JP2019087073A - 移動式マニピュレータ、移動式マニピュレータの制御方法及びプログラム - Google Patents
移動式マニピュレータ、移動式マニピュレータの制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019087073A JP2019087073A JP2017215398A JP2017215398A JP2019087073A JP 2019087073 A JP2019087073 A JP 2019087073A JP 2017215398 A JP2017215398 A JP 2017215398A JP 2017215398 A JP2017215398 A JP 2017215398A JP 2019087073 A JP2019087073 A JP 2019087073A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- environment
- vibration
- moving
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 84
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 87
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 57
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 25
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 20
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 14
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 241000840267 Moma Species 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005242 forging Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000002427 irreversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
- B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39195—Control, avoid oscillation, vibration due to low rigidity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39199—Active vibration absorber
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39241—Force and vibration control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40323—Modeling robot environment for sensor based robot system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Multimedia (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
また、コントローラは、自己の位置を推定する位置推定プログラムを実行可能であり、環境取得センサは、移動装置により移動可能な領域内の複数の区画ごとに環境データを取得するように構成され、かつ、コントローラは、位置推定プログラムに基づいて推定される自己の位置が属する区画に対応する環境データに基づいて、移動装置又はマニピュレータの少なくともいずれか一方を制御することができる。
まず、図1を用いて、本発明が適用される一実施形態の概要について説明する。図1は、MoMa(Mobile Manipulator)10及び10’と呼ばれる移動式マニピュレータが、工場のフロアF上を移動する様子を示している。MoMa10とMoMa10’は同じ構成を備えている。フロアFには、振動を発生させる装置M及びM’が設置されている。また、フロアFは必ずしも平面ではなく、床面用ケーブルカバーなどのために床面から出っ張っている領域P及びP’なども含んでいる。
まず、図面を参照して本発明の第2実施形態について説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略又は簡略化する。
以下、第2実施形態の変形例として、加速度の実測値ではなく、予測値に基づいて、MoMa10の移動速度を制御する場合について説明する。
以下、第3実施形態について説明する。他の実施形態と共通の事柄についての記述を省略または簡略化し、異なる部分を中心に説明する。
以下、第4実施形態について説明する。他の実施形態と共通の事柄についての記述を省略または簡略化し、異なる部分を中心に説明する。
上記実施形態の変形例として、集音マイク10s5(「環境取得センサ」の一例)を用いて環境の音情報(「環境データ」の一例)を環境データE4として取得し、周波数解析を実行する場合について以下に説明する。
以下、第5実施形態について説明する。他の実施形態と共通の事柄についての記述を省略または簡略化し、異なる部分を中心に説明する。
以下、第6実施形態について説明する。他の実施形態と共通の事柄についての記述を省略または簡略化し、異なる部分を中心に説明する。
上述した実施形態に係るMoMa10の変形例として、移動先の照明に起因するノイズの周波数を取得し、その周波数に応じたフィルタを撮像素子により得られた撮像データに対して適用して画像処理をするように構成されている。
第1の位置から第2の位置へ移動するための移動装置(10a)と、
前記移動装置(10a)に接続されるマニピュレータ(10r)と、
前記移動装置(10a)及び前記マニピュレータ(10r)を制御するコントローラ(10g)と、
前記移動装置(10a)の位置と関連付けて環境データを取得する環境取得センサ(10s)と、を備え、
前記コントローラ(10g)は、前記環境取得センサによって取得されて、前記移動先の位置、または、前記第1の位置と前記第2の位置との間の移動経路上の何れかの地点に関連付けられた前記環境データに基づいて、前記移動装置(10a)又は前記マニピュレータ(10r)の少なくともいずれか一方を制御するように構成されている移動式マニピュレータ(10)。
第1の位置から第2の位置へ移動するための移動装置(10a)と、この移動装置(10a)に接続されるマニピュレータ(10r)を制御する制御方法であって、
環境取得センサ(10s)を用いて、前記移動装置(10a)の位置と関連付けて環境データを取得するステップと、 前記環境取得センサによって取得され、前記移動先の位置、または、前記第1の位置と前記第2の位置との間の移動経路上の何れかの地点に関連付けられた前記環境データに基づいて、前記移動装置(10a)又は前記マニピュレータ(10r)の少なくともいずれか一方を制御するステップと、を備える移動式マニピュレータ(10)の制御方法。
第1の位置から第2の位置へ移動するための移動装置(10a)及びこの移動装置(10a)に接続されるマニピュレータ(10r)を制御するためのコンピュータ(10g)に、
環境取得センサ(10s)を用いて、前記移動装置(10a)の位置と関連付けて環境データを取得させるステップと、
前記環境取得センサによって取得されて、前記移動先の位置、または、前記第1の位置と前記第2の位置との間の移動経路上の何れかの地点に関連付けられた前記環境データに基づいて、前記移動装置(10a)又は前記マニピュレータ(10r)の少なくともいずれか一方を制御させるステップと、を実行させるためのプログラム。
Claims (15)
- 第1の位置から第2の位置へ移動するための移動装置と、
前記移動装置に接続されるマニピュレータと、
前記移動装置及び前記マニピュレータを制御するコントローラと、
前記移動装置の位置と関連付けて環境データを取得する環境取得センサと、を備え、
前記コントローラは、前記環境取得センサによって取得されて、前記移動先の位置、または、前記第1の位置と前記第2の位置との間の移動経路上の何れかの地点に関連付けられた前記環境データに基づいて、前記移動装置又は前記マニピュレータの少なくともいずれか一方を制御するように構成されている移動式マニピュレータ。 - 前記移動装置は、前記第1の位置と前記第2の位置とを含む複数の地点を移動するように構成されており、
前記環境取得センサは、前記移動先である前記複数の地点における前記環境データをそれぞれ取得するように構成され、
前記コントローラは、前記複数の地点のそれぞれにおいて、その地点における前記環境データに基づいて、前記移動装置又は前記マニピュレータの少なくともいずれか一方を制御するように構成されている請求項1記載の移動式マニピュレータ。 - 前記コントローラは、自己の位置を推定する位置推定プログラムを実行するように構成され、
前記環境取得センサは、前記移動装置により移動可能な領域内の複数の区画ごとに前記環境データを取得するように構成され、かつ、
前記コントローラは、前記位置推定プログラムに基づいて推定される自己の位置が属する前記区画に対応する前記環境データに基づいて、前記移動装置又は前記マニピュレータの少なくともいずれか一方を、前記区画に対応して異なるように制御するように構成されている請求項2記載の移動式マニピュレータ。 - 前記環境データは、振動に関する情報を含み、
前記コントローラは、前記振動に関する情報に基づいて、前記移動装置又は前記マニピュレータの少なくともいずれか一方を制御するように構成されている請求項1から3のいずれか一項に記載の移動式マニピュレータ。 - 前記環境取得センサは、前記移動先の振動に関する情報を前記環境データとして取得するための加速度センサを備え、
前記コントローラは、
前記振幅が所定値以上の地点を含む領域において、前記移動装置による移動速度が第1の速度となり、
前記振幅が所定値未満の地点を含む領域において、前記移動装置による移動速度が前記第1の速度より大きい第2の速度となるように前記移動装置を制御する請求項1から3のいずれか一項に記載の移動式マニピュレータ。 - 前記環境取得センサは、前記移動先の振動に関する情報を前記環境データとして取得するための加速度センサを備え、
前記コントローラは、
複数の地点における前記振幅に基づいて次の地点における振動に関する情報を推定する振幅推定プログラムを実行するように構成され、
前記推定された次の地点における振幅が所定値以上の場合は、前記次の地点への前記移動装置の移動速度、移動加速度又は制御ゲインの少なくともいずれか一つが所定値以下となるように、前記移動装置を制御する請求項1から3のいずれか一項に記載の移動式マニピュレータ。 - 前記環境取得センサは、前記移動装置により移動可能な領域内の複数の区画ごとにその区画の振動に関する情報を前記環境データとして取得するように構成され、
前記コントローラは、前記位置推定プログラムに基づいて推定される自己の位置が属する前記区画に対応する前記振動の振幅に基づいて、前記移動装置又は前記マニピュレータの少なくともいずれか一方を制御するように構成されている請求項3記載の移動式マニピュレータ。 - 前記環境データは、他の前記移動式マニピュレータの前記環境取得センサにより計測されたデータを含む請求項1から7のいずれか一項に記載の移動式マニピュレータ。
- 前記環境取得センサは、前記移動先の振動に関する情報を前記環境データとして取得するように構成され、
前記コントローラは、第1の制御モード又は第1の制御モードと比較して所定の周波数の振動を抑制する第2の制御モードに基づいて、前記移動装置又は前記マニピュレータを制御するように構成されており、かつ、前記振動に関する情報に基づいて、前記第1の制御モードまたは前記第2の制御モードを選択するように構成されている請求項4から7のいずれか一項に記載の移動式マニピュレータ。 - 前記環境取得センサは、前記移動可能な領域内の複数の区画ごとに、その区画における振動の周波数を反映した情報を前記環境データとして取得するように構成され、
前記コントローラは、前記位置推定プログラムにより推定される自己の位置が属する前記区画と、その区画における前記周波数に基づく制振フィルタを用いて、前記マニピュレータを制御するように構成されている請求項3に記載の移動式マニピュレータ。 - 前記マニピュレータは、複数のサーボモータと、これら複数のサーボモータによって駆動される複数のリンクを備える多関節ロボットアームであり、
前記環境取得センサは、所定帯域の周波数を含む信号を少なくとも一つの前記サーボモータに入力した際の応答に基づいて、その地点の振動の周波数を前記環境データとして取得するように構成されている請求項1から3のいずれか一項に記載の移動式マニピュレータ。 - 前記環境取得センサは、前記移動先の温度を前記環境データとして取得し、
前記マニピュレータは、複数のサーボモータと、これら複数のサーボモータによって駆動される複数のリンクを備える多関節ロボットアームであり、
前記コントローラは、前記温度が所定値以上であり、かつ、少なくとも一つの前記サーボモータまたは前記サーボモータに電流を供給するサーボドライバの負荷率が所定値以上である場合は、そのサーボモータの負荷率が所定値以下となるように、そのサーボモータの指令値を下げるように構成されている請求項1から3のいずれか一項に記載の移動式マニピュレータ。 - 前記移動式マニピュレータは、周囲の環境を撮像するための撮像センサを備え、
前記環境取得センサは、前記移動先の照明環境に起因する照度情報を前記環境データとして取得するように構成され、
前記コントローラは、前記照度情報に基づいて、前記移動装置による移動経路を制御するように構成されている請求項1から3のいずれか一項に記載の移動式マニピュレータ。 - 第1の位置から第2の位置へ移動するための移動装置と、この移動装置に接続されるマニピュレータを制御する制御方法であって、
環境取得センサを用いて、前記移動装置の位置と関連付けて環境データを取得するステップと、
前記環境取得センサによって取得され、前記移動先の位置、または、前記第1の位置と前記第2の位置との間の移動経路上の何れかの地点に関連付けられた前記環境データに基づいて、前記移動装置又は前記マニピュレータの少なくともいずれか一方を制御するステップと、を備える移動式マニピュレータの制御方法。 - 第1の位置から第2の位置へ移動するための移動装置及びこの移動装置に接続されるマニピュレータを制御するためのコンピュータに、
環境取得センサを用いて、前記移動装置の位置と関連付けて環境データを取得させるステップと、
前記環境取得センサによって取得されて、前記移動先の位置、または、前記第1の位置と前記第2の位置との間の移動経路上の何れかの地点に関連付けられた前記環境データに基づいて、前記移動装置又は前記マニピュレータの少なくともいずれか一方を制御させるステップと、を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017215398A JP7051045B2 (ja) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 移動式マニピュレータ、移動式マニピュレータの制御方法及びプログラム |
CN201811060476.9A CN109746910B (zh) | 2017-11-08 | 2018-09-11 | 移动式机械手、移动式机械手的控制方法及记录介质 |
EP18194567.6A EP3482884B1 (en) | 2017-11-08 | 2018-09-14 | Mobile manipulator, method for controlling mobile manipulator, and program therefor |
US16/134,464 US10948917B2 (en) | 2017-11-08 | 2018-09-18 | Mobile manipulator, method for controlling mobile manipulator, and program therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017215398A JP7051045B2 (ja) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 移動式マニピュレータ、移動式マニピュレータの制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019087073A true JP2019087073A (ja) | 2019-06-06 |
JP7051045B2 JP7051045B2 (ja) | 2022-04-11 |
Family
ID=63798744
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017215398A Active JP7051045B2 (ja) | 2017-11-08 | 2017-11-08 | 移動式マニピュレータ、移動式マニピュレータの制御方法及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10948917B2 (ja) |
EP (1) | EP3482884B1 (ja) |
JP (1) | JP7051045B2 (ja) |
CN (1) | CN109746910B (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2019167207A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2020-10-22 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、作業機及びプログラム |
JP2021086197A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム、学習済みモデル生成方法、学習済みモデル、制御方法およびプログラム |
JP2021086196A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム、搬送方法およびプログラム |
JP2021098249A (ja) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、搬送車、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 |
CN113119058A (zh) * | 2020-01-15 | 2021-07-16 | 精工爱普生株式会社 | 机器人的控制方法及机器人*** |
JP6957781B1 (ja) * | 2021-06-14 | 2021-11-02 | Dmg森精機株式会社 | 自走装置 |
CN113799105A (zh) * | 2021-11-17 | 2021-12-17 | 季华实验室 | 一种复合机器人的防倾覆*** |
JP7487479B2 (ja) | 2020-01-23 | 2024-05-21 | セイコーエプソン株式会社 | 移動ロボットの制御方法 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6621059B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2019-12-18 | 株式会社安川電機 | 機械設備制御システム、機械設備制御装置、及び機械設備制御方法 |
US10751888B2 (en) * | 2018-10-04 | 2020-08-25 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Manipulator apparatus for operating on articles |
US11559897B2 (en) * | 2018-10-26 | 2023-01-24 | George K. Ghanem | Reconfigurable, fixtureless manufacturing system and method assisted by learning software |
US11597083B2 (en) * | 2018-12-17 | 2023-03-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot apparatus, robot system, control method of robot apparatus, product manufacturing method using robot apparatus, and storage medium |
US11623339B1 (en) * | 2019-05-16 | 2023-04-11 | Amazon Technologies, Inc. | Portable robotic manipulation systems |
CN110370293B (zh) * | 2019-06-13 | 2021-03-23 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 双机械手药房控制***用的药品发放方法以及装置 |
CN110238812A (zh) * | 2019-06-17 | 2019-09-17 | 东北大学 | 一种快递分拣机器人 |
US20210086361A1 (en) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | Hitachi, Ltd. | Anomaly detection for robotic arms using vibration data |
CN110815212A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-02-21 | 上海晟申重机装备有限公司 | 一种焦炉装煤口的智能石墨清扫装置 |
US11224972B2 (en) | 2019-11-22 | 2022-01-18 | Fanuc Corporation | State machine for dynamic path planning |
EP3825553B1 (en) * | 2019-11-25 | 2024-01-10 | Grundfos Holding A/S | Method for controlling a water utility system using a user perception of noise |
CN113031530B (zh) * | 2019-12-09 | 2022-06-10 | 合肥欣奕华智能机器股份有限公司 | 一种机器人的控制方法、其控制装置及机器人 |
CN112013835B (zh) * | 2020-09-21 | 2022-08-26 | 珠海格力智能装备有限公司 | 地图装置、导航车、服务器、存储介质、导航***及方法 |
EP4263142A1 (en) * | 2020-12-15 | 2023-10-25 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Battery pack powered robotic devices |
AU2022241986A1 (en) * | 2021-03-26 | 2023-10-12 | Boston Dynamics, Inc. | Dynamic mass estimation methods for an integrated mobile manipulator robot |
WO2024044975A1 (zh) * | 2022-08-30 | 2024-03-07 | 西门子股份公司 | 移动机械臂的控制方法及装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008090576A (ja) * | 2006-10-02 | 2008-04-17 | Honda Motor Co Ltd | 移動ロボット及び移動ロボットの制御装置 |
JP2010039839A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Ihi Corp | 移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法 |
JP2014048193A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 原子炉内作業装置およびその装置を使用した作業方法 |
JP2015208789A (ja) * | 2014-04-24 | 2015-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 動作制限装置及び動作制限方法 |
US20160297429A1 (en) * | 2015-04-10 | 2016-10-13 | Google Inc. | Virtual Moving Safety Limits For Vehicles Transporting Objects |
JP2016196073A (ja) * | 2015-04-06 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御方法及びロボット制御装置 |
Family Cites Families (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US293163A (en) * | 1884-02-05 | Band sawing machine | ||
DD239163A1 (de) * | 1985-07-04 | 1986-09-17 | Wtz Arbeitsschutz | Einrichtung zur schwingungsminderung von kraftfahrzeugen, insbesondere baumaschinen |
JPH06114762A (ja) * | 1992-10-02 | 1994-04-26 | Toyota Motor Corp | 制振制御方法 |
JPH0958998A (ja) * | 1995-08-24 | 1997-03-04 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 搬送車の振れ防止方法 |
US7031802B2 (en) * | 2003-08-13 | 2006-04-18 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Semi-autonomous operation of a robotic device |
JP2005092297A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Yaskawa Electric Corp | 振動抑制フィルタの自動設定方法 |
KR100652587B1 (ko) * | 2004-09-23 | 2006-12-06 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기를 이용한 화재 경보 알림 시스템 및 방법 |
US7650013B2 (en) * | 2004-11-15 | 2010-01-19 | Mobilerobots Inc. | System and method for map and position-determination enhancement |
US7112939B2 (en) * | 2004-12-07 | 2006-09-26 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Mobile system and driving method thereof |
GB0609318D0 (en) * | 2006-05-11 | 2006-06-21 | Autokontrol Ltd | Speed limiter system |
JP2008225837A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | 移動***置検出システム及び移動***置検出方法 |
WO2009037715A1 (en) * | 2007-09-21 | 2009-03-26 | Pricol Limited | A dual speed electronic speed governor system and method thereof |
US9757069B2 (en) * | 2008-01-11 | 2017-09-12 | Staton Techiya, Llc | SPL dose data logger system |
JP5024896B2 (ja) * | 2008-09-12 | 2012-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | 移動ロボットの操縦システム |
JP5549129B2 (ja) * | 2009-07-06 | 2014-07-16 | セイコーエプソン株式会社 | 位置制御方法、ロボット |
JP5110405B2 (ja) * | 2010-04-07 | 2012-12-26 | 村田機械株式会社 | 走行台車システム |
JP5499865B2 (ja) * | 2010-04-19 | 2014-05-21 | パナソニック株式会社 | 多関節型ロボットの速度指令プロファイルの生成方法 |
JP5645564B2 (ja) * | 2010-09-14 | 2014-12-24 | キヤノン株式会社 | センサ装置及びロボット装置 |
US9689882B2 (en) * | 2011-04-27 | 2017-06-27 | Telecom Italia S.P.A. | Area monitoring system and corresponding method for operating the same |
JP2012232370A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Seiko Epson Corp | ロボットコントローラー、簡易設置型ロボット、及び簡易設置型ロボットの制御方法 |
HUP1200197A2 (hu) * | 2012-04-03 | 2013-10-28 | Budapesti Mueszaki Es Gazdasagtudomanyi Egyetem | Eljárás és elrendezés környezeti zaj valós idejû, forrásszelektív monitorozására és térképezésére |
US9031779B2 (en) * | 2012-05-30 | 2015-05-12 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | System and method for hazard detection and sharing |
JP2014030857A (ja) * | 2012-08-01 | 2014-02-20 | Seiko Epson Corp | ロボット及び搬送装置 |
KR101859441B1 (ko) * | 2012-11-30 | 2018-05-21 | 어플라이드 머티어리얼스, 인코포레이티드 | 진동-제어되는 기판 핸들링 로봇, 시스템들, 및 방법들 |
JP2014119903A (ja) | 2012-12-14 | 2014-06-30 | Omron Corp | 制御装置、制御プログラムおよび制御方法 |
US20140192990A1 (en) * | 2013-01-10 | 2014-07-10 | Wilson Cheng | Virtual Audio Map |
JPWO2014155559A1 (ja) * | 2013-03-27 | 2017-02-16 | 株式会社安川電機 | ノッチフィルタ、外力推定器、モータ制御装置およびロボットシステム |
US20160080752A1 (en) * | 2013-04-17 | 2016-03-17 | Wilus Institute Of Standards And Technology Inc. | Method and apparatus for processing video signal |
DE102013207899A1 (de) * | 2013-04-30 | 2014-10-30 | Kuka Laboratories Gmbh | Fahrerloses Transportfahrzeug, System mit einem Rechner und einem fahrerlosen Transportfahrzeug, Verfahren zum Planen einer virtuellen Spur und Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs |
CN103472823B (zh) * | 2013-08-20 | 2015-11-18 | 苏州两江科技有限公司 | 一种智能机器人用的栅格地图创建方法 |
US9248837B2 (en) * | 2014-03-11 | 2016-02-02 | Tata Consultancy Services Limited | Method and system for controlling a speed of a vehicle |
JP2016115218A (ja) * | 2014-12-16 | 2016-06-23 | 多摩川精機株式会社 | 振動抑制システム、振動抑制指令装置、制振仕様装置およびロボット |
JPWO2016143670A1 (ja) * | 2015-03-10 | 2017-12-21 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、制御方法、および作業車両 |
BR102016008666B1 (pt) * | 2015-05-12 | 2022-10-11 | Autonomous Solutions, Inc. | Sistema de controle para uma estação-base, método para controlar um veículo agrícola e sistema agrícola autônomo |
JP6539125B2 (ja) * | 2015-06-22 | 2019-07-03 | 株式会社日立製作所 | 移動ロボットシステム及び移動ロボットの制御方法 |
JP6762148B2 (ja) * | 2015-07-09 | 2020-09-30 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 地図生成方法、移動ロボット及び地図生成システム |
US20170103420A1 (en) * | 2015-10-12 | 2017-04-13 | ArcSecond, Inc. | Generating a Contextual-Based Sound Map |
US9904283B2 (en) * | 2016-03-08 | 2018-02-27 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Systems and methods employing coded light to dock aerial drones, self-driving cars and surface robots |
JP2017196704A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | セイコーエプソン株式会社 | 可動部の振動測定方法、ロボットの振動測定方法および制御装置 |
US20170372242A1 (en) * | 2016-06-27 | 2017-12-28 | Hartford Fire Insurance Company | System to monitor and process noise level exposure data |
CN106313056B (zh) * | 2016-10-26 | 2019-04-30 | 重庆大学 | 扫雪机器人障碍物检测方法 |
US10896667B2 (en) * | 2017-02-10 | 2021-01-19 | Honeywell International Inc. | Distributed network of communicatively coupled noise monitoring and mapping devices |
US9892744B1 (en) * | 2017-02-13 | 2018-02-13 | International Business Machines Corporation | Acoustics based anomaly detection in machine rooms |
JP6897376B2 (ja) * | 2017-07-11 | 2021-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 移動計画装置、移動ロボット、および移動計画プログラム |
WO2019084686A1 (en) * | 2017-10-31 | 2019-05-09 | Clearpath Robotics Inc. | Systems and methods for operating robotic equipment in controlled zones |
-
2017
- 2017-11-08 JP JP2017215398A patent/JP7051045B2/ja active Active
-
2018
- 2018-09-11 CN CN201811060476.9A patent/CN109746910B/zh active Active
- 2018-09-14 EP EP18194567.6A patent/EP3482884B1/en active Active
- 2018-09-18 US US16/134,464 patent/US10948917B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008090576A (ja) * | 2006-10-02 | 2008-04-17 | Honda Motor Co Ltd | 移動ロボット及び移動ロボットの制御装置 |
JP2010039839A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Ihi Corp | 移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法 |
JP2014048193A (ja) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 原子炉内作業装置およびその装置を使用した作業方法 |
JP2015208789A (ja) * | 2014-04-24 | 2015-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 動作制限装置及び動作制限方法 |
JP2016196073A (ja) * | 2015-04-06 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御方法及びロボット制御装置 |
US20160297429A1 (en) * | 2015-04-10 | 2016-10-13 | Google Inc. | Virtual Moving Safety Limits For Vehicles Transporting Objects |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7119061B2 (ja) | 2018-02-28 | 2022-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、作業機、プログラム及び制御方法 |
JPWO2019167207A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2020-10-22 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、作業機及びプログラム |
JP2021086197A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム、学習済みモデル生成方法、学習済みモデル、制御方法およびプログラム |
JP2021086196A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム、搬送方法およびプログラム |
US11584017B2 (en) | 2019-11-25 | 2023-02-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Conveyance system, trained model generation method, trained model, control method, and program |
JP7188363B2 (ja) | 2019-11-25 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送システム、搬送方法およびプログラム |
JP2021098249A (ja) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、搬送車、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 |
JP7500191B2 (ja) | 2019-12-20 | 2024-06-17 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム、搬送車、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 |
CN113119058A (zh) * | 2020-01-15 | 2021-07-16 | 精工爱普生株式会社 | 机器人的控制方法及机器人*** |
US11752628B2 (en) | 2020-01-15 | 2023-09-12 | Seiko Epson Corporation | Control method for robot, and robot system |
CN113119058B (zh) * | 2020-01-15 | 2023-11-07 | 精工爱普生株式会社 | 机器人的控制方法及机器人*** |
JP7487479B2 (ja) | 2020-01-23 | 2024-05-21 | セイコーエプソン株式会社 | 移動ロボットの制御方法 |
JP2022190478A (ja) * | 2021-06-14 | 2022-12-26 | Dmg森精機株式会社 | 自走装置 |
JP6957781B1 (ja) * | 2021-06-14 | 2021-11-02 | Dmg森精機株式会社 | 自走装置 |
CN113799105B (zh) * | 2021-11-17 | 2022-02-08 | 季华实验室 | 一种复合机器人的防倾覆*** |
CN113799105A (zh) * | 2021-11-17 | 2021-12-17 | 季华实验室 | 一种复合机器人的防倾覆*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3482884A1 (en) | 2019-05-15 |
JP7051045B2 (ja) | 2022-04-11 |
CN109746910B (zh) | 2022-04-12 |
EP3482884B1 (en) | 2022-06-08 |
US10948917B2 (en) | 2021-03-16 |
US20190138009A1 (en) | 2019-05-09 |
CN109746910A (zh) | 2019-05-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019087073A (ja) | 移動式マニピュレータ、移動式マニピュレータの制御方法及びプログラム | |
US11241796B2 (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
JP4839487B2 (ja) | ロボット及びタスク実行システム | |
JP6811258B2 (ja) | ロボット車両の位置測定 | |
US10065306B2 (en) | Traveling robot, motion planning method for traveling robot, and storage medium storing program for traveling robot | |
KR101971317B1 (ko) | 삼차원 물체 인식 장치, 삼차원 물체 인식 방법 및, 이동체 | |
KR101475826B1 (ko) | 백스테핑 기법을 이용한 선도 추종자 대형제어 장치, 방법 및 이동로봇 | |
KR102118278B1 (ko) | 희소 네트워킹 하의 다중 에이전트 조정 | |
US10618164B2 (en) | Robot system having learning control function and learning control method | |
US8947522B1 (en) | Systems and methods to adjust actions based on latency levels | |
CN108227719B (zh) | 一种移动机器人到位精度控制方法、***、介质及设备 | |
RU2011139265A (ru) | Система и способ для регулирования скорости автономного транспортного средства | |
US11577399B2 (en) | Robot system, method for controlling robot, robot controller, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US11586201B2 (en) | Method and apparatus for recognizing a stuck status as well as computer storage medium | |
JP5733518B2 (ja) | 運動予測制御装置と方法 | |
KR20210057709A (ko) | 엔드 디바이스, 엔드 디바이스를 제어하기 위한 에지 서버 및 클라우드 서버를 포함하는 3자간 통신 시스템, 및 그의 동작 방법 | |
JP2020116687A (ja) | 追随ロボットおよび作業ロボットシステム | |
US11633856B2 (en) | Spatiotemporal controller for controlling robot operation | |
JP2020187485A (ja) | 制御装置、無人搬送車、無人搬送車の制御方法および制御プログラム | |
CN114845841B (zh) | 控制方法、控制装置、机器人***、程序及记录介质 | |
JP6751469B2 (ja) | 地図作成システム | |
JP7448648B2 (ja) | 追随ロボットおよび制御装置 | |
JP2020042409A (ja) | 走行車システム | |
CN111699078A (zh) | 机器人的运行 | |
JP2022516913A (ja) | エンドデバイス、エンドデバイスを制御するためのエッジサーバ、およびクラウドサーバを含む三者間通信システムとこの動作方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220313 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7051045 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |