RU2007144615A - Устройство для монтажа бескамерной шины на ободе колеса транспортного средства - Google Patents

Устройство для монтажа бескамерной шины на ободе колеса транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2007144615A
RU2007144615A RU2007144615/11A RU2007144615A RU2007144615A RU 2007144615 A RU2007144615 A RU 2007144615A RU 2007144615/11 A RU2007144615/11 A RU 2007144615/11A RU 2007144615 A RU2007144615 A RU 2007144615A RU 2007144615 A RU2007144615 A RU 2007144615A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gripping
base
rotation
disk
arm
Prior art date
Application number
RU2007144615/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2428321C2 (ru
Inventor
Мартин РОГАЛЛА (DE)
Мартин РОГАЛЛА
Вернер ЛЕР (DE)
Вернер ЛЕР
Original Assignee
Шенк Ротец Гмбх (De)
Шенк Ротец Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Шенк Ротец Гмбх (De), Шенк Ротец Гмбх filed Critical Шенк Ротец Гмбх (De)
Publication of RU2007144615A publication Critical patent/RU2007144615A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2428321C2 publication Critical patent/RU2428321C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C25/00—Apparatus or tools adapted for mounting, removing or inspecting tyres
    • B60C25/01—Apparatus or tools adapted for mounting, removing or inspecting tyres for removing tyres from or mounting tyres on wheels
    • B60C25/05—Machines
    • B60C25/132—Machines for removing and mounting tyres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B25J15/106—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members moving in parallel relationship
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C25/00—Apparatus or tools adapted for mounting, removing or inspecting tyres
    • B60C25/01—Apparatus or tools adapted for mounting, removing or inspecting tyres for removing tyres from or mounting tyres on wheels
    • B60C25/05—Machines
    • B60C25/0515—Automated devices, e.g. mounting robots

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)

Abstract

1. Устройство для монтажа бескамерной шины на ободе колеса транспортного средства, содержащее робот-манипулятор, имеющий подвижную вокруг нескольких осей руку с приводимым во вращение фланцем, и размещенный на руке захват, имеющий основание и, по меньшей мере, два подвижных радиально к средней оси захвата захватных рычага, причем захватные рычаги связаны с синхронизирующим устройством, выполненным с возможностью синхронизации их радиального движения, отличающееся тем, что синхронизирующее устройство содержит установленный на основании (10) захвата (2) с возможностью приведения во вращение вокруг его средней оси посредством двигателя диск (23) и соединительные звенья (25), которые посредством шарниров (26, 27) закреплены на диске (23) и захватных рычагах (15), при этом вращение диска (23) вызывает синхронное радиальное движение захватных рычагов (15). ! 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что диск (23) закреплен на приводимом во вращение фланце (8) руки (7) робота, при этом основание (10) захвата (2) жестко опирается на руку (7) робота. ! 3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что основание (10) захвата (102) закреплено на приводимом во вращение фланце (8) руки (7) робота, при этом диск (23) установлен на основании (10) с возможностью приведения во вращение посредством отдельного, закрепленного на основании двигателя (35). ! 4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что фланец (8) руки (7) робота установлен с возможностью перемещения с помощью сервопривода в любое положение угла вращения и фиксации в нем. ! 5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что каждый захватный рычаг (15) содержит два параллельных водила (14, 18), которые посредством вращательных шарниров (13, 1

Claims (9)

1. Устройство для монтажа бескамерной шины на ободе колеса транспортного средства, содержащее робот-манипулятор, имеющий подвижную вокруг нескольких осей руку с приводимым во вращение фланцем, и размещенный на руке захват, имеющий основание и, по меньшей мере, два подвижных радиально к средней оси захвата захватных рычага, причем захватные рычаги связаны с синхронизирующим устройством, выполненным с возможностью синхронизации их радиального движения, отличающееся тем, что синхронизирующее устройство содержит установленный на основании (10) захвата (2) с возможностью приведения во вращение вокруг его средней оси посредством двигателя диск (23) и соединительные звенья (25), которые посредством шарниров (26, 27) закреплены на диске (23) и захватных рычагах (15), при этом вращение диска (23) вызывает синхронное радиальное движение захватных рычагов (15).
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что диск (23) закреплен на приводимом во вращение фланце (8) руки (7) робота, при этом основание (10) захвата (2) жестко опирается на руку (7) робота.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что основание (10) захвата (102) закреплено на приводимом во вращение фланце (8) руки (7) робота, при этом диск (23) установлен на основании (10) с возможностью приведения во вращение посредством отдельного, закрепленного на основании двигателя (35).
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что фланец (8) руки (7) робота установлен с возможностью перемещения с помощью сервопривода в любое положение угла вращения и фиксации в нем.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что каждый захватный рычаг (15) содержит два параллельных водила (14, 18), которые посредством вращательных шарниров (13, 16, 19, 20) соединены одними своими концами с основанием (10), а другими - с захватным пальцем (17) с возможностью поворота, причем водила (14, 18) образуют параллельную направляющую для захватных пальцев (17).
6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что водило (14) захватного рычага (15) соединено на каждом конце посредством двух коаксиальных вращательных шарниров (13, 16) с основанием (10) и с захватным пальцем (17), причем оси двух коаксиальных вращательных шарниров (13, 16) ориентированы тангенциально к средней оси захвата (2).
7. Устройство по п.1, отличающееся тем, что вращаемый диск (23) установлен на основании (10) посредством четырехточечного подшипника (24) качения.
8. Устройство по п.5, отличающееся тем, что захватные пальцы (17) содержат параллельные средней оси захвата (2) удерживающие пластины (21) для прилегания к протектору шины и расположенные в общей радиальной плоскости поверхности (22) прилегания для опирания захватных пальцев на боковую стенку шины.
9. Устройство по п.5, отличающееся тем, что путь смыкания захватных пальцев (17) можно регулировать.
RU2007144615/11A 2006-12-01 2007-11-30 Устройство для монтажа бескамерной шины на ободе колеса транспортного средства RU2428321C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006057171.1 2006-12-01
DE102006057171A DE102006057171A1 (de) 2006-12-01 2006-12-01 Vorrichtung zur Montage eines Luftreifens auf eine Felge eines Fahrzeugrades

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007144615A true RU2007144615A (ru) 2009-06-10
RU2428321C2 RU2428321C2 (ru) 2011-09-10

Family

ID=39043181

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007144615/11A RU2428321C2 (ru) 2006-12-01 2007-11-30 Устройство для монтажа бескамерной шины на ободе колеса транспортного средства

Country Status (9)

Country Link
US (1) US7654788B2 (ru)
EP (1) EP1927483B1 (ru)
CN (1) CN101190646B (ru)
CA (1) CA2612124C (ru)
DE (1) DE102006057171A1 (ru)
ES (1) ES2410600T3 (ru)
PL (1) PL1927483T3 (ru)
PT (1) PT1927483E (ru)
RU (1) RU2428321C2 (ru)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010017031A1 (de) * 2010-05-19 2011-11-24 Schenck Rotec Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Änderung der Drehwinkellage eines Luftreifens auf einer Felge
AU2012214123B2 (en) * 2011-02-11 2016-01-21 Austin Engineering Ltd Article handling apparatus
DE102011002180B3 (de) * 2011-04-19 2012-01-26 Schenck Rotec Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Montage eines Luftreifens
CN102444169B (zh) * 2011-09-24 2013-08-14 沈洪礼 一种小径深井打捞装置
US9061555B2 (en) * 2013-01-25 2015-06-23 Dominion Technologies Group, Inc. Method and machine for automated tire and wheel assembly
ITVR20130252A1 (it) * 2013-11-22 2015-05-23 Butler Engineering And Marketing S P A Dispositivo di smontaggio di una ruota gommata, nonche' macchina comprendente tale dispositivo.
RU2670592C2 (ru) * 2014-03-25 2018-10-23 СИКАМ С.р.л. Станок для установки/снятия шин
WO2015181896A1 (ja) * 2014-05-27 2015-12-03 川崎重工業株式会社 エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法
USD766349S1 (en) * 2014-09-10 2016-09-13 Robert Bosch Gmbh Assembly machine for tires
US9486927B1 (en) 2015-05-20 2016-11-08 Google Inc. Robotic gripper with multiple pairs of gripping fingers
CN105129418B (zh) * 2015-09-09 2017-08-08 苏州博众精工科技有限公司 一种上料双用夹爪
CN105835051B (zh) * 2016-04-26 2018-06-12 江南大学 双电机驱动协同控制的欠驱动机械手
CN105798855B (zh) * 2016-04-26 2017-10-31 马鞍山市天钧机械制造有限公司 一种环抱式车轮组固定机构
CN105945975A (zh) * 2016-05-24 2016-09-21 范志豪 一种抓取装置
US10919245B1 (en) * 2016-10-01 2021-02-16 Thomas Eugene FERG Internal tire balancing of rubber tires on rims
CN106737810B (zh) * 2016-11-25 2023-07-28 一拖（洛阳）汇德工装有限公司 一种取芯组芯机器人抓手
CN106515895A (zh) * 2016-12-21 2017-03-22 北京灵铱科技有限公司 一种自适应的气动式固定机构
CN108248818A (zh) * 2016-12-28 2018-07-06 北京卓翼智能科技有限公司 用于折叠系留无人机机臂的转台装置及其折叠方法
CN108248889A (zh) * 2016-12-28 2018-07-06 北京卓翼智能科技有限公司 用于折叠系留无人机机臂的转台装置
CN108724168B (zh) * 2017-04-13 2023-10-13 无锡黎曼机器人科技有限公司 轮胎搬运机器人末端执行器
CN107089510A (zh) * 2017-06-30 2017-08-25 合肥万力轮胎有限公司 一种装笼机器人
JP7149279B2 (ja) * 2017-08-22 2022-10-06 株式会社ブリヂストン 航空機用タイヤ管理システム、航空機用タイヤ管理装置、及び航空機用タイヤプログラム
CN107696058A (zh) * 2017-10-19 2018-02-16 浙江今跃机械科技开发有限公司 双面型三爪夹具及机械手
JP6342567B1 (ja) * 2017-11-16 2018-06-13 シナノケンシ株式会社 カム型ハンド機構
CN108207332B (zh) * 2018-03-27 2024-01-26 郑州大学 柔性草莓采摘器及应用此采摘器的全自动草莓采摘蜘蛛车
DE102018215157A1 (de) * 2018-09-06 2020-03-12 Beissbarth Gmbh Radhalter
CN109050181B (zh) * 2018-09-29 2024-06-11 扬州航鹰科技装备有限公司 一种拆装胎装置及方法
DE202018106191U1 (de) 2018-10-30 2018-11-08 Schenck Rotec Gmbh Reifengreifer zum Greifen eines Reifens an seinem Außenumfang
TWM600237U (zh) 2019-07-05 2020-08-21 信錦企業股份有限公司 自驅動夾爪
CN110434890A (zh) * 2019-08-13 2019-11-12 天津工程机械研究院有限公司 一种适用于多型号轮胎样式工件的取放夹具
CN110550228B (zh) * 2019-08-21 2023-08-04 东华大学 纯电动手推式六自由度飞机换轮机器人
CN110524571B (zh) * 2019-08-30 2020-12-18 南京斯杩克机器人技术有限公司 一种搬运机器人用力臂
US11981023B2 (en) * 2020-01-17 2024-05-14 Robotica, Inc. Tote handling system with integrated hand and method of using same
CN111844094B (zh) * 2020-07-22 2022-03-15 深圳航天科技创新研究院 硬盘夹持器
CN111958515A (zh) * 2020-07-31 2020-11-20 合肥托卡拉图科技有限公司 一种用于轮胎取放的机械夹具及其使用方法
PL242729B1 (pl) * 2020-12-11 2023-04-11 Polmotors Spolka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Rama chwytaka do robota przemysłowego
CN112720108A (zh) * 2020-12-29 2021-04-30 李成福 一种t型球墨铸铁管件内部辅助打磨装置
CN113146217B (zh) * 2021-04-19 2022-07-15 东北大学 一种面向螺纹装配的夹持器
DE102021130854A1 (de) * 2021-11-24 2023-05-25 Schenck Rotec Gmbh Verfahren zur Montage eines Luftreifens auf einer Felge
CN114317914B (zh) * 2022-01-06 2022-11-18 靖江泰通汽车科技有限公司 用于转向球销加工的表面处理工装
CN116394292B (zh) * 2023-06-07 2023-08-15 黑龙江大学 一种用于水下机器人的机械抓手

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5318165A (en) * 1976-07-31 1978-02-20 Toshiba Corp Parallel claw structure
DE3521821A1 (de) * 1985-06-19 1987-01-02 Gildemeister Ag Werkstueckhandhabungseinrichtung mit automatischem greiferwechsel
US4858979A (en) * 1988-07-19 1989-08-22 The United States Of America As Represented By The Administrator, National Aeronautics And Space Administration Gripping device
DE4003848A1 (de) 1990-02-08 1991-08-14 Hofmann Maschinenbau Gmbh Verfahren und vorrichtung zum zentrieren eines rotationskoerpers, insbesondere kraftfahrzeugreifens
JP2872383B2 (ja) * 1990-10-24 1999-03-17 株式会社日立製作所 把持装置
DE9103506U1 (de) * 1991-03-21 1991-06-20 Stahlgruber Otto Gruber GmbH & Co, 8000 MÜnchen Befestigungsvorrichtung für eine Felge
US6626476B1 (en) * 2000-07-18 2003-09-30 Applied Materials, Inc. Robotic gripper apparatus
DE10256870A1 (de) 2002-12-04 2004-06-24 Schenck Rotec Gmbh Spannvorrichtung für Felgen, insbesondere zur Reifenmontage
DE102005001212A1 (de) * 2005-01-10 2006-07-20 Schenck Rotec Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Montage eines Luftreifens
DE102005030692A1 (de) * 2005-06-29 2007-01-11 Schenck Rotec Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Montage eines Luftreifens
US7699087B2 (en) 2005-06-29 2010-04-20 Schenck Rotec Gmbh Method for mounting a pneumatic tire

Also Published As

Publication number Publication date
CN101190646B (zh) 2011-05-11
RU2428321C2 (ru) 2011-09-10
EP1927483A1 (de) 2008-06-04
PL1927483T3 (pl) 2013-10-31
ES2410600T3 (es) 2013-07-02
DE102006057171A1 (de) 2008-06-05
US20080128093A1 (en) 2008-06-05
CA2612124C (en) 2014-09-23
US7654788B2 (en) 2010-02-02
CA2612124A1 (en) 2008-06-01
CN101190646A (zh) 2008-06-04
PT1927483E (pt) 2013-06-07
EP1927483B1 (de) 2013-05-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2007144615A (ru) Устройство для монтажа бескамерной шины на ободе колеса транспортного средства
JP5823730B2 (ja) ホイールリムに取り付けられた空気タイヤの回転方向角度位置を変更するための装置及び方法
JP6146849B2 (ja) 空気タイヤの取り付け方法及び装置
CA2358020C (en) Method and apparatus for inspecting articles of glassware
JP2002206993A5 (ru)
US8015901B2 (en) Tie rod adjustment open-end wrench
WO2007077320A3 (fr) Dispositif d'aiguillage de recipients
RU2002120939A (ru) Устройство и способ для контроля сосудов с некруглой формой поперечного сечения
CN203680294U (zh) 手动车前抓取机构
JP5512277B2 (ja) 非円形容器を配向するための装置および方法
DE60318257D1 (de) Reifenmontage- und Wulstabdrück-Maschine
CN202792819U (zh) 一种甩干机
US8522851B2 (en) Machine for fitting and removing tires
CA2461250A1 (en) Take-out device for rotary blow molding machine and method
CN107263462B (zh) 一种自动跟踪机械手
CN212312057U (zh) 一种四爪中心定位重型机械手
US3780885A (en) Device for placing cups on a moving carrier member
CN203495505U (zh) 一种手机振动马达盖的上盖定位机构
CN215399814U (zh) 离型纸撕离装置
CN106584427A (zh) 一种可实现scara运动的并联机器人机构
CN218926981U (zh) 一种汽车配件旋转装夹工装
CN106144734B (zh) 剥离心纸装置及剥离心纸的方法
JP4189805B2 (ja) ウェハ把持装置およびターンテーブル
CN220241341U (zh) 一种手机后盖拆解机构
DE10344950A1 (de) Zylinder mit einem Zylinderkörper und wenigstens einem Greifer