RU2294004C1 - Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control - Google Patents

Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control Download PDF

Info

Publication number
RU2294004C1
RU2294004C1 RU2005118889/09A RU2005118889A RU2294004C1 RU 2294004 C1 RU2294004 C1 RU 2294004C1 RU 2005118889/09 A RU2005118889/09 A RU 2005118889/09A RU 2005118889 A RU2005118889 A RU 2005118889A RU 2294004 C1 RU2294004 C1 RU 2294004C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
multiplier
block
signal
input
Prior art date
Application number
RU2005118889/09A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2005118889A (en
Inventor
Евгений Леонидович Еремин (RU)
Евгений Леонидович Еремин
Денис Алексеевич Теличенко (RU)
Денис Алексеевич Теличенко
Original Assignee
Амурский государственный университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Амурский государственный университет filed Critical Амурский государственный университет
Priority to RU2005118889/09A priority Critical patent/RU2294004C1/en
Publication of RU2005118889A publication Critical patent/RU2005118889A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2294004C1 publication Critical patent/RU2294004C1/en

Links

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: automatics, in particular, systems for tracking objects, parameters of which are unknown constants or values slowly changing in time.
SUBSTANCE: system contains control object, three coefficient setting blocks, six adding blocks, six multiplexers, four integrators, two delay blocks, setting effect block.
EFFECT: possible tracking mode and setting of required dynamics of control processes by means of standard device for preceding minimal structural complexity.
1 dwg

Description

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах слежения для объектов, параметры которых неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины. При этом предполагается, что объект регулирования обладает запаздыванием по управлению и состоянию, значения которых известны.The invention relates to automation and can be used in tracking systems for objects whose parameters are unknown constant or slowly varying in time. It is assumed that the control object has a delay in control and condition, the values of which are known.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздыванием по состоянию и управлению [Патент RU 2220433, МКИ 7 G 05 В 13/02, 2003], содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый блок запаздывания, второй блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй блок суммирования, третий умножитель, второй интегратор, четвертый умножитель, третий блок суммирования, четвертый блок суммирования, пятый блок суммирования, третий интегратор, третий блок задания коэффициентов, второй блок запаздывания, пятый умножитель, четвертый интегратор, шестой умножитель. Сигналы с выходов объекта регулирования поступают одновременно на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов и первого блока запаздывания. Блок задания коэффициентов представляет собой блок умножителей, в этом блоке происходит умножение сигнала с выходов объекта регулирования на постоянный коэффициент.The closest technical solution to the proposed one is a self-adjusting control system for objects with a delay in state and control [Patent RU 2220433, MKI 7 G 05 V 13/02, 2003], containing the control object, the first block for setting coefficients, the first block for delay, the second block coefficients, the first summing block, the first multiplier, the first integrator, the second multiplier, the second summing block, the third multiplier, the second integrator, the fourth multiplier, the third summing block, the fourth summing block Ia, fifth summing unit, a third integrator, a third block of coefficients job, the second delay unit, a fifth multiplier, the fourth integrator, the sixth multiplier. The signals from the outputs of the regulatory object are simultaneously received at the corresponding inputs of the first block for setting the coefficients and the first block of delay. The coefficient setting block is a block of multipliers; in this block, the signal from the outputs of the control object is multiplied by a constant coefficient.

Сигналы с выходов блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого блока суммирования, где складываются. Сигнал с выхода блока суммирования приходит на первый вход четвертого блока суммирования, на второй вход третьего умножителя и на второй вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого блока суммирования подается на первый вход первого умножителя, на первый вход третьего умножителя и на первый вход пятого умножителя, в третьем умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода первого блока суммирования. Сигнал с выхода третьего умножителя идет на вход второго интегратора, где интегрируется, а с выхода второго интегратора - на первый вход четвертого умножителя.The signals from the outputs of the coefficient setting block are supplied to the corresponding inputs of the first summing block, where they are added. The signal from the output of the summing block comes to the first input of the fourth summing block, to the second input of the third multiplier and to the second input of the fourth multiplier, the signal from the output of the fourth summing block is fed to the first input of the first multiplier, to the first input of the third multiplier and to the first input of the fifth multiplier, in the third multiplier, the signal is multiplied from the output of the fourth summing block by the signal from the output of the first summing block. The signal from the output of the third multiplier goes to the input of the second integrator, where it is integrated, and from the output of the second integrator to the first input of the fourth multiplier.

В четвертом умножителе происходит умножение сигнала с выхода второго интегратора на сигнал с выхода первого блока суммирования. Сигналы с выходов первого блока запаздывания подаются на соответствующие входы второго блока задания коэффициентов, где происходит умножение сигнала с выходов первого блока запаздывания на постоянный коэффициент, сигналы с выходов второго блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы второго блока суммирования, где складываются. Сигнал с выхода второго блока суммирования поступает на второй вход пятого умножителя и на второй вход шестого умножителя происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода второго блока суммирования. Сигнал с выхода пятого умножителя подается на вход четвертого интегратора, где интегрируется. Сигнал с выхода четвертого интегратора поступает на первый вход шестого умножителя. В шестом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого интегратора на сигнал с выхода второго блока суммирования. Сигнал с выхода шестого умножителя поступает на второй вход третьего блока суммирования, где складывается с сигналом, поступающим на первый вход третьего блока суммирования с выхода четвертого умножителя. Сигнал с выхода третьего блока суммирования поступает одновременно на первый вход пятого блока суммирования и на вход второго блока запаздывания.In the fourth multiplier, the signal is multiplied from the output of the second integrator by the signal from the output of the first summing unit. The signals from the outputs of the first delay unit are fed to the corresponding inputs of the second coefficient setting unit, where the signal from the outputs of the first delay unit is multiplied by a constant coefficient, the signals from the outputs of the second coefficient setting unit are sent to the corresponding inputs of the second summing unit, where they are added. The signal from the output of the second summing unit is fed to the second input of the fifth multiplier and the second input of the sixth multiplier multiplies the signal from the output of the fourth summing unit by the signal from the output of the second summing unit. The signal from the output of the fifth multiplier is fed to the input of the fourth integrator, where it is integrated. The signal from the output of the fourth integrator is fed to the first input of the sixth multiplier. In the sixth multiplier, the signal from the output of the fourth integrator is multiplied by the signal from the output of the second summing unit. The signal from the output of the sixth multiplier is fed to the second input of the third summing block, where it is added to the signal supplied to the first input of the third summing block from the output of the fourth multiplier. The signal from the output of the third summing block is fed simultaneously to the first input of the fifth summing block and to the input of the second delay block.

Сигнал с выхода второго блока запаздывания поступает на второй вход первого умножителя, на второй вход четвертого умножителя и на второй вход пятого блока суммирования, сигнал с выхода пятого блока суммирования идет на вход третьего интегратора, с выхода которого поступает одновременно на вход третьего блока задания коэффициентов и на второй вход четвертого блока суммирования. В четвертом блоке суммирования складываются сигналы с выхода первого блока суммирования и с выхода третьего интегратора. Сигнал с выхода третьего блока задания коэффициентов поступает на третий вход пятого блока суммирования.The signal from the output of the second delay unit is fed to the second input of the first multiplier, to the second input of the fourth multiplier and to the second input of the fifth summing unit, the signal from the output of the fifth summing unit goes to the input of the third integrator, from the output of which goes simultaneously to the input of the third unit for setting the coefficients and to the second input of the fourth block summation. In the fourth summing block, the signals from the output of the first summing block and from the output of the third integrator are added. The signal from the output of the third block setting the coefficients goes to the third input of the fifth block summation.

В первом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода второго блока запаздывания. Сигнал с выхода первого умножителя подается на вход первого интегратора, а с выхода первого интегратора - на первый вход второго умножителя. Во втором умножителе происходит умножение сигнала с выхода первого интегратора на сигнал с выхода второго блока запаздывания. Сигнал с выхода второго умножителя идет на третий вход третьего блока суммирования. В третьем блоке суммирования складываются сигналы с выхода второго умножителя, четвертого умножителя и шестого умножителя. Сигнал с выхода третьего блока суммирования, являющийся сигналом управления, поступает на вход объекта регулирования.In the first multiplier, the signal is multiplied from the output of the fourth summing unit by the signal from the output of the second delay unit. The signal from the output of the first multiplier is fed to the input of the first integrator, and from the output of the first integrator to the first input of the second multiplier. In the second multiplier, the signal is multiplied from the output of the first integrator by the signal from the output of the second delay unit. The signal from the output of the second multiplier goes to the third input of the third summing unit. In the third summing unit, the signals from the output of the second multiplier, the fourth multiplier and the sixth multiplier are added. The signal from the output of the third summing unit, which is a control signal, is fed to the input of the regulatory object.

Недостатком этой системы является невозможность ее работы в режиме слежения.The disadvantage of this system is the impossibility of its operation in tracking mode.

Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей системы, т.е. обеспечение возможности работы системы в режиме слежения.The objective of the invention is to expand the functionality of the system, i.e. enabling the system to work in tracking mode.

Сущность изобретения состоит в том, что в систему, содержащую объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, первый умножитель, первый интегратор, первый блок запаздывания, второй блок задания коэффициентов, второй блок суммирования, второй умножитель, второй интегратор, второй блок запаздывания, третий блок задания коэффициентов, третий блок суммирования, третий умножитель, третий интегратор, четвертый блок суммирования, четвертый умножитель, четвертый интегратор, пятый блок суммирования, пятый умножитель, шестой умножитель; при этом сигналы с выходов объекта регулирования поступают одновременно на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов, где происходит умножение сигнала с выхода объекта регулирования на постоянный коэффициент, и на входы первого блока запаздывания, сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого блока суммирования, где складываются, сигнал с выхода первого блока суммирования поступает на первый вход четвертого блока суммирования, на второй вход третьего умножителя и на второй вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого блока суммирования подается на первый вход первого умножителя, на первый вход третьего умножителя и на первый вход пятого умножителя, в третьем умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода первого блока суммирования, сигнал с выхода третьего умножителя идет на вход второго интегратора, где интегрируется, а с выхода второго интегратора - на первый вход четвертого умножителя, в четвертом умножителе происходит умножение сигнала с выхода второго интегратора на сигнал с выхода первого блока суммирования, сигналы с выходов первого блока запаздывания подаются на соответствующие входы второго блока задания коэффициентов, где происходит умножение сигнала выходов первого блока запаздывания на постоянный коэффициент, сигналы с выходов второго блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы второго блока суммирования, где складываются, сигнал с выхода второго блока суммирования поступает на второй вход пятого умножителя и на второй вход шестого умножителя, в пятом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода второго блока суммирования, сигнал с выхода пятого умножителя подается на вход четвертого интегратора, где интегрируется, сигнал с выхода четвертого интегратора поступает на первый вход шестого умножителя, в шестом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого интегратора на сигнал с выхода второго блока суммирования, сигнал с выхода шестого умножителя поступает на второй вход третьего блока суммирования, где складывается с сигналом, поступающим на первый вход третьего блока суммирования с выхода четвертого умножителя, сигнал с выхода второго блока запаздывания поступает на второй вход первого умножителя, на второй вход второго умножителя и на второй вход пятого блока суммирования, сигнал с выхода пятого блока суммирования идет на вход третьего интегратора, с выхода которого поступает одновременно на вход третьего блока задания коэффициентов и на второй вход четвертого блока суммирования, в четвертом блоке суммирования складываются сигналы с выхода первого блока суммирования и с выхода третьего интегратора, сигнал с выхода третьего блока задания коэффициентов поступает на третий вход пятого блока суммирования, в первом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода второго блока запаздывания, сигнал с выхода первого умножителя подается на вход первого интегратора, а с выхода первого интегратора - на первый вход второго умножителя, во втором умножителе происходит умножение сигнала с выхода первого интегратора на сигнал с выхода второго блока запаздывания, сигнал с выхода второго умножителя идет на третий вход третьего блока суммирования, в третьем блоке суммирования складываются сигналы с выхода второго умножителя, четвертого умножителя и шестого умножителя, дополнительно вводится шестой блок суммирования и блок задающего воздействия, а также изменяется подключение второго блока запаздывания, третьего блока суммирования и объекта регулирования, при этом сигнал с выхода третьего блока суммирования подается на первый вход шестого блока суммирования и на первый вычитающий вход пятого блока суммирования, сигнал с выхода блока задающего воздействия поступает на второй вход шестого блока суммирования, сигнал с выхода шестого блока суммирования подается на вход объекта регулирования и на вход второго блока запаздывания, сигнал с выхода второго блока запаздывания подается на второй суммирующий вход пятого блока суммирования.The essence of the invention lies in the fact that in the system containing the control object, the first block for setting the coefficients, the first block for adding the first multiplier, the first integrator, the first block for the delay, the second block for setting the coefficients, the second block for adding the coefficients, the second multiplier, the second integrator, the second block delays, third block for setting coefficients, third block for summing, third multiplier, third integrator, fourth block for summing, fourth multiplier, fourth integrator, fifth block for summing, fifth smartly resident, sixth multiplier; in this case, the signals from the outputs of the regulating object are supplied simultaneously to the corresponding inputs of the first block of the task of coefficients, where the signal from the output of the object of regulation is multiplied by a constant coefficient, and to the inputs of the first block of delay, the signals from the outputs of the first block of setting coefficients are sent to the corresponding inputs of the first summing block , where they add up, the signal from the output of the first summing unit is fed to the first input of the fourth summing unit, to the second input of the third multiplier and to the second input of the fourth multiplier, the signal from the output of the fourth summing unit is fed to the first input of the first multiplier, to the first input of the third multiplier and to the first input of the fifth multiplier; in the third multiplier, the signal from the output of the fourth summing unit is multiplied by the signal from the output of the first summing unit, the signal from the output of the third multiplier goes to the input of the second integrator, where it integrates, and from the output of the second integrator - to the first input of the fourth multiplier, the signal is multiplied in the fourth multiplier from the output of the second integrator to the signal from the output of the first block of summing, the signals from the outputs of the first block of delay are fed to the corresponding inputs of the second block of setting coefficients, where the signal of the outputs of the first block of delay is multiplied by a constant coefficient, the signals from the outputs of the second block of setting of coefficients are supplied to the corresponding the inputs of the second summing unit, where they add up, the signal from the output of the second summing unit is fed to the second input of the fifth multiplier and to the second input of the sixth of the multiplier, in the fifth multiplier, the signal from the output of the fourth summing unit is multiplied by the signal from the output of the second summing unit, the signal from the output of the fifth multiplier is fed to the input of the fourth integrator, where it is integrated, the signal from the output of the fourth integrator is fed to the first input of the sixth multiplier, in the sixth multiplier the signal from the output of the fourth integrator is multiplied by the signal from the output of the second summing unit, the signal from the output of the sixth multiplier is fed to the second input of the third summing unit where it is combined with the signal arriving at the first input of the third summing unit from the output of the fourth multiplier, the signal from the output of the second delay unit is fed to the second input of the first multiplier, to the second input of the second multiplier and to the second input of the fifth summing unit, the signal from the output of the fifth summing unit goes to the input of the third integrator, the output of which goes simultaneously to the input of the third block for setting coefficients and to the second input of the fourth block of summation, in the fourth block of summation add up with the signals from the output of the first summing block and the output of the third integrator, the signal from the output of the third block for setting the coefficients goes to the third input of the fifth summing block, in the first multiplier the signal is multiplied from the output of the fourth summing block by the signal from the output of the second delay block, the signal is from the output of the first the multiplier is fed to the input of the first integrator, and from the output of the first integrator to the first input of the second multiplier, in the second multiplier the signal is multiplied from the output of the first integrator to drove from the output of the second delay unit, the signal from the output of the second multiplier goes to the third input of the third summing unit, the signals from the output of the second multiplier, the fourth multiplier and the sixth multiplier are added to the third summing unit, the sixth summing unit and the setting unit are additionally introduced, and also changes connecting the second delay unit, the third summing unit and the control object, while the signal from the output of the third summing unit is fed to the first input of the sixth summing unit signal and to the first subtracting input of the fifth summing block, the signal from the output of the driving unit is fed to the second input of the sixth summing block, the signal from the output of the sixth summing block is fed to the input of the control object and to the input of the second delay block, the signal from the output of the second delay block is fed to the second summing input of the fifth summing block.

Вводя в систему блок суммирования, блок задающего воздействия и изменяя подключение второго блока запаздывания, третьего блока суммирования и объекта регулирования, получают в системе новую функцию, которая заключается в том, что теперь система может работать в режиме слежения.Introducing a summing block, a setting influence block into the system and changing the connection of the second delay block, the third summing block and the regulation object, we get a new function in the system, which consists in the fact that the system can now work in tracking mode.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы.The drawing shows a block diagram of the proposed system.

Система содержит объект регулирования 1, первый блок задания коэффициентов 2, первый блок запаздывания 3, второй блок задания коэффициентов 4, первый блок суммирования 5, первый умножитель 6, первый интегратор 7, второй умножитель 8, второй блок суммирования 9, третий умножитель 10, второй интегратор 11, четвертый умножитель 12, третий блок суммирования 13, четвертый блок суммирования 14, пятый блок суммирования 15, третий интегратор 16, третий блок задания коэффициентов 17, второй блок запаздывания 18, пятый умножитель 19, четвертый интегратор 20, шестой умножитель 21, шестой блок суммирования 22, блок задающего воздействия 23.The system contains a control object 1, the first block for setting the coefficients 2, the first block for delaying 3, the second block for setting the coefficients 4, the first block for adding 5, the first multiplier 6, the first integrator 7, the second multiplier 8, the second block for adding 9, the third multiplier 10, and the second integrator 11, fourth multiplier 12, third summing block 13, fourth summing block 14, fifth summing block 15, third integrator 16, third block for setting coefficients 17, second delay block 18, fifth multiplier 19, fourth integrator 20, sixth nozhitel 21, the sixth summing unit 22, the driving unit 23 effects.

Объект регулирования описывается уравнениемThe object of regulation is described by the equation

Figure 00000002
Figure 00000002

где x(t)∈Rn - вектор состояния объекта регулирования, L - матрица выхода, τ1>0, τ2>0 - известные постоянные запаздывания, y1,..., ym - выходы объекта регулирования,

Figure 00000003
- скалярное управляющее воздействие, удовлетворяющее уравнениюwhere x (t) ∈R n is the state vector of the control object, L is the output matrix, τ 1 > 0, τ 2 > 0 are the known delay constants, y 1 , ..., y m are the outputs of the control object,
Figure 00000003
- scalar control action satisfying the equation

Figure 00000004
Figure 00000004

Figure 00000005
где r(t) - задающее воздействие, y(t) - m-мерный вектор выходных координат объекта регулирования, χ(t), c(t), k(t) - настраиваемые параметры регулятора, g - m-мерный вектор коэффициентов, выбираемый из условия гурвицевости полинома
Figure 00000005
where r (t) is the defining action, y (t) is the m-dimensional vector of the output coordinates of the control object, χ (t), c (t), k (t) are the adjustable controller parameters, g is the m-dimensional coefficient vector, chosen from the condition of the Hurwitz polynomial

Figure 00000006
Figure 00000006

С помощью критерия гиперустойчивости Попова можно показать, что асимптотическую устойчивость системе будут обеспечивать следующие алгоритмы настройкиUsing the Popov hypersensitivity criterion, it can be shown that the following tuning algorithms will provide asymptotic stability to the system

Figure 00000007
Figure 00000007

где α>0, β>0 γ>0 - числа, z(t) - выход дополнительного контура, динамика которого в нашем случае описывается уравнениемwhere α> 0, β> 0 γ> 0 are numbers, z (t) is the output of the additional circuit, the dynamics of which in our case is described by the equation

Figure 00000008
Figure 00000008

где α0>0 - число, определяющие длительность переходных процессов в системе управления по завершению процессов адаптации.where α 0 > 0 is the number that determines the duration of transients in the control system upon completion of the adaptation processes.

Контур (5) называется «эталонным упредителем». Он служит для эквивалентной замены необходимого в данном случае соединения типа эталонная модель - блок упреждения. При этом эталонный упредитель, как и эталонная модель служит для задания желаемой динамики процесса управления и обеспечения режима слежения, а также берет на себя функцию блока упреждения, предназначенного для компенсации запаздывания в системе. Таким образом, вместо двух блоков - эталонной модели и блока упреждения в системе присутствует один - эталонный упредитель, чем косвенно достигается упрощение системы без ухудшения качества работы.The circuit (5) is called the “reference predictor". It serves for the equivalent replacement of the connection required in this case, the type of reference model - lead unit. In this case, the reference predictor, like the reference model, serves to set the desired dynamics of the control process and provide the tracking mode, and also assumes the function of the lead unit intended to compensate for the delay in the system. Thus, instead of two blocks - the reference model and the lead block, the system has one - the reference predictor, which indirectly achieves the simplification of the system without compromising the quality of work.

Система функционирует следующим образом.The system operates as follows.

Сигнал U1=у с выхода объекта регулирования 1 поступает на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов 2 и первого блока запаздывания 3. В блоке задания коэффициентов 2 происходит умножение сигнала yi, i=1...n, с выхода объекта регулирования 1 на постоянный коэффициент вектора g. Сигналы с выходов второго блока задания коэффициентов 2 поступают на соответствующие входы первого блока суммирования 5. Сигнал U5=g*y с выхода блока суммирования 5 поступает на первый вход четвертого блока суммирования 14, на второй вход третьего умножителя 10 и на второй вход четвертого умножителя 12, сигнал U14=ν с выхода четвертого блока суммирования 14 подается на первый вход первого умножителя 6, на первый вход третьего умножителя 10 и на первый вход пятого умножителя 19. Сигнал U3=y(t-τ1) с выходов первого блока запаздывания 3 через время, равное τ1, подаются на соответствующие входы второго блока задания коэффициентов 4. В блоке задания коэффициентов 4 происходит умножение сигнала y(t-τ1) на постоянный коэффициент вектора g. Сигналы с выхода второго блока задания коэффициентов 4 поступают на соответствующие входы второго блока суммирования 9. Сигнал U9=g*y(t-τ1) с выхода блока суммирования 9 поступает на второй вход пятого умножителя 19 и на второй вход шестого умножителя 21. Сигнал с выхода пятого умножителя 19 поступает на четвертый интегратор 20, где интегрируется. Сигнал U20=χ поступает на первый вход шестого умножителя 21. Сигнал U21=χ·g*·y(t-τ1) с выхода умножителя 21 поступает на второй вход третьего блока суммирования 13. Сигнал с выхода третьего умножителя 10 поступает на второй интегратор 11, где интегрируется. Сигнал U11=с поступает на первый вход четвертого умножителя 12. Сигнал U12=c·g*·y с выхода умножителя 12 поступает на первый вход третьего блока суммирования 13. Сигнал с выхода первого умножителя 6 поступает на первый интегратор 7, где интегрируется. Сигнал U7=k поступает на первый вход второго умножителя 8. Сигнал

Figure 00000009
с выхода умножителя 8 поступает на третий вход третьего блока суммирования 13.The signal U 1 = y from the output of control object 1 is supplied to the corresponding inputs of the first block for setting coefficients 2 and the first block of delay 3. In the block for setting coefficients 2, the signal y i , i = 1 ... n, is multiplied from the output of control object 1 by constant coefficient of the vector g. The signals from the outputs of the second unit for setting coefficients 2 are supplied to the corresponding inputs of the first summing unit 5. The signal U 5 = g * y from the output of summing unit 5 is fed to the first input of the fourth summing unit 14, to the second input of the third multiplier 10, and to the second input of the fourth multiplier 12, the signal U 14 = ν from the output of the fourth summing unit 14 is fed to the first input of the first multiplier 6, to the first input of the third multiplier 10 and to the first input of the fifth multiplier 19. The signal U 3 = y (t-τ 1 ) from the outputs of the first block delays 3 through time equal to th τ 1 , are fed to the corresponding inputs of the second block for setting coefficients 4. In the block for setting coefficients 4, the signal y (t-τ 1 ) is multiplied by a constant coefficient of the vector g. The signals from the output of the second unit for setting coefficients 4 are supplied to the corresponding inputs of the second summing unit 9. The signal U 9 = g * y (t-τ 1 ) from the output of the summing unit 9 is fed to the second input of the fifth multiplier 19 and to the second input of the sixth multiplier 21. The signal from the output of the fifth multiplier 19 is supplied to the fourth integrator 20, where it is integrated. The signal U 20 = χ is supplied to the first input of the sixth multiplier 21. The signal U 21 = χ · g * · y (t-τ 1 ) from the output of the multiplier 21 is supplied to the second input of the third summing unit 13. The signal from the output of the third multiplier 10 is fed to the second integrator 11, where it integrates. The signal U 11 = c goes to the first input of the fourth multiplier 12. The signal U 12 = c · g * · y from the output of the multiplier 12 goes to the first input of the third summing unit 13. The signal from the output of the first multiplier 6 goes to the first integrator 7, where it is integrated . The signal U 7 = k is fed to the first input of the second multiplier 8. The signal
Figure 00000009
from the output of the multiplier 8 is supplied to the third input of the third summing unit 13.

Сигнал U13=u с выхода третьего блока суммирования 13 поступает на первый вход шестого блока суммирования 22 и на первый вычитающий вход пятого блока суммирования 15. Сигнал U23=r с выхода блока задающего воздействия 23 поступает на второй вход шестого блока суммирования 22. Сигнал

Figure 00000010
с выхода шестого блока суммирования 22 является управляющим сигналом и подается на вход объекта регулирования 1 и на вход второго блока запаздывания 18. Сигнал
Figure 00000011
с выхода второго блока запаздывания 18 через время τ2 поступает на второй вход первого умножителя 6, на второй вход первого умножителя 8 и на второй суммирующий вход пятого блока суммирования 15. Сигнал с выхода пятого блока суммирования 15 подается на третий интегратор 16, где интегрируется. Сигнал U16=z поступает на вход третьего блока задания коэффициентов и на второй вход четвертого блока суммирования 14. Сигнал U17=a0·z с входа третьего блока задания коэффициентов 17 поступает на третий вход пятого блока суммирования 15.The signal U 13 = u from the output of the third summing block 13 is fed to the first input of the sixth summing block 22 and to the first subtracting input of the fifth summing block 15. The signal U 23 = r from the output of the driving unit 23 is fed to the second input of the sixth summing block 22. The signal
Figure 00000010
from the output of the sixth summing unit 22 is a control signal and is fed to the input of the regulation object 1 and to the input of the second delay unit 18. The signal
Figure 00000011
from the output of the second delay unit 18, after a time τ 2, it enters the second input of the first multiplier 6, the second input of the first multiplier 8, and the second summing input of the fifth summing unit 15. The signal from the output of the fifth summing block 15 is fed to the third integrator 16, where it is integrated. The signal U 16 = z goes to the input of the third block for setting the coefficients and to the second input of the fourth block for summing 14. The signal U 17 = a 0 · z from the input of the third block for setting coefficients 17 goes to the third input of the fifth block for adding 15.

Данное устройство может быть реализовано промышленным способом, на основе стандартной элементарной базы.This device can be implemented industrially, based on a standard elementary base.

Claims (1)

Адаптивная система слежения для объектов с запаздыванием по состоянию и управлению, содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, первый умножитель, первый интегратор, первый блок запаздывания, второй блок задания коэффициентов, второй блок суммирования, второй умножитель, второй интегратор, второй блок запаздывания, третий блок задания коэффициентов, третий блок суммирования, третий умножитель, третий интегратор, четвертый блок суммирования, четвертый умножитель, четвертый интегратор, пятый блок суммирования, пятый умножитель, шестой умножитель; при этом сигналы с выходов объекта регулирования поступают одновременно на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов, где происходит умножение сигнала с выходов первого блока запаздывания на постоянный коэффициент, и на входы первого блока запаздывания, сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого блока суммирования, где складываются, сигнал с выхода первого блока суммирования приходит на первый вход четвертого блока суммирования, на второй вход третьего умножителя и на второй вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого блока суммирования подается на первый вход первого умножителя, на первый вход третьего умножителя и на первый вход пятого умножителя, в третьем умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода первого блока суммирования, сигнал с выхода третьего умножителя идет на вход второго интегратора, где интегрируется, а с выхода второго интегратора - на первый вход четвертого умножителя, в четвертом умножителе происходит умножение сигнала с выхода второго интегратора на сигнал с выхода первого блока суммирования, сигналы с выходов первого блока запаздывания подаются на соответствующие входы второго блока задания коэффициентов, где происходит умножение сигнала с выходов первого блока запаздывания на постоянный коэффициент, сигналы с выходов второго блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы второго блока суммирования, где складываются, сигнал с выхода второго блока суммирования поступает на второй вход пятого умножителя и на второй вход шестого умножителя, в пятом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода второго блока сумматирования, сигнал с выхода пятого умножителя подается на вход четвертого интегратора, где интегрируется, сигнал с выхода четвертого интегратора поступает на первый вход шестого умножителя, в шестом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого интегратора на сигнал с выхода второго блока суммирования, сигнал с выхода шестого умножителя поступает на второй вход третьего блока суммирования, где складывается с сигналом, поступающим на первый вход третьего блока суммирования с выхода четвертого умножителя, сигнал с выхода второго блока запаздывания поступает на второй вход первого умножителя, на второй вход второго умножителя и на второй вход пятого блока суммирования, сигнал с выхода пятого блока суммирования идет на вход третьего интегратора, с выхода которого поступает одновременно на вход третьего блока задания коэффициентов и на второй вход четвертого блока суммирования, в четвертом блоке суммирования складываются сигналы с выхода первого блока суммирования и с выхода третьего интегратора, сигнал с выхода третьего блока задания коэффициентов поступает на третий вход пятого блока суммирования, в первом умножителе происходит умножение сигнала с выхода четвертого блока суммирования на сигнал с выхода второго блока запаздывания, сигнал с выхода первого умножителя подается на вход первого интегратора, а с выхода первого интегратора на первый вход второго умножителя, во втором умножителе происходит умножение сигнала с выхода первого интегратора на сигнал с выхода второго блока запаздывания, сигнал с выхода второго умножителя идет на третий вход третьего блока суммирования, в третьем блоке суммирования складываются сигналы с выхода второго умножителя, четвертого умножителя и шестого умножителя, отличающаяся тем, что в систему дополнительно вводится шестой блок суммирования и блок задающего воздействия, а также изменяется подключение второго блока запаздывания, третьего блока суммирования и объекта регулирования, при этом сигнал с выхода третьего блока суммирования подается на первый вход шестого блока суммирования и на первый вычитающий вход пятого блок суммирования, сигнал с выхода блока задающего воздействия поступает на второй вход шестого блока суммирования, сигнал с выхода шестого блока суммирования подается на вход объекта регулирования и на вход второго блока запаздывания, сигнал с выхода второго блока запаздывания подается на второй суммирующий вход пятого блока суммирования.An adaptive tracking system for objects with a state and control delay, comprising a control object, a first coefficient setting unit, a first summing unit, a first multiplier, a first integrator, a first delay unit, a second coefficient setting unit, a second summing unit, a second multiplier, a second integrator, a second delay unit, a third coefficient setting unit, a third summing unit, a third multiplier, a third integrator, a fourth summing unit, a fourth multiplier, a fourth integrator, The Fifth summing unit, a fifth multiplier, the sixth multiplier; in this case, the signals from the outputs of the regulating object arrive simultaneously at the corresponding inputs of the first block of the task of the coefficients, where the signal from the outputs of the first block of the delay is multiplied by a constant coefficient, and the inputs of the first block of the delay, the signals from the outputs of the first block of the task of coefficients go to the corresponding inputs of the first block summation, where they add up, the signal from the output of the first summation block comes to the first input of the fourth summation block, to the second input of the third multiplier and to the second input of the fourth multiplier, the signal from the output of the fourth summing block is fed to the first input of the first multiplier, to the first input of the third multiplier and to the first input of the fifth multiplier, in the third multiplier the signal is multiplied from the output of the fourth summing block by the signal from the output of the first summing block , the signal from the output of the third multiplier goes to the input of the second integrator, where it is integrated, and from the output of the second integrator - to the first input of the fourth multiplier, multiplication occurs in the fourth multiplier the signal from the output of the second integrator to the signal from the output of the first block of summation, the signals from the outputs of the first block of delay are fed to the corresponding inputs of the second block of the coefficient setting, where the signal from the outputs of the first block of the delay is multiplied by a constant coefficient, the signals from the outputs of the second block of the task of coefficients the corresponding inputs of the second summing unit, where they add up, the signal from the output of the second summing unit is fed to the second input of the fifth multiplier and to the second input of the fifth multiplier, the signal from the output of the fourth summing unit is multiplied by the signal from the output of the second summing unit, the signal from the output of the fifth multiplier is fed to the input of the fourth integrator, where it is integrated, the signal from the output of the fourth integrator is fed to the first input of the sixth multiplier, in the sixth the multiplier multiplies the signal from the output of the fourth integrator to the signal from the output of the second summing unit, the signal from the output of the sixth multiplier enters the second input of the third unit of sum where the sum from the output of the second delay unit is fed to the second input of the first multiplier, to the second input of the second multiplier and to the second input of the fifth summing unit, the signal from the output of the fifth block the summation goes to the input of the third integrator, the output of which goes simultaneously to the input of the third block for setting coefficients and to the second input of the fourth block of summation, in the fourth block of summation, the warehouse signals are output from the output of the first summing block and from the output of the third integrator, the signal from the output of the third block for setting the coefficients goes to the third input of the fifth summing block, in the first multiplier the signal is multiplied from the output of the fourth summing block by the signal from the output of the second delay block, the signal is from the output the first multiplier is fed to the input of the first integrator, and from the output of the first integrator to the first input of the second multiplier, in the second multiplier the signal is multiplied from the output of the first integrat the signal from the output of the second delay unit, the signal from the output of the second multiplier goes to the third input of the third summing unit, the signals from the output of the second multiplier, the fourth multiplier and the sixth multiplier are added to the third summing unit, characterized in that the sixth summing unit is additionally introduced into the system and the set unit of influence, and also changes the connection of the second delay unit, the third summing unit and the regulation object, while the signal from the output of the third summing unit gives I go to the first input of the sixth summing block and to the first subtracting input of the fifth summing block, the signal from the output of the driving unit goes to the second input of the sixth summing block, the signal from the output of the sixth summing block is fed to the input of the control object and to the input of the second delay block, the signal is the output of the second delay unit is fed to the second summing input of the fifth summing unit.
RU2005118889/09A 2005-06-17 2005-06-17 Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control RU2294004C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005118889/09A RU2294004C1 (en) 2005-06-17 2005-06-17 Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2005118889/09A RU2294004C1 (en) 2005-06-17 2005-06-17 Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005118889A RU2005118889A (en) 2006-12-27
RU2294004C1 true RU2294004C1 (en) 2007-02-20

Family

ID=37759348

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005118889/09A RU2294004C1 (en) 2005-06-17 2005-06-17 Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2294004C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2460111C1 (en) * 2011-06-10 2012-08-27 Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Амурский Государственный Университет" Adaptive tracking system for objects with delay on state, control and of neutral type

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2460111C1 (en) * 2011-06-10 2012-08-27 Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Амурский Государственный Университет" Adaptive tracking system for objects with delay on state, control and of neutral type

Also Published As

Publication number Publication date
RU2005118889A (en) 2006-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4634946A (en) Apparatus and method for predictive control of a dynamic system
EP2539996B1 (en) Feedforward digital control unit for switched mode power supply and method thereof
RU2294004C1 (en) Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control
US11307544B2 (en) Autonomous L1-adaptive controller with exact pole placement
RU2474858C1 (en) Combined adaptive control system for nonstationary dynamic objects with observer
RU2450301C2 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodic coefficients and lag
CA2455820A1 (en) Method and apparatus for generating a set of filter coefficients for a time updated adaptive filter
RU2282883C1 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
RU2294005C1 (en) Adaptive tracking system for objects with control lagging
RU2397531C1 (en) Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags
RU2460111C1 (en) Adaptive tracking system for objects with delay on state, control and of neutral type
RU2402798C1 (en) Robust system for objects with delayed control
RU2288496C1 (en) Adaptive system for controlling astatic object with delay
RU2379735C2 (en) Robust control system
RU2437137C2 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
RU2220433C2 (en) Tuning system for controlling objects with state delay and control delay
RU2281541C1 (en) Self-tuned control system for objects with delayed control
RU2148269C1 (en) Adaptive control system for neutral-delay objects
RU2528155C1 (en) Combined robust control system for apriori undefined dynamic objects for periodic action with observer
RU2437136C2 (en) Self-adjusting control system for objects with control delay
RU2165639C1 (en) Adaptive object control system incorporating delay provision
RU2130636C1 (en) Adaptive control device for objects with lag
RU2182348C2 (en) Adaptive control system for handling neutral delay type objects
RU2541097C2 (en) Adaptive control system with state variable observer for delayed object
RU2230351C2 (en) Adaptive control system

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20070618