KR100480144B1 - 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 - Google Patents
이동로봇의 위치검출장치 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100480144B1 KR100480144B1 KR10-2003-0050725A KR20030050725A KR100480144B1 KR 100480144 B1 KR100480144 B1 KR 100480144B1 KR 20030050725 A KR20030050725 A KR 20030050725A KR 100480144 B1 KR100480144 B1 KR 100480144B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- mobile robot
- ultrasonic wave
- ultrasonic
- infrared signal
- distance
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
- G01S5/30—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/16—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using difference in transit time between electrical and acoustic signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37266—Infrared
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37269—Ultrasonic, ultrasound, sonar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40555—Orientation and distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
Description
Claims (5)
- 작업 공간상을 배터리전압에 의해, 자율적으로 이동하는 이동로봇과 그 이동로봇을 수용하여, 그 이동 로봇의 전원을 충전하는 충전대로 구성되는 이동로봇 시스템에 있어서,시간 기준이 되는 적외선신호를 방사하는 적외선 신호 발생수단과;상기 적외선 신호 발생수단에서 방사되는 적외선 신호와 동시에 제1 초음파를 발진하는 제1 초음파 발진수단과;상기 제1 초음파 발진수단에서 제1 초음파가 발생된후 소정시간 간격을 두고 제2 초음파를 발진하는 제2 초음파발진수단을 구비하는 충전대와;상기 적외선신호발생수단에서 방사하는 적외선신호를 수신하여, 그 적외선신호를 수신한 시점을 기준으로, 상기 제1 초음파발진수단에서 발진된 제1 초음파가 수신된 시간을 측정하여 이동로봇과 제1 초음파 발진수단 사이의 거리를 연산하고,소정 시간 간격후에 상기 제2 초음파 발진수단에서 발진된 제2 초음파가 수신된 시간을 측정하여 이동로봇과 제2 초음파발진수단 사이의 거리를 연산하며, 그 연산결과를 근거로 충전대 사이의 거리 및 각도를 검출하여 이동로봇의 현재 위치를 검출하는 마이크로컴퓨터를 구비하는 이동로봇을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치 검출장치.
- 제1 항에 있어서, 충전대는, 180도 및 360도 또는 3차원 공간내에서, 이동로봇과 충전대 사이의 거리를 검출하도록, 초음파 발진수단을 두개 이상 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출장치.
- 제1 항에 있어서, 제1,제2 초음파는, 서로 상이한 주파수 또는 가진수를 갖는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출장치.
- 제1 항에 있어서, 제2 초음파발진수단은, 제1 초음파 발진수단에서 제1 초음파가 발진된후, 소정시간이 지나면 제2 초음파를 발진하도록 기설정되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출장치.
- 시간 기준이 되는 적외선신호를 발광함과 동시에 제1 초음파를 발진한 다음, 일정시간후 제2 초음파를 발진하는 과정과;상기 적외선신호의 수신시간을 기준으로, 제1 초음파 및 제2 초음파가 발진해서 수신되기 까지의 시간을 계산하여 제1,제2 초음파 발진수단과 이동로봇 사이의 거리를 각기 계산하는 과정과;상기 제1 초음파발진수단 및 제2 초음파발진수단과 이동로봇 사이의 거리들과 제1,제2 초음파 발진수단 사이의 거리를 삼각 측량법으로 이동로봇과 충전대 사이의 거리 및 각도를 연산하고, 그 연산결과에 근거하여 이동로봇의 현재 위치를 검출하는 제4 과정으로 수행함을 특징으로 하는 이동로봇의 위치검출방법.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2003-0050725A KR100480144B1 (ko) | 2003-07-23 | 2003-07-23 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
SE0303388A SE0303388L (sv) | 2003-07-23 | 2003-12-17 | Method and apparatus for detecting position of mobile robot |
US10/743,493 US7328088B2 (en) | 2003-07-23 | 2003-12-23 | Method and apparatus for detecting position of mobile robot |
CNB2004100014091A CN100370272C (zh) | 2003-07-23 | 2004-01-07 | 用于检测移动式自动装置的位置的方法和装置 |
DE102004003629A DE102004003629B4 (de) | 2003-07-23 | 2004-01-24 | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Position eines mobilen Roboters |
JP2004030763A JP2005043337A (ja) | 2003-07-23 | 2004-02-06 | 移動ロボットの位置を検出する方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2003-0050725A KR100480144B1 (ko) | 2003-07-23 | 2003-07-23 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20050011567A KR20050011567A (ko) | 2005-01-29 |
KR100480144B1 true KR100480144B1 (ko) | 2005-04-07 |
Family
ID=30439439
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR10-2003-0050725A KR100480144B1 (ko) | 2003-07-23 | 2003-07-23 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7328088B2 (ko) |
JP (1) | JP2005043337A (ko) |
KR (1) | KR100480144B1 (ko) |
CN (1) | CN100370272C (ko) |
DE (1) | DE102004003629B4 (ko) |
SE (1) | SE0303388L (ko) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8761939B2 (en) | 2010-11-09 | 2014-06-24 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot system and control method thereof |
Families Citing this family (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100548272B1 (ko) | 2003-07-23 | 2006-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 |
KR100565227B1 (ko) * | 2003-12-22 | 2006-03-30 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치인식장치 및 방법 |
ITMC20040100A1 (it) * | 2004-07-26 | 2004-10-26 | Cesare Mattoli | Sistema e apparecchiatura per la determinazione automatica in tempo reale della posizione di una entita' rispetto a due o piu' entita' di riferimento |
JP2006113952A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Funai Electric Co Ltd | 充電式走行システム |
KR100633160B1 (ko) * | 2004-12-17 | 2006-10-11 | 삼성전자주식회사 | 비콘을 이용하여 위치 및 방향 인식이 가능한 로봇시스템 |
KR100696134B1 (ko) * | 2005-04-25 | 2007-03-22 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇의 위치 산출 시스템과 그를 이용한 충전대 복귀시스템 및 그 방법 |
DE102005046813A1 (de) * | 2005-09-30 | 2007-04-05 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgerätes sowie Verfahren zum Betreiben einer Basisstation |
KR100822064B1 (ko) * | 2006-06-05 | 2008-04-15 | 현웅근 | 로봇 및 이를 이용한 이차원 실내 지형 지도 작성방법 |
JP2007322433A (ja) | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Samsung Electronics Co Ltd | 移動ロボットの位置推定方法及び装置 |
JP4936199B2 (ja) * | 2006-07-19 | 2012-05-23 | パナソニック株式会社 | 移動体の位置検出システム |
WO2008010269A1 (fr) * | 2006-07-19 | 2008-01-24 | Panasonic Electric Works Co., Ltd. | système pour détecter la position d'un objet mobile |
JP4199785B2 (ja) * | 2006-08-04 | 2008-12-17 | Necディスプレイソリューションズ株式会社 | 距離測定システム及び距離測定方法 |
DE102008003795A1 (de) * | 2008-01-10 | 2009-07-23 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Verfahren zum Navigieren eines autonom sich bewegenden Mobilteils sowie Vorrichtung mit solchem Mobilteil |
US8301325B2 (en) * | 2008-07-28 | 2012-10-30 | Precise Path Robotics, Inc. | System and method for autonomous vehicle localization |
EP2256572B1 (en) * | 2009-05-15 | 2013-01-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system and improved method of working space confinement |
WO2011013418A1 (ja) | 2009-07-31 | 2011-02-03 | 日本電気株式会社 | 位置検出装置、位置検出方法、移動体およびレシーバ |
KR101406186B1 (ko) * | 2009-11-18 | 2014-06-13 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기의 제어방법 |
JP5278288B2 (ja) * | 2009-11-24 | 2013-09-04 | 日本電気株式会社 | 位置検出装置、位置検出方法および移動体 |
US8644113B2 (en) | 2011-09-30 | 2014-02-04 | Microsoft Corporation | Sound-based positioning |
CN102981148B (zh) * | 2011-11-30 | 2015-06-03 | 深圳市恒润晖光电科技有限公司 | 定位***及其方法 |
CN102981158A (zh) * | 2011-11-30 | 2013-03-20 | 深圳市恒润晖光电科技有限公司 | 虚拟墙***及其方法 |
JP2013167484A (ja) * | 2012-02-14 | 2013-08-29 | Egenpower Inc | 清掃装置の位置決めシステム |
EP2629114A1 (en) | 2012-02-17 | 2013-08-21 | Egenpower Inc. | Positioning system for detecting position of cleansing device |
CN102590785B (zh) * | 2012-02-27 | 2016-05-18 | 江阴中科矿业安全科技有限公司 | 井下钻车钻杆姿态测量仪 |
US9538892B2 (en) * | 2012-10-05 | 2017-01-10 | Irobot Corporation | Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same |
JP5777597B2 (ja) * | 2012-11-26 | 2015-09-09 | 三菱重工業株式会社 | ボイラ管の肉厚検査システム及び肉厚検査方法 |
US9820433B2 (en) | 2012-12-28 | 2017-11-21 | Positec Power Tools (Suzhou Co., Ltd.) | Auto mowing system |
EP2974061A4 (en) * | 2013-03-15 | 2016-11-23 | Intel Corp | DEVICE AND METHOD FOR DETECTING ANGULAR ORIENTATION OF DEVICE DEVICE USING ULTRASONIC SIGNAL AND WIRELESS SIGNAL |
CN103197678B (zh) * | 2013-03-18 | 2016-01-27 | 上海第二工业大学 | 一种扫地机器人智能导航*** |
DE102013209235A1 (de) * | 2013-05-17 | 2014-11-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung |
CN104416568B (zh) * | 2013-08-20 | 2016-06-22 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作***及自动行走设备的控制方法 |
US9480380B2 (en) | 2013-12-04 | 2016-11-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot and control method thereof |
KR102280210B1 (ko) * | 2013-12-04 | 2021-07-22 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
US9753129B2 (en) * | 2014-02-03 | 2017-09-05 | Google Inc. | Mapping positions of devices using audio |
CN105629221A (zh) * | 2014-10-26 | 2016-06-01 | 江西理工大学 | 一种物流车无线红外超声联合测距定位*** |
TWI548891B (zh) | 2015-01-12 | 2016-09-11 | 金寶電子工業股份有限公司 | 掃地機定位系統及其定位方法 |
KR102404258B1 (ko) * | 2015-02-06 | 2022-06-02 | 삼성전자주식회사 | 로봇충전복귀장치 및 그 복귀방법 |
TWI579690B (zh) * | 2016-02-01 | 2017-04-21 | Adlink Tech Inc | Intelligent test robot system |
CN106405500B (zh) * | 2016-10-09 | 2019-04-26 | 北京光年无限科技有限公司 | 智能机器人跟随方法、跟随***及用于跟随的发射装置 |
US10595123B2 (en) * | 2016-12-02 | 2020-03-17 | Walmart Apollo, Llc | Systems and methods for tracking a cleaning device in a shopping space |
CN106647753A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-05-10 | 钦州市晶通科技有限公司 | 基于超声波自动定位的电子设备 |
CN107367729A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-21 | 青岛克路德机器人有限公司 | 基于红外线和超声波的实时定位方法 |
CN107991667A (zh) * | 2017-12-28 | 2018-05-04 | 成都逐飞智能设备有限公司 | 一种分体式超声波精准测距装置 |
CN112444816A (zh) * | 2019-08-28 | 2021-03-05 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 定位方法及装置、存储介质和电子装置 |
CN114270660B (zh) * | 2020-07-24 | 2024-04-09 | 华为技术有限公司 | 充电方法和充电设备 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1566616A (en) * | 1977-03-29 | 1980-05-08 | Davall & Sons Ltd | Navigational aids |
JPS58155377A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-16 | Akai Electric Co Ltd | 位置検出装置 |
JPS60213877A (ja) | 1984-04-09 | 1985-10-26 | Kubota Ltd | 超音波測距装置 |
CH669676A5 (ko) * | 1986-01-23 | 1989-03-31 | Zellweger Uster Ag | |
JPH07122668B2 (ja) | 1988-10-08 | 1995-12-25 | 本田技研工業株式会社 | 超音波測距装置 |
US5191328A (en) * | 1990-06-13 | 1993-03-02 | Donald L. Gambill | Trailer hitching aid and method using reception delay of different velocity signals |
DE4036022A1 (de) | 1990-11-13 | 1992-05-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und ortungseinrichtung zur ortung von fahrzeugen fahrerloser transportsysteme |
JPH04210704A (ja) | 1990-12-17 | 1992-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動ロボットとその充電装置 |
JPH04218788A (ja) * | 1990-12-18 | 1992-08-10 | Chuo Denshi Kk | 超音波センサを使用した移動体の座標算出方法 |
US5491670A (en) * | 1993-01-21 | 1996-02-13 | Weber; T. Jerome | System and method for sonic positioning |
US5440216A (en) * | 1993-06-08 | 1995-08-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
JPH0720223A (ja) | 1993-06-24 | 1995-01-24 | Nec Corp | 無人搬送車の測位装置 |
JPH07140241A (ja) | 1993-11-19 | 1995-06-02 | Yokogawa Denshi Kiki Kk | 移動体の位置検出装置 |
US5646494A (en) * | 1994-03-29 | 1997-07-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof |
SE514791C2 (sv) | 1994-06-06 | 2001-04-23 | Electrolux Ab | Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning |
US5652593A (en) * | 1994-09-29 | 1997-07-29 | Von Schrader Company | Method and apparatus for guiding a machine |
JPH0996672A (ja) | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Sukuuea:Kk | 3次元位置データ生成システムおよび方法 |
JPH1048309A (ja) | 1996-08-01 | 1998-02-20 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 距離計測方法、測位方法ならびに装置 |
US5940346A (en) * | 1996-12-13 | 1999-08-17 | Arizona Board Of Regents | Modular robotic platform with acoustic navigation system |
JPH11231039A (ja) | 1998-02-10 | 1999-08-27 | Kaijo Corp | マルチユーザ水中位置出し装置 |
JP4207336B2 (ja) | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
JP3561881B2 (ja) | 2000-11-22 | 2004-09-02 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 水中移動体の測位装置 |
US6769709B1 (en) * | 2003-09-03 | 2004-08-03 | Alan L. Piper | Trailer hitch alignment system and method |
-
2003
- 2003-07-23 KR KR10-2003-0050725A patent/KR100480144B1/ko active IP Right Grant
- 2003-12-17 SE SE0303388A patent/SE0303388L/sv not_active Application Discontinuation
- 2003-12-23 US US10/743,493 patent/US7328088B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-01-07 CN CNB2004100014091A patent/CN100370272C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-01-24 DE DE102004003629A patent/DE102004003629B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2004-02-06 JP JP2004030763A patent/JP2005043337A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8761939B2 (en) | 2010-11-09 | 2014-06-24 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot system and control method thereof |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102004003629B4 (de) | 2010-07-29 |
JP2005043337A (ja) | 2005-02-17 |
DE102004003629A1 (de) | 2005-02-24 |
US20050021179A1 (en) | 2005-01-27 |
KR20050011567A (ko) | 2005-01-29 |
CN1576878A (zh) | 2005-02-09 |
SE0303388D0 (sv) | 2003-12-17 |
US7328088B2 (en) | 2008-02-05 |
SE0303388L (sv) | 2005-01-24 |
CN100370272C (zh) | 2008-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100480144B1 (ko) | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 | |
KR100548272B1 (ko) | 이동로봇의 위치검출장치 및 방법 | |
KR100565227B1 (ko) | 이동로봇의 위치인식장치 및 방법 | |
KR100600487B1 (ko) | 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템 | |
KR100486737B1 (ko) | 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치 | |
KR100468107B1 (ko) | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 | |
JP3480576B2 (ja) | 自律した装置のために障害物を感知する方法及び装置 | |
US8761939B2 (en) | Robot system and control method thereof | |
KR20140096692A (ko) | 청소 로봇 및 그 제어 방법 | |
KR100704486B1 (ko) | 이동로봇의 자동 충전대 복귀 시스템 및 그 방법 | |
KR20040086940A (ko) | 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법 | |
KR20050063543A (ko) | 이동로봇의 위치확인장치 및 방법 | |
KR100632436B1 (ko) | 외부충전장치를 가지는 자율 이동 로봇 시스템 및 그제어방법 | |
KR20190123365A (ko) | 로봇 청소기 | |
KR20040087171A (ko) | 이동로봇의 경로자취에 의한 맵핑방법 | |
JP2002222013A (ja) | 移動作業ロボット | |
JPH06202732A (ja) | 移動体の運航装置及びその装置を利用したセキュリティロボット | |
KR100492591B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그의 충돌감지방법 | |
JP2002244737A (ja) | 移動作業ロボット | |
KR20040087174A (ko) | 이동로봇의 직사각형 영역 맵핑방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130226 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140224 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150224 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160224 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170214 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190214 Year of fee payment: 15 |