CN203680294U - 手动车前抓取机构 - Google Patents
手动车前抓取机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203680294U CN203680294U CN201420074627.7U CN201420074627U CN203680294U CN 203680294 U CN203680294 U CN 203680294U CN 201420074627 U CN201420074627 U CN 201420074627U CN 203680294 U CN203680294 U CN 203680294U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hand
- gripper
- grab
- shelf
- open
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了手动车前抓取机构，包括能前后滑动伸缩的伸缩杆，其中：伸缩杆的前端固定安装有手抓撑开架，手抓撑开架的中心纵向配装有旋转带动手抓运动的丝杠副，手抓至少具有两个向手抓撑开架四周方向伸展用于相配合抓取物件的抓爪，每一抓爪均开有长条形滑槽，相应地手抓撑开架上安装有与每一长条形滑槽滑动铰链配合的支撑转轴，并且手抓撑开架上安装有手抓驱动电机，该手抓驱动电机驱动丝杠副带动手抓的抓爪以支撑转轴为支点向手抓撑开架四周滑动撑开抓取。本实用新型动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人手爪抓取搬运的要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人用的手爪抓取技术，具体地说是手动车前抓取机构。
背景技术
随着时代的进步和科技的发展，许多原先由人工来完成的工作都由机器人取代完成。机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类信号指令，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助和取代人类繁重、危险、有毒或无法从事的工作。机器人手爪抓取是用来握持工件或工具的部件，是整个机器人最核心的地方之一。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种动作灵敏、定位精确、能从事抓取搬运作业的手动车前抓取机构。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：手动车前抓取机构，包括能前后滑动伸缩的伸缩杆，其中：伸缩杆的前端固定安装有手抓撑开架，手抓撑开架的中心纵向配装有旋转带动手抓运动的丝杠副，手抓至少具有两个向手抓撑开架四周方向伸展用于相配合抓取物件的抓爪，每一抓爪均开有长条形滑槽，相应地手抓撑开架上安装有与每一长条形滑槽滑动铰链配合的支撑转轴，并且手抓撑开架上安装有手抓驱动电机，该手抓驱动电机驱动丝杠副带动手抓的抓爪以支撑转轴为支点向手抓撑开架四周滑动撑开抓取。
为优化上述技术方案，采取的措施还包括：
上述的手抓撑开架由一个六边形的顶板以及一个底板和等弧度均布支撑连接在顶板与底板间的手抓撑开条组成；手抓撑开条的下部制有下开口供抓爪穿过的导向定位槽口，支撑转轴固定安装在该导向定位槽口中。
上述的丝杠副包括丝杠和与丝杠螺旋配合的螺母；顶板的中心和底板的中心分别制有与丝杠转动支撑配合的定位孔，手抓固定安装在螺母上。
上述的手抓包括与螺母固定相连的联动块和与联动块铰链配装的抓爪；联动块等弧度制有用于活动夹持抓爪的抓爪定位槽，该抓爪定位槽固定穿装有抓爪转轴，抓爪的后端制有与抓爪转轴转动穿配的转轴孔。
上述的联动块等弧度制有三个抓爪定位槽，两相邻抓爪定位槽相距120度，相应地手抓具有三个抓爪，手抓撑开架具有三个手抓撑开条。
上述的手抓驱动电机固定安装在手抓撑开架顶板的上端面，丝杠穿过顶板与手抓驱动电机固定相配装。
上述的手抓撑开架的底板上与每一手抓撑开条的导向定位槽口相对应开有利于抓爪伸缩的缺口槽。
与现有技术相比，本实用新型在手抓撑开架中安装有丝杠副，并通过手抓驱动电机驱动丝杠副带动手抓上下运动，同时利用手抓撑开架与手抓的抓爪滑动铰链形成的作用力，使抓爪产生向四周撑开式的运动或向中心收缩式的运动，从而实现对工件的抓取或松放。本实用新型结构简洁、性能稳定、反应灵敏，能满足机器人手抓搬运需求。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是图1的俯视结构图；
图3是图2的F-F向的剖视结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。
图1至图3为本实用新型的结构示意图。
其中的附图标记为：支撑转轴A、抓爪转轴B、伸缩杆1、手抓撑开架2、顶板21、底板22、缺口槽22a、手抓撑开条23、导向定位槽口23a、手抓3、抓爪31、长条形滑槽31a、联动块32、抓爪定位槽32a、丝杠副4、丝杠41、螺母42、手抓驱动电机5。
如图1至图3所示，本实用新型的手动车前抓取机构，包括能前后滑动伸缩的伸缩杆1，伸缩杆1的前端固定安装有手抓撑开架2，手抓撑开架2的中心纵向配装有旋转带动手抓3运动的丝杠副4，手抓3至少具有两个向手抓撑开架2四周方向伸展用于相配合抓取物件的抓爪31，每一抓爪31均开有长条形滑槽31a，相应地手抓撑开架2上安装有与每一长条形滑槽31a滑动铰链配合的支撑转轴A，并且手抓撑开架2上安装有手抓驱动电机5，该手抓驱动电机5驱动丝杠副4带动手抓3的抓爪31以支撑转轴A为支点向手抓撑开架2四周滑动撑开抓取。本实用新型为应用在机器人上的一种抓取手爪，机器人是一种能自动执行工作的机器装置。机器人手爪是整个机器人实现抓取功能最核心的部件，机器人手爪可以模拟人的手抓功能，代替人从事一些繁重、危险、高空的工作。本实用新型在伸缩杆1的前端安装有手抓撑开架2，能利用伸缩杆1将安装在手抓撑开架2上的手抓3连同手抓撑开架2一起推送到指定的位置，然后通过手抓驱动电机5驱动丝杠副4带动手抓3上下运动，再利用手抓撑开架2与手抓3的抓爪31滑动铰链形成的作用力，使抓爪31产生向四周撑开式的运动或向中心收缩式的运动，从而达到抓取或松放工件的目的。本实用新型动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人手爪抓取搬运的要求。
实施例中如图1和图3所示，手抓撑开架2由一个六边形的顶板21以及一个底板22和等弧度均布支撑连接在顶板21与底板22间的手抓撑开条23组成；顶板21和底板22以及手抓撑开条23一个具有一定高度的框架体。手抓撑开条23的下部制有下开口供抓爪31穿过的导向定位槽口23a，导向定位槽口23a保证了抓爪31伸缩时不会向两边摆动，同时每个手抓撑开条23的导向定位槽口23a也决定了相应抓爪31所处手抓撑开架2上的空间位置。支撑转轴A固定安装在该导向定位槽口23a中，在抓爪31作伸缩运动时，支撑转轴A起导向定位作用，使抓爪31沿着长条形滑槽31a的走向滑动。
实施例中，请继续参见图1和图3，本实用新型的丝杠副4由丝杠41和与丝杠41螺旋配合的螺母42组成；螺母42螺旋安装在丝杠41上，当丝杠41左右旋转时，螺母42会沿着丝杠41上下运动，丝杠41能转动的支撑安装在顶板21和底板22上，顶板21的中心和底板22的中心分别制有与丝杠41转动支撑配合的定位孔。手抓3固定安装在螺母42上，丝杠41的旋转运动转换成螺母42的上下运动，螺母42的运动带动手抓3的抓爪31作上下伸缩的复合运动。
实施例中，手抓3包括与螺母42固定相连的联动块32和与联动块32铰链配装的抓爪31；联动块32等弧度制有用于活动夹持抓爪31的抓爪定位槽32a，该抓爪定位槽32a固定穿装有抓爪转轴B，抓爪31的后端制有与抓爪转轴B转动穿配的转轴孔。抓爪31与联动块32通过抓爪转轴B能上下转动的铰接配装，这样能提高抓爪31的灵敏性，防止抓爪31受到扭力损伤。
实施例中，联动块32等弧度制有三个抓爪定位槽32a，两相邻抓爪定位槽32a相距120度，相应地手抓3具有三个抓爪31，手抓撑开架2具有三个手抓撑开条23。本实用新型采用3个抓爪31配合撑开式抓取工件，当然根据需要也可以增加。
实施例中，手抓驱动电机5固定安装在手抓撑开架2顶板(21)的上端面，丝杠41穿过顶板21与手抓驱动电机5固定相配装。手抓驱动电机5用于输出动力以带动丝杠41旋转。
实施例中，手抓撑开架2的底板22上与每一手抓撑开条23的导向定位槽口23a相对应开有利于抓爪31伸缩的缺口槽22a。
如图1所示，本实用新型的工作原理为：当手抓驱动电机通电使丝杠正时针转动时，丝杠随即带动螺母向下移动，此时固定在螺母上的联动块推动三个抓爪在长条形滑槽和支撑转轴的配合作用下向外伸展撑开，实现实物工件的抓取。反之，当手抓驱动电机通电使丝杠反向转动时，丝杠随即带动螺母向上移动，此时联动块拉动三个抓爪沿长条形滑槽回缩，实现实物工件的松放。
Claims (7)
1.手动车前抓取机构，包括能前后滑动伸缩的伸缩杆(1)，其特征是：所述的伸缩杆(1)的前端固定安装有手抓撑开架(2)，所述的手抓撑开架(2)的中心纵向配装有旋转带动手抓(3)运动的丝杠副(4)，所述的手抓(3)至少具有两个向手抓撑开架(2)四周方向伸展用于相配合抓取物件的抓爪(31)，每一所述的抓爪(31)均开有长条形滑槽(31a)，相应地所述的手抓撑开架(2)上安装有与每一所述的长条形滑槽(31a)滑动铰链配合的支撑转轴(A)，并且所述的手抓撑开架(2)上安装有手抓驱动电机(5)，该手抓驱动电机(5)驱动丝杠副(4)带动手抓(3)的抓爪(31)以支撑转轴(A)为支点向手抓撑开架(2)四周滑动撑开抓取。
2.根据权利要求1所述的手动车前抓取机构，其特征是：所述的手抓撑开架(2)由一个六边形的顶板(21)以及一个底板(22)和等弧度均布支撑连接在顶板(21)与底板(22)间的手抓撑开条(23)组成；所述的手抓撑开条(23)的下部制有下开口供抓爪(31)穿过的导向定位槽口(23a)，所述的支撑转轴(A)固定安装在该导向定位槽口(23a)中。
3.根据权利要求2所述的手动车前抓取机构，其特征是：所述的丝杠副(4)包括丝杠(41)和与丝杠(41)螺旋配合的螺母(42)；所述的顶板(21)的中心和底板(22)的中心分别制有与丝杠(41)转动支撑配合的定位孔，所述的手抓(3)固定安装在螺母(42)上。
4.根据权利要求3所述的手动车前抓取机构，其特征是：所述的手抓(3)包括与螺母(42)固定相连的联动块(32)和与联动块(32)铰链配装的抓爪(31)；所述的联动块(32)等弧度制有用于活动夹持抓爪(31)的抓爪定位槽(32a)，该抓爪定位槽(32a)固定穿装有抓爪转轴(B)，所述的抓爪(31)的后端制有与抓爪转轴(B)转动穿配的转轴孔。
5.根据权利要求4所述的手动车前抓取机构，其特征是：所述的联动块(32)等弧度制有三个抓爪定位槽(32a)，两相邻所述的抓爪定位槽(32a)相距120度，相应地所述的手抓(3)具有三个抓爪(31)，所述的手抓撑开架(2)具有三个手抓撑开条(23)。
6.根据权利要求5所述的手动车前抓取机构，其特征是：所述的手抓驱动电机(5)固定安装在手抓撑开架(2)顶板(21)的上端面，所述的丝杠(41)穿过顶板(21)与手抓驱动电机(5)固定相配装。
7.根据权利要求6所述的手动车前抓取机构，其特征是：所述的手抓撑开架(2)的底板(22)上与每一所述的手抓撑开条(23)的导向定位槽口(23a)相对应开有利于抓爪(31)伸缩的缺口槽(22a)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420074627.7U CN203680294U (zh) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 手动车前抓取机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420074627.7U CN203680294U (zh) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 手动车前抓取机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203680294U true CN203680294U (zh) | 2014-07-02 |
Family
ID=51002253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420074627.7U Expired - Fee Related CN203680294U (zh) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 手动车前抓取机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203680294U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104890003A (zh) * | 2015-06-16 | 2015-09-09 | 河北工业大学 | 一种三爪抓取装置 |
| CN107199552A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-09-26 | 连雪芳 | 一种单动力输入双动作输出工业机械臂 |
| CN108789468A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-13 | 戴小红 | 一种用于机械制造的机械夹爪 |
| CN109551473A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-04-02 | 双钱集团（江苏）轮胎有限公司 | 一种轮胎生产使用的抓夹装置 |
| CN110342249A (zh) * | 2019-08-13 | 2019-10-18 | 广西科技大学 | 一种高精度同步抓取的机械手末端执行机构 |
| CN111473990A (zh) * | 2020-03-12 | 2020-07-31 | 山东东山古城煤矿有限公司 | 井下运输用自动控制煤质取样*** |
| CN115383782A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-11-25 | 陕西法士特齿轮有限责任公司 | 一种适用于壳体类零件的机器人手爪及其使用方法 |
-
2014
- 2014-02-21 CN CN201420074627.7U patent/CN203680294U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104890003A (zh) * | 2015-06-16 | 2015-09-09 | 河北工业大学 | 一种三爪抓取装置 |
| CN107199552A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-09-26 | 连雪芳 | 一种单动力输入双动作输出工业机械臂 |
| CN108789468A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-13 | 戴小红 | 一种用于机械制造的机械夹爪 |
| CN109551473A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-04-02 | 双钱集团（江苏）轮胎有限公司 | 一种轮胎生产使用的抓夹装置 |
| CN110342249A (zh) * | 2019-08-13 | 2019-10-18 | 广西科技大学 | 一种高精度同步抓取的机械手末端执行机构 |
| CN111473990A (zh) * | 2020-03-12 | 2020-07-31 | 山东东山古城煤矿有限公司 | 井下运输用自动控制煤质取样*** |
| CN111473990B (zh) * | 2020-03-12 | 2023-05-23 | 山东东山古城煤矿有限公司 | 井下运输用自动控制煤质取样*** |
| CN115383782A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-11-25 | 陕西法士特齿轮有限责任公司 | 一种适用于壳体类零件的机器人手爪及其使用方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203680294U (zh) | 手动车前抓取机构 | |
| CN201998169U (zh) | 核辐射探测与应急处理机器人的机械臂*** | |
| CN107921647B (zh) | 机器人夹持器 | |
| CN106514681B (zh) | 发动机缸盖组合抓手 | |
| CN206484587U (zh) | 一种基于柔性轴的仿生手爪模块 | |
| US8424941B2 (en) | Robotic thumb assembly | |
| CN101844358B (zh) | 变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法 | |
| CN104647398A (zh) | 用于果实采摘的协作式双机械臂 | |
| CN104999470A (zh) | 一种全驱动三指灵巧机械手 | |
| CN103128744A (zh) | 一种仿人机械灵巧手装置 | |
| US10745209B2 (en) | Workpiece inverting device | |
| CN110171011B (zh) | 一种协同驱动的三指机器人灵巧手 | |
| CN109304700A (zh) | 一种工业生产用液压夹取机器人 | |
| CN206998922U (zh) | 一种五轴机器人 | |
| ATE488334T1 (de) | Robotermanipulator mit drehantrieb | |
| CN104802180A (zh) | 欠驱动拟人三指机械手 | |
| CN203863679U (zh) | 一种工业机械手臂 | |
| CN105666508A (zh) | 杆轮复合式耦合自适应欠驱动机器人手指装置 | |
| CN110668164A (zh) | 物料转运装置 | |
| CN207643129U (zh) | 冲压机械手 | |
| CN103101055B (zh) | 一种腱式欠驱动自适应多指手装置 | |
| CN100588508C (zh) | 并联曲柄导杆自转定位机械手 | |
| CN207807763U (zh) | 一种可变向变距机械手 | |
| CN205870524U (zh) | 搬运码垛伺服机械手臂 | |
| CN211709342U (zh) | 一种新式的工业机器人用抓取装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140702 Termination date: 20160221 |