RU2005141586A - Система определения положения для подвижного робота и система возврата к зарядной стойке, а также способ использования данной системы - Google Patents
Система определения положения для подвижного робота и система возврата к зарядной стойке, а также способ использования данной системы Download PDFInfo
- Publication number
- RU2005141586A RU2005141586A RU2005141586/11A RU2005141586A RU2005141586A RU 2005141586 A RU2005141586 A RU 2005141586A RU 2005141586/11 A RU2005141586/11 A RU 2005141586/11A RU 2005141586 A RU2005141586 A RU 2005141586A RU 2005141586 A RU2005141586 A RU 2005141586A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- parameters
- distance
- robot
- wireless signal
- mobile robot
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 5
- VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N ethoprophos Chemical compound CCCSP(=O)(OCC)SCCC VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 4
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
- G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Claims (12)
1. Система определения положения для подвижного робота, содержащая:
источник 10 беспроводного сигнала, предназначенный для излучения беспроводного сигнала в непрерывном или периодическом режиме; и
подвижный робот 100, содержащий множество направленных антенн 160, предназначенных для обнаружения упомянутого беспроводного сигнала, излучаемого источником 10 беспроводного сигнала, причем упомянутый подвижный робот 100 определяет направление на источник 10 беспроводного сигнала с использованием угла поворота, определенного при помощи упомянутых направленных антенн 160, и вычисляет расстояние, отделяющее его от упомянутого источника 10 беспроводного сигнала с использованием разницы во времени обнаружения беспроводного сигнала упомянутыми направленными антеннами 160.
2. Система определения положения по п.1, в которой упомянутый подвижный робот содержит:
блок 130 перемещения, который содержит двигатель 131 левого колеса и двигатель 132 правого колеса и предназначен для перемещения подвижного робота 100;
память 170, предназначенную для хранения рабочей программы подвижного робота 100, а также хранения параметров расстояния и параметров направления, характеризующих положение подвижного робота 100; и
микропроцессор 150, предназначенный для управления работой подвижного робота 100, вычисления параметров положения подвижного робота 100 и управления всеми элементами этого робота.
3. Система определения положения по п.2, в которой упомянутая память содержит:
таблицу 171 соответствия параметров расстояния, предназначенную для поиска упомянутых параметров расстояния, соответствующих упомянутой разнице во времени обнаружения беспроводного сигнала направленными антеннами 160; и
базу 172 параметров положения, предназначенную для хранения упомянутых параметров расстояния и параметров направления, характеризующих положение робота-уборщика 100, находящегося на удалении от источника 10 беспроводного сигнала.
4. Система определения положения по п.3, в которой упомянутый микропроцессор содержит:
блок 151 управления перемещением, предназначенный для управления работой блока 130 перемещения на основе сигнала управления; и
блок 152 вычисления параметров положения, предназначенный для посылки упомянутого сигнала управления в блок 151 управления перемещением для поворота подвижного робота 100 с заранее определенной скоростью в каждом временном интервале, причем блок 152 вычисления параметров положения вычисляет упомянутые параметры направления на основе угла поворота для беспроводного сигнала, который обнаружен направленными антеннами 160, вычисляет упомянутые параметры расстояния для подвижного робота 100, обращаясь к таблице 171 соответствия параметров расстояния, чтобы получить параметры расстояния, соответствующие упомянутой разнице во времени обнаружения беспроводных сигналов, поступившей от направленных антенн 160, и сохраняет вычисленные параметры направления и параметры расстояния в базе 172 данных параметров положения.
5. Система определения положения по п.1, в которой источник 10 беспроводного сигнала представляет собой зарядную стойку 20 для подвижного робота 100.
6. Система для возврата подвижного робота к зарядной стойке, содержащая:
зарядную стойку 20, предназначенную для излучения беспроводного сигнала в непрерывном или периодическом режиме; и
подвижный робот 100, содержащий, по меньшей мере, две направленных антенны 100, предназначенных для обнаружения упомянутого беспроводного сигнала, излучаемого зарядной стойкой 20, причем, если уровень энергии, оставшейся в аккумуляторной батарее 140 подвижного робота 100, ниже заранее определенного значения, упомянутый подвижный робот 100 вычисляет параметры расстояния, характеризующие положение этого робота, находящегося на удалении от зарядной стойки 20, используя направление на зарядную стойку 20, определенное при помощи упомянутых направленных антенн 160, а также используя разницу во времени обнаружения беспроводного сигнала упомянутыми направленными антеннами 160, и возвращается к зарядной стойке 20 на основе упомянутых параметров расстояния.
7. Система по п.6, в которой подвижный робот 100 содержит:
блок 130 перемещения, который содержит двигатель 131 левого колеса и двигатель 132 правого колеса и предназначен для перемещения подвижного робота 100;
схему 180 измерения напряжения аккумуляторной батареи, предназначенную для измерения напряжения аккумуляторной батареи подвижного робота 100 в заранее определенном временном интервале и вывода сигнала запроса зарядки, если измеренное напряжение аккумуляторной батареи ниже эталонного значения;
память 170, предназначенную для хранения рабочей программы подвижного робота 100, а также хранения параметров расстояния между зарядной стойкой 20 и подвижным роботом 100; и
микропроцессор 150, предназначенный для управления работой подвижного робота 100, вычисления направления на зарядную стойку 20, вычисления параметров расстояния, отделяющего подвижный робот 100 от зарядной стойки 20, и управления всеми элементами этого робота.
8. Система по п.7, в которой память 170 содержит таблицу 171 соответствия параметров расстояния, предназначенную для поиска упомянутых параметров расстояния между зарядной стойкой 20 и подвижным роботом 100, соответствующих упомянутой разнице во времени обнаружения беспроводного сигнала направленными антеннами 160.
9. Система по п.7, в которой микропроцессор 150 содержит:
блок 151 управления перемещением, предназначенный для управления работой блока 130 перемещения на основе сигнала управления;
блок 152 вычисления параметров положения, предназначенный для посылки упомянутого сигнала управления в блок 151 управления перемещением для поворота подвижного робота 100 с заранее определенной скоростью в каждом временном интервале, если принят сигнал запроса зарядки, причем блок 152 вычисления параметров положения вычисляет упомянутые параметры направления на основе угла поворота для беспроводного сигнала, который обнаружен направленными антеннами 160, вычисляет упомянутые параметры расстояния, обращаясь к таблице 171 соответствия параметров расстояния, чтобы получить параметры расстояния, соответствующие упомянутой разнице во времени обнаружения беспроводных сигналов, поступившей от направленных антенн 160, и выводит вычисленные параметры направления и параметры расстояния; и
блок 153 расчета возврата к зарядной стойке, предназначенный для посылки упомянутого сигнала управления в блок 151 управления перемещением, чтобы вернуть подвижный робот 100 к зарядной стойке 20, используя упомянутые параметры направления и параметры расстояния, вычисленные блоком 152 вычисления параметров положения.
10. Способ возврата подвижного робота к зарядной стойке, причем подвижный робот содержит блок вычисления параметров положения и блок расчета возврата к зарядной стойке, причем указанный способ содержит следующие этапы:
измеряют напряжение аккумуляторной батареи подвижного робота в заранее определенном временном интервале и посылают сигнал запроса зарядки, если измеренное напряжение аккумуляторной батареи ниже эталонного значения;
обнаруживают беспроводной сигнал, излучаемый зарядной стойкой, с использованием направленной антенны, вычисляют параметры направления на зарядную стойку и параметры расстояния между зарядной стойкой и подвижным роботом, и выводят упомянутые параметры направления и параметры расстояния; и
возвращают подвижный робот к зарядной стойке, причем упомянутый блок расчета возврата к зарядной стойке обеспечивает возврат подвижного робота к зарядной стойке на основе упомянутых параметров направления и параметров расстояния, поступивших от упомянутого блока вычисления параметров положения.
11. Способ по п.10, в котором упомянутый этап обнаружения беспроводного сигнала содержит посылку сигнала управления в блок управления перемещением для поворота подвижного робота с заранее определенной скоростью в каждом временном интервале, если принят упомянутый сигнал запроса зарядки.
12. Способ по п.10, в котором упомянутый этап обнаружения беспроводного сигнала содержит следующие этапы:
вычисляют упомянутые параметры направления и выводят вычисленные параметры направления, причем упомянутый блок вычисления параметров положения вычисляет упомянутые параметры направления на основе угла поворота для беспроводного сигнала, который обнаружен упомянутой направленной антенной; и
вычисляют упомянутые параметры расстояния и выводят вычисленные параметры расстояния, причем упомянутый блок вычисления параметров положения выводит упомянутые параметры расстояния, обращаясь к таблице соответствия параметров расстояния, чтобы получить параметры расстояния, соответствующие разнице во времени обнаружения беспроводного сигнала, определенной с использованием, по меньшей мере, двух направленных антенн.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2005-0034129 | 2005-04-25 | ||
| KR1020050034129A KR100696134B1 (ko) | 2005-04-25 | 2005-04-25 | 이동로봇의 위치 산출 시스템과 그를 이용한 충전대 복귀시스템 및 그 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2005141586A true RU2005141586A (ru) | 2007-07-10 |
| RU2309655C2 RU2309655C2 (ru) | 2007-11-10 |
Family
ID=36734844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005141586/11A RU2309655C2 (ru) | 2005-04-25 | 2005-12-29 | Система определения положения для подвижного робота и система возврата к зарядной стойке, а также способ использования данной системы |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7166983B2 (ru) |
| EP (1) | EP1717660B1 (ru) |
| KR (1) | KR100696134B1 (ru) |
| CN (1) | CN100493857C (ru) |
| RU (1) | RU2309655C2 (ru) |
Families Citing this family (61)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| KR100766439B1 (ko) * | 2006-03-29 | 2007-10-12 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 충전대 복귀 시스템 |
| CN101211186B (zh) * | 2006-12-29 | 2010-12-08 | 财团法人工业技术研究院 | 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务*** |
| KR101403954B1 (ko) * | 2007-11-23 | 2014-06-11 | 삼성전자 주식회사 | 로봇청소기 시스템의 제어방법 |
| US8521312B2 (en) * | 2008-08-06 | 2013-08-27 | Honeywell International Inc. | Apparatus and method for wireless access and control of process control instruments |
| CN101670580B (zh) * | 2008-09-11 | 2011-11-30 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 智能机器人***及其无障碍导向方法和电子导向镜 |
| EP2581797B1 (en) * | 2009-05-15 | 2021-08-18 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Beacon collision avoidance method for a mobile robot system |
| TWI399901B (zh) * | 2009-07-28 | 2013-06-21 | Univ Nat Taiwan | 具有移動載具之自動充電系統，自動充電裝置，及其自動充電方法 |
| CN101923352B (zh) * | 2010-07-05 | 2011-12-14 | 东南大学 | 具有自动返回充电座功能的室内安保机器人及返回方法 |
| CN103443612B (zh) | 2010-12-30 | 2016-04-20 | 美国iRobot公司 | 碎屑监视 |
| US8532860B2 (en) * | 2011-02-25 | 2013-09-10 | Intellibot Robotics Llc | Methods and systems for automatically yielding to high-priority traffic |
| US9065813B2 (en) | 2011-03-18 | 2015-06-23 | Honeywell International Inc. | Adapter device for coupling an industrial field instrument to an industrial wireless network and related system and method |
| US9405285B2 (en) | 2011-03-18 | 2016-08-02 | Honeywell International Inc. | Interface for local configuration and monitoring of an industrial field device with support for provisioning onto an industrial wireless network and related system and method |
| WO2013020284A1 (en) * | 2011-08-10 | 2013-02-14 | Abb Lv Installation Materials Co. Ltd., Beijing | A charging pole for ev and a detecting method thereof |
| US8818417B2 (en) | 2011-10-13 | 2014-08-26 | Honeywell International Inc. | Method for wireless device location using automatic location update via a provisioning device and related apparatus and system |
| CN104039210B (zh) * | 2012-01-17 | 2017-03-08 | 夏普株式会社 | 机器人装置 |
| TW201338745A (zh) * | 2012-03-23 | 2013-10-01 | Ememe Robot Co Ltd | 清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法 |
| CN103418942B (zh) * | 2012-05-15 | 2015-12-16 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 焊接机器人智能控制方法 |
| CN103580293B (zh) * | 2012-07-24 | 2016-12-21 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动处理机器人工作***的无线充电方法 |
| US20140240139A1 (en) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | Marketing Displays, Inc. | Portable message device |
| US9852644B2 (en) * | 2013-03-24 | 2017-12-26 | Bee Robotics Corporation | Hybrid airship-drone farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
| WO2014160589A1 (en) * | 2013-03-24 | 2014-10-02 | Bee Robotics Corporation | Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs |
| TWI484309B (zh) * | 2013-07-18 | 2015-05-11 | Uni Ring Tech Co Ltd | Self - propelled mobile device recharge guidance method |
| CN103356136B (zh) * | 2013-07-24 | 2016-04-20 | 莱克电气股份有限公司 | 优化机器人吸尘器充电回归对接位置的方法 |
| KR102095817B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2020-04-01 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇, 이동 로봇의 충전대 및 이들을 포함하는 이동 로봇 시스템 |
| US9612587B2 (en) | 2014-02-11 | 2017-04-04 | Honeywell International Inc. | Mobile extension for industrial operator consoles |
| JP6403008B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2018-10-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法 |
| JP6393520B2 (ja) * | 2014-05-23 | 2018-09-19 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| JP6289268B2 (ja) * | 2014-05-29 | 2018-03-07 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| JP6431746B2 (ja) * | 2014-11-06 | 2018-11-28 | 日立アプライアンス株式会社 | 自動帰還システム並びに基地局及び自律走行型掃除機 |
| CN105700522B (zh) * | 2014-11-11 | 2019-11-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种机器人充电方法及其充电*** |
| CN104502890B (zh) * | 2014-11-28 | 2018-08-07 | 中国电子科技集团公司第四十八研究所 | 一种无线WiFi信号源定向方法 |
| DE102015114883A1 (de) * | 2015-09-04 | 2017-03-09 | RobArt GmbH | Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters |
| CA174441S (en) * | 2015-10-07 | 2018-01-02 | Starship Tech Oü | Delivery robot |
| JP1551868S (ru) * | 2015-12-01 | 2016-06-13 | ||
| US10471611B2 (en) * | 2016-01-15 | 2019-11-12 | Irobot Corporation | Autonomous monitoring robot systems |
| EP3249286B1 (de) * | 2016-05-23 | 2018-11-21 | ICGH Investment and Consulting GmbH | Anlage zur beleuchtung einer umgebung |
| WO2018003265A1 (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-04 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 自走清掃装置、自走清掃装置の制御方法、およびプログラム |
| CN109416543B (zh) | 2016-06-30 | 2022-11-08 | 创科（澳门离岸商业服务）有限公司 | 一种自主式割草机及其导航*** |
| US11172608B2 (en) | 2016-06-30 | 2021-11-16 | Tti (Macao Commercial Offshore) Limited | Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof |
| KR102613442B1 (ko) * | 2016-10-12 | 2023-12-13 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇 및 그 제어 방법 |
| CN106569174A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-04-19 | 深圳市中舟智能科技有限公司 | 一种多移动机器人室内无线定位*** |
| KR20180079962A (ko) | 2017-01-03 | 2018-07-11 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| USD821265S1 (en) | 2017-03-23 | 2018-06-26 | Starship Technologies Oü | Vehicle |
| JP6624139B2 (ja) * | 2017-03-24 | 2019-12-25 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
| US10664502B2 (en) * | 2017-05-05 | 2020-05-26 | Irobot Corporation | Methods, systems, and devices for mapping wireless communication signals for mobile robot guidance |
| WO2018215581A1 (en) | 2017-05-26 | 2018-11-29 | Starship Technologies Oü | A battery and a system for swapping and/or charging a battery of a mobile robot |
| WO2019020407A1 (en) | 2017-07-28 | 2019-01-31 | Starship Technologies Oü | DEVICE AND SYSTEM FOR SECURELY DELIVERY OF PARCELS BY A MOBILE ROBOT |
| US10821608B2 (en) | 2017-10-23 | 2020-11-03 | International Business Machines Corporation | Method of robot arm fleet position control with wireless charging time |
| TWI665068B (zh) * | 2018-02-06 | 2019-07-11 | 世擘股份有限公司 | 自動清潔裝置以及自動充電方法 |
| KR102242713B1 (ko) | 2018-08-03 | 2021-04-22 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그 제어방법, 및 단말기 |
| KR102292262B1 (ko) * | 2018-08-05 | 2021-08-24 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그 제어방법 |
| US11960278B2 (en) | 2018-08-05 | 2024-04-16 | Lg Electronics Inc. | Moving robot and controlling method thereof |
| KR102238352B1 (ko) * | 2018-08-05 | 2021-04-09 | 엘지전자 주식회사 | 스테이션 장치 및 이동 로봇 시스템 |
| KR102267690B1 (ko) * | 2019-02-20 | 2021-06-22 | 엘지전자 주식회사 | 복수의 자율주행 이동 로봇 |
| CN114690751A (zh) * | 2020-12-11 | 2022-07-01 | 珊口（深圳）智能科技有限公司 | 停泊控制方法、控制***、移动机器人及存储介质 |
| CN112904845B (zh) * | 2021-01-15 | 2024-06-18 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法、***及芯片 |
| CN112904866B (zh) * | 2021-01-28 | 2023-04-21 | 西安建筑科技大学 | 巡检机器人入库充电控制方法、***及室外巡检机器人 |
| CN114069778A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-18 | 深圳市云鼠科技开发有限公司 | 基于充电区域的回充方法和装置 |
| CN114610014A (zh) * | 2022-01-04 | 2022-06-10 | 北京石头创新科技有限公司 | 自移动设备的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
| CN114801792B (zh) * | 2022-03-23 | 2024-05-07 | 季华实验室 | Agv无线充电方法、装置、电子设备及*** |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG72641A1 (en) * | 1991-11-05 | 2000-05-23 | Seiko Epson Corp | Micro robot |
| US5576605A (en) * | 1992-11-20 | 1996-11-19 | Seiko Epson Corporation | Micro robot and holding case therefor |
| JP4207336B2 (ja) * | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
| WO2001037060A1 (en) * | 1999-11-18 | 2001-05-25 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
| JP3540754B2 (ja) * | 2001-02-06 | 2004-07-07 | 株式会社日立製作所 | 位置算出方法、位置算出装置及びそのプログラム |
| IL145930A0 (en) * | 2001-10-15 | 2002-07-25 | Aquaproducts Inc | Pool cleaning method and apparatus |
| KR100492590B1 (ko) * | 2003-03-14 | 2005-06-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법 |
| CN1447130A (zh) * | 2003-03-21 | 2003-10-08 | 孔鹏 | 红外自动定向*** |
| KR100480144B1 (ko) * | 2003-07-23 | 2005-04-07 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
| JP4477924B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2010-06-09 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの外部検出装置 |
-
2005
- 2005-04-25 KR KR1020050034129A patent/KR100696134B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2005-12-28 EP EP05028564A patent/EP1717660B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-12-28 US US11/318,488 patent/US7166983B2/en active Active
- 2005-12-29 RU RU2005141586/11A patent/RU2309655C2/ru not_active IP Right Cessation
-
2006
- 2006-01-09 CN CNB2006100036579A patent/CN100493857C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20060111780A (ko) | 2006-10-30 |
| KR100696134B1 (ko) | 2007-03-22 |
| US20060238159A1 (en) | 2006-10-26 |
| CN1853874A (zh) | 2006-11-01 |
| US7166983B2 (en) | 2007-01-23 |
| CN100493857C (zh) | 2009-06-03 |
| RU2309655C2 (ru) | 2007-11-10 |
| EP1717660B1 (en) | 2011-11-16 |
| EP1717660A3 (en) | 2009-07-01 |
| EP1717660A2 (en) | 2006-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2005141586A (ru) | Система определения положения для подвижного робота и система возврата к зарядной стойке, а также способ использования данной системы | |
| CN108089198B (zh) | 三维扫描装置、机器人及数据处理方法 | |
| CN101421584B (zh) | 手持光学距离测量设备 | |
| EP3354180B1 (en) | Automatic cleaner and controlling method of the same | |
| CN107861128B (zh) | 三维扫描装置、机器人及数据处理方法 | |
| JP2019087073A (ja) | 移動式マニピュレータ、移動式マニピュレータの制御方法及びプログラム | |
| AU2019210587B2 (en) | Object detection based on lidar intensity | |
| US20090171618A1 (en) | Surveying system | |
| CN101133216A (zh) | 用于机器零件控制的方法和设备 | |
| US20190242743A1 (en) | Tilt and Distance Profiling Vehicle | |
| TWI588509B (zh) | 一種障礙物識別裝置及障礙物識別方法 | |
| JP2005181286A (ja) | 移動ロボットの位置検出装置及びその方法 | |
| JP2012194860A (ja) | 走行車 | |
| US20210223776A1 (en) | Autonomous vehicle with on-board navigation | |
| TW201638604A (zh) | 定位輔助方法及其電子移動裝置 | |
| US20200041624A1 (en) | Lidar system design to mitigate lidar cross-talk | |
| RU2010124265A (ru) | Способ и устройство определения направления начала движения | |
| KR100738887B1 (ko) | 이동로봇의 주행 방법과 그를 이용한 이동로봇 | |
| RU2721587C1 (ru) | Многорежимный радиочастотный датчик | |
| Depenthal | iGPS used as kinematic measuring system | |
| JP6186711B2 (ja) | 位置標定方法、及び位置標定システム | |
| CN210123560U (zh) | 基于光扫描条码机制的三维空间定位*** | |
| RU2005126126A (ru) | Способ формирования маршрута носителя пеленгатора, определяющего местоположение излучателя методом триангуляции | |
| KR20050026293A (ko) | 레이저 광을 회전시키는 좌표 인식 방법 및 장치 | |
| KR20050015194A (ko) | 이동 물체의 좌표 획득 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181230 |