RU2010124265A - Способ и устройство определения направления начала движения - Google Patents

Способ и устройство определения направления начала движения Download PDF

Info

Publication number
RU2010124265A
RU2010124265A RU2010124265/28A RU2010124265A RU2010124265A RU 2010124265 A RU2010124265 A RU 2010124265A RU 2010124265/28 A RU2010124265/28 A RU 2010124265/28A RU 2010124265 A RU2010124265 A RU 2010124265A RU 2010124265 A RU2010124265 A RU 2010124265A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
displacement vector
measuring
control point
movement
moving object
Prior art date
Application number
RU2010124265/28A
Other languages
English (en)
Inventor
Алексей Владиславович Жданов (RU)
Алексей Владиславович Жданов
Евгений Игоревич Зинцов (RU)
Евгений Игоревич Зинцов
Original Assignee
Алексей Владиславович Жданов (RU)
Алексей Владиславович Жданов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Алексей Владиславович Жданов (RU), Алексей Владиславович Жданов filed Critical Алексей Владиславович Жданов (RU)
Priority to RU2010124265/28A priority Critical patent/RU2010124265A/ru
Priority to PCT/RU2010/000622 priority patent/WO2011159185A1/ru
Priority to US13/203,951 priority patent/US9534898B2/en
Publication of RU2010124265A publication Critical patent/RU2010124265A/ru
Priority to US15/335,017 priority patent/US10026311B2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth

Landscapes

  • Remote Sensing (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

1. Способ определения типа движения подвижного объекта, включающий в себя измерение положения и ориентации объекта, и вычисление параметров его движения, отличающийся тем, что на подвижном объекте закрепляют компас, и азимутально ориентируют его по направлению преимущественного и наиболее часто используемого направление движения (направлению «вперед»), устанавливают и приводят в рабочее положение устройство измерения вектора перемещения, посредством устройства измерения вектора перемещения измеряют азимут вектора перемещения объекта, а посредством компаса - азимут объекта, посредством вычислительного устройства вычисляют угол между азимутом вектора перемещения подвижного объекта измеренного с помощью устройства измерения вектора перемещения и азимутом объекта, измеренным с помощью компаса закрепленного на объекте, если вычисленный угол между азимутами оказывается большим 90° - определяется движение как движение "назад", если меньше 90° - как движение "вперед". ! 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что устройство измерения вектора перемещения в виде устройства глобального позиционирования, устанавливают на подвижный объект, а вектор перемещения находят, измеряя с определенным интервалом времени два набора глобальных координат, и вычисляя в вычислительном устройстве азимут вектора перемещения в локальной системе координат. ! 3. Способ по п.1, отличающийся тем, что устройство измерения вектора перемещения в виде устройства измерения расстояния до контрольной точки (дальномера) и углового положения контрольной точки (угломера) устанавливают вне подвижного объекта, приводят в рабочее положение выделяя �

Claims (9)

1. Способ определения типа движения подвижного объекта, включающий в себя измерение положения и ориентации объекта, и вычисление параметров его движения, отличающийся тем, что на подвижном объекте закрепляют компас, и азимутально ориентируют его по направлению преимущественного и наиболее часто используемого направление движения (направлению «вперед»), устанавливают и приводят в рабочее положение устройство измерения вектора перемещения, посредством устройства измерения вектора перемещения измеряют азимут вектора перемещения объекта, а посредством компаса - азимут объекта, посредством вычислительного устройства вычисляют угол между азимутом вектора перемещения подвижного объекта измеренного с помощью устройства измерения вектора перемещения и азимутом объекта, измеренным с помощью компаса закрепленного на объекте, если вычисленный угол между азимутами оказывается большим 90° - определяется движение как движение "назад", если меньше 90° - как движение "вперед".
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что устройство измерения вектора перемещения в виде устройства глобального позиционирования, устанавливают на подвижный объект, а вектор перемещения находят, измеряя с определенным интервалом времени два набора глобальных координат, и вычисляя в вычислительном устройстве азимут вектора перемещения в локальной системе координат.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что устройство измерения вектора перемещения в виде устройства измерения расстояния до контрольной точки (дальномера) и углового положения контрольной точки (угломера) устанавливают вне подвижного объекта, приводят в рабочее положение выделяя на подвижном объекте контрольную точку, по которой в дальнейшем и осуществляют измерения, взаимно располагают устройство измерения и объект так, чтобы контрольная точка была доступна для измерения (находится в зоне видимости устройства), с определенным интервалом времени измеряют два набора расстояний до контрольной точки и угловое смещение контрольной точки, по которым в вычислительном устройстве вычисляют азимут вектора перемещения.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что для повышения точности измерений, контрольную точку выделяют, закрепляя на подвижном объекте специальный маркер, на котором фокусируют устройство измерения, и по которому проводят все измерения.
5. Устройство определения типа движения включающее в себя, компас и вычислительное устройство, отличающееся тем, что содержит устройство вычисления вектора перемещения, имеющее возможность определять азимут перемещения объекта, и сигнально связанное с вычислительным устройством.
6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что устройство вычисления вектора перемещения выполнено в виде устройства глобального позиционирования, закрепленного на подвижном объекте.
7. Устройство по п.5, отличающееся тем, что устройство вычисления вектора перемещения выполнено в виде устройства измерения расстояния до контрольной точки (дальномера) и углового положения контрольной точки (угломера), и выделенной на подвижном объекте контрольной точки, по которой в дальнейшем и осуществляют измерения, при этом устройство вычисления вектора перемещения установлено вне подвижного объекта, и взаимно расположено с объектом так, что контрольная точка доступна для измерения (находится в зоне видимости устройства).
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что контрольная точка выполнена в виде закрепленного на подвижном объекте маркера.
9. Устройство по п.5, отличающееся тем, что в качестве компаса используется электронный магнитный датчик.
RU2010124265/28A 2010-06-16 2010-06-16 Способ и устройство определения направления начала движения RU2010124265A (ru)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010124265/28A RU2010124265A (ru) 2010-06-16 2010-06-16 Способ и устройство определения направления начала движения
PCT/RU2010/000622 WO2011159185A1 (ru) 2010-06-16 2010-10-26 Способ и устройство определения направления начала движения
US13/203,951 US9534898B2 (en) 2010-06-16 2010-10-26 Method and apparatus for determining direction of the beginning of vehicle movement
US15/335,017 US10026311B2 (en) 2010-06-16 2016-10-26 Method and apparatus for determining direction of the beginning of vehicle movement

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010124265/28A RU2010124265A (ru) 2010-06-16 2010-06-16 Способ и устройство определения направления начала движения

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2010124265A true RU2010124265A (ru) 2011-12-27

Family

ID=45348395

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010124265/28A RU2010124265A (ru) 2010-06-16 2010-06-16 Способ и устройство определения направления начала движения

Country Status (3)

Country Link
US (2) US9534898B2 (ru)
RU (1) RU2010124265A (ru)
WO (1) WO2011159185A1 (ru)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9387813B1 (en) 2012-03-21 2016-07-12 Road-Iq, Llc Device, system and method for aggregating networks and serving data from those networks to computers
CN103543289B (zh) * 2013-09-30 2016-01-27 北京邮电大学 一种获取终端运动方向的方法及装置
CN105823463B (zh) * 2016-03-17 2018-09-25 广州展讯信息科技有限公司 机动车辆姿态的测量方法及测量装置
CN107335227B (zh) * 2017-08-14 2020-04-07 河海大学常州校区 基于激光雷达的避障转向装置、工作方法和无碳小车
CN109541571B (zh) * 2018-12-29 2021-05-07 北京智行者科技有限公司 Eps零偏和多线激光雷达的联合标定方法

Family Cites Families (71)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4644358A (en) * 1982-11-13 1987-02-17 Nihon Musen Kabushiki Kaisha Stem orientation measurement apparatus
US5101356A (en) * 1989-11-21 1992-03-31 Unisys Corporation Moving vehicle attitude measuring system
US5438517A (en) * 1990-02-05 1995-08-01 Caterpillar Inc. Vehicle position determination system and method
US5323321A (en) * 1990-06-25 1994-06-21 Motorola, Inc. Land vehicle navigation apparatus
US5058023A (en) * 1990-07-30 1991-10-15 Motorola, Inc. Vehicle position determining apparatus
JPH04178587A (ja) * 1990-11-13 1992-06-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 車両方位算出装置
DE9205427U1 (de) * 1992-04-21 1992-06-25 Bodenseewerk Gerätetechnik GmbH, 7770 Überlingen Reflektoreinheit und Einrichtung zur kontaktlosen Messung der Orientierung eines beweglichen Meßobjektes im Raum
US5390122A (en) * 1993-05-07 1995-02-14 Lectron Products, Inc. Method and apparatus for calibrating a vehicle compass system
US5887269A (en) * 1995-04-07 1999-03-23 Delco Elecronics Corporation Data product authorization control for GPS navigation system
IL113913A (en) * 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
US7610146B2 (en) * 1997-10-22 2009-10-27 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicle position determining system and method
US5928309A (en) * 1996-02-05 1999-07-27 Korver; Kelvin Navigation/guidance system for a land-based vehicle
US5877723A (en) * 1997-03-05 1999-03-02 Caterpillar Inc. System and method for determining an operating point
US5995895A (en) * 1997-07-15 1999-11-30 Case Corporation Control of vehicular systems in response to anticipated conditions predicted using predetermined geo-referenced maps
US6199000B1 (en) * 1998-07-15 2001-03-06 Trimble Navigation Limited Methods and apparatus for precision agriculture operations utilizing real time kinematic global positioning system systems
CN1384915A (zh) * 1999-09-15 2002-12-11 赛尔弗技术公司 用于跟踪目标位置的导航***和方法
US6223105B1 (en) * 1999-10-14 2001-04-24 Seagull Technology, Inc. System for determining the orientation in space of a moving body relative to the earth
US6282496B1 (en) * 1999-10-29 2001-08-28 Visteon Technologies, Llc Method and apparatus for inertial guidance for an automobile navigation system
KR20020010257A (ko) * 2000-07-28 2002-02-04 김인광 로봇 시스템에서의 자기위치 인식 장치 및 방법
US6366856B1 (en) * 2000-11-21 2002-04-02 Qualcomm Incorporated Method and apparatus for orienting a map display in a mobile or portable device
WO2002084327A2 (en) * 2001-04-10 2002-10-24 Faro Technologies, Inc. Chopper-stabilized absolute distance meter
US6966387B2 (en) * 2001-07-05 2005-11-22 Agtek Development Company, Inc. Universal optical adapter for a three dimensional earthgrading system
EP1421409A1 (en) * 2001-08-22 2004-05-26 Automated Precision, Inc. Six dimensional laser tracking system and method
US6836725B2 (en) * 2001-09-27 2004-12-28 Magellan Dis, Inc. Vehicle navigation system with off-road navigation
US20040204795A1 (en) * 2002-08-12 2004-10-14 John Harvey Vehicle security system and method
US6859729B2 (en) * 2002-10-21 2005-02-22 Bae Systems Integrated Defense Solutions Inc. Navigation of remote controlled vehicles
US7321824B1 (en) * 2002-12-30 2008-01-22 Aol Llc Presenting a travel route using more than one presentation style
US20040167714A1 (en) * 2003-02-24 2004-08-26 Phil Macphail Personal navigation device with orientation indicator
US8140223B2 (en) * 2003-03-20 2012-03-20 Hemisphere Gps Llc Multiple-antenna GNSS control system and method
JP4086237B2 (ja) * 2003-07-07 2008-05-14 本田技研工業株式会社 車両用ナビゲーションシステム
KR100561860B1 (ko) * 2004-02-04 2006-03-16 삼성전자주식회사 콤파스를 이용한 지자기 판단 방법 및 장치와 이를 이용한이동물체의 방위각 생성 방법 및 장치
TWI250302B (en) * 2004-09-20 2006-03-01 Wintecronics Co Ltd Mutual angle correction method for navigation device, and the device thereof
EP1659417A1 (de) * 2004-11-19 2006-05-24 Leica Geosystems AG Verfahren zur Bestimmung der Ausrichtung eines Ausrichtungsindikators
US7451029B2 (en) * 2004-12-04 2008-11-11 Cnh America Llc Vehicle direction estimation using transmission control information
EP1703300A1 (de) * 2005-03-17 2006-09-20 Leica Geosystems AG Verfahren und System zur Bestimmung von Position und Orientierung eines Objekts
US7285793B2 (en) * 2005-07-15 2007-10-23 Verisurf Software, Inc. Coordinate tracking system, apparatus and method of use
US20070118263A1 (en) * 2005-11-22 2007-05-24 Nelson Frederick W Direction determination utilizing vehicle yaw rate and change in steering position
EP1876415B1 (en) * 2006-07-03 2010-05-12 Trimble AB A surveying instrument and method of controlling a surveying instrument
WO2008024772A1 (en) * 2006-08-21 2008-02-28 University Of Florida Research Foundation, Inc. Image-based system and method for vehicle guidance and navigation
JP5244339B2 (ja) * 2007-06-20 2013-07-24 株式会社ミツトヨ 追尾式レーザ干渉計および追尾式レーザ干渉計の復帰方法
JP2009058242A (ja) * 2007-08-30 2009-03-19 Alpine Electronics Inc 車両位置・方位修正方法及び車両位置・方位修正装置
US8027761B1 (en) * 2007-09-04 2011-09-27 Nelson Russell G Local positioning system for automated lawn mowers
CN101821583B (zh) 2007-10-10 2013-08-14 特里伯耶拿有限公司 用于跟踪和测量目标的测量装置
AU2009226028B2 (en) * 2008-03-21 2013-11-14 Variation Reduction Solutions, Inc. External system for robotic accuracy enhancement
NO20082337L (no) * 2008-05-22 2009-11-23 Modulprodukter As Fremgangsmate til fremstilling av veikart og bruk av samme, samt system for veikart
US8019543B2 (en) * 2008-06-27 2011-09-13 Applanix Corporation Inc. Methods for determining an initial AINS heading
US20100023185A1 (en) * 2008-07-28 2010-01-28 Torc Technologies, Llc Devices and methods for waypoint target generation and mission spooling for mobile ground robots
CA2891694C (en) * 2008-08-01 2016-07-05 Capstan Ag Systems, Inc. A method and system to control flow from individual nozzles while controlling overall system flow and pressure
DE112008004067B4 (de) * 2008-12-05 2013-05-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrtrichtungsvektorzuverlässigkeits-Bestimmungsverfahren und Fahrtrichtungsvektorzuverlässigkeits-Bestimmungsvorrichtung
KR101083201B1 (ko) * 2008-12-11 2011-11-11 현대모비스 주식회사 차량의 제어방법
US9739595B2 (en) * 2008-12-11 2017-08-22 Automated Precision Inc. Multi-dimensional measuring system with measuring instrument having 360° angular working range
US8803055B2 (en) * 2009-01-09 2014-08-12 Automated Precision Inc. Volumetric error compensation system with laser tracker and active target
US8890747B2 (en) * 2009-02-25 2014-11-18 GM Global Technology Operations LLC Longitudinal and lateral velocity estimation using single antenna GPS and magnetic compass
US8880288B2 (en) * 2009-06-16 2014-11-04 Robert Bosch Gmbh Determining low-speed driving direction in a vehicle
US20110069322A1 (en) * 2009-09-21 2011-03-24 Faro Technologies, Inc. Laser pointing mechanism
ATE533141T1 (de) * 2009-10-01 2011-11-15 Kapsch Trafficcom Ag Vorrichtungen und verfahren zur bestimmung von richtung, geschwindigkeit und/oder abstand von fahrzeugen
US9469200B2 (en) * 2009-10-13 2016-10-18 Ford Global Technologies, Llc Automotive vehicle and method of determining forward or backward movement of same
US8346466B2 (en) * 2009-11-11 2013-01-01 Northrop Grumman Guidance & Electronics Systems and methods for determining heading
US8781737B2 (en) * 2009-11-20 2014-07-15 Qualcomm Incorporated Spatial alignment determination for an inertial measurement unit (IMU)
US9151822B2 (en) * 2009-12-31 2015-10-06 Optimal Ranging, Inc. Precise positioning using a distributed sensor network
AT509438A1 (de) * 2010-01-18 2011-08-15 Zeno Track Gmbh Verfahren und system zum erfassen der position eines fahrzeuges in einem definierten bereich
US8930136B2 (en) * 2010-04-08 2015-01-06 Texas Instruments Incorporated Static heading detection in personal navigation device
DE102010024014B4 (de) * 2010-06-16 2016-04-21 Trimble Jena Gmbh Ziel für ein geodätisches Gerät
EP2596380B1 (en) * 2010-07-20 2015-09-23 Leica Geosystems AG A system and method of determining an unambiguous heading direction of a vehicle
US9816818B2 (en) * 2010-12-03 2017-11-14 Qualcomm Incorporated Inertial sensor aided heading and positioning for GNSS vehicle navigation
US8723687B2 (en) * 2011-03-31 2014-05-13 Alex Thomas Advanced vehicle traffic management and control
CN103649673A (zh) * 2011-04-15 2014-03-19 法罗技术股份有限公司 激光***中的增强的位置检测器
US8655588B2 (en) * 2011-05-26 2014-02-18 Crown Equipment Limited Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle
EP2533068B1 (en) * 2011-06-10 2018-08-08 Airbus Defence and Space GmbH Near field navigation system
WO2013132517A2 (en) * 2012-03-07 2013-09-12 Das Adhikary Amiya Autonomous precision navigation
US9194702B2 (en) * 2012-06-29 2015-11-24 Symbol Technologies, Llc Methods and apparatus for adjusting heading direction in a navigation system

Also Published As

Publication number Publication date
US10026311B2 (en) 2018-07-17
US9534898B2 (en) 2017-01-03
WO2011159185A1 (ru) 2011-12-22
US20170046953A1 (en) 2017-02-16
US20120323491A1 (en) 2012-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013155927A (ru) Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
CN111380573B (zh) 用于校准运动的对象传感器的取向的方法
CN109564292A (zh) 用于位置确定的方法和***
RU2010124265A (ru) Способ и устройство определения направления начала движения
CN105571636B (zh) 一种用于定位目标的方法及测量设备
KR20140039422A (ko) 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치, 및 그 방법
CN103453886A (zh) 一种测量既有建筑物不可触及测点垂直度的方法
KR20120078659A (ko) 지자기맵 정보를 이용하여 수중 운동체의 위치를 결정하기 위한 장치 및 그 방법
JP2017026411A5 (ru)
CN105510942A (zh) 一种基于卡尔曼滤波的gps单点定位***
CN104199074A (zh) Gnss手持终端及远距离定位方法
CN103033182A (zh) 确定第三目标的定位机构
RU2617447C1 (ru) Способ определения дальности до неподвижного источника излучения движущимся пеленгатором
CN202903175U (zh) 一种多功能激光测距仪
KR20120086222A (ko) 해저의 지형 정보를 이용하여 수중 운동체의 위치 정보를 산출하기 위한 장치 및 그 방법
Depenthal iGPS used as kinematic measuring system
KR102036080B1 (ko) 휴대형 위치 결정 장치 및 휴대형 위치 결정 장치 동작 방법
RU2468336C1 (ru) Стереоскопический способ измерения расстояний и судовой дальномер-пеленгатор
KR100765826B1 (ko) 두개의 렌즈를 평면에 설치 두 렌즈사이의 화상을 하나의감지기에서 화상이 일치 되는 렌즈각도에 의해 거리를계산하는 계측기.
CN106054217B (zh) 一种gnss接收机码观测的方法
TWI431251B (zh) 測距儀及測量兩目標物間距的方法
KR101900564B1 (ko) 표적 정보 획득 장치
CN104598427A (zh) 基于嵌入式gpu***的并行化复合导航指向***及方法
RU2013158501A (ru) Способ определения пространственного положения протяженных объектов, расположенных на глубине, преимущественно расположенных под водой, и трассоискатель электромагнитный, преимущественно трассоискатель электромагнитный судовой для осуществления способа
CN108519052A (zh) 双测距空间三维坐标测量方法

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20130617