RU2397531C1 - Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags - Google Patents

Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags Download PDF

Info

Publication number
RU2397531C1
RU2397531C1 RU2009111789/09A RU2009111789A RU2397531C1 RU 2397531 C1 RU2397531 C1 RU 2397531C1 RU 2009111789/09 A RU2009111789/09 A RU 2009111789/09A RU 2009111789 A RU2009111789 A RU 2009111789A RU 2397531 C1 RU2397531 C1 RU 2397531C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
signal
output
multiplier
summing
Prior art date
Application number
RU2009111789/09A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Леонидович Ерёмин (RU)
Евгений Леонидович Ерёмин
Денис Алексеевич Теличенко (RU)
Денис Алексеевич Теличенко
Original Assignee
Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования Амурский Государственный Университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования Амурский Государственный Университет filed Critical Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования Амурский Государственный Университет
Priority to RU2009111789/09A priority Critical patent/RU2397531C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2397531C1 publication Critical patent/RU2397531C1/en

Links

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: system has control object, delay units, two coefficient units, four adders, multipliers, integrators and a master control unit.
EFFECT: broader functional capabilities of the system with standard warning of minimal structural complexity, provision for working capacity when a scalar object has control delay and several time-lags on status.
1 dwg

Description

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления для скалярных объектов, параметры которых - неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины. При этом предполагается, что объект регулирования обладает запаздыванием по управлению и несколькими запаздываниями по состоянию, значения которых известны.The invention relates to automation and can be used in control systems for scalar objects, the parameters of which are unknown constant or slowly varying in time values. It is assumed that the control object has a control delay and several state delays, the values of which are known.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является адаптивная система слежения для объектов с запаздыванием по состоянию и управлению [Патент RU 2294004, МПК G05B 13/02 (2006.01), опубл. БИ, 2007, №5], содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, первый блок запаздывания, второй блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй блок суммирования, третий умножитель, второй интегратор, четвертый умножитель, третий блок суммирования, четвертый блок суммирования, пятый блок суммирования, третий интегратор, третий блок задания коэффициентов, второй блок запаздывания, пятый умножитель, четвертый интегратор, шестой умножитель, шестой блок суммирования, блок задающего воздействия. Сигнал с выхода объекта регулирования поступает на соответствующие входы первого блока задания коэффициентов и первого блока запаздывания. В блоке задания коэффициентов происходит умножение сигнала с выхода объекта регулирования на постоянный коэффициент вектора. Сигналы с выходов первого блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы первого блока суммирования. Сигнал с выхода блока суммирования поступает на первый вход четвертого блока суммирования, на второй вход третьего умножителя и на второй вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого блока суммирования подается на первый вход первого умножителя, на первый вход третьего умножителя и на первый вход пятого умножителя. Сигналы с выходов первого блока запаздывания подаются на соответствующие входы второго блока задания коэффициентов. В блоке задания коэффициентов происходит умножение сигнала на постоянный коэффициент. Сигналы с выхода второго блока задания коэффициентов поступают на соответствующие входы второго блока суммирования. Сигнал с выхода блока суммирования поступает на второй вход пятого умножителя и на второй вход шестого умножителя. Сигнал с выхода пятого умножителя поступает на четвертый интегратор, где интегрируется. Сигнал с выхода четвертого интегратора поступает на первый вход шестого умножителя. Сигнал с выхода шестого умножителя поступает на второй вход третьего блока суммирования. Сигнал с выхода третьего умножителя поступает на второй интегратор, где интегрируется. Сигнал с выхода второго интегратора поступает на первый вход четвертого умножителя. Сигнал с выхода четвертого умножителя поступает на первый вход третьего блока суммирования. Сигнал с выхода первого умножителя поступает на первый интегратор, где интегрируется. Сигнал с выхода первого интегратора поступает на первый вход второго умножителя. Сигнал с выхода второго умножителя поступает на третий вход третьего блока суммирования.The closest technical solution to the proposed is an adaptive tracking system for objects with a delay in state and control [Patent RU 2294004, IPC G05B 13/02 (2006.01), publ. BI, 2007, No. 5], comprising a control object, a first coefficient setting unit, a first delay unit, a second coefficient setting unit, a first summing unit, a first multiplier, a first integrator, a second multiplier, a second summing unit, a third multiplier, a second integrator, and a fourth a multiplier, a third summing block, a fourth summing block, a fifth summing block, a third integrator, a third coefficient setting block, a second delay block, a fifth multiplier, a fourth integrator, a sixth multiplier, a sixth block with ummirovaniya, the block of the setting action. The signal from the output of the regulatory object is supplied to the corresponding inputs of the first block for setting coefficients and the first block of delay. In the unit for setting the coefficients, the signal is multiplied from the output of the control object by a constant vector coefficient. The signals from the outputs of the first block setting coefficients are supplied to the corresponding inputs of the first block summation. The signal from the output of the summing block is fed to the first input of the fourth summing block, to the second input of the third multiplier and to the second input of the fourth multiplier, the signal from the output of the fourth summing block is fed to the first input of the first multiplier, to the first input of the third multiplier and to the first input of the fifth multiplier. The signals from the outputs of the first delay unit are fed to the corresponding inputs of the second unit for setting the coefficients. In the block for setting coefficients, the signal is multiplied by a constant coefficient. The signals from the output of the second block setting the coefficients are supplied to the corresponding inputs of the second block summation. The signal from the output of the summing unit is fed to the second input of the fifth multiplier and to the second input of the sixth multiplier. The signal from the output of the fifth multiplier is fed to the fourth integrator, where it is integrated. The signal from the output of the fourth integrator is fed to the first input of the sixth multiplier. The signal from the output of the sixth multiplier is fed to the second input of the third summing unit. The signal from the output of the third multiplier is fed to the second integrator, where it is integrated. The signal from the output of the second integrator is fed to the first input of the fourth multiplier. The signal from the output of the fourth multiplier is fed to the first input of the third summing unit. The signal from the output of the first multiplier is fed to the first integrator, where it is integrated. The signal from the output of the first integrator is fed to the first input of the second multiplier. The signal from the output of the second multiplier enters the third input of the third summing unit.

Сигнал с выхода третьего блока суммирования поступает на первый вход шестого блока суммирования и на первый вычитающий вход пятого блока суммирования. Сигнал с выхода блока задающего воздействия поступает на второй вход шестого блока суммирования. Сигнал с выхода шестого блока суммирования является управляющим сигналом и подается на вход объекта регулирования и на вход второго блока запаздывания. Сигнал с выхода второго блока запаздывания поступает на второй вход первого умножителя, на второй вход второго умножителя и на второй суммирующий вход пятого блока суммирования. Сигнал с выхода пятого блока суммирования подается на третий интегратор, где интегрируется. Сигнал с выхода третьего интегратора поступает на вход третьего блока задания коэффициентов и на второй вход четвертого блока суммирования. Сигнал с входа третьего блока задания коэффициентов поступает на третий вход пятого блока суммирования.The signal from the output of the third summing block is fed to the first input of the sixth summing block and to the first subtracting input of the fifth summing block. The signal from the output of the master unit is supplied to the second input of the sixth summing unit. The signal from the output of the sixth summing block is a control signal and is fed to the input of the control object and to the input of the second delay block. The signal from the output of the second delay unit is fed to the second input of the first multiplier, to the second input of the second multiplier, and to the second summing input of the fifth summing unit. The signal from the output of the fifth summing block is fed to the third integrator, where it is integrated. The signal from the output of the third integrator is fed to the input of the third block for setting coefficients and to the second input of the fourth block of summation. The signal from the input of the third block setting the coefficients is fed to the third input of the fifth block summation.

Недостатком этой системы является невозможность ее работы со скалярными объектами, обладающими различными запаздываниями по состоянию.The disadvantage of this system is the impossibility of its work with scalar objects with various delays in state.

Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей системы.The objective of the invention is to expand the functionality of the system.

Сущность изобретения состоит в том, что в систему, содержащую объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, второй блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй блок суммирования, третий умножитель, второй интегратор, четвертый умножитель, третий блок суммирования, четвертый блок суммирования, третий интегратор, второй блок запаздывания, блок задающего воздействия, при этом сигнал с выхода четвертого блока суммирования подается на первый вход первого умножителя и на первый вход третьего умножителя, сигнал с выхода третьего умножителя поступает на второй интегратор, где интегрируется, сигнал с выхода второго интегратора поступает на первый вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого умножителя поступает на первый вход третьего блока суммирования, сигнал с выхода первого умножителя поступает на первый интегратор, где интегрируется, сигнал с выхода первого интегратора поступает на первый вход второго умножителя, сигнал с выхода второго умножителя поступает на второй вход третьего блока суммирования, сигнал с выхода второго блока запаздывания поступает на второй вход первого умножителя и на второй вход второго умножителя, сигнал с выхода третьего интегратора поступает на второй вход четвертого блока суммирования, дополнительно вводятся пятые умножители, четвертые интеграторы, шестые умножители, первые блоки запаздываний, при этом выход объекта регулирования подается на первый вычитающий вход четвертого блока суммирования, второй вход третьего умножителя, на второй вход четвертого умножителя и на соответствующие входы первых блоков запаздываний, сигнал с выхода третьего блока суммирования подается на первый вход первого блока суммирования, сигнал с выхода блока задающего воздействия подается на второй вход первого блока суммирования, сигнал с выхода первого блока суммирования является сигналом управления и подается на вход объекта регулирования и на вход второго блока запаздывания, сигнал с выхода второго блока запаздывания подается на первый вход второго блока суммирования, сигнал с выхода третьего блока суммирования подается на второй вычитающий вход второго блока суммирования, сигнал с выхода второго блока задания коэффициентов подается на третий вход второго блока суммирования, сигнал с выхода третьего интегратора подается на вход второго блока задания коэффициентов, сигнал с выхода первого блока задания коэффициентов поступает на вход третьего интегратора, сигнал с выхода второго блока суммирования поступает на вход первого блока задания коэффициентов, сигнал с выхода четвертого блока суммирования поступает на первые входы пятых умножителей, сигналы с выходов первых блоков запаздываний поступают на вторые входы соответствующих пятых умножителей и на вторые входы соответствующих шестых умножителей, сигналы с выходов пятых умножителей поступают на входы соответствующих четвертых интеграторов, сигналы с выходов четвертых интеграторов поступают на первые входы соответствующих шестых умножителей, сигналы с выходов шестых умножителей поступают на суммирующие входы третьего сумматора.The essence of the invention lies in the fact that in a system containing an object of regulation, a first block for setting coefficients, a second block for setting coefficients, a first summing block, a first multiplier, a first integrator, a second multiplier, a second summing block, a third multiplier, a second integrator, a fourth multiplier, the third summing unit, the fourth summing unit, the third integrator, the second delay unit, the driving unit, while the signal from the output of the fourth summing unit is fed to the first input of the first smart life and the first input of the third multiplier, the signal from the output of the third multiplier goes to the second integrator, where it is integrated, the signal from the output of the second integrator goes to the first input of the fourth multiplier, the signal from the output of the fourth multiplier goes to the first input of the third summing unit, the signal from the output of the first the multiplier goes to the first integrator, where it integrates, the signal from the output of the first integrator goes to the first input of the second multiplier, the signal from the output of the second multiplier goes to the second input of the summing unit, the signal from the output of the second delay unit is fed to the second input of the first multiplier and to the second input of the second multiplier, the signal from the output of the third integrator is fed to the second input of the fourth summing unit, additionally introduced are the fifth multipliers, fourth integrators, sixth multipliers, and the first delay units , while the output of the regulatory object is fed to the first subtracting input of the fourth summing unit, the second input of the third multiplier, to the second input of the fourth multiplier and, respectively the input inputs of the first delay blocks, the signal from the output of the third summing block is fed to the first input of the first summing block, the signal from the output of the driving unit is fed to the second input of the first summing block, the signal from the output of the first summing block is a control signal and fed to the input of the control object and to the input of the second delay unit, the signal from the output of the second delay unit is fed to the first input of the second summing unit, the signal from the output of the third summing unit is fed to the second the second subtractive input of the second summing unit, the signal from the output of the second unit for setting the coefficients is fed to the third input of the second summing unit, the signal from the output of the third integrator is fed to the input of the second unit for setting the coefficients, the signal from the output of the first unit for setting the coefficients is input to the third integrator, the signal from the output of the second summing unit is fed to the input of the first unit for setting the coefficients, the signal from the output of the fourth summing unit is fed to the first inputs of the fifth multipliers, signals are output The first delay blocks arrive at the second inputs of the corresponding fifth multipliers and at the second inputs of the corresponding sixth multipliers, the signals from the outputs of the fifth multipliers are fed to the inputs of the corresponding fourth integrators, the signals from the outputs of the fourth integrators are fed to the first inputs of the corresponding sixth multipliers, the signals from the outputs of the sixth multipliers to the summing inputs of the third adder.

Вводя в систему пятые умножители, четвертые интеграторы, шестые умножители, первые блоки запаздываний, исключая из нее третий блок задания коэффициентов, пятый блок суммирования, шестой блок суммирования, изменяя подключение объекта регулирования, первого блока задания коэффициентов, второго блока задания коэффициентов, первого блока суммирования, второго блока суммирования, третьего интегратора, получают в системе новую функцию, которая заключается в том, что теперь обеспечивается работоспособность в случае наличия у объекта запаздывания по управлению, нескольких запаздываний по состоянию, а также в условиях отсутствия информации о векторе переменных состояния.Introducing fifth multipliers, fourth integrators, sixth multipliers, the first delay blocks into the system, excluding the third coefficient setting block, the fifth summing block, the sixth summing block, changing the connection of the control object, the first coefficient setting block, the second coefficient setting block, the first summing block , the second summing unit, the third integrator, receive a new function in the system, which consists in the fact that now operability is ensured if the object has a delay control, several delays in state, as well as in the absence of information about the vector of state variables.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы.The drawing shows a block diagram of the proposed system.

Система содержит объект регулирования 1, первые блоки запаздываний 2i, четвертый блок суммирования 3, второй блок задания коэффициентов 4, второй блок суммирования 5, первый блок задания коэффициентов 6, третий интегратор 7, второй блок запаздываний 8, первый умножитель 9, первый интегратор 10, второй умножитель 11, третий умножитель 12, второй интегратор 13, четвертый умножитель 14, третий блок суммирования 15, первый блок суммирования 16, блок задающего воздействия 17, пятые умножители 18i, четвертые интеграторы 19i, шестые умножители 20i. Блоки 4, 5, 6, 7, 8 образуют эталонный упредитель.The system contains a control object 1, the first delay units 2 i , the fourth summing unit 3, the second unit for setting the coefficients 4, the second summing unit 5, the first unit for setting the coefficients 6, the third integrator 7, the second delay unit 8, the first multiplier 9, the first integrator 10 , the second multiplier 11, the third multiplier 12, the second integrator 13, the fourth multiplier 14, the third summing block 15, the first summing block 16, the setting block 17, the fifth multipliers 18 i , the fourth integrators 19 i , the sixth multipliers 20 i . Blocks 4, 5, 6, 7, 8 form a reference predictor.

Объект регулирования описывается уравнениемThe object of regulation is described by the equation

Figure 00000001
Figure 00000001

Figure 00000002
Figure 00000002

где x(t)∈Rn - вектор состояния объекта регулирования, A, Di, b - матрицы и вектор соответствующих размеров, LT - вектор, не содержащий нулевых элементов, τi>0, h>0 - известные постоянные запаздывания, l - количество запаздываний по состоянию, y(t) - скалярный выход объекта регулирования,

Figure 00000003
- скалярное управляющие воздействие, удовлетворяющие уравнениюwhere x (t) ∈R n is the state vector of the regulatory object, A, D i , b are matrices and a vector of corresponding sizes, L T is a vector that does not contain zero elements, τ i > 0, h> 0 are the known delay constants, l is the number of delays by state, y (t) is the scalar output of the regulatory object,
Figure 00000003
- scalar control actions satisfying the equation

Figure 00000004
Figure 00000004

Figure 00000005
Figure 00000005

где r(t) - задающее воздействие, c(t), χi(t), k(t) - настраиваемые параметры регулятора.where r (t) is the setting action, c (t), χ i (t), k (t) are the adjustable parameters of the controller.

Задание желаемой динамики процессов управления и компенсация запаздывания осуществляется с помощью эталонного упредителя, состоящего из второго блока задания коэффициентов 4, второго блока суммирования 5, первого блока задания коэффициентов 6, третьего интегратора 7, второго блока запаздываний 8, и имеющего математическое описаниеThe desired dynamics of control processes are set and the delay is compensated by means of a reference predictor consisting of a second block for setting coefficients 4, a second block for summing 5, a first block for setting coefficients 6, a third integrator 7, a second block for delays 8, and a mathematical description

Figure 00000006
Figure 00000006

где aм0>0 - число, определяющее желаемую длительность переходного процесса в системе, kм0>0 - число, определяющее желаемый коэффициент усиления.where a m0 > 0 is a number that determines the desired duration of the transition process in the system, k m0 > 0 is a number that determines the desired gain.

С помощью критерия гиперустойчивости Попова можно показать, что асимптотическую устойчивость системе будут обеспечивать следующие алгоритмы настройкиUsing the Popov hypersensitivity criterion, it can be shown that the following tuning algorithms will provide asymptotic stability to the system

Figure 00000007
Figure 00000007

где β>0, αi>0, γ>0 - числа, определяющие темп процессов адаптации.where β> 0, α i > 0, γ> 0 are numbers that determine the rate of adaptation processes.

Система функционирует следующим образом.The system operates as follows.

Сигнал U1=y(t) с выхода объекта регулирования 1 поступает на первый вычитающий вход четвертого блока суммирования 3, второй вход третьего умножителя 12, второй вход четвертого умножителя 14 и на входы соответствующих первых блоков запаздываний 2i. В первых блоках запаздываний 2i происходит задержка сигнала y(t) на соответствующее время запаздывания τi. Сигналы с выходов первых блоков запаздываний U2i=y(t-τi) поступают на вторые входы соответствующих пятых 18i и шестых 20i умножителей. Сигнал U4=ν(t) с выхода четвертого блока суммирования 3 поступает одновременно на первый вход первого умножителя, первый вход третьего умножителя, первые входы пятых 18i умножителей. Сигнал с выхода первого умножителя 9 поступает на первый интегратор 10, где интегрируется. Сигнал с выхода первого интегратора 10 поступает на первый вход второго умножителя 11. Сигнал U11=k(t) с выхода второго умножителя поступает на второй вход третьего блока суммирования 15. Сигнал с выхода третьего умножителя 12 поступает на второй интегратор 13, где интегрируется. Сигнал с выхода второго интегратора 13 поступает на первый вход четвертого умножителя 14. Сигнал U14=c(t) с выхода четвертого умножителя поступает на первый вход третьего блока суммирования 15. Сигналы с выходов пятых умножителей 18i поступают на соответствующие четвертые интеграторы 19i, где интегрируется. Сигналы с выходов четвертых интеграторов 19i поступают на первые входы соответствующих шестых умножителей 20i. Сигналы U20i=χi(t) с выходов шестых умножителей поступают на третий и следующие входы третьего блока суммирования 15. Сигнал U15=u(t) с выхода третьего блока суммирования 15 поступает одновременно на первый вход первого блока суммирования 16 и на второй вычитающий вход второго блока суммирования 5. Сигнал U17=r(t) с выхода блока задающего воздействия 17 поступает на второй вход первого блока суммирования 16. Сигнал U16=

Figure 00000008
с выхода первого блока суммирования 16 поступает одновременно на вход объекта регулирования 1 и на вход второго блока запаздывания 8. Сигнал с выхода второго блока запаздывания через время, равное h, поступает одновременно на второй вход первого умножителя 9, второй вход второго умножителя 11 и на первый вход второго блока суммирования. Сигнал с выхода второго блока суммирования 5 поступает на первый блок задания коэффициентов 6. Сигнал с выхода первого блока задания коэффициентов 6 поступает на третий интегратор 7, где интегрируется. Сигнал U7=z(t) поступает одновременно на второй блок задания коэффициентов 4 и на второй вход четвертого блока суммирования 3. Сигнал с выхода второго блока задания коэффициентов 4 поступает на третий вход второго блока суммирования 5.The signal U 1 = y (t) from the output of the control object 1 is fed to the first subtracting input of the fourth summing block 3, the second input of the third multiplier 12, the second input of the fourth multiplier 14 and to the inputs of the corresponding first delay blocks 2 i . In the first delay units 2 i , the signal y (t) is delayed by the corresponding delay time τ i . The signals from the outputs of the first delay blocks U 2i = y (t-τ i ) are fed to the second inputs of the corresponding fifth 18 i and sixth 20 i multipliers. The signal U 4 = ν (t) from the output of the fourth summing unit 3 is fed simultaneously to the first input of the first multiplier, the first input of the third multiplier, the first inputs of the fifth 18 i multipliers. The signal from the output of the first multiplier 9 is fed to the first integrator 10, where it is integrated. The signal from the output of the first integrator 10 goes to the first input of the second multiplier 11. The signal U 11 = k (t) from the output of the second multiplier goes to the second input of the third summing unit 15. The signal from the output of the third multiplier 12 goes to the second integrator 13, where it is integrated. The signal from the output of the second integrator 13 is fed to the first input of the fourth multiplier 14. The signal U 14 = c (t) from the output of the fourth multiplier is sent to the first input of the third summing unit 15. The signals from the outputs of the fifth multipliers 18 i are supplied to the corresponding fourth integrators 19 i , where integrates. The signals from the outputs of the fourth integrators 19 i are fed to the first inputs of the corresponding sixth multipliers 20 i . The signals U 20i = χ i (t) from the outputs of the sixth multipliers are supplied to the third and next inputs of the third summing block 15. The signal U 15 = u (t) from the output of the third summing block 15 is supplied simultaneously to the first input of the first summing block 16 and to the second subtracting the input of the second summing unit 5. The signal U 17 = r (t) from the output of the driving unit 17 is fed to the second input of the first summing unit 16. Signal U 16 =
Figure 00000008
from the output of the first summing unit 16, it simultaneously enters the input of the regulating object 1 and the input of the second delay unit 8. The signal from the output of the second delay unit after a time equal to h enters simultaneously the second input of the first multiplier 9, the second input of the second multiplier 11 and the first input of the second summing block. The signal from the output of the second summing block 5 is fed to the first block for setting the coefficients 6. The signal from the output of the first block for setting the coefficients 6 is supplied to the third integrator 7, where it is integrated. The signal U 7 = z (t) is fed simultaneously to the second block for setting coefficients 4 and to the second input of the fourth block of summation 3. The signal from the output of the second block for setting coefficients 4 is fed to the third input of the second block of summation 5.

Технический результат заключается в расширении функциональных возможностей системы с эталонным упредителем минимальной структурной сложности, т.е. в обеспечении работоспособности в случае наличия у скалярного объекта запаздывания по управлению и нескольких запаздываний по состоянию.The technical result consists in expanding the functionality of a system with a reference predictor of minimal structural complexity, i.e. in ensuring operability in the case of a scalar object having control delays and several state delays.

Данное устройство может быть реализовано промышленным способом, на основе стандартной элементарной базы.This device can be implemented industrially, based on a standard elementary base.

Claims (1)

Адаптивная система управления с эталонным упредителем для объектов с несколькими запаздываниями, содержащая объект регулирования, первый блок задания коэффициентов, второй блок задания коэффициентов, первый блок суммирования, первый умножитель, первый интегратор, второй умножитель, второй блок суммирования, третий умножитель, второй интегратор, четвертый умножитель, третий блок суммирования, четвертый блок суммирования, третий интегратор, второй блок запаздывания, блок задающего воздействия, при этом сигнал с выхода четвертого блока суммирования подается на первый вход первого умножителя и на первый вход третьего умножителя, сигнал с выхода третьего умножителя поступает на второй интегратор, где интегрируется, сигнал с выхода второго интегратора поступает на первый вход четвертого умножителя, сигнал с выхода четвертого умножителя поступает на первый вход третьего блока суммирования, сигнал с выхода первого умножителя поступает на первый интегратор, где интегрируется, сигнал с выхода первого интегратора поступает на первый вход второго умножителя, сигнал с выхода второго умножителя поступает на второй вход третьего блока суммирования, сигнал с выхода второго блока запаздывания поступает на второй вход первого умножителя и на второй вход второго умножителя, сигнал с выхода третьего интегратора поступает на второй вход четвертого блока суммирования, отличающаяся тем, что в систему дополнительно вводятся пятые умножители, четвертые интеграторы, шестые умножители, первые блоки запаздываний, при этом выход объекта регулирования подается на первый вычитающий вход четвертого блока суммирования, второй вход третьего умножителя, на второй вход четвертого умножителя и на соответствующие входы первых блоков запаздываний, сигнал с выхода третьего блока суммирования подается на первый вход первого блока суммирования, сигнал с выхода блока задающего воздействия подается на второй вход первого блока суммирования, сигнал с выхода первого блока суммирования является сигналом управления и подается на вход объекта регулирования и на вход второго блока запаздывания, сигнал с выхода второго блока запаздывания подается на первый вход второго блока суммирования, сигнал с выхода третьего блока суммирования подается на второй вычитающий вход второго блока суммирования, сигнал с выхода второго блока задания коэффициентов подается на третий вход второго блока суммирования, сигнал с выхода третьего интегратора подается на вход второго блока задания коэффициентов, сигнал с выхода первого блока задания коэффициентов поступает на вход третьего интегратора, сигнал с выхода второго блока суммирования поступает на вход первого блока задания коэффициентов, сигнал с выхода четвертого блока суммирования поступает на первые входы пятых умножителей, сигналы с выходов первых блоков запаздываний поступают на вторые входы соответствующих пятых умножителей и на вторые входы соответствующих шестых умножителей, сигналы с выходов пятых умножителей поступают на входы соответствующих четвертых интеграторов, сигналы с выходов четвертых интеграторов поступают на первые входы соответствующих шестых умножителей, сигналы с выходов шестых умножителей поступают на суммирующие входы третьего сумматора. Adaptive control system with a reference predictor for objects with several delays, containing a control object, a first coefficient setting block, a second coefficient setting block, a first summing block, a first multiplier, a first integrator, a second multiplier, a second summing block, a third multiplier, a second integrator, and a fourth a multiplier, a third summing unit, a fourth summing unit, a third integrator, a second delay unit, a driving unit, and a signal from the output of the fourth unit summation is fed to the first input of the first multiplier and to the first input of the third multiplier, the signal from the output of the third multiplier goes to the second integrator, where it is integrated, the signal from the output of the second integrator goes to the first input of the fourth multiplier, the signal from the output of the fourth multiplier goes to the first input of the third block summation, the signal from the output of the first multiplier goes to the first integrator, where it is integrated, the signal from the output of the first integrator goes to the first input of the second multiplier, the signal from the output the second multiplier enters the second input of the third summing unit, the signal from the output of the second delay unit enters the second input of the first multiplier and the second input of the second multiplier, the signal from the output of the third integrator enters the second input of the fourth summing unit, characterized in that the system is additionally introduced fifth multipliers, fourth integrators, sixth multipliers, first delay blocks, while the output of the control object is fed to the first subtracting input of the fourth summing block, second the third input of the third multiplier, to the second input of the fourth multiplier and to the corresponding inputs of the first delay blocks, the signal from the output of the third summing block is fed to the first input of the first summing block, the signal from the output of the driver unit is applied to the second input of the first summing block, the signal from the output of the first the summing unit is a control signal and is fed to the input of the control object and to the input of the second delay unit, the signal from the output of the second delay unit is fed to the first input of the second summing block, the signal from the output of the third summing block is fed to the second subtracting input of the second summing block, the signal from the output of the second block of coefficients is fed to the third input of the second summing block, the signal from the output of the third integrator is fed to the input of the second coefficient setting block, the signal from the first the unit for setting the coefficients goes to the input of the third integrator, the signal from the output of the second unit for summing goes to the input of the first unit for setting coefficients, the signal from the fourth the summing unit is fed to the first inputs of the fifth multipliers, the signals from the outputs of the first delay units are fed to the second inputs of the corresponding fifth multipliers and to the second inputs of the corresponding sixth multipliers, the signals from the outputs of the fifth multipliers are sent to the inputs of the fourth integrators, the signals from the outputs of the fourth integrators are sent to the first the inputs of the corresponding sixth multipliers, the signals from the outputs of the sixth multipliers are fed to the summing inputs of the third adder.
RU2009111789/09A 2009-03-30 2009-03-30 Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags RU2397531C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009111789/09A RU2397531C1 (en) 2009-03-30 2009-03-30 Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009111789/09A RU2397531C1 (en) 2009-03-30 2009-03-30 Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2397531C1 true RU2397531C1 (en) 2010-08-20

Family

ID=46305618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009111789/09A RU2397531C1 (en) 2009-03-30 2009-03-30 Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2397531C1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110879533B (en) Scheduled time projection synchronization method of delay memristive neural network with unknown disturbance resistance
Abedini et al. Model reference adaptive control in fractional order systems using discrete-time approximation methods
RU2474858C1 (en) Combined adaptive control system for nonstationary dynamic objects with observer
RU2397531C1 (en) Adaptive control system with standard warning for objects with several time lags
RU2405182C1 (en) Adaptive control system with state variable observer for lagging object
RU2282883C1 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
RU2450301C2 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodic coefficients and lag
RU2294004C1 (en) Adaptive tracking system for objects with lagging of status and control
RU2402798C1 (en) Robust system for objects with delayed control
RU2459226C1 (en) Adaptive system for controlling astatic object with delay
RU2281541C1 (en) Self-tuned control system for objects with delayed control
RU2379735C2 (en) Robust control system
RU2220433C2 (en) Tuning system for controlling objects with state delay and control delay
RU2265873C1 (en) Adaptive control system for dynamic objects with periodical coefficients
RU2437137C2 (en) Self-adjusting control system for astatic objects with control delay
RU2541097C2 (en) Adaptive control system with state variable observer for delayed object
RU2437136C2 (en) Self-adjusting control system for objects with control delay
RU2148269C1 (en) Adaptive control system for neutral-delay objects
RU2427869C1 (en) Self-adjusting control system for objects with control delay
RU2528155C1 (en) Combined robust control system for apriori undefined dynamic objects for periodic action with observer
RU2513847C1 (en) Adaptive control system of astatic object with time delays
RU2155362C1 (en) Adaptive control system
RU2530277C1 (en) Adaptive control system for priori unclassified objects of periodic action with time lagging
RU2230351C2 (en) Adaptive control system
RU2287847C1 (en) Combined adaptive control system for dynamic objects with periodic coefficients

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20110331

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20121010

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20160331