. In the "special work travel" mode, the power flows 120 and 122 are the same as in the "work travel" mode shown in FIG. 3, and additionally the effect that these power flows "support" one another via the differential reversing gear 140 . This support takes place in the "special work drive" in such a way that only a straight drive of the tracked vehicle is possible, but there are the following advantages:

• a) Die Geradeausfahrt ist stabilisiert, da bei un­ gleichen Fahrwiderständen an den Gleisketten des Kettenfahrzeuges die Kraftflüsse von beiden Hydro­ statikeinheiten 94 und 96 sich in der Weise umge­ kehrt proportional ungleich über das Wendege­ triebe 141 auf die beiden Kettenräder 78 und 80 aufteilen, wie dies zum Antrieb der Gleisketten mit gleichen Fahrgeschwindigkeiten erforderlich ist. Im Extremfall wirken beide Hydrostatikein­ heiten 94 und 96 gemeinsam auf nur eine Gleis­ kette. Dadurch ist eine Geradeausfahrt bei der Betriebsart "besondere Arbeitsfahrt" auch dann gewährleistet, wenn das Kettenfahrzeug in Schräg­ lage am Hang fährt oder mit einer Gleiskette auf mit Eis bedecktem Boden fährt. Die Abtriebswellen 70 und 72 haben immer exakt gleiche Drehzahl.a) Straight-ahead driving is stabilized, since at unequal driving resistances on the caterpillar tracks of the tracked vehicle, the power flows from both hydrostatic units 94 and 96 are reversed in the way proportionally unevenly via the reversing gearboxes 141 to the two chain wheels 78 and 80 , as is the case here is required to drive the caterpillars at the same driving speeds. In extreme cases, both hydrostatic units 94 and 96 act together on only one track chain. This ensures straight-ahead driving in the "special work drive" operating mode even if the tracked vehicle is traveling at an incline on a slope or is driving on a track covered with ice with a crawler track. The output shafts 70 and 72 always have exactly the same speed.
• b) Geringe Fehler in der Einstellung und in der Förder­ charakteristik (Schluckverhalten) der Hydrostatik­ einheiten 94 und 96 werden automatisch kompensiert.b) Minor errors in the setting and in the delivery characteristics (swallowing behavior) of the hydrostatic units 94 and 96 are automatically compensated.

Fig. 5 zeigt weitere Einzelheiten der Steuerein­ richtung 93. Die Flüssigkeitspumpen 95 haben zur Ein­ stellung ihres Fördervolumens jeweils einen Einstell­ hebel 202, von welchen der eine über ein Gestänge 206 von einem Betätigungshebel 208 und der andere über ein weiteres Gestänge 206 von einem Betätigungshebel 209 einer Stelleinrichtung 210 einstellbar sind. Die Flüssig­ keitsmotoren 97 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 haben zur Einstellung ihrer Abtriebsdrehzahl dienende Einstellvorrichtungen 212, welche von der Stelleinrichtung 210 über Hydraulikleitungen 214 hy­ draulisch betätigt werden. Die Stelleinrichtung 210 wird über eine Vorlaufleitung 216 und eine Rücklauf­ leitung 218 vom Schaltgetriebe 22 mit Öl versorgt. Das Schaltgetriebe 22 kann bei der in Fig. 2 dargestellten Betriebsart "Marschfahrt" von einem Gangwahlschalter 220 über eine elektronische Getriebesteuerschaltung 222 auf verschiedene Gänge geschaltet werden. Zur Lenkung des Kettenfahrzeuges werden Lenkbewegungen eines Lenk­ rades 224 über ein Gestänge 226 mechanisch auf einen Steuerhebel 228 übertragen, welche die Lenkbewegungen des Lenkrades 224 in der Stelleinrichtung 210 mechanisch auf die Betätigungshebel 208 und 209 und über diese zu den Einstellhebeln 202 der Flüssigkeitspumpen 95 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 überträgt. Fig. 5 shows further details of Steuerein direction 93rd The liquid pumps 95 each have a setting lever 202 for setting their delivery volume, of which one can be adjusted via a linkage 206 from an actuating lever 208 and the other via a further linkage 206 from an actuating lever 209 of an adjusting device 210 . The liquid speed motors 97 of the two hydrostatic units 94 and 96 have adjusting devices 212 for adjusting their output speed, which are actuated by the actuating device 210 via hydraulic lines 214 hy draulically. The actuating device 210 is supplied with oil from the manual transmission 22 via a feed line 216 and a return line 218 . In the “marching trip” operating mode shown in FIG. 2, the manual transmission 22 can be shifted to different gears by a gear selector switch 220 via an electronic transmission control circuit 222 . For steering the tracked vehicle, steering movements of a steering wheel 224 are mechanically transmitted via a linkage 226 to a control lever 228 , which mechanically controls the steering movements of the steering wheel 224 in the actuating device 210 to the actuating levers 208 and 209 and via these to the adjusting levers 202 of the liquid pumps 95 of the two Hydrostatic units 94 and 96 transmits.

Bei der Betriebsart "Arbeitsfahrt" sind die Nullwellen­ teile 82 und 84 der Nullwelle 60 entsprechend der Dar­ stellung Fig. 3 funktionell voneinander getrennt, und der Fahrantriebskraftfluß geht nicht über das Schalt­ getriebe 22, sondern der Fahrantriebskraftfluß und der Lenkantriebskraftfluß gehen über die Hydrostatik­ einheiten 94 und 96 zu den Nullwellenteilen 82 und 84 und von diesen zu den Differentialgetrieben 46 und 48. Dadurch kann die Fahrgeschwindigkeit nicht mehr durch das Schaltgetriebe 22 eingestellt werden, sondern nur durch Einstellung der Hydrostatikeinheiten 94 und 96. Dies bedeutet, daß die Einstellhebel 202 der Flüssig­ keitspumpen 95 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 nicht nur in Abhängigkeit von Lenkbewegungen des Lenkrades 224, sondern in Kombination damit auch in Abhängigkeit von der gewünschten Fahrgeschwindigkeit eingestellt werden müssen. Die beiden Funktionen werden in der Stelleinrichtung 210 durch eine Stellein­ heit 230 miteinander kombiniert, welche mit Bezug auf Fig. 6 näher beschrieben wird. An einem Betriebsart- Wahlschalter 232 kann wahlweise "Marschfahrt" oder "Arbeitsfahrt" eingestellt werden. Die Betriebsart "besondere Arbeitsfahrt" wird automatisch immer dann eingeschaltet, indem automatisch die Kupplung 144 ge­ schlossen wird - die Kupplung 142 bleibt offen - wenn das Lenkrad bei der Betriebsart "Marschfahrt" auf "Ge­ radeausfahrt" steht. Der Betriebsart-Wahlschalter 232 ist an ein vom Kettenfahrzeug getragenes Arbeits­ gerät 234 angeschlossen, welches bei den Betriebs­ arten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" über einen elektrischen Leitungsstrang 236 der elektroni­ schen Getriebesteuerschaltung 222 Fahrzeuggeschwindig­ keits-Sollsignale zuleitet. Die elektronische Getriebe­ steuerschaltung 222 vergleicht die Sollsignale der Leitung 236 mit den Geschwindigkeits-Istsignalen der Drehzahlgeber 90 und 92, mit welchem sie über Lei­ tungen 238 und 239 verbunden ist, und gibt in Ab­ hängigkeit von diesem Vergleich über eine elektronische Leitung 242 elektrische Fahrzeuggeschwindigkeits- Sollsignale an die Stelleinrichtung 210. In dieser Stelleinrichtung 210 werden die elektrischen Sollsignale in mechanische Stellgrößen umgewandelt und diese werden den mechanischen Lenkeinstellbewegungen des Steuerhebels 228 überlagert. In Abhängigkeit von dieser Überlagerung werden die Einstellhebel 202 in einen sowohl der Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeuges als auch der am Lenkrad 224 eingestellten Lenkrichtung entsprechende Position bewegt. Das Arbeitsgerät 234 kann beispielsweise ein Minenräumgerät oder ein Graben-Grabgerät oder jedes andere Gerät sein. Die Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit für "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" kann durch einen Arbeitsfahrt- Geschwindigkeitseinstellhebel 244 auch von Hand wahl­ weise eingestellt werden. Das Arbeitsgerät 234 gibt einer Steuereinrichtung 246 des Fahrzeugmotors 10 Signale, durch welche der Fahrzeugmotor 10 bei "Ar­ beitsfahrt" und bei "besonderer Arbeitsfahrt" auf einer für den Fahrzeugmotor günstigen Antriebsdrehzahl gehalten wird. Die Größe des Sollsignals auf der Leitung 236 des Arbeitsgerätes zur elektronischen Getriebesteuerschaltung 222 hängt somit davon ab, auf welche Geschwindigkeit der Geschwindigkeitsein­ stellhebel 244 eingestellt ist und davon, welches für diese Einstellung die günstigste konstante Antriebs­ drehzahl des Fahrzeugmotors 10 ist. Die Betriebszu­ stände des Arbeitsgerätes 234 und der elektronischen Getriebesteuerschaltung 222 sowie andere Informationen werden an einem Armaturenbrett 248 angezeigt.In the "work travel" mode, the zero-wave parts 82 and 84 of the zero-wave 60 are functionally separated from one another in accordance with the position shown in FIG. 3, and the driving force flow is not via the gearbox 22 , but the driving force flow and the steering driving force flow go through the hydrostatic units 94 and 96 to the zero shaft parts 82 and 84 and from there to the differential gears 46 and 48 . As a result, the driving speed can no longer be set by the manual transmission 22 , but only by setting the hydrostatic units 94 and 96 . This means that the adjusting lever 202 of the liquid speed pumps 95 of the two hydrostatic units 94 and 96 not only have to be adjusted as a function of steering movements of the steering wheel 224 , but also in combination with them as a function of the desired driving speed. The two functions are combined in the actuating device 210 by an actuating unit 230 , which is described in more detail with reference to FIG. 6. "Marschfahrt" or "Arbeitsfahrt" can optionally be set on an operating mode selector switch 232 . The "special work trip" mode is automatically switched on by automatically closing the clutch 144 - the clutch 142 remains open - when the steering wheel is in the "cruise" mode on "Ge radeausfahrt". The operating mode selector switch 232 is connected to a working vehicle 234 carried by the tracked vehicle, which in the operating modes "work trip" and "special work trip" via an electrical wiring harness 236 of the electronic transmission control circuit 222 supplies vehicle speed target signals. The electronic transmission control circuit 222 compares the desired signals of the line 236 with the actual speed signals of the speed sensors 90 and 92 , to which it is connected via lines 238 and 239 , and, depending on this comparison, gives electrical vehicle speed via an electronic line 242. Target signals to the actuating device 210 . In this actuating device 210 , the desired electrical signals are converted into mechanical manipulated variables and these are superimposed on the mechanical steering adjustment movements of the control lever 228 . Depending on this superimposition, the setting levers 202 are moved into a position corresponding to both the target speed of the vehicle and the steering direction set on the steering wheel 224 . The implement 234 can be, for example, a mine clearing device or a trench digging device or any other device. The vehicle target speed for "work trip" and "special work trip" can also be set by hand using a work speed setting lever 244 . The working device 234 gives a control device 246 of the vehicle engine 10 signals by which the vehicle engine 10 is kept at "Ar beitsfahrt" and "special work trip" at a drive speed which is favorable for the vehicle engine. The size of the target signal on the line 236 of the implement to the electronic transmission control circuit 222 thus depends on the speed to which the speed setting lever 244 is set and which speed is the cheapest constant drive speed of the vehicle engine 10 for this setting. The operating states of the implement 234 and the electronic transmission control circuit 222 as well as other information are displayed on a dashboard 248 .

Bei den Betriebsarten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" ist die höchste erzielbare Fahrge­ schwindigkeit dann erreicht, wenn die Einstellhebel 202 der Flüssigkeitspumpen 95 der Hydrostatikein­ heiten 94 und 96 ihre Endstellungen erreicht haben. Wenn bei höchster Geschwindigkeit eine Kurve ge­ fahren werden soll, dann muß mindestens einer der beiden Hebel 202 auf eine niedrigere Geschwindigkeit zurückgedreht werden, damit zwischen den Gleisketten des Kettenfahrzeuges die für eine Kurvenfahrt ent­ sprechende Geschwindigkeitsdifferenz erzeugt wird.In the operating modes "work trip" and "special work trip" the highest achievable Fahrge speed is reached when the adjusting lever 202 of the liquid pumps 95 of the Hydrostatikein units 94 and 96 have reached their end positions. If a curve is to be driven at maximum speed, then at least one of the two levers 202 must be turned back to a lower speed so that the speed difference corresponding to cornering is generated between the crawlers of the tracked vehicle.

Ein in Fig. 5 dargestellter Sensor 250 erzeugt der Lenkstellung des Lenkrades 224 entsprechende Signale. In Abhängigkeit von diesen Signalen werden über die elektronische Getriebesteuerschaltung 222, die Leitung 242, die Stelleinrichtung 210, und die Einstell­ hebel 202 der beiden Flüssigkeitspumpen 95 die Bewegungsgeschwindigkeit einer Gleiskette und dadurch auch die Höchstgeschwindigkeit des Kettenfahrzeuges für eine Kurvenfahrt jeweils nur so weit verringert, wie dies zur Erzeugung der am Lenkrad 224 eingestellten Kurvenfahrt erforderlich ist. A sensor 250 shown in FIG. 5 generates signals corresponding to the steering position of the steering wheel 224 . Depending on these signals, the electronic transmission control circuit 222 , the line 242 , the actuating device 210 , and the adjusting lever 202 of the two liquid pumps 95 reduce the speed of movement of a caterpillar and thereby the maximum speed of the tracked vehicle for cornering in each case only as much as this is necessary to generate the cornering set on the steering wheel 224 .

Sensoren 251 und 253 in Form von Winkelsensoren oder Wegmeßgeräten messen die jeweilige Position der Ein­ stellhebel 202. Die Signale der Sensoren 251 und 253 werden in der Getriebesteuerschaltung mit den Signalen der Drehzahlsensoren 90 und 92 verglichen, um Regel­ schwingungen zu vermeiden.Sensors 251 and 253 in the form of angle sensors or position measuring devices measure the respective position of the adjusting lever 202 . The signals from the sensors 251 and 253 are compared in the transmission control circuit with the signals from the speed sensors 90 and 92 in order to avoid control vibrations.

Fig. 6 zeigt Einzelheiten der Stelleinrichtung 210 von Fig. 5. Sie besteht im wesentlichen aus der Stell­ einheit 230 und einem über ein Abschaltventil 260 angeschlossenen Proportionalventil 262. Das Propor­ tionalventil 262, ein sogenanntes MOOG-Ventil, erzeugt in Abhängigkeit von den elektrischen Signalen auf der Leitung 242, welches in Wirklichkeit ein Bündel von mehreren elektrischen Leitungen ist, in Hydraulik­ leitungen 264 und 265, in welchen sich das Abschalt­ ventil 260 befindet, eine Druckdifferenz, durch welche die Stelleinheit 230 in einer bestimmten Stellung gehalten wird, welche einer bestimmten einzustellenden Fahrgeschwindigkeit des Kettenfahrzeuges entspricht. Fig. 6 shows details of the actuator 210 of Fig. 5. It consists essentially of the actuating unit 230 and a proportional valve 262 connected via a shut-off valve 260 . The proportional valve 262 , a so-called MOOG valve, generates depending on the electrical signals on line 242 , which is actually a bundle of several electrical lines, in hydraulic lines 264 and 265 , in which the shut-off valve 260 is located, a pressure difference, by means of which the actuating unit 230 is held in a specific position, which corresponds to a specific driving speed of the tracked vehicle to be set.

Die Stelleinheit 230 besteht im wesentlichen aus folgenden Teilen: In einem äußeren Gehäuse 266 ist ein Mitnehmerrohr 268 durch ein Lager 230 koaxial und drehbar gelagert. Auf der Außenfläche des Mitnehmer­ rohres 268 ist eine Vielzahl von in Axialrichtung ver­ laufenden Mitnehmernuten 272 gebildet. Das Mitnehmer­ rohr 268 kann mit dem an ihm befestigten Steuer­ hebel 228 relativ zum äußeren Gehäuse 266 gedreht werden. Das Mitnehmerrohr 268 ragt koaxial in ein Ver­ bindungsrohr 274, welches Mitnehmerelement 275 auf­ weist, welche in die Mitnehmernuten 272 des Mitnehmer­ rohres 268 eingreifen und an den durch die Seiten­ wände der Mitnehmernuten 272 gebildeten axialen Führungsflächen 273 anliegen, so daß das Mitnehmer­ rohr 268 axial verschiebbar, jedoch drehfest mit dem Mitnehmerrohr 268 verbunden ist. Koaxial im Ver­ bindungsrohr 274 befinden sich, axial nach dem Mit­ nehmerrohr 268, zwei Gewindekörper 276 und 278 mit je einem Steilgewinde 280 und 282 auf dem Außenumfang, in welche Steilgewinde 281 und 283 von Mitnehmer­ elementen 284 und 286 eingreifen. Diese Mitnehmer­ elemente 284 und 286 sind an dem Verbindungsrohr 274 drehfest befestigt. Bei einer axialen Verschiebung des Verbindungsrohres 274 relativ zum Mitnehmerrohr 268 und den Gewindekörpern 276 und 278, bewirken die Steil­ gewinde 280 bis 283 eine Drehung der Gewindekörper 276 und 278 relativ zu dem Verbindungsrohr 274 und dem Mitnehmerrohr 268. Die Steilgewinde 280 und 282 der beiden Gewindekörper 276 und 278 verlaufen entgegen­ gesetzt schräg zueinander, so daß sich diese Gewinde­ körper bei einer Axialverschiebung des Verbindungs­ rohres 274 in entgegengesetzter Drehrichtung drehen. Dabei drehen sich auch die Betätigungshebel 208 und 209 in entgegengesetzten Drehrichtungen, von welchen der Betätigungshebel 208 über eine Welle 288 mit dem Ge­ windekörper 278, und der Betätigungshebel 209 über eine zur Welle 288 koaxiale Hohlwelle 290 mit dem Gewinde­ körper 276 drehfest verbunden ist. Die beiden Wellen 288 und 290 sind axial und koaxial durch das Mitnehmer­ rohr 268, und die Welle 288 außerdem axial durch den Gewindekörper 276 hindurchgeführt. Die Anzahl der Ge­ windekörper 276 und 278 entspricht der Anzahl der einzu­ stellenden Einstellhebel 202 der Hydrostatikein­ heiten 94 und 96. Deshalb können bei abgewandelten Ausführungsformen auch weniger oder mehr als zwei Gewindekörper 276, 278 vorhanden sein. Die Steilge­ winde 280 und 282 können, abweichend von der Zeichnung, beide in gleicher Drehrichtung verlaufen. Ihre Richtung ist davon abhängig, in welcher Drehrichtung die Be­ tätigungshebel 208 und 209 verschwenkt werden sollen.The actuating unit 230 essentially consists of the following parts: In an outer housing 266 , a driver tube 268 is supported coaxially and rotatably by a bearing 230 . On the outer surface of the driver tube 268 a plurality of ver in the axial direction driving grooves 272 is formed. The driver tube 268 can be rotated with the control lever 228 attached to it relative to the outer housing 266 . The driving tube 268 projects coaxially into a connecting tube 274 , which has driving element 275 which engages in the driving grooves 272 of the driving tube 268 and abuts against the axial guide surfaces 273 formed by the side walls of the driving grooves 272 , so that the driving tube 268 is axial slidably but non-rotatably connected to the driver tube 268 . Coaxial in the connecting tube 274 there are, axially after the slave tube 268 , two threaded bodies 276 and 278 , each with a steep thread 280 and 282 on the outer circumference, in which steep thread 281 and 283 of driver elements 284 and 286 engage. These driver elements 284 and 286 are rotatably attached to the connecting tube 274 . With an axial displacement of the connecting tube 274 relative to the driving tube 268 and the threaded bodies 276 and 278 , the steep threads 280 to 283 cause the threaded bodies 276 and 278 to rotate relative to the connecting tube 274 and the driving tube 268 . The high-helix threads 280 and 282 of the two threaded bodies 276 and 278 run oppositely obliquely to one another, so that these threaded bodies rotate in an opposite direction of rotation when the connecting tube 274 is axially displaced. The actuating levers 208 and 209 also rotate in opposite directions of rotation, of which the actuating lever 208 is connected via a shaft 288 to the threaded body 278 , and the actuating lever 209 is connected in a rotationally fixed manner to the threaded body 276 via a hollow shaft 290 coaxial with the shaft 288 . The two shafts 288 and 290 are axially and coaxially through the driver tube 268 , and the shaft 288 also axially through the threaded body 276 . The number of threaded bodies 276 and 278 corresponds to the number of adjusting levers 202 to be set of the hydrostatic units 94 and 96 . For this reason, fewer or more than two threaded bodies 276, 278 can also be present in modified embodiments. The steep winches 280 and 282 can, contrary to the drawing, both run in the same direction of rotation. Your direction depends on the direction in which the actuation levers 208 and 209 are to be pivoted.

Das Verbindungsrohr 274 dient zur drehfesten Verbindung des Mitnehmerrohres 268 mit den Gewinde­ körpern 276 und 278, so daß alle vier Elemente 268, 274, 276 und 278 gemeinsam gedreht werden, wenn das Mitnehmerrohr 268 vom Steuerhebel 228 gedreht wird. Dieser Drehbewegung des Mitnehmerrohres 268 kann eine axiale Bewegung des Verbindungsrohres 274 überlagert werden, indem das Verbindungsrohr 274 bei den Betriebs­ arten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" zur Einstellung einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit in eine bestimmte Stellung axial verschoben wird. Eine axiale Verschiebung des Verbindungsrohres 274 hat über die Mitnehmerelemente 284 und 286 eine der Axialver­ schiebung entsprechende Drehung in zueinander entgegen­ gesetzten Drehrichtungen der Gewindekörper 276 und 278 und damit auch der Betätigungshebel 208 und 209 zur Folge. Diese axiale Verschiebung des Verbindungs­ rohres 274 verändert aber nicht die Drehposition und die Axialposition des Mitnehmerrohres 268, und deshalb auch nicht die für eine bestimmte Kurvenfahrt einge­ stellte Drehzahldifferenz zwischen den Ausgängen 110 und 112 der Hydrostatikeinheiten 94 und 96.The connecting tube 274 serves for the rotationally fixed connection of the driver tube 268 with the threaded bodies 276 and 278 , so that all four elements 268, 274, 276 and 278 are rotated together when the driver tube 268 is rotated by the control lever 228 . This rotary movement of the driver tube 268 can be superimposed on an axial movement of the connecting tube 274 by the connecting tube 274 in the operating modes "work trip" and "special work trip" for setting a desired driving speed in a certain position axially. An axial displacement of the connecting tube 274 via the driver elements 284 and 286 results in a rotation corresponding to the axial displacement in opposite directions of rotation of the threaded bodies 276 and 278 and thus also the actuating levers 208 and 209 . This axial displacement of the connecting tube 274 does not change the rotational position and the axial position of the driver tube 268 , and therefore not the speed difference between the outputs 110 and 112 of the hydrostatic units 94 and 96 set for a specific cornering.

Die Steilgewinde 280 bis 283 sind in Drehrichtung selbsthemmend. Dies bedeutet, daß bei einer Drehung des Verbindungsrohres 274 durch das Mitnehmerrohr 268 die beiden Gewindekörper 276 und 278 sich nicht relativ zum Verbindungsrohr 274 drehen, sondern nur zusammen mit diesem und dabei ihre relative Dreh­ position zum Verbindungsrohr 274 beibehalten. Nur bei einer Axialverschiebung des Verbindungsrohres 274 drehen sich die beiden Gewindekörper 276 und 278 in der oben beschriebenen Weise relativ zu diesem Ver­ bindungsrohr 274. Die Welle 288 ist durch Lager 291 in der Hohlwelle 290 und im Gewindekörper 276 drehbar gelagert. Die Hohlwelle 290 ist durch Lager 292 dreh­ bar im Mitnehmerrohr 268 gelagert.The steep threads 280 to 283 are self-locking in the direction of rotation. This means that with a rotation of the connecting tube 274 through the driver tube 268, the two threaded bodies 276 and 278 do not rotate relative to the connecting tube 274 , but only together with this and thereby maintain their relative rotational position to the connecting tube 274 . Only with an axial displacement of the connecting tube 274 , the two threaded bodies 276 and 278 rotate in the manner described above relative to this connecting tube 274 . The shaft 288 is rotatably supported by bearings 291 in the hollow shaft 290 and in the threaded body 276 . The hollow shaft 290 is rotatably supported by bearings 292 in the driving tube 268 .

Die Mitnehmerelemente 275, 284 und 286 bestehen je­ weils aus zwei quer zur Längsachse geteilten Mit­ nehmerteilen, welche beiden Teile jeweils relativ zueinander verdrehbar sind, um Eingriffsspielräume zwischen sich und den Mitnehmerflächen der Mitnehmer­ nuten 272 und den Steilgewinden 280 und 282 zu elimi­ nieren. Dadurch ist die ganze Einrichtung spielfrei und die vorstehend beschriebenen Drehbewegungen und Axialbewegungen können spielfrei zwischen den einzelnen Elementen übertragen werden.The driver elements 275, 284 and 286 each consist of two transverse to the longitudinal axis with slave parts, which two parts are each rotatable relative to each other to grooves between them and the driver surfaces of the driver grooves 272 and the steep threads 280 and 282 to elimi nate. As a result, the entire device is free of play and the rotary movements and axial movements described above can be transmitted without play between the individual elements.

Zur axialen Verschiebung des Verbindungsrohres 274 relativ zu dem Mitnehmerrohr 268 und den Gewinde­ körpern 276 und 278 kann eine mechanische, hydrau­ lische, pneumatische oder elektrische Vorrichtung oder eine Kombination davon dienen. Bei der darge­ stellten Ausführungsform erfolgt die axiale Ein­ stellung des Verbindungsrohres 274 hydraulisch in Abhängigkeit von elektrischen Signalen. An dem Ver­ bindungsrohr 274, an seinem vom Mitnehmerrohr 268 abgewandten Ende 296, ist über ein Lager 298 ein Zylinder 300 axial fest, aber drehbar befestigt. Das Verbindungsrohr 274 kann sich relativ zum Zylinder 300 drehen, jedoch nur zusammen mit dem Zylinder 300 verschoben werden. Im Zylinder 300 be­ findet sich ein Kolben 302, welcher auf einem Boden 304 des äußeren Gehäuses 266 durch eine Kolbenstange 306 ortsfest befestigt ist. Zylinder 300 und Kolben 302 sind axial zum Verbindungsrohr 274 angeordnet. Auf beiden axialen Seiten des Kolbens 302 sind zwischen ihm und Zylinderböden 308 je eine Druckkammer 310 bzw. 312 gebildet. Ein von dem Abschaltventil 260 wegführender Leitungsabschnitt 264/2 der Hydraulik­ leitung 264 führt durch die Kolbenstange 306 hindurch in die eine Druckkammer 310. Ein vom Abschaltven­ til 260 wegführender Leitungsabschnitt 265/2 der Hy­ draulikleitung 265 führt durch die Kolbenstange 306 hindurch in die andere Druckkammer 312. Der in Fig. 6 gezeigte Schaltzustand entspricht der Betriebsart "Marschfahrt". Dabei ist das Abschaltventil 260 in einer Stellung, bei welcher die Leitungen 264 und 265 unterbrochen sind und deren Leitungsabschnitte 264/2 und 265/2 an einen Abfluß 316 angeschlossen sind. Da­ durch sind die beiden Druckkammern 310 und 312 leer und zwei gegeneinander gespannte Federn 320 und 322 halten den Zylinder 300, und damit auch das Ver­ bindungsrohr 274 in der in Fig. 6 dargestellten Mit­ tellage, Drehbewegungen des Steuerhebels 228 werden direkt auf die Betätigungshebel 208 und 209 übertragen. Eine Überlagerung durch andere Bewegungen findet dabei nicht statt.For the axial displacement of the connecting tube 274 relative to the driver tube 268 and the threaded bodies 276 and 278 , a mechanical, hy metallic, pneumatic or electrical device or a combination thereof can be used. In the embodiment presented, the axial setting of the connecting tube 274 is carried out hydraulically as a function of electrical signals. On the United connecting tube 274 , at its end facing away from the driving tube 268 296 , a cylinder 300 is axially fixed, but rotatably, via a bearing 298 . The connecting pipe 274 can rotate relative to the cylinder 300 , but can only be moved together with the cylinder 300 . In the cylinder 300 there is a piston 302 , which is fixed in place on a floor 304 of the outer housing 266 by a piston rod 306 . Cylinder 300 and piston 302 are arranged axially to the connecting pipe 274 . On both axial sides of the piston 302 , a pressure chamber 310 and 312 are formed between it and the cylinder bottoms 308 . A line section 264/2 of the hydraulic line 264 leading away from the shutoff valve 260 leads through the piston rod 306 into the one pressure chamber 310 . A leading away from Abschaltven til 260 line section 265/2 of Hy draulikleitung 265 leads through the piston rod 306 and into the other pressure chamber 312th The switching state shown in FIG. 6 corresponds to the "marching trip" mode. The shut-off valve 260 is in a position in which the lines 264 and 265 are interrupted and the line sections 264/2 and 265/2 are connected to a drain 316 . Since the two pressure chambers 310 and 312 are empty and two springs 320 and 322 tensioned against each other hold the cylinder 300 , and thus also the connecting tube 274 in the position shown in FIG. 6, the rotary movements of the control lever 228 are directly on the actuating lever 208 and 209 transmitted. There is no overlapping by other movements.

Um der Drehbewegung des Steuerhebels 228 eine weitere Einflußgröße zu überlagern, nämlich ein elektrisches Geschwindigkeitssignal am Proportionalventil 262, wird das Abschaltventil 260 bei den Betriebsarten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" in eine Stellung umgeschaltet, bei welcher die Hydraulik­ leitungen 264 und 265 des Proportionalventils 262 nicht unterbrochen sind, sondern über ihre Abschnitte 264/2 und 265/2 Druckflüssigkeit in die Druck­ kammern 310 und 312 einleiten oder ableiten, um den axial verschiebbaren Zylinder 300 relativ zum fest­ stehenden Kolben 302 in eine axiale Position zu bringen und in dieser axialen Position zu halten, welche dem an das Proportionalventil 262 angelegten elektrischen Signal entspricht. Das Verbindungsrohr 274 folgt den Axialbewegungen des Zylinders 300. Bei dieser Verschiebung dreht das Verbindungsrohr 274 die Gewinde­ körper 276 und 278 und damit auch die Betätigungs­ hebel 208 und 209 in eine Drehposition, bei welcher die Hydrostatikeinheiten 94 und 96 eine dem elektri­ schen Signal entsprechende Fahrgeschwindigkeit er­ zeugen. Durch Drehen des Lenkhebels 228 mittels des Lenkrades 224 können die Abtriebsdrehzahlen an den Ausgängen 110 und 112 der Hydrostatikeinheiten 94 und 96, abweichend von der durch vorgenannte Axialver­ schiebung eingestellten Geschwindigkeit, verzögert oder beschleunigt werden, um eine Kurvenfahrt des Kettenfahrzeuges einzustellen.In order to superimpose a further influencing variable on the rotary movement of the control lever 228 , namely an electrical speed signal at the proportional valve 262 , the shut-off valve 260 is switched over in the operating modes "work travel" and "special work travel" to a position in which the hydraulic lines 264 and 265 of the proportional valve 262 are not interrupted, but via their sections 264/2 and 265/2 pressure fluid in the pressure chambers 310 and 312 introduce or discharge in order to bring the axially displaceable cylinder 300 relative to the fixed piston 302 in an axial position and in this axial Hold position that corresponds to the electrical signal applied to the proportional valve 262 . The connecting pipe 274 follows the axial movements of the cylinder 300 . With this shift, the connecting tube 274 rotates the threaded body 276 and 278 and thus also the actuating lever 208 and 209 into a rotational position in which the hydrostatic units 94 and 96 testify to the electrical signal corresponding driving speed. By turning the steering lever 228 by means of the steering wheel 224 , the output speeds at the outputs 110 and 112 of the hydrostatic units 94 and 96 can be delayed or accelerated, in deviation from the speed set by the aforementioned axial displacement, in order to stop the tracked vehicle from turning.

Ein Positionssensor 330 erzeugt für die elektronische Getriebesteuerschaltung 222 von Fig. 5 elektrische Signale in Abhängigkeit von bestimmten Axialpositionen des Verbindungsrohres 274 und damit auch in Abhängig­ keit von der eingestellten Fahrgeschwindigkeit des Kettenfahrzeuges. Dadurch kann die elektronische Getriebesteuerschaltung 222 bei Drehung des Lenk­ rades 224 berücksichtigen, wenn für die Kurvenfahrt keine Beschleunigung der Abtriebsdrehzahl der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 mehr möglich ist, weil diese bereits ihre Maximaldrehzahl haben, sondern für die Kurvenfahrt nur noch die Abtriebsdrehzahl einer der Hydrostatikeinheiten zurückgenommen werden kann.A position sensor 330 generates electrical signals for the electronic transmission control circuit 222 of FIG. 5 as a function of certain axial positions of the connecting tube 274 and thus also as a function of the set driving speed of the tracked vehicle. As a result, the electronic transmission control circuit 222 can take into account the rotation of the steering wheel 224 if acceleration of the output speed of the two hydrostatic units 94 and 96 is no longer possible for cornering, because these already have their maximum speed, but only the output speed of one of the hydrostatic units for cornering can be withdrawn.

Eine Druckquelle 334, welche bei der hier beschriebenen Anwendung durch die Ölpumpen 34 und 108 des Schaltge­ triebes 22 gegeben ist, liefert über die Vorlauf­ leitung 216 Drucköl an das Proportionalventil 262 und an ein Druckminderventil 336. Der Ausgang 340 des Druckminderventils 336 ist über eine Leitung 342 und die Hydraulikleitungen 214 an Stellzylinder 344 und 346 der Einstellvorrichtungen 212 der verstellbaren Flüs­ sigkeitsmotoren 97 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 angeschlossen. Im unteren und mittleren Ge­ schwindigkeitsbereich des Kettenfahrzeuges wird der Druck in den Stellzylindern 344 und 346 und dadurch die Einstellung der Flüssigkeitsmotoren auf einem konstanten Wert gehalten. Wenn bei den Betriebsarten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" im oberen Geschwindigkeitsbereich ein Mitnehmervorsprung 347 des Zylinders 300 an einem Betätigungselement 348 zur Anlage kommt, wird mit zunehmender weiterer Ver­ schiebung des Zylinders 300 die Druckflüssigkeits­ zufuhr zu dem Stellzylinder 344 und 346 verändert. Dadurch wird die Fahrgeschwindigkeit im oberen Ge­ schwindigkeitsbereich des Kettenfahrzeuges nicht mehr allein von der Einstellung der Flüssigkeitspumpen 95 bestimmt, sondern zusätzlich auch von der Einstellung der Flüssigkeitsmotoren 97.A pressure source 334 , which is given in the application described here by the oil pumps 34 and 108 of the gearbox 22 , supplies via the flow line 216 pressure oil to the proportional valve 262 and to a pressure reducing valve 336 . The output 340 of the pressure reducing valve 336 is connected via a line 342 and the hydraulic lines 214 to actuating cylinders 344 and 346 of the adjusting devices 212 of the adjustable liquid motors 97 of the two hydrostatic units 94 and 96 . In the lower and middle speed range of the tracked vehicle, the pressure in the actuating cylinders 344 and 346 and thereby the setting of the liquid motors is kept at a constant value. If in the operating modes "work trip" and "special work trip" in the upper speed range a driver projection 347 of the cylinder 300 comes to an actuating element 348 , with increasing further displacement of the cylinder 300 the pressure fluid supply to the actuating cylinders 344 and 346 is changed. As a result, the driving speed in the upper speed range of the tracked vehicle is no longer determined solely by the setting of the liquid pumps 95 , but additionally also by the setting of the liquid motors 97 .

Abwandlungen der Stelleinheit 230 können unter anderem darin bestehen, daß die Zylinder-Kolben-Einheit 300, 302 durch einen elektrischen, hydraulischen oder pneu­ matischen Stellmotor oder ein entsprechendes anderes Stellglied ersetzt wird. Ein wesentlicher Vorteil ist, daß elektrische Signalgrößen umgewandelt und als me­ chanische Größe einer anderen mechanischen Größe, näm­ lich der Drehbewegung des Steuerhebels 228, überlagert werden können. Ein weiterer Vorteil ist, daß aus der Bewegung des Steuerhebels 228 nicht nur eine einzige mechanische Ausgangsbewegung, sondern mehrere ver­ schiedene Ausgangsbewegungen erzeugt werden können, die unterschiedlich sein können und auch unterschied­ liche Bewegungsrichtungen haben können, je nachdem, wieviele Gewindekörper 276 und 278 verwendet werden und in Abhängigkeit von der Steigung und Richtung von deren Steilgewinde 280 und 282. Die Anwendung der Stelleinrichtung 210 mit der Stelleinheit 230 ist nicht auf die Einstellung von Hydrostatikeinheiten begrenzt, sondern kann auch zur Einstellung beliebiger anderer Einrichtungen dienen, welche in Abhängigkeit von minde­ stens zwei Steuergrößen betätigt werden sollen. Ein besonderer Vorteil der Stelleinheit 230 ist, daß die Stellbewegungen des Steuerhebels 228 rein mechanisch übertragen werden und damit eine große Funktions­ sicherheit gegeben ist, gegenüber elektrischen, pneu­ matischen oder hydraulischen Übertragungsstrecken.Variations of the actuating unit 230 can consist, among other things, in that the cylinder-piston unit 300, 302 is replaced by an electric, hydraulic or pneumatic actuator or a corresponding other actuator. A major advantage is that electrical signal sizes can be converted and superimposed as a mechanical size of another mechanical size, namely the rotary movement of the control lever 228 . Another advantage is that not only a single mechanical output movement, but several ver different output movements can be generated from the movement of the control lever 228 , which can be different and also have different directions of movement, depending on how many threaded bodies 276 and 278 are used and depending on the slope and direction of their steep threads 280 and 282 . The use of the actuating device 210 with the actuating unit 230 is not limited to the setting of hydrostatic units, but can also be used to set any other devices which are to be actuated as a function of at least two control variables. A particular advantage of the actuating unit 230 is that the actuating movements of the control lever 228 are transmitted purely mechanically and thus a high level of functional safety is achieved compared to electrical, pneumatic or hydraulic transmission paths.

Claims (7)

1. Stelleinrichtung, mit

• a) einem in Abhängigkeit von einem ersten Sollwert drehbar gelagerten Drehantriebselement (268),
• b) einem axial zum Drehantriebselement (268) angeordneten, drehbar gelagerten Abtriebselement (276, 278) mit mindestens einem Steilgewinde (280, 282),
• c) einem Verbindungselement (274), welches mit dem Steilgewinde (280, 282) des Abtriebselements (276, 278) in Eingriff stehende Mitnehmerelemente (281, 284, 283, 286) aufweist,

1st actuator, with

• a) a rotary drive element ( 268 ) rotatably mounted as a function of a first setpoint,
• b) a rotatably mounted output element ( 276, 278 ) arranged axially to the rotary drive element ( 268 ) and having at least one steep thread ( 280, 282 ),
• c) a connecting element ( 274 ) which has driver elements ( 281, 284, 283, 286 ) which are in engagement with the steep thread ( 280, 282 ) of the output element ( 276, 278 ),

dadurch gekennzeichnet, daß

• a1) das Drehantriebselement (268) ein in Abhängigkeit von dem ersten Sollwert auf bestimmte Drehpositionen einstellbares Element ist,
• b1) das Abtriebselement (276, 278) ein Drehabtriebselement ist, welches durch Sollwert-Dreheinstellbewegungen des Drehantriebselements (268) in Abhängigkeit vom ersten Sollwert und durch Sollwert-Axialeinstellbewegungen des Verbindungselements (274) in Abhängigkeit von einem zweiten Sollwert je auf eine bestimmte, aus beiden Sollwerten resultierende, Ausgangssollwert-Drehposition einstellbar ist, indem
• c1) das Verbindungselement (274) ein Verbindungsrohr ist, welches mit dem Drehantriebselement (268) drehfest, aber relativ dazu axial verschiebbar verbunden ist, und welches die mit dem Steilgewinde (280, 282) des Drehabtriebselementes (276, 278) in Eingriff stehenden Mitnehmerelemente (281, 284, 283, 286) aufweist, welche sowohl bei einer Axialverschiebung als auch bei einer Drehbewegung des Verbindungsrohres (274) je eine Drehung des Drehabtriebselementes (276, 278) in eine bestimmte Drehposition bewirken, und
• d) ein mit dem Verbindungsrohr (274) axial fest, aber relativ dazu verdrehbar verbundenes Axialantriebselement (300) zur axialen Einstellung des Verbindungsrohres (274) in Abhängigkeit von dem zweiten Sollwert vorgesehen ist.

characterized in that

• a1) the rotary drive element ( 268 ) is an element which can be set as a function of the first setpoint to certain rotational positions,
• b1) the output element ( 276, 278 ) is a rotary drive element, which is determined by a setpoint rotary adjustment movement of the rotary drive element ( 268 ) as a function of the first setpoint and by setpoint axial adjustment movement of the connecting element ( 274 ) as a function of a second setpoint output setpoint rotation position resulting from both setpoints is adjustable by
• c1) the connecting element ( 274 ) is a connecting tube which is connected to the rotary drive element ( 268 ) in a rotationally fixed but axially displaceable manner and which is connected to the driver elements which are in engagement with the steep thread ( 280, 282 ) of the rotary drive element ( 276, 278 ) ( 281, 284, 283, 286 ), which each cause a rotation of the rotary drive element ( 276, 278 ) into a specific rotational position both in the case of an axial displacement and in the case of a rotational movement of the connecting tube ( 274 ), and
• d) but to be rotatable connected Axialantriebselement is (300) provided for the axial adjustment of the connecting tube (274) in response to the second set value, an axially with the connecting pipe (274) fixed relative.

2. Stelleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Drehabtriebselemente (276, 278) vorgesehen sind, von welchen eines ein rechtsgängiges und das andere ein linksgängiges Steilgewinde (280, 282) hat.2. Actuating device according to claim 1, characterized in that at least two rotary drive elements ( 276, 278 ) are provided, of which one has a right-handed thread and the other has a left-handed steep thread ( 280, 282 ). 3. Stelleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die mit den Steilgewinden (280, 282) der Dreh­ abtriebselemente (276, 278) in Eingriff stehenden Mitnehmerelemente (284, 286) des Verbindungs­ rohres (274) jeweils aus mindestens zwei, zur Behebung von Spielraum zwischen ihnen und den Steilgewinden der Drehabtriebselemente, relativ zueinander verstellbaren Teilen bestehen.3. Adjusting device according to claim 1 or 2, characterized in that with the steep threads ( 280, 282 ) of the rotary output elements ( 276, 278 ) engaging driver elements ( 284, 286 ) of the connecting tube ( 274 ) each of at least two, to eliminate play between them and the steep threads of the rotary drive elements, parts adjustable relative to each other. 4. Stelleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehantriebselement (268) im wesentlichen axial verlaufende Mitnehmerflächen (273) und das Verbindungsrohr (274) mit den Mitnehmerflächen zusammenwirkende Mitnehmerelemente (275) aufweist, die, zur Behebung von Spielraum zwischen ihnen und den Mitnehmerflächen (273) relativ zueinander ver­ stellbar sind. 4. Actuating device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the rotary drive element ( 268 ) substantially axially extending driver surfaces ( 273 ) and the connecting tube ( 274 ) with the driver surfaces interacting driver elements ( 275 ) which, to eliminate play between them and the driver surfaces ( 273 ) are adjustable relative to each other ver. 5. Stelleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Axialantriebselement (300) in Abhängigkeit von elektrischen Signalen axial positionierbar ist.5. Actuating device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the axial drive element ( 300 ) is axially positionable as a function of electrical signals. 6. Stelleinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Axialantriebselement (300) Teil einer hydraulischen Positioniereinrichtung (300, 302) ist, und daß eine Ventileinrichtung (260, 262) vorgesehen ist, welche in Abhängigkeit von elektrischen Signalen die hydraulische Positioniereinrichtung ( 300, 302) mit Druckflüssigkeit zur axialen Positionierung des Axialantriebselements (300) beaufschlagt.6. Actuating device according to claim 5, characterized in that the axial drive element ( 300 ) is part of a hydraulic positioning device ( 300 , 302 ), and that a valve device ( 260, 262 ) is provided which, depending on electrical signals, the hydraulic positioning device ( 300 , 302 ) with hydraulic fluid for the axial positioning of the axial drive element ( 300 ).