RU2281541C1 - Self-tuned control system for objects with delayed control - Google Patents

Self-tuned control system for objects with delayed control Download PDF

Info

Publication number
RU2281541C1
RU2281541C1 RU2005116099/09A RU2005116099A RU2281541C1 RU 2281541 C1 RU2281541 C1 RU 2281541C1 RU 2005116099/09 A RU2005116099/09 A RU 2005116099/09A RU 2005116099 A RU2005116099 A RU 2005116099A RU 2281541 C1 RU2281541 C1 RU 2281541C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
adder
output
multiplier
integrator
Prior art date
Application number
RU2005116099/09A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Леонидович Ерёмин (RU)
Евгений Леонидович Ерёмин
Денис Алексеевич Теличенко (RU)
Денис Алексеевич Теличенко
Original Assignee
Амурский государственный университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Амурский государственный университет filed Critical Амурский государственный университет
Priority to RU2005116099/09A priority Critical patent/RU2281541C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2281541C1 publication Critical patent/RU2281541C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: automatics, possibly systems for controlling known-delay objects whose parameters are unknown constant values or slowly changing in time values and it is possible to measure only outlet signals of object.
SUBSTANCE: self-tuned system includes control object, two units for setting coefficients, four adders, four multipliers, three integrators, delay unit, state variables filter.
EFFECT: possibility for controlling objects for which it is possible to measure only outlet signals but not their derivatives.
3 dwg

Description

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления объектами, параметры которых - неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины, а измерению доступен только выходной сигнал объекта, но не его производные.The invention relates to automation and can be used in object control systems, the parameters of which are unknown constant or slowly varying in time, and only the output signal of the object, but not its derivatives, is available for measurement.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием по управлению [Патент RU 2210800, МКИ 7 G 05 В 13/02, 2003], содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй интегратор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, третий умножитель, третий интегратор, четвертый умножитель, четвертый сумматор, блок задержки на величину τ, при этом выходы объекта регулирования соединены с соответствующими входами первого блока задания коэффициентов, входы первого сумматора подключены к соответствующим выходам первого блока задания коэффициентов, первый вход второго сумматора подключен к выходу четвертого сумматора, второй вход второго сумматора подключен к выходу блока задержки, третий вход второго сумматора связан с выходом второго блока задания коэффициентов, выход второго сумматора подключен к входу второго интегратора, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора и к входу второго блока задания коэффициентов, второй вход третьего сумматора связан с выходом первого сумматора, выход третьего сумматора соединен со вторым входом первого умножителя и c первым входом третьего умножителя, второй вход третьего умножителя подключен к выходу первого сумматора, выход третьего умножителя подключен к входу третьего интегратора, выход третьего интегратора соединен с первым входом четвертого умножителя, второй вход четвертого умножителя связан с выходом первого сумматора, выход четвертого умножителя связан со вторым входом четвертого сумматора, а первый вход четвертого сумматора связан с выходом второго умножителя, выход четвертого сумматора подключен к входу блока задержки, входу объекта регулирования и к первому входу второго сумматора, выход блока задержки подключен к второму входу второго сумматора, второму входу второго умножителя и к первому входу первого умножителя.The closest technical solution to the proposed one is a self-adjusting control system for objects with a delay for control [Patent RU 2210800, MKI 7 G 05 13/02, 2003], containing the control object, the first block for setting coefficients, the first adder, the first multiplier, the first integrator , the second multiplier, the second adder, the second integrator, the second unit for setting coefficients, the third adder, the third multiplier, the third integrator, the fourth multiplier, the fourth adder, the delay unit by the value of τ, while the outputs of the object the regulation are connected to the corresponding inputs of the first unit for setting the coefficients, the inputs of the first adder are connected to the corresponding outputs of the first unit for setting the coefficients, the first input of the second adder is connected to the output of the fourth adder, the second input of the second adder is connected to the output of the delay unit, the third input of the second adder is connected to the output of the second coefficient setting unit, the output of the second adder is connected to the input of the second integrator, the output of which is connected to the first input of the third adder and to the input at the second coefficient setting unit, the second input of the third adder is connected to the output of the first adder, the output of the third adder is connected to the second input of the first multiplier and to the first input of the third multiplier, the second input of the third multiplier is connected to the output of the first adder, the output of the third multiplier is connected to the input of the third integrator , the output of the third integrator is connected to the first input of the fourth multiplier, the second input of the fourth multiplier is connected to the output of the first adder, the output of the fourth multiplier is connected to the second the input of the fourth adder, and the first input of the fourth adder is connected to the output of the second multiplier, the output of the fourth adder is connected to the input of the delay unit, the input of the control object and to the first input of the second adder, the output of the delay unit is connected to the second input of the second adder, the second input of the second multiplier and to the first input of the first multiplier.

Недостатком этой системы является невозможность ее работы с объектами, у которых измерению доступен только выходной сигнал объекта, но не его производные.The disadvantage of this system is the impossibility of its operation with objects for which only the output signal of the object, but not its derivatives, is accessible to measurement.

Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей системы, т.е. обеспечение возможности управления объектами, у которых измерению доступен только выходной сигнал, но не его производные.The objective of the invention is to expand the functionality of the system, i.e. providing the ability to control objects in which only the output signal, but not its derivatives, is accessible to measurement.

Сущность изобретения состоит в том, что в систему, содержащую объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй интегратор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, третий умножитель, третий интегратор, четвертый умножитель, четвертый сумматор, блок задержки на величину τ, входы первого сумматора подключены к соответствующим выходам первого блока задания коэффициентов, второй вход второго сумматора подключен к выходу блока задержки, третий вход второго сумматора связан с выходом второго блока задания коэффициентов, выход второго сумматора подключен к входу второго интегратора, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора и к входу второго блока задания коэффициентов, второй вход третьего сумматора связан с выходом первого сумматора, выход третьего сумматора соединен со вторым входом первого умножителя и с первым входом третьего умножителя, второй вход третьего умножителя подключен к выходу первого сумматора, выход третьего умножителя подключен к входу третьего интегратора, выход третьего интегратора соединен с первым входом четвертого умножителя, второй вход четвертого умножителя связан с выходом первого сумматора, выход четвертого умножителя связан со вторым входом четвертого сумматора, а первый вход четвертого сумматора связан с выходом второго умножителя, выход четвертого сумматора подключен к входу блока задержки и объекта регулирования и к первому входу второго сумматора, выход блока задержки подключен ко второму входу второго сумматора, второму входу второго умножителя и к первому входу первого умножителя, дополнительно введен фильтр переменных состояния, при этом выход объекта управления подается на фильтр переменных состояния, выходы фильтра переменных состояния подаются на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов.The essence of the invention lies in the fact that in the system containing the control object, the first block for setting the coefficients, the first adder, the first multiplier, the first integrator, the second multiplier, the second adder, the second integrator, the second block for setting the coefficients, the third adder, the third multiplier, the third integrator , the fourth multiplier, the fourth adder, a delay unit by a value of τ, the inputs of the first adder are connected to the corresponding outputs of the first block for setting coefficients, the second input of the second adder is connected to the output of the block and delays, the third input of the second adder is connected to the output of the second coefficient setting unit, the output of the second adder is connected to the input of the second integrator, the output of which is connected to the first input of the third adder and to the input of the second coefficient setting unit, the second input of the third adder is connected to the output of the first adder, the output of the third adder is connected to the second input of the first multiplier and to the first input of the third multiplier, the second input of the third multiplier is connected to the output of the first adder, the output of the third multiplier connected to the input of the third integrator, the output of the third integrator is connected to the first input of the fourth multiplier, the second input of the fourth multiplier is connected to the output of the first adder, the output of the fourth multiplier is connected to the second input of the fourth adder, and the first input of the fourth adder is connected to the output of the second multiplier, the output of the fourth adder connected to the input of the delay unit and the regulation object and to the first input of the second adder, the output of the delay unit is connected to the second input of the second adder, the second input of the second of the multiplier and to the first input of the first multiplier, an additional filter of state variables is introduced, while the output of the control object is fed to the filter of state variables, the outputs of the filter of state variables are fed to the corresponding inputs of the first block of the coefficient setting.

Вводя в систему фильтр переменных состояния, получают в системе новую функцию, которая заключается в том, что теперь система может работать с объектами, у которых измерению доступен только выходной сигнал, но не его производные.Introducing a filter of state variables into the system, a new function is obtained in the system, which consists in the fact that now the system can work with objects for which only the output signal, but not its derivatives, is available to the measurement.

На фиг.1 представлена блок-схема предлагаемой системы; на фиг.2 - схема блока фильтра переменных состояния; на фиг.3 - схема звена

Figure 00000002
фильтра переменных состояния.Figure 1 presents a block diagram of the proposed system; figure 2 is a block diagram of a filter of state variables; figure 3 - circuit link
Figure 00000002
state variable filter.

Система содержит объект регулирования 1, первый блок задания коэффициентов 2, первый сумматор 3, первый умножитель 4, первый интегратор 5, второй умножитель 6, второй сумматор 7, второй интегратор 8, второй блок задания коэффициентов 9, третий сумматор 10, третий умножитель 11, третий интегратор 12, четвертый умножитель 13, четвертый сумматор 14, блок задержки 15, фильтр переменных состояния 16.The system contains a control object 1, a first block for setting coefficients 2, a first adder 3, a first multiplier 4, a first integrator 5, a second multiplier 6, a second adder 7, a second integrator 8, a second block for setting coefficients 9, a third adder 10, a third multiplier 11, third integrator 12, fourth multiplier 13, fourth adder 14, delay unit 15, state variable filter 16.

Объект регулирования описывается уравнениемThe object of regulation is described by the equation

Figure 00000003
Figure 00000003

где ρ=d/dt, - оператор дифференцирования, φ(t)∈R - скалярный выход объекта, τ=const>0 - известное постоянное запаздывание, α(р), ω(р) - соответственно числитель и знаменатель передаточной функции объекта управления, degω(р)=n - порядок полинома знаменателя передаточной функции объекта управления, degα(р)=m - порядок полинома числителя передаточной функции объекта управления, u(t)∈R - скалярное управляющее воздействие, удовлетворяющее уравнениюwhere ρ = d / dt, is the differentiation operator, φ (t) ∈R is the scalar output of the object, τ = const> 0 is the known constant delay, α (p), ω (p) are the numerator and denominator of the transfer function of the control object, respectively , degω (p) = n is the polynomial order of the denominator of the transfer function of the control object, degα (p) = m is the polynomial order of the numerator of the transfer function of the control object, u (t) ∈R is the scalar control action satisfying the equation

Figure 00000004
Figure 00000004

где y(t) - m-мерный вектор отфильтрованных значений выхода объекта регулирования, α0 - m-мерный вектор коэффициентов,where y (t) is the m-dimensional vector of the filtered output values of the regulatory object, α 0 is the m-dimensional vector of coefficients,

α0 *α(λ) - гурвицевый квазиполином степени n-1 с положительным старшим коэффициентом (α(λ) - числитель передаточной функции объекта регулирования).α 0 * α (λ) is a Hurwitz quasi-polynomial of degree n-1 with a positive leading coefficient (α (λ) is the numerator of the transfer function of the control object).

Отфильтрованные выходные координаты объекта получаются с помощью фильтра переменных состояния, который состоит из одинаковых, последовательно соединенных звеньев, имеющих следующее описаниеFiltered output coordinates of the object are obtained using the state variable filter, which consists of identical, connected in series links having the following description

Figure 00000005
Figure 00000005

где i=2...m - число используемых звеньев, yi-1(t) - выход предыдущего звена, у1(t)=φ(t) - первое значение вектора отфильтрованных выходных координат объекта.where i = 2 ... m is the number of links used, y i-1 (t) is the output of the previous link, and 1 (t) = φ (t) is the first value of the vector of the filtered output coordinates of the object.

В качестве звена 3 используются динамические звенья, имеющие передаточную функцию видаAs link 3, dynamic links having a transfer function of the form are used

Figure 00000006
Figure 00000006

где T1>0, T2>0 - постоянные времени, Т1≫Т2.where T 1 > 0, T 2 > 0 are time constants, T 1 ≫T 2 .

С помощью критерия гиперустойчивости Попова можно показать, что асимптотическую устойчивость системе будут обеспечивать следующие алгоритмы настройкиUsing the Popov hypersensitivity criterion, it can be shown that the following tuning algorithms will provide asymptotic stability to the system

Figure 00000007
Figure 00000007

где β>0 - число, γ>0 - число, z(t) - выход дополнительного контура, динамика которого описывается уравнениемwhere β> 0 is the number, γ> 0 is the number, z (t) is the output of the additional circuit, the dynamics of which are described by the equation

Figure 00000008
Figure 00000008

где а0>0 - число.where a 0 > 0 is a number.

Система функционирует следующим образом.The system operates as follows.

Сигнал U1=φ с выхода объекта регулирования 1 поступает на фильтр переменных состояния 16, сигнал U16=y с выходов фильтра переменных состояния 16 поступают на соответствующие входы блока задания коэффициентов 2. В блоке задания коэффициентов 2 происходит умножение отфильтрованного сигнала выхода объекта регулирования 1 yi на постоянный коэффициент вектора α0. Сигналы с выходов блока задания коэффициентов 2 поступают на соответствующие входы блока суммирования 3. Сигнал U3=α0 *·y с выхода блока суммирования 3 приходит на второй вход третьего сумматора 10, на второй вход третьего умножителя 11 и на второй вход четвертого умножителя 13, сигнал U10=ν с выхода третьего сумматора 10 подается на второй вход первого умножителя 4 и на первый вход третьего умножителя 11, сигнал U4=γ·u(t-τ)·ν с выхода первого умножителя 4 поступает на вход первого интегратора 5, сигнал U5=k с выхода первого интегратора 5 поступает на первый вход второго умножителя 6, сигнал U6=k·u(t-τ) с выхода второго умножителя 6 подается на первый вход четвертого сумматора 14, сигнал U11=β·α* 0·γ·ν с выхода третьего умножителя 11 поступает на вход третьего интегратора 12, сигнал U12=χ с выхода третьего интегратора 12 поступает на первый вход четвертого умножителя 13, сигнал U13=χ·(α0 *·γ) с выхода четвертого умножителя 13 подается на второй вход четвертого сумматора 14, сигнал U14=u с выхода четвертого сумматора 14 идет на вход объекта регулирования 1, на первый вход второго сумматора 7 и на вход блока задержки 15, сигнал U15=u(t-τ) с выхода блока задержки 15 идет на второй вход второго сумматора 7, на первый вход первого умножителя 4 и на второй вход второго умножителя 6, сигнал

Figure 00000009
с выхода второго сумматора 7 подается на вход второго интегратора 8, сигнал U8=z с выхода второго интегратора 8 подается на первый вход третьего сумматора 10 и на вход второго блока задания коэффициентов 9, сигнал U9=α0·z с выхода второго блока задания коэффициентов 9 поступает на третий вход второго сумматора 7.The signal U 1 = φ from the output of the control object 1 is supplied to the filter of state variables 16, the signal U 16 = y from the outputs of the filter of state variables 16 is fed to the corresponding inputs of the coefficient setting unit 2. In the coefficient setting block 2, the filtered signal of the output of the regulation object 1 is multiplied y i by a constant coefficient of the vector α 0 . The signals from the outputs of the unit for setting the coefficients 2 are supplied to the corresponding inputs of the summing unit 3. The signal U 3 = α 0 * · y from the output of the summing unit 3 comes to the second input of the third adder 10, to the second input of the third multiplier 11 and to the second input of the fourth multiplier 13 , the signal U 10 = ν from the output of the third adder 10 is fed to the second input of the first multiplier 4 and to the first input of the third multiplier 11, the signal U 4 = γ · u (t-τ) · ν from the output of the first multiplier 4 is fed to the input of the first integrator 5, the signal U 5 = k output from the first integrator is supplied to claim 5 rvy input of the second multiplier 6, a signal U 6 = k · u (t-τ ) from the output of the second multiplier 6 is fed to the first of the fourth input of the adder 14, the signal U 11 = β · α * 0 · γ · ν output from the third multiplier 11 is supplied the input of the third integrator 12, the signal U 12 = χ from the output of the third integrator 12 is supplied to the first input of the fourth multiplier 13, the signal U 13 = χ · (α 0 * · γ) from the output of the fourth multiplier 13 is fed to the second input of the fourth adder 14, the signal U 14 = u from the output of the fourth adder 14 goes to the input of the regulation object 1, to the first input of the second adder 7 and to the input of the block delay 15, the signal U 15 = u (t-τ) from the output of the delay unit 15 goes to the second input of the second adder 7, to the first input of the first multiplier 4 and to the second input of the second multiplier 6, the signal
Figure 00000009
from the output of the second adder 7 is fed to the input of the second integrator 8, the signal U 8 = z from the output of the second integrator 8 is fed to the first input of the third adder 10 and to the input of the second block for setting coefficients 9, the signal U 9 = α 0 · z from the output of the second block setting coefficients 9 goes to the third input of the second adder 7.

Функциональная схема фильтра переменных состояния представлена на фиг.2; функциональная схема звена

Figure 00000002
, из которых состоит фильтр переменных состояния, представлена на фиг.3.Functional diagram of the filter of state variables is presented in figure 2; link functional diagram
Figure 00000002
, of which the filter of state variables consists, is presented in figure 3.

Первый суммирующий вход пятого сумматора 17 (для i-го звена) связан с выходом предыдущего звена yi-1 (или в случае первого звена y1=φ), выход

Figure 00000010
пятого сумматора 17 связан с входом четвертого интегратора 18, первый вход пятого сумматора 19 связан с выходом четвертого интегратора 13, второй вход шестого сумматора 19 связан с выходом предыдущего звена yi-1 (или в случае первого звена y1=φ), на выходе шестого сумматора 19 формируется сигнал yi, который является одновременно выходом фильтра переменных состояния и входом следующего звена
Figure 00000011
.The first summing input of the fifth adder 17 (for the i-th link) is connected to the output of the previous link y i-1 (or in the case of the first link y 1 = φ), the output
Figure 00000010
the fifth adder 17 is connected to the input of the fourth integrator 18, the first input of the fifth adder 19 is connected to the output of the fourth integrator 13, the second input of the sixth adder 19 is connected to the output of the previous link y i-1 (or in the case of the first link y 1 = φ), at the output of the sixth adder 19, a signal y i is formed , which is both the output of the state variable filter and the input of the next link
Figure 00000011
.

Данное устройство может быть реализовано промышленным способом, на основе стандартной элементарной базы.This device can be implemented industrially, based on a standard elementary base.

Claims (1)

Самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием по управлению, содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый сумматор, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй сумматор, второй интегратор, второй блок задания коэффициентов, третий сумматор, третий умножитель, третий интегратор, четвертый умножитель, четвертый сумматор, блок задержки, входы первого сумматора подключены к соответствующим выходам первого блока задания коэффициентов, второй вход второго сумматора подключен к выходу блока задержки, третий вход второго сумматора связан с выходом второго блока задания коэффициентов, выход второго сумматора подключен к входу второго интегратора, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора и к входу второго блока задания коэффициентов, второй вход третьего сумматора связан с выходом первого сумматора, выход третьего сумматора соединен с вторым входом первого умножителя и с первым входом третьего умножителя, второй вход третьего умножителя подключен к выходу первого сумматора, выход третьего умножителя подключен к входу третьего интегратора, выход третьего интегратора соединен с первым входом четвертого умножителя, второй вход четвертого умножителя связан с выходом первого сумматора, выход четвертого умножителя связан с вторым входом четвертого сумматора, а первый вход четвертого сумматора связан с выходом второго умножителя, выход четвертого сумматора подключен к входу блока задержки, входу объекта регулирования и к первому входу второго сумматора, выход блока задержки подключен к второму входу второго сумматора, второму входу второго умножителя и к первому входу первого умножителя, отличающаяся тем, что в систему дополнительно введен фильтр переменных состояния, при этом выход объекта управления поступает на фильтр переменных состояния, выходы фильтра переменных состояния подаются на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов.A self-adjusting control system for objects with a control delay, comprising a control object, a first coefficient setting block, a first adder, a first multiplier, a first integrator, a second multiplier, a second adder, a second integrator, a second coefficient setting block, a third adder, a third multiplier, and a third integrator , the fourth multiplier, the fourth adder, the delay unit, the inputs of the first adder are connected to the corresponding outputs of the first unit for setting the coefficients, the second input of the second adder is connected to the output of the delay unit, the third input of the second adder is connected to the output of the second unit for setting the coefficients, the output of the second adder is connected to the input of the second integrator, the output of which is connected to the first input of the third adder and to the input of the second unit of setting the coefficients, the second input of the third adder is connected to the output the first adder, the output of the third adder is connected to the second input of the first multiplier and to the first input of the third multiplier, the second input of the third multiplier is connected to the output of the first adder, the output of this multiplier is connected to the input of the third integrator, the output of the third integrator is connected to the first input of the fourth multiplier, the second input of the fourth multiplier is connected to the output of the first adder, the output of the fourth multiplier is connected to the second input of the fourth adder, and the first input of the fourth adder is connected to the output of the second multiplier, output the fourth adder is connected to the input of the delay unit, the input of the control object and to the first input of the second adder, the output of the delay unit is connected to the second input of the second adder , to the second input of the second multiplier and to the first input of the first multiplier, characterized in that the state variable filter is additionally introduced into the system, while the output of the control object goes to the state variable filter, the outputs of the state variable filter are supplied to the corresponding inputs of the first coefficient setting unit.
RU2005116099/09A 2005-05-26 2005-05-26 Self-tuned control system for objects with delayed control RU2281541C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005116099/09A RU2281541C1 (en) 2005-05-26 2005-05-26 Self-tuned control system for objects with delayed control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005116099/09A RU2281541C1 (en) 2005-05-26 2005-05-26 Self-tuned control system for objects with delayed control

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2281541C1 true RU2281541C1 (en) 2006-08-10

Family

ID=37059702

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005116099/09A RU2281541C1 (en) 2005-05-26 2005-05-26 Self-tuned control system for objects with delayed control

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2281541C1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2282883C1 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
RU2281541C1 (en) Self-tuned control system for objects with delayed control
RU2474858C1 (en) Combined adaptive control system for nonstationary dynamic objects with observer
RU2450301C2 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodic coefficients and lag
RU2468406C1 (en) Adaptive system for controlling astatic object with delay
RU2405182C1 (en) Adaptive control system with state variable observer for lagging object
RU162695U1 (en) SIMULATOR OF A COMBINED ADAPTIVE PENDULUM CONTROL SYSTEM
RU2379735C2 (en) Robust control system
RU2459226C1 (en) Adaptive system for controlling astatic object with delay
RU2402798C1 (en) Robust system for objects with delayed control
RU2246123C1 (en) Self-adjusted control system for neutral-type delayed-control equipment
RU2397531C1 (en) Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags
RU2294004C1 (en) Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control
RU2287847C1 (en) Combined adaptive control system for dynamic objects with periodic coefficients
RU2288496C1 (en) Adaptive system for controlling astatic object with delay
RU2148269C1 (en) Adaptive control system for neutral-delay objects
RU2437136C2 (en) Self-adjusting control system for objects with control delay
RU2220433C2 (en) Tuning system for controlling objects with state delay and control delay
RU2265873C1 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodical coefficients
RU2541097C2 (en) Adaptive control system with state variable observer for delayed object
RU2460111C1 (en) Adaptive tracking system for objects with delay on state, control and of neutral type
RU2528155C1 (en) Combined robust control system for apriori undefined dynamic objects for periodic action with observer
RU2230351C2 (en) Adaptive control system
RU2317578C1 (en) Robust control system
RU2488155C1 (en) Adaptive control system for priori undefined objects with self-adjustment of dynamic corrector

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Effective date: 20070723

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20080527