RO108710B1 - Echipament pentru manevrarea a cel putin unei unelte - Google Patents

Description

în cazul unui astfel de dispozitiv este vorba de un excavator, pe al cărui braț este montată o unealta de săpat, de exemplu, o combinație de cupe de adâncime. 5

Sunt cunoscute excavatoare cu braț, din brevetele EP A10318271 Al și DE 3843753 Al care cuprind un braț principal articulat la mijlocul de transport, un braț intermediar și un alt braț care poartă 10 unealta de săpat Părțile componente ale brațului sunt legate între ele prin articulații, suplimentar brațul de bază putându-se roti în jurul unei axe orizontale față de mijlocul de transport sau brațul 15 intermediar putându-se roti față de brațul principal, datorită unei articulații rotative, a cărei axă este plasată pe direcția longitudinală a brațului principal.

Din brevetele FR - GM 2333416, 20

SUA 3463336, SUA 42747977 și JP - A - 56-95637 sunt cunoscute excavatoare cu braț, al căror braț constă dintr-un braț principal, care poate fi drept sau curbat, și un alt braț carea poartă unealta de 25 săpat, brațul principal și brațul celălalt fiind legate printr-o articulație, a cărei axă de oscilație este orientată perpendicular pe un plan definit de braț și brațul principal. în plus, în structura brațului 30 sunt prevăzute articulații de rotație, datorită cărora brațul se poate roti în jurul unei axe față de brațul principal, axa fiind montată fixfață de brațul principal, montantul (brațul) putându-se roti în jurul 35 unei axe, care, în general, este pe direcția longitudinală a acestui braț, sau există posibilitatea ca brațul principal să se poată roti față de mijlocul de transport în jurul unei axe verticale fixate de mijlocul de 40 transport sau brațul principal este făcut din două părți, dintre care partea care poartă montantul (brațul) se poate roti în jurul unei axe față de cealaltă parte, axa fiind pe direcția axei longitudinale a 45 celei din urmă părți a brațului principal.

Din brevetul DE-OS 3142100 este cunoscut un excavator cu braț, al cărui braț constă dintr-un braț de bază, un braț intermediar și un braț care poartă uneai- 50 ta de săpat, la care brațul de bază este format din două părți și la care partea cuibată a brațului de bază întoarsă înspre brațul intermediar este articulată la ambele capete prin articulații, astfel încât brațul intermediar și montantul (brațul) pot oscila într-un plan paralel cu axa mijlocului de transport

Din brevetul DE-OS 2153468 este cunoscută o articulație dintre brațul intermediar al unui excavator cu braț și un braț de bază, prin care brațul intermediar poate oscila în jurul a două axe perpendiculare între ele, față de brațul de bază.

în final, mai este cunoscut un excavator cu braț din revista Economia construcfiilor nr. 33 din 12.08.1971, pag. 1158, al cărui montant este telescopabil.

Caracteristica de bază a tuturor acestor tipuri de brațe de excavator cunoscute este construcția articulată, adaptată scopului de utilizare, a brațului, prin adăugarea atunci când este cazul a unei articulații de rotație. Cu ajutorul acestor brațe se poate rezolva orice sarcină pe care o are de îndeplinit excavatorul. Apar totuși probleme când este necesară echiparea excavatorului cu un alt tip de unealtă de săpat și când e necesară o mobilitate sporită a capătului brațului care poartă unealta față de mijlocul de transport

Scopul invenției este realizarea unui dispozitiv de tipul menționat anterior, care să aibă o flexibilitate sporită în ghidarea mișcării brațului și care să corespundă diferitelor unelte și altor utilaje. Scopul este atins printr-un dispozitiv de tipul menționat anterior, descris în partea caracteristică a revendicării 1.

Conform invenției, în afara articulației de oscilație a elementelor componente ale brațului între ele, pe de o parte, și a articulării acestor elemente față de bază, pe de altă parte, două dintre elementele componente sunt alcătuite din părți componente, legate între ele prin articulații de rotație. Față de mișcările de oscilație cunoscute ale elementelor componente unul față de celălalt, respectiv față de bază, invenția mărește numărul posibilităților de mișcare ale capătului brațului, care poartă unealta. Baza poate fi în acest caz mijlocul de transport al unui excavator, al unei macarale sau al altei mașini asemănătoare. Poate fi vorba, de asemenea, despre un robot industrial sau un alt dispozitiv asemănător, la care se pot monta în stare staționară sau mobilă unelte de cele mai diverse tipuri. Legătura uneltei cu brațul trebuie astfel realizată încât să fie posibil ca în cel mai simplu mod să se facă schimbarea uneltei atunci când este cazul.

Elementele caracteristice ale revendicărilor 2-j-4 se referă la diferitele forme pe care le poate avea articulația de rotație. Aceste tipuri de articulații pot fi montate, în principal, în orice loc pe braț, și, în special, și în zona articulării acestui braț la mijlocul de transport și pot fi legate acolo de articulația de oscilație a brațului. De aceea, unghiul de înclinare a axei articulației de rotație poate fi reglat pe un plan de referință, de exemplu, planul de bază al mijlocului de transport

Articulațiile de rotație trebuie să fie astfel construite încât să permită cel puțin o rotație de 360°. In anumite cazuri, sunt suficiente și unghiuri de rotație, respectiv de oscilație mai mici. Astfel, conform revendicării 5, este prevăzută îmbunătățirea articulațiilor de oscilație ale elementelor componente ale brațului, prin aceea că articulațiile de oscilație în jurul mai multor axe, paralele cu secțiunile transversale învecinate ale elementelor componente ale brațului, sunt reunite din punct de vedere constructiv.

Fiecare articulație de rotație, precum și fiecare articulație de oscilație suplimentară, este montată, conform elementelor caracteristice ale revendicării 6, la un sistem de antrenare independent Acest sistem de antrenare este, de preferință, un sistem de antrenare hidraulic. Poate fi totuși vorba și de un sistem de antrenare electric. Drept sistem de antrenare poate fi considerat un sistem linear, de exemplu, o unitate cilindru4 piston, sau chiar și un sistem rotativ.

Elementele caracteristice ale revendicării 7 se referă la un exemplu de realizare, la care mobilitatea brațului față de bază se realizează printr-o articulație specială a brațului, în legătură cu două unități piston-cilindru diferite, a căror admisie poate fi comndată. Ambele unități piston-cilindru au un punct comun de articulare pe braț și puncte diferite de articulare pe bază, astfel încât, prin comanda dată asupra unităților cilindrupiston, este posibil a se obține mișcări de oscilație ale brațului în două planuri perpendiculare între ele. Articulațiile, respectiv punctele de articulare, inclusiv cele dintre braț și bază, respectiv articulația rotativă montată acolo, sunt de fapt articulații sferice sau cardanice.

Elementele caracteristice ale revendicărilor 8 și 9 se referă la un alt exemplu de realizare a capătului brațului care poartă unealta. Astfel, la acestă parte a brațului pot fi articulate unul sau mai multe brațe suplimentare, constituite din mai multe părți și prevăzute cu sisteme de antrenare diferite, pentru realizarea mișcării de oscilație, respectiv de rotație a părților componente ale respectivului braț suplimentar. Astfel de exemple de realizare se pretează pentru roboții industriali, prezentând totuși avantaje și în celelalte cazuri în care e necesară conlucrarea mai multor unelte diferite pentru prelucrarea unuia și aceluiași obiect, respectiv piese.

Elementele caracteristice ale revendicărilor 10 12 se refera la diferite forme constructive de realizare a mișcărilor de oscilație și rotație. Prin mișcări de oscilație se înțeleg acele mișcări care au loc în jurul unor axe care sunt plasate în planurile învecinate secțiunilor transversale prin braț, în timp ce mișcările de rotație sunt considerate acele mișcări care au loc în jurul unor axe perpendiculare pe planurile învecinate secțiunii transversale prin braț.

Conform elementelor caracteristice ale revendicării 13, brațul, în special elementele acestuia, pot fi construite telescopic. Același lucru este valabil pentru elementele componente ale brațului sau brațelor suplimentare. Combinarea mai multor articulații de rotație cu o construcție telescopică îmbunătățește posibilitatea de mișcare și de așezare a uneltei față de locul în care ea acționează asupra unui obiect

O posibilitate avantajoasă de comandă și de furnizare a energiei necesară uneltei o reprezintă un sistem hidraulic corespunzător - se iau însă în considerare și alte sisteme, inclusiv cel electric, la care, conform elementelor caracteristice ale revendicării 14, este prevăzut suplimentar și un sistem de transmisie cu cablu, plasat pe braț, astfel încât la capătul brațului să apară o forță de tracțiune, care poate fi transformată după necesități. Acest sistem de transmisie cu cablu, respectiv dacă este cazul și un sistem electric, pot fi folosite alternativ sau cumulativ. Poate fi vorba de mijloace de transport pe teren, pe stradă și chiar și la cele pe șine. Se iau în considerare, în special, excavatoarele mobile, cu lanț, navale, macaralele navale, automacaralele, mijloace de transport speciale etc.

Există diferite exemple de realizare pentru partea de bază, de interes fiind atât variantele mobile, cât și cele staționare.

Astfel: partea de bază poate fi reprezentată de un mijloc de transport pe pământ sau pe apă, sau de o parte a unui astfel de mijloc și este dotată și proiectată pentru montare staționară.

Subansamblul format din partea de bază și braț poate fi un excavator mobil, o macara, un echipament de manipulare sau o schelă mobilă de construcții cu platformă de lucru.

în mod asemănător, subansamblul format din partea de bază și braț poate fi un excavator staționar, o macara staționara, un echipament de manipulare staționar sau o schelă de construcții fixă cu platformă de lucru.

Conform elementelor caracteristice ale revendicării 16, partea de bază este prevăzută cu cel puțin o greutate de compensare, de preferință alunecătoare (reglabilă), pentru compensarea momentului de răsturnare. Această măsură de asigurare a stabilității este de o importanță deosebită, în special pentru brațele telescopice. Ea deschide, de asemenea, posibilitatea unor legături și are efect asupra articulațiilor de rotație. Greutatea de compensare deplasabilă este în legătură cu un sistem de înregistrare și determinare a gradului de încărcare și cu ajutorul căruia, în funcție de încărcarea la momentul respectiv, se poate regla poziția greutății de compensare. Greutatea de compensare este montată pe un excavator, de preferință la partea superioară, care este montată cu posibilitatea de rotire pe mijlocul de transport

Elementele caracteristice revendicării 18 se referă la un alt exemplu de realizare a brațului, în special în ceea ce privește construcția uneltei. Se observă că se pot folosi un număr mare de unelte diferite și corespunzător lor au fost realizate dispozitive de fixare, montate la capătul brațului. Partea de bază are în continuare rolul unui dispozitiv, precum și al unui echipament de furnizare a agentului de răcire, agentului de ungere și a altor fluide necesare acționării, ca de exemplu aerul comprimat

Elementele caracteristice ale revendicărilor 19^-24 se referă la modul constructiv de realizare a articulațiilor de rotație. Acestea trebuie să permită în orice caz o înclinare rapidă a părților componente una față de cealaltă și atunci când sunt sub sarcină și sa asigure o reglare, pe cât posibil fără joc, atunci când sunt aduse în anumite poziții prestabilite.

Dispozitive de măsurare a unghiurilor, în special în legătură cu dispozitive de măsurare a lungimii, care servesc la cunoașterea unghiurilor de rotație, precum și la așezarea legăturilor telescopice dintre părțile brațului, pot, dacă sunt în legătură cu o comandă suprapusă, să ajute la determinarea automată a unor încărcături nedorite. Acestă determinare poate conduce la o metodă de stabilire a greutăților de compensare necesare, respectiv la stabilirea măsurilor speciale ce trebuie luate pentru asigurarea stabilității etc.

Invenția va fi descrisă în continuare cu referire la exemplele de realizare reprezentate în fig 1... 25, care reprezintă:

- fig. 1, un exemplu de realizare corespunzător brațului de excavator al unui excavator cu cupa de adâncime al cărui braț de bază este compus din două părți care sunt în legătură datorită unor articulații rotative;

- fig. 2, un exemplu de realizare corespunzător brațului de excavator al unui excavator cu cupa de adâncime al cărui braț de bază este împărțit în două părți, care sunt în legătură cu ajutorul a două articulații rotative a căror axe sunt perpendiculare una pe alta;

- fig. 3, un exemplu de realizare corespunzător brațului de excavator al unui excavator cu cupa de adâncime al cărui braț de bază corespunde, în principal, celui din fig. 2, unde însă ocazional una din cele două articulații rotative ale brațului de bază poate fi alternativ decuplată;

- fig. 4, un exemplu de realizare corespunzător brațului de excavator al unui excavator cu cupa de adâncime al cărui braț este conform celui din fig. 1, articulația de la baza lui fiind o articulație de rotație;

- fig. 5, un exemplu de realizare al brațului de excavator cu cupa de adâncime asemănător cu cel din fig. 4, unde articulația de la baza lui cuprinde încă o articulație de rotație;

- fig. 6, un exemplu de realizare al brațului de excavator, unde montantul este echipat suplimentar cu ghidaje pentru unelte;

- fig. 7, un exemplu alternativ de realizare al brațului de bază al brațului de excavator din fig. 6, care, în punctul de curbură este caracterizat printr-o ar- ticulație;

- fig 8, o formă deosebită a mijlocului de transport pentru un excavator, care este compus din două părți, fixate împreună printr-o articulație;

- fig. 9, un exemplu de realizare a brațului de bază pentru excavator, unde brațul de bază, porțiunea de mijloc sau montantul sunt telescopice;

- fig. 10, forma de realizare a unui braț de excavator pentru montarea unui dispozitiv de perforare;

- fig. 11, secțiune prin sistemul de rotație, conform invenției, într-un prim exemplu de realizare;

- fig. 12, secțiune prin sistemul de rotație folosit într-un braț, conform invenției, într-un alt exemplu de realizare;

- fig 13, vedere din față a unui montant al unui braț de excavator, conform invenției, care este adaptat pentru montarea diferitelor unelte;

- fig 14, vedere laterală a montantului conform fig. 13;

-fig 15,vedere laterală, asemănătoare fig. 14, pentru un alt exemplu de realizare modificat al montantului;

- fig. 16, vedere din față a mijlocului de transport al excavatorului;

- fig. 17, vedere de sus asupra unui mijloc de transport după săgeata XVII din fig. 16;

- fig. 18, vedere asupra unui alt exemplu de realizare a mașinii, conform invenției;

- fig 19, secțiune printr-un alt exemplu de realizare a sistemului de rotație, montat conform invenției;

- fig. 20, vedere a unei unelte montate pe un braț suplimentar;

- fig. 21, vedere de sus asupra unei alte unelte fixate pe un braț suplimentar;

- fig. 22, vedere a uneltei după planul XXII-XXII din fig. 21;

- fig. 23, vedere parțială a mașinii, după săgeata XXIII din fig. 18;

- fig. 24, vedere de sus asupra unei alte unelte, fixate pe un braț Suplimentar;

- fig. 25, vedere de sus asupra unei unelte fixate pe un braț suplimentar, asemănătoare celei din fig. 24.

în fig. 1, cu cifra 1 s-a desemnat în ansamblu mijlocul de transport al unui excavator, care este în sine cunoscut, compus dintr-un mecanism de rulare cu șenile 2, pe care este montat un batiu 3 care poartă toate agregatele de acționare și comandă și care se poate roti în jurul unei axe verticale 4. Nu ne vom opri în continuare asupra structurii mijlocului de transport, care cuprinde, între altele, și un sistem hidraulic. Acest mijloc de transport poate fi prevăzut cu un alt mecanism de rulare.

Pe mijlocul de transport 1 este montat un braț al excavatorului 6, care poate oscila în jurul unei axe 5 perpendiculară pe planul figurii 1 și care constă dintr-un braț de bază 7 articulat la mijlocul de transport 1, pe care este montată o unealtă de săpat 8, de exemplu o cupă de adâncime, prin intermediul unui montant 9. Montantul 9 poate oscila față de brațul de bază 7 în jurul unei axe 10 perpendiculară pe planul desenului din fig. 1.

Pentru oscilarea brațului de bază 7 în jurul axei 5, precum și a montantului 9 în jurul axei 10, sunt prevăzute perechi de unități piston-cilindru 11, 12, legate de sistemul hidraulic al mijlocului de transport, într-un mod nefigurat

Brațul de bază 7 este curbat și este împărțit ca și montantul 9 în două părți, legate între ele printr-o legătură de rotație 13, 14, ce va fi descrisă în continuare mai în detaliu. Fiecare din aceste articulații permite o rotație a elementelor de legătură de cel puțin 360° și este prevăzută cu un sistem special de acționare, precum și cu dispozitive de zăvorâre, pentru fixarea diferitelor poziții ale părților în legătură la valori discrete ale unghiurilor de rotație.

Cu cifra 15 s-a notat axa corespunzătoare legăturii de rotație 13 și cu cifra 16 axa corespunzătoare articulației de rotație 14. Sistemele de antrenare corespunzătoare articulațiilor de rotație

13, 14 sunt, de preferință, hidraulice și sunt legate de sistemul hidraulic al mij10 locului de transport 1. Ne putem da seama că din posibilitățile de rotație a ambelor părți componente ale brațului de bază 7 și, respectiv, ale montantului 9, realizate astfel, rezultă o multitudine de posibilități de poziționare și de utilizare a uneltei de săpat 8.

Unealta de săpat 8 este realizată ca în figură și poate oscila prin intermediul unei unități piston-cilindru 17 în jurul unei axe 18 perpendiculară pe planul fig.

1.

în fig. 2 ri-5 sunt prezentate elementele funcționale, care corespund celor din fig. 1 și sunt notate în același mod, astfel încât nu mai trebuie făcută încă o descriere a lor.

Brațul excavatorului 19, reprezentat în fig. 2, diferă de cel din fig. 1, prin aceea că brațul de bază 20 este împărțit în două, cele două părți fiind legate prin articulația de rotație 13, cu axa 15, în vecinătatea directă a articulației de rotație 13 și legată constructiv de ea fiind prevăzută o altă articulație de rotație 21 cu axa 22. Aceasta înseamnă că corespunzător ambelor axe 15, 22, perpendiculare între ele, punctul de capăt al brațului de bază 20 opus axei 5 mai poate oscila în jurul axei 22, ceea ce presupune posibilități de poziționare suplimentare pentru unelta de săpat 8. Această articulație de rotație dublă, caracterizată de axele 15,22, poate fi prevăzută alternativ sau concomitent în montantul 9.

Excavatorul reprezentat în fig. 3 se deosebește de cel din fig. 2 prin structura brațului excavatorului 22. Acesta are, în afară de articulația de rotație 13, cu axa 15, o altă articulație de rotație 23, aflată în vecinătatea directă a articulației de rotație 13, a cărei axă 24 este perpendiculară pe axa 15. Articulația de rotație 23 are o formă de furcă, partea 25 a brațului de bază 26 putând oscila față de partea acestuia 27 în jurul axei 24. Pentru mișcarea de oscilație sunt prevăzute de ambele părți ale axei 14 unitățile pistoncilindru 28. Și această articulație de rotație dublă, caracterizată prin axele 15, poate fi prevăzută alternativ sau concomitent în montantul 9.

Brațul excavatorului 6 din fig. 4 corespunde celui din fig. 1, cu excepția articulației de la baza lui. Aceasta este de fapt articulația de rotație 29, cu axa corespunzătoare 30. Articulația de rotație 29 reprezintă o bază pentru articularea părții inferioare a brațului excavatorului 6, ea putându-se roti cu cel puțin 360° în jurul axei 30. Articularea se realizează printr-o articulație cardanică 31 și pe articulația de rotație 29 mai sunt articulate, de o parte și de alta a articulației cardanice 31, unitățile piston-cilindru 11, prin intermediul articulațiilor cardanice 32, 33. Aceasta însemnă că brațul excavatorului 6 poate oscila față de articulația de rotație 29 în două planuri perpendiculare între ele și de aceea se poate răsturna lateral, peste mișcarea de rotație permisă de articulația de rotație 29 relativă la axa 30. Din motive de securitate, în acest caz cabina șoferului 34 se va plasa pe locul 35. Apar avantaje suplimentare atunci când unitățile piston-cilindru sunt articulate în același timp în punctul de articulație 34 al brațului. Datorită comenzilor, independent asupra unităților piston-cilindru apar posibilități de oscilare ale brațului în două planuri perpendiculare între ele.

Fig. 5 prezintă un excavator cu un braț 6 a cărui articulație de la bază se deosebește de cea a exemplului de realizare prezentat în fig. 4, prin aceea că este prevăzută o altă articulație de rotație 36, a cărei axă 37 este paralelă cu axa 4, deci în cazul unei suprafețe de așezare plane este perpendiculară. Articulația de rotație 29 este în legătură cu această articulație de rotație 36, în exemplul de realizare prezentat nefiind detaliată articularea părții din brațul de bază, care este întoarsă spre articulația de rotație 29. In principiu, ea poate fi construită asemănător celei din fig. 4.

Se constată că, datorită posibilităților de ghidare în jurul a patru axe a fiecăruia din elementele componente ale brațului excavatorului, există o multitudine de posibilități de manevrare a uneltei de săpat 8.

In cazul excavatoarelor, reprezentate în fig. 6-T-9, care se deosebesc de cele din fig. l-*-5, elementele funcționale comune au fost notate cu aceleași cifre.

Fig. 6 prezintă un excavator al cărui mijloc de transport 38 are o construcție specială pentru a mări (siguranța) stabilitatea în cazul apariției unor momente de răsturnare provocate de brațul excavatorului 39. In acest scop, mijlocul de transport este prevăzut cu o greutate de compensare 40, care poate fi deplasată prin intermediul unității piston-cilindru 41 în linie dreaptă în sensul săgeții 42. Greutatea de compensare 40 se poziționează pe capătul mijlocului de transport 38 opus față de articulația brațului excavatorului 39 și va fi deplasată în direcția săgeții 42, pentru echilibrarea momentelor de răsturnare, în funcție de încărcarea brațului excavatorului 39. In principiu, pot fi prevăzute mai multe greutăți de compensare 40 de același tip.

Brațul de bază 43 este construit cotit și continuă printr-o articulație de rotație 13 cu axa 15, care îl leagă de un segment intermediar. în plus, părțile, de o parte și de alta a articulației de rotație 13, sunt construite telescopic, acționarea segmenților telescopici, care sunt băgați unul în altul, făcându-se de preferință hidraulic. în vecinătatea articulației de rotație 13 este montată o altă variantă de oscilație, care se datorează unităților piston-cilindru 28, oscilarea făcându-se în jurul axei

24. Acesta formă de realizare corespunde într-atât celei conform fig. 3.

Intr-o altă realizare montantul 9 este, de asemenea, telescopic, el fiind plasat sub articulația de rotație 14, posibilitatea de mișcare fiind realizată de preferință hidraulic și în direcția axei 16.

Unealta reprezentată în fig. 6, montată pe montantul 9, este o unitate graifar

44, acționată într-un mod în sine cunoscut și care servește, de exemplu, la prinderea unor obiecte grele, de exemplu, trunchiuri de copac. Pe partea inferioară a montantului este montat un braț suplimentar 45, care poate oscila fața de montantul 9 în jurul unei axe 46 perpendiculare pe planul desenului din fig. 6. Brațul suplimentar 45 este compus din două elemente, care pot oscila unul față de altul în jurul axei 47 perpendiculare pe planul desenului, elementul din afară purtând o pânză de ferăstrău 48. Cu 49 s-a notat un dispozitiv de protecție care înconjoară o jumătate a pânzei de ferăstrău, iar cu 50 sunt desemnate două roți alegătoare, cu o suprafață periferică sferică, care sunt așezate pe zona periferică a pânzei de ferăstrău 48 și care servesc la amortizarea oscilațiilor.

Deosebit de avantajos poate fi dacă capătul de bază al brațului suplimentar 45, care este caracterizat prin posibilitatea de oscilare în jurul axei 46, ar fi preluat, de exemplu, de o sanie care să se deplaseze față de montant pe direcția axei 16. Astfel, punctul de bază capătă la montare pe montant o mișcare telescopică perpendiculară pe planul desenului.

Cu 51 s-a notat o articulație de rotație, care face legătura dintre brațul excavatorului 39 și mijlocul de transport 38 și înlesnește rotația brațului excavatorului în jurul axei 52. Poziționarea unghiulară a axei 52 poate fi variată prin unitățile piston-cilindru 53.

Fig 7 prezintă o modificare a brațului excavatorului 39, punctul de curbură al brațului de bază 43 fiind de această dată reprezentat de o articulație a cărei axă este perpendiculară pe planul desenului fig. Ί și care este notată cu 54. Pentru a realiza oscilația în jurul acestei axe 54, este prevăzută o unitate piston-cilindru 55. Datorită articulației de rotație care leagă baza brațului de batiul mijlocului de transport, rezultă o varietate de posibilități de așezare a capătului brațului de excavator.

Fig. 8 prezintă o formă deosebită a mijlocului de transport 54, care este format din două părți, legate între ele printr-o articulație. Cu 55 s-a notat arti14 culația, care are o axă de oscilație verticală.

In fig. 6 și 8 cu 56 s-au notat organele de prindere suplimentare, prevăzute pentru manipularea obiectelor grele.

Fiecare din cele două părți ale mijlocului de transport 54 este dotată cu un mecanism de rulare cu șenile 57, 5T. Principiul descris în continuare poate fi folosit pentru excavatoarele prevăzute cu articulații pentru curbare sau restul de excavatoare mobile.

Brațul excavatorului 58 are la bază o articulație, care corespunde celei din fig. 6, astfel încât nu mai este necesar să fie descrisă.

Brațul excavatorului 58 este format dintr-un braț de bază 59, un element intermediar 60 și un montant 9, elementul intermediar 60 fiind format dintr-o serie de elemente 61, legate între ele prin puncte de articulație și având în principal aceeași construcție. La fiecare punct de articulație este montată o unitate piston- cilindru 62 și axele punctelor de articulație 63 sunt perpendiculare pe planul desenului din fig. 8.

în exemplul de realizare prezentat, elementele 61 se pot împărți în două grupe, grupele fiind legate între ele printr-o articulație de rotație caracterizată prin axa 64, la acestă articulație fiind montată o unitate piston-cilindru 65.

Montantul 9 care are o construcție telescopică pe direcția axei 16, este catacterizat printr-o unitate de prindere 44 și un braț suplimentar 45, care, din punctul de vedere al legăturii cinematice cu montantul, corespunde brațului suplimentar 45 din fig. 6 și care poartă un ferăstrău cu lanț 66.

Caracteristic pentru excavatorul prezentat în fig. 9 este brațul excavatorului 67, care constă dintr-un braț de bază 68, un element intermediar 69 și un montant 70. Cel puțin unul din aceste trei elemente, respectiv brațul de bază, elementul intermediar și montantul, are o construcție telescopică. Aceste trei părți sunt legate prin punctele de articulație 71, fiecăruia dintre acestea corespunzându-i câte o unitate piston-cilindru 72.

Cu 73 s-au notat rolele alegătoare, prevăzute pentru a conlucra cu un troliu cu cablu 74 acționat prin motor, troliu plasat pe mij locul de transport 75. Troliul 5 cu cablu 74 ajuta la realizarea unei puteri de tracțiune suplimentare datorită roții de cablu 76, montată pe montantul 70. Forța de tracțiune realizată cu ajutorul troliului cu cablu 74 poate fi transformată 10 după dorință în lucru mecanic, ceea ce nu se va detalia însă în continuare.

Un excavator dotat ca în fig. 9, poate fi folositîn mod avantajos pentru a susține o instalație de foraj 77 (fig. 10), pentru 15 ghidarea prăjinii de foraj 78, brațul fiind prevăzut cu mai multe lagăre, precum și cu un sistem de antrenare în mișcare de rotație pentru prăjinile de foraj 78. în același timp, pe partea din spate a 20 mijlocului de transport 75 poate fi montată o magazie 79 pentru prăjinile de foraj sau pentru alte unelte.

Pentru a crește variabilitatea, lagărul de ghidare inferior 78’ poate fi montat 25 pe elementul intermediar 69.

Fig. 11 reprezintă un prim exemplu de realizare a unei articulații de rotație, care face legătura dintre o primă parte 79, de exemplu, capătul opus brațului de 30 bază de pe mijlocul de transport 1, 38, 54 sau 75 și o parte 80, care se leagă de partea 79 și care se poate roti față de prima parte în jurul unei axe 81, fiind acționată de un motor și care poate fi 35 oprită în diferite poziții la unghiul dorit

Ambele părți 79, 80 sunt găurite la interior și pot fi prevăzute cu antretoaze dacă este cazul. Găurile de la interior pot fi în secțiune transversală poligonale, 40 circulare sau pot avea orice altă formă.

Cu 82 s-a notat o placă de fixare montată pe partea frontală a elementului 79. Placa de fixare 82 se află pe partea exterioară a elementului 79, respectiv pe 45 suprafața frontală a acestuia și este legată de acest element printr-o legătură strânsă, nereprezentată însă în desen.

De placa de fixare 82 este fixat un inel interior 83 al unui rulment care 50 înconjoară axa 81.

Pe placa de fixare 82 este montată și placa inelară 84, astfel încât ea pătrunde în secțiunea transversală a elementului 79. Placa inelară 84 este montată pe placa de fixare 82 prin șuruburi, indicate cu cifra 85.

Placa inelară 84 poartă și un suport 86 al dispozitivelor de frânare, care conlucrează cu un disc de frână 87, după cum va fi descris în continuare.

Placa inelară 84 servește la susținerea unui dispozitiv care cuprinde o frână cu lamele 88, la partea opusă față de suportul 86, prin intermediul unei plăci circulare 89, care este legată de placa inelară 84 prin șuruburi. Frâna cu lamele 88 se extinde în interiorul părții 79.

Cu 90 s-a notat placa de fixare care poartă pe partea exterioară inelul exterior 91, care, împreună cu inelul interior 83, formează un rulment 91. Inelul exterior 91 este legat de placa de fixare 90 prin șuruburi, după cum indica cifra 93. Un rulment construit în acest mod 92 poate fi un lagăr cu role încrucișate sau un alt lagăr asemănător.

Pe placa de fixare 90, respectiv pe partea dinspre partea 79, se află o placă circulară 94, legată de placa de fixare 90 prin șuruburi. Placa circulară 94 perpendiculară pe axa 81 poartă - coaxial cu axa 81 - un aibore 95, care este în legătură cu placa circulară 94 și cu partea 80. Pe arborele 95 este montat discul de frână

87, prin intermediul unei danturi canelate sau asemănător și prelungirea acestui arbore 95 pătrunde în frâna cu lamele 88 sus-menționată, în așa fel încât o grupă de lamele se află în legătură rigidă de torsiune cu arborele 95.

Acționarea frânei cu lamele 88 se poate face prin împingerea unui grup de lamele care se rotesc odată cu arborele 95 față de carcasă spre grupul de lamele legate strâns de carcasă, pentru a se crea momentul de frânare necesar. Nu se mai detaliază modul de acționare, precum și structura exactă a acestei frâne cu lamele

88.

Cu 96 s-a notat unitatea piston-cilindru, montată pe partea exterioară a elementului 79, al cărei piston este legat de bolțul de oprire 97, care trebuie să pătrundă în găurile 98, care străbat placa de fixare 82, inelul interior 83, un element așezat pe inelul exterior 99 și placa de fixare 90. După ce s-a făcut legătura dintre inelul interior 83 cu partea 79 și inelul exterior 91 prin placa de fixare 90 cu partea 80, bolțul 97, care pătrunde în gaura sus-menționată 98 complet, preîntâmpină o mișcare relativă între părțile 79, 80 în jurul axei 81. în general, sunt prevăzute mai multe dispozitive de blocare cu unități piston-cilindru 96 împărțite uniform pe la periferie.

Inelul exterior 91 este prevăzut cu o dantură exterioară 100, care angrenează cu pinionul 101 al cărui mecanism 102, legat la un motor 103, de preferință un hidromotor. Mecanismul 102, precum și motorul 103, formează un ansamblu monobloc montat pe partea opusă inelului interior 83 de pe placa de fixare 82, ceea ce înseamnă că este fixat de această placă de fixare 82 prin șuruburi. Fixat de mecanismul 102 mai poate fi prevăzut un alt dispozitiv de frânare 104 de tipul celui cu lamele. Cu 105 s-a notat o frână de mână care acționează direct asupra pinionului 101.

Se constată că sistemul prezentat în fig. 11 este dotat cu diferite dispozitive de frânare, respectiv frânele cu lamele 88, 104 și o frână cu disc legată de aceasta prin suportul 86 și discul de frână 87. Pentru blocarea unghiului de rotație al părții 80 față de partea 79, sunt prevăzute două dispozitive de blocare diferite, respectiv un sistem de unități piston-cilindru 96 care acționează bolțurile de blocare 97, precum și o frână 105. Aceste dispozitive de frânare menționate pot acționa parțial, alternativ sau cumulativ, existând astfel posibilități optime pentru o frânare rapidă și eficientă, în special sub sarcină, și pentru o fixare practic fără joc a părților 79, 80 una față de alta, cu toleranțele care apar de obicei în cazul mecanismelor. Se mai constată că după terminarea unui organ de rotație prin intermediul motorului 103 este posibilă blocarea părților 79, 80 în poziția unghiulară corespunzătoare fără conlucrarea motorului 103.

Fig. 12 prezintă un alt exemplu de realizare a unei articulații de rotație care face legătura între două părți 79, 80, cu 81 fiind notată axa articulației. Pe partea frontală a părții 79 se află o placă de fixare 106, care se extinde pe direcția radială, care este legată de partea 79 într-un mod nefigurat Pe placa de fixare este montată o placă inelară 107, care are la partea radială exerioară forma unui cilindru 108 coaxial cu axa 81 și la partea radială interioară, de asemenea, forma unui cilindru 109 de ghidare coaxial cu axa 81. Partea cilindrică 108, placa inelară 107, precum și partea de ghidare 109 pot fi făcute dintr- o bucată sau pot fi piese separate fixate în mod corespunzător între ele. în locul părții cilindrice de ghidare 109 poate fi prevăzută o piesă cu secțiune transversală poligonală sau de alt fel.

Partea cilindrică 108 este prevăzută pe partea interioara radială cu o dantură 110, a cărei importanță va fi subliniată în continuare.

Cu 111 s-a notat o placă inelară legată de partea frontală a elementului 80 și extinzându-se pe direcție radială pornind de la aceasta. Legătura dintre placa inelară 111 și partea 80 se poate face în principiu după dorință.

Placa inelara 111 poartă pe partea dinspre elementul 79 un inel exterior al unui rulment 113, al cărui rol va fi explicat în continuare. Inelul exterior 112 este fixat în mod corespunzător de placa inelară 111, în desen fiind indicată o asamblare cu șurub prin cifra 114. Inelul exterior 112 este prevăzut pe partea sa radială exterioară cu o dantură care angrenează cu dantura 110 a părții cilindrice 108.

Cu 115 s-a notat o placă circulară montată pe partea plăcii inelare 107, opusă plăcii de fixare 106, placă care este fixată de placa inelară 107 prin șuruburi. Placa circulară 115 este coaxială cu placa 81 și poartă în zona radială exterioară inelul interior 116 al rulmentului 113. Rulmentul 113 poate fi un rulment cu role încrucișate sau un alt tip de rulment

Pe partea dinspre elementul 79 a plăcii circulare 115 este prevăzut un motor 117, de preferință un hidromotor, al cărui arbore de antrenare 118 pătrunde în gaura coaxială 81 a plăcii circulare 115 și care, prin intermediul unui mecanism 119 fixat de placa circulară 115, este în legătură cu un pinion 120, amplasat într-o zonă radială exterioară. Inelul exterior 112 are o secțiune laterală 121, prevăzută cu dantură interioară care angrenează cu pinionul 120.

Motorul 117 servește rotirii părților 79, 80 relativ una față de alta în jurul axei 81.

Cu 122 s-a notat un dispozitiv de măsurare a unghiurilor prin care se poate înregistra unghiul de rotație dintre părțile 79,80 de o importanța care va fi subliniată ulterior.

A

In scopul rotirii părților 79,80 legătura de angrenare se poate face, spre deosebire de exemplele anterioare, și prin intermediul inelului interior al rulmentului 91, 113.

Cu 123 s-a notat o țeavă cilindrică de ghidare, care este fixată la un capăt de placa inelară 115 și la celălalt capăt poartă un suport 124. Țeava de ghidare 123 este ghidată printr-un ghidaj în coadăde-rândunică sau un alt element funcțional asemănător, fără a se putea roti în interiorul piesei 109, și este prevăzută cu frezări sub formă de crestături în care va pătrunde partea de mijloc în trepte a suportului 124, a cărui parte radială exterioară are forma unui inel circular ce are o configurație unghiulară în secțiune transversală și este ghidat de partea exterioară a piesei de ghidare 109. Suportul 124 formează un canal inelar 125 pe direcție axială, pentru susținerea unui element elastic 126, care înconjoară piesa de ghidare 109 și care are un capăt sprijinit pe suportul 124 și celălalt capăt sprijinit pe placa inelară 107. în cazul în care țeava 123 este împinsă relativ la piesa de ghidare 109 în direcția săgeții 127, elementul elastic 126 acționează ca un arc de readucere la poziția inițială.

Cu 128 s-a notat un cuplaj prin care este legată partea din mijloc a suportului 124 cu pistonul unei unități piston-cilindru 129. Unitatea piston-cilindru 129 este cuprinsă într-un cadru 130, montată fix fața de partda 79 prin intermediul elementelor de fixare 131, de exemplu șuruburi, care au un efect de înțepenire în cazul unei solicitări la torsiune.

în poziția pe care o au ambele părți 79, 80 în fig. 12 ele sunt legate prin dantura 110 fără posibilitatea de rotire una față de alta deoarece prin motorul 117 legat de mecanismul 119, pinionul 120 și dantura interioară a inelului interior 112 este eliminată posibilitatea existenței unui joc în dantura 110. Pentru rotirea părții 80 față de partea 79, se va comanda unitatea piston- cilindru 129, care, prin cuplajul 128, va împinge suportul 124, țeava de ghidare 123, placa circulară 115 împreună cu rulmentul 113 în direcția săgeții 127, și anume împotriva forței contrare a elementului elastic 126. Acestă mișcare de împingere determină faptul că danturile părții exterioare a inelului exterior 112 și părții interioare a părții cilindrice 108 nu mai sunt în contact și drept urmare, prin motorul 117 și pinionul 120, partea 80 poate fi rotită față de partea 79 în jurul axei 81. Dacă în acest mod s-a ajuns la o poziție convenabilă, ceea ce se poate observa prin dispozitivul de măsurare a unghiurilor 122, unitatea piston- cilindru 129 seva deconecta de la sursa de presiune, astfel încât, datorită acțiunii elementului elastic 126, danturile părții exterioare a inelului exterior 112 și părții interioare a părții cilindrice 108 vor intra din nou în angrenare. Cu ajutorul dispozitivului de măsurare 122, se poate face o corectare de finețe a profilurilor dinților aflați în angrenare de pe inelul exterior și partea cilindrică, în special o corectare a flancurilor dinților, respectiv a golurilor dintre dinți, pentru a se evita deteriorări ale profilărilor dinților în cursul intrării sau ieșirii din angrenare a dinților.

Formele de realizare a părții inferioare a montantului unui excavator, reprezentate în fig. 13-^15, arată și dotarea acestora cu elemente suplimentare.

în particular, în fig. 13 s-a notat cu 132 partea inferioară a unui montant, a cărui unealtă de săpat 133, împreună cu sistemul de acționare hidraulic, sunt reprezentate sumar. în locul uneltei de săpat poate fi folosită orice altă unealtă obișnuită, de exemplu de prindere. în zona 134 poate fi intercalată o articulație de rotație.

Cu 135 se notează brațul suplimentar articulat la piesa 132 prin punctul de articulație 136, pentru oscilația brațului suplimentar 135 fiind prevăzută o unitate piston-cilindru 137. Brațul suplimentar 135 poartă la capătul opus punctului de articulație 136 o rolă alergătoare 138, care are un rol asemănător rolei 76 a brațului suplimentar 76’ din fig. 9.

Cu 139 s-a notat o sanie care alunecă în ghidajul în formă de coadă-de-rândunică 140, plasat pe direcția longitudinală a montantului 132. Pentru antrenarea săniei 139 pe ghidajul în formă de coadă-de-rândunică 140 se folosește un motor 141, legat la o transmisie cu lanț 142. Transmisia cu lanț 142 are un lanț circulant care este legat de sania 139. In locul unei transmisii cu lanț se poate folosi și un mecanism de antrenare pentru un arbore.

Sania 139 are un braț telescopic 143, care se poate mișca pe o direcție perpendiculara pe planul fig. 13, de preferință fiind acționată hidraulic. Brațul telescopic 143 poate fi totuși oscilant, fiind articulat la sania 139, unghiul de oscilare putând fi reglat cu ajutorul unei unități pistoncilindru.

De brațul telescopic 143 se leagă un braț 144, care, la capătul opus față de locul în care se face legătura cu brațul 143, este prevăzut cu un ferăstrău cu lanț 145. Cu 146, 147 s-au reprezentat schematic un motor pentru acționarea ferăstrăului cu lanț, precum și mecanismele legate de acesta. Ferăstrăul cu lanț 145, împreună cu unitatea de antrenare a motorului 146, 147, poate fi legat la brațul 144 prin utilizarea unei articulații de rotație, a cărei axă să fie perpendiculară pe planul desenului din fig. 13. în sfârșit, și brațul 144 poate fi realizat telescopic, astfel încât distanța dintre motor 146 și braț 143 să poată fi reglabilă.

Fig. 14 reprezintă o vedere laterală asupra unei forme de realizare a unui braț 144, împreună cu unealta, precum și articularea la partea inferioară 132 a unui montant, conform fig. 13. Brațul telescopic 143 se poate mișca datorită unei sănii, nefigurate, și cu ajutorul unei transmisii cu lanț 142 în direcția săgeții 148. Punctul de articulare a brațului 144 la brațul telescopic 143 se poate deplasa în sensul săgeții 149, datorită telescopării celui din urmă braț. în plus, brațul 144 se poate roti în jurul axei 150 cu cel puțin 360°. In acest scop este prevăzut un motor, de preferință un hidromotor, care este dotat cu un dispozitiv de frânare, de exemplu o frână cu lamele și care este montat pe o placă de fixare 152. Placa de fixare 152 reprezintă piesa de capăt a brațului telescopic 143 și este strâns legată de acesta. Ea poartă, de asemenea, inelul interior 153 al unui rulment 154, al cărui inel exterior este strâns legat de brațul 144 și care este prevăzut cu o dantură exterioară care antrenează cu un pinion 154, montat pe arborele de antrenare al motorului 151.

Cu 156 s-a notat o placă de fixare, care se află la capătul brațului 144 opus axei 150, fiind în strânsă legătură cu acest braț. Pe placa de fixare 156, și anume pe partea dinspre piesa 132, este fixat inelul exterior 157 al unui rulment 157’ al cărui inel interior este notat cu 158. Inelul interior 158 este strâns legat cu o altă placă de fixare 159 pe care este montat motorul 160, care pătrunde în interiorul inelului interior 158, pe arborele de antrenare al motorului fiind plasat un pinion 161, prin care se face antrenarea unui ferăstrău cu lanț 162. Motorul 160 poate fi construit, în principiu, după dorință și poate fi prevăzut în special cu un dispozitiv de frânare, de exemplu o frână cu lamele.

Cu 163 s-a notat o coroană dințată, care este montată pe partea inelului interior 158 opusă plăcii de fixare 159 și care este în legătură cu pinionul 164 al unui motor 165, care este fixat de brațul 144. Cu 166 s-a notat un dispozitiv de frânare și blocare. Motorul 165 poate fi, în principiu, de orice tip, de preferință însă un hidromotor, de exemplu, un motor cu pistoane axiale. Se constată ca prin motorul 165 este posibilă rotația ferăstrăului 162 în jurul axei 167. Cu 168 s-a notat carcasa lanțului în zona pinionului 61 și cu 169 o duză de pulverizare a uleiului sau a unui alt tip de agent de ungere. în locul duzei 169, poate fi prevăzut un dispozitiv special de pulverizare, de exemplu un dispozitiv de pulverizare pentru un agent de răcire, pentru apă etc. în sfârșit, în cazul pânzei de ferăstrău din diamant, care poate fi prevăzută în locul ferăstrăului cu lanț 162, se folosește un dispozitiv de tipul celui din urmă menționat Dispozitivul de pulverizare este în legătură cu o instalație de alimentare nefigurată.

Se constată că, prin dotările suplimentare ale montantului conform fig. 13 și 14, se pot executa nenumărate operații suplimentare, de exemplu în silvicultură, în care, cu ajutorul unui organ de prindere, se poate prinde un copac și se poate tăia cu ajutorul ferăstrăului, cu respectarea unor norme de siguranță deosebite, de exemplu evitarea deteriorării altor copaci în urma căderii trunchiului de copac. Dispozitivul, confonn invenției, poate fi deci folosit în agricultură și silvicultură.

Pe braț, în zona montantului, pot fi montate, în principiu, diferite tipuri variate de unelte și dispozitive de manevrare, de fiecare dată fiind vorba de o dirijare a mișcărilor de așezare într-un punct fix.

Exemplul de realizare din fig. 15 corespunde celui din fig. 14. în mod suplimentar, legătura dintre brațul telescopic 143 și partea 132 este caracterizata printr-o nouă articulație de rotație 170. Cu 171 este notat inelul exterior al rulmentului, care este strâns legat cu brațul telescopic 143 și a cărui dantură exterioară angrenează cu pinionul 172 al unui motor 173. Inelul interior 174 al acestui rulment este în legătură strânsă cu sania, care se poate deplasa prin transmisia cu lanț 172 în sensul săgeții 148. De asemenea, de această sanie este fixat motorul 173. Se constată că brațul 144 se poate roti în orice fel în jurul axei 150 cu ajutorul motorului 173. Motorul 173 poate fi prevăzut cu un dispozitiv de frânare și blocare, nereprezentat, astfel încât brațul 144 să poată fi oprit în orice poziție unghiulară dorită.

O altă formă constructivă se referă la partea 132, respectiv la unealta de săpat Astfel, cu 175 s-a notat o unitate piston- cilindru al cărui piston poate acționa, în interiorul piesei 132, în sensul săgeții 148 pe direcție dreaptă, o prăjină de foraj sau un ciocan de forjă 176. Unealta de săpat este în acest caz o lingură 177, a cărei axă este făcută din două părți, unealta menționată trecând și fiind activă pe spațiul dintre părțile 177,17T.

Fig. 16 și 17 reprezintă în final o soluție constructivă a mijlocului de transport al unui excavator sau al unei macarale, legată în special de brațele telescopice, pentru îmbunătățirea stabilității în cazul unor poziții nefavorabile ale brațelor.

în particular, fig. 16 și 17 reprezintă un mijloc de transport cu șenile 178 prevăzut cu niște reazeme 179, pe lateral, care se deplasează în plan orizontal, sunt perechi plasate la o anumită distanță, care se pot deplasa între o poziție retrasă, adică în interiorul conturului mijlocului de transport 178, și o poziție maximă în afară. Pentru antrenarea acestor reazeme 179 sunt prevăzute unități pistoncilindru. Reazemele 179 poartă pe capătul lor exterior, opus față de mecanismul de rulare cu șenile 178, niște picioare 180 care se termină cu părți de așezare sub formă de disc sau de placă, verticale, adică putându-se deplasa în sensul săgeții

181 și care sunt fixate, dacă este cazul, cu posibilitate de oscilare în jurul axei orizontale în punctele lor de fixare față de reazemele 179.

Se constată că, corespunzător poziției reazemelor 179 maxim în afară, datorită picioarelor de reazem 180 care stau pe pământ, stabilitatea față de axa

182 se va îmbunătăți.

Sistemul de reazeme 179 și de picioare ale reazemelor 180 poate fi montat, în principiu, și la partea superioară a excavatorului, respectiv a mijlocului de transport

Exemplul de realizare reprezentat în fig. 18 este caracterizat prin brațul 67, care corespunde în general celui din fig.

9. La capătul montantului 70 este prevăzut un braț suplimentar 45, care poartă pânza de ferăstrău 48, care se poate roti cel puțin în jurul unei axe 46 perpendiculară pe planul fig 18 și un alt braț suplimentar 183, care se poate roti cel puțin în jurul unei axe 184, care poartă un mijloc de ridicare. Mijlocul de transport 75 este caracterizat printr-un mecanism de rulare 185, modificat față de fig. 9. Pentru descrierea mecanismului de rulare se vor face referiri la reprezentarea din fig. 23.

Mijlocul de rulare 185 este caracterizat de patru brațe de reazem 186, care constau în totalitate din două părți 188, 189, articulate între ele prin punctele de articulație 187, ale căror axe sunt perpendiculare pe planul fig. 18. Brațele de reazem 186 sunt articulate la patru puncte de colț ale mijlocului de transport 75. Pentru oscilarea în jurul punctelor de articulație 187 sunt prevăzute unități piston-cilindru 190. După cum se vede din fig. 23, unitățile piston-cilindru 190 se găsesc pe ambele părți ale brațului de reazem 186 și axa de oscilație a acestor puncte de articulație este notată cu 191.

Brațele de reazem 186 se află în legătură cu mijlocul de transport 75 printr-un punct de articulație 192, a cărui axă este perpendiculară pe planul fig. 23. Cu 193 s-a notat în fig. 18 axa punctului de oscilație 192. Punctul de articulație 192 este legat de mijlocul de transport 75 printr-o articulație de rotație de tipul descris la început, axa acestei articulații de rotație 194 fiind desemnată în fig. 23 cu cifra 195 (de referință).

Se constată că, prin intermediul articulațiilor de rotație 194, sunt posibile mișcări de oscilație ale brațelor de reazem 186 în planul desenului din fig. 18, prin adăugarea punctelor de articulație 192 fiind posibile mișcări suplimentare de oscilație perpendiculare pe planul fig.

18. Cu 196 s-au notat unitățile piston-cilindru care servesc pentru realizarea mișcărilor de oscilație în jurul axelor 193.

Fiecare braț de reazem 186 poartă la capătul său opus față de mijlocul de transport 75 câte un mijloc de rulare pe șenile 197, care, în principiu, poate fi construit ca tipul convențional de astfel de mijloace de rulare. Legătura dintre mijlocul de rulare pe șenile 197 sau altui mijloc de rulare montat aici și partea inferioară a brațului de reazem se face printr-o articulație cardanică 198, care înlesnește prin aceasta mișcările de oscilare ale mijlocului de rulare pe șenile 197 în jurul a două axe perpendiculare între ele. în locul unei articulații cardanice 198 se poate lua în considerare o articulație asemănătoare care să permită realizarea mișcărilor de oscilație.

Important este ca fiecare mijloc de rulare pe șenile 197, precum și partea inferioară a cadrului 199, să fie prevăzut cu mijloace de cuplare, astfel construite încât să asigure o legătură directă între mijloacele de rulare individuale 197 și cadrul 199 și, în special, montate în așa fel încât să fie posibilă o cuplare a mijloacelor de rulare pe șenile 197 la cadrul 199, prin simpla înclinare a părților 188, 189 a brațelor de reazem. Modul exact în care se fixează brațele de reazem la mijloacele de rulare pe șenile 197 și la punctele de articulație 192, pe de altă parte, este astfel calculat încât aceste legături să poată fi desfăcute cu puține manipulări și, în special, prin utilizarea unei scule la fel de simplă, la fel de simplă fiind și realizarea legăturii între mijlocul de rulare pe șenile 197 și cadrul 199. Drept consecință, dispozitivul prezentat în fig. 18 se poate folosi în multe moduri, de exemplu în construcția subterană, și în construcția de poduri, de exemplu lucrând în râuri și alți curenți de apă. în același timp, dispozitivul prezentat poate fi folosit ca un excavator tradițional (obișnuit) în modul descris anterior, datorită înclinării brațelor de reazem și legăturii dintre mijlocul de transport pe șenile 197 și cadrul 199.

Cu 44 s-a notat o unealtă de săpat obișnuită, montată la capătul montantului 70. In cadrul dispozitivului prezentat în fig. 18, toate mijloacele de rulare pe șenile sunt antrenate separat. Mijloacele de cuplare, utilizate între mijloacele de rulare pe șenile și cadrul 199, pot fi, de exemplu, construite sub formă de ghidaj în formă de T cursor.

în fig. 19 este prezentată o variantă a unei articulații de rotație, care corespunde în general celei din fig. 12. Ea se deosebește totuși față de aceasta prin următoarele:

Cu 200 s-a notat o placă inelară fixată pe partea frontală a piesei 79, pe partea frontală opusă fiind montată o placă inelară 201, care, împreună cu placa inelară 200, este coaxială cu axa 81 și este montată și pe inelul interior 116 al rulmentului 113. Placa 201 corespunde din punct de vedere funcțional plăcii 115 din fig. 12 și servește la fixarea motorului 117, care este legat prin mecanismul 119 de pinionul 120. Motorul 117 se află în interiorul unei țevi de ghidare 202, care este amplasată pe acea parte a plăcii circulare 201 opusă fața de mecanismul 119 și este fixată de aceasta. Țeava de ghidare 202 servește la introducerea coaxială cu axa 81 a unui cilindru de ghidare 203, care este închis printr-o placă 204 la capătul opus plăcii circulare 201, pe placa 204 fiind montat un dispozitiv de cuplare 128, care asigură legătura cu unitatea piston-cilindru 129. Prin acționarea unității piston-cilindru 129 se împinge cilindrul de ghidare 203 în sensul săgeții 127 și în sens opus pe direcție liniară.

Pentru a se evita rotirea cilindrului 203 față de țeava 202, sunt prevăzute elemente de tipul arc-crestătură, însemnate pe figură.

Pe cilindrul de ghidare 203, și anume la capătul opus față de placa 204, se află un sistem de nervuri radiale 205, împărțite în mod egal pe periferie și un număr corespunzător de crestături 206, paralele cu piesa 79. La capătul exterior, pe direcție radială, a nervurii 205 se montează o piesă cilindrică 207, care corespunde din punct de vedere funcțional piesei cilindrice 108 din fig. 12 și care poartă la partea inferioară pe direcție radială dantura 110. Fixarea piesei cilindrice 207 pe nervura 205 se poate face în principiu după dorință.

Se constată că, prin acționarea unității piston-cilindru 129 se obține deplasarea plăcii 204 și prin aceasta a cilindrului 203 în direcție opusă săgeții 127, prin urmare piesa cilindrică 207 ieșind din angrenarea cu partea exterioară a inelului exterior 112, în această situație fiind posibilă o rotație a pieselor 79, 80 prin motorul 117, cu ajutorul dispozitivului de măsurare unghiulară 122. Dacă s-a atins noua poziție unghiulară prin acționarea corespunzătoare a unității pistoncilindru 129 în sensul săgeții 127, se obține intrarea în angrenare a danturii 110 și, prin aceasta, se fixează poziția unghiulară respectivă. Spre deosebire de exemplul de realizare conform fig. 12, în timpul ieșirii din angrenare se va mișca cilindrul 203 împreună cu piesa cilindrică

207 și nu complet piesa 80 sau 79, astfel încât pentru ieșirea din angrenare este nevoie de un consum de energie mai mic. Crestăturile 206 sunt astfel calculate încât la ieșirea din angrenare să se asigure mobilitatea necesară.

în exemplul de realizare prezentat, unitatea piston-cilindru 129 este cu dublă acțiune. Se poate folosi în același mod și o unitate piston-cilindru cu simplă acțiune, în acest caz fiind necesară utilizarea unui arc de readucere asemănător sistemului conform fig. 12.

Fig. 20 prezintă o unealtă montată la capătul unui braț suplimentar 283, care poate fi manevrat cu ajutorul dispozitivului, conform invenției. Este vorba de o unealtă pentru aplicarea mortarului, respectiv pentru curățarea pereților construcțiilor.

Cu 208 s-a notat o bandă care alunecă peste două role 209,210, care este folosită pentru transportul mortarului și care trebuie ghidată cu ajutorul brațului 283, cât mai paralel față de peretele care trebuie curățat Banda este confecționată dintr-un material corespunzător, astfel încât să nu provoace fierberea mortarului și mai sunt prevăzute niște ghidaje laterale, paralele cu limitele benzii 208, nefigurate, pentru ghidarea stratului de mortar.

Cu 211 s-a notat o duză, prin care mortarul este depus pe bandă cât mai uniform posibil. Prin antrenarea cu ajutorul unui motor a uneia din rolele 209, 210, banda se deplasează în sensul săgeții 212 și are drept efect, printr-o ghidare corespunzătoare, paralelă cu peretele ce trebuie curățat, a brațului suplimentar 183, depunerea mortarului.

Fig. 21 și 22 reprezintă un exemplu de realizare, respectiv o variantă de echipare a brațului suplimentar 183 cu o altă unealtă. Este vorba de o sculă folosită la vibronetezire 213, al cărei sistem de antrenare este notat cu 214.

Unealta reprezentată în fig. 24, montată pe brațul suplimentar 183, este un dispozitiv de ridicare, respectiv de ma30 nipulare, special pentru piese cubice sau paralelipipedice, ca, de exemplu, pietre de construcții pentru construcții supraterane. în acest scop, un cadru 215 este montat pe brațul suplimentar prin intermediul unui lagăr, putându-se roti în jurul unei axe 216cu ajutorul unui sistem de antrenare 217. Cadrul 215 este lăgăruit în linie dreaptă cu un suport intermediar 219 față de care se poate deplasa cu ajutorul unui motor, suportul intermediar reprezentând elementul de legătură indirect cu lagărul care permite mișcarea de rotație. Lagărul care permite mișcarea de rotație poate fi de tipul articulațiilor de rotație prezentate deja, astfel încât nu mai este necesară o descriere exactă a acestuia.

Pentru prinderea indirectă a pieselor de construcție sus- menționate, se folosesc niște ventuze 220, care prind de sus și din lateral piatra de construcție ce trebuie manipulată. Ventuzele 220 sunt în legătură cu o sursă de vacuum nereprezentată.

în spațiul 221 dintre două pietre 222, reprezentate punctat, sunt montate distanțiere, cu ajutorul cărora pietrele sunt menținute la o anumită distanță între ele, în acest spațiu 221 putând fi depus un material de legătură corespunzător, de exemplu mortar sau un lipici acceptabil.

Cu ajutorul unei unități piston-cilindru 223, care este fixată pe cadru în mod corespunzător și care este în legătură cu un dispozitiv de împingere 224, se poate realiza o mișcare în linie dreaptă a pietrelor de construcții 222 prinse în dispozitiv în sensul săgeții 218, pentru a le putea așeza cu o anumită presiune asupra pietrelor deja așezate. Pe dispozitivele ajutătoare (auxiliare), ca și pentru preluarea pietrelor 222, se pot monta - după cum este indicat pe figură cu numărul 225 - senzori care lucrează fără contact și care definesc marginile de referință pentru distanță, fiind vorba despre sisteme cu ultrasunete, laser sau alte sisteme. Acești senzori sunt legați la o comandă cu ajutorul căreia se pot poziționa precis pietrele 222.

Unealta reprezentată în fig. 24 poate fi modificată după dorință, după cum e prezentat în fig. 25, printr-un dispozitiv de manipulare legat la o sursă de vacuum, care poate fi folosit la prinderea unor obiecte plate de suprafață mare. Prin urmare, este prevăzut dispozitivul de ridicat din fig. 25 cu o dispunere pătrată a ventuzelor 226 și, în plus, cu dispozitive auxiliare pentru prinderea exactă și poziționarea precisă a pietrelor de construcții.

Se mai poate face o modificare a sistemului prezentat în fig. 24, astfel încât să se poată prinde mai mult de două pietre de construcții.

Claims (26)

1. Echipament pentru manevrarea a cel puțin a unei unelte sau a unui dispozitiv auxiliar, cu o parte de bază de care este articulat un braț format din cel puțin două componente, la capătul căruia se găsește o unealtă, la care legătura dintre componente, precum și articularea la partea de bază, se face prin puncte de articulație, care înlesnesc realizarea unor mișcări de oscilație în cel puțin un plan, caracterizat prin aceea că cel puțin două dintre componente sunt împărțite în cel puțin două elemente, fixate între ele prin articulații de rotație (13, 14, 29, 36, 51), care se găsesc între punctele de articulație.

2. Echipament, conform revendicării

1, caracterizat prin aceea că articularea la partea de bază cuprinde o articulație de rotație (29, 36, 51).

3. Echipament, conform revendicării

2, caracterizat prin aceea că unghiul de înclinare a axei (30) a articulației de rotație (51) este reglabil față de un plan de referință.

4. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 1-5-3, caracterizat prin aceea că axele (15, 16, 30, 37, 52) articulațiilor de rotație (13, 14, 29, 36, 51) sunt plasate cel puțin parțial pe direcția longitudinală a unui component, respectiv element

5. ΕυπρΒίηεηζ conform uneia din revendicările 1-5-4, caracterizat prin aceea că este prevăzut cu articulații de oscilație suplimentare (21, 23) între elemente, respectiv a brațului față de partea de bază, axele acestor articulații suplimentare fiind paralele cu secțiunile transversale învecinate ale respectivului element

6. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 1-5-5, caracterizat prin aceea că fiecare articulație de rotație (13, 14, 29, 36, 51), precum și fiecare articulație de oscilație suplimentară (21,23), este prevăzută cu un sistem de antrenare cu comandă independentă.

7. Echipament, conform uneia din revendicările 1-5-6, caracterizat prin aceea că este prevăzut cu o legătură articulată între braț și partea de bază, respectiv o articulație de rotație (29), montată pe partea de bază sub forma unei articulații sferice sau cardanice și la care, prin intermediul a două unități piston-cilindru legate la un capăt de braț și la celălalt capăt de două puncte distanțate plasate pe partea de bază, respectiv pe articulația de rotație (29), care pot fi acționate independent, se pot obține mișcări de oscilare ale brațului în jurul punctului său de articulare la partea de bază, respectiv la articulația de rotație (29).

8. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 1-5-7, caracterizat prin aceea că la capătul brațului care poartă unealta este articulat cel puțin un braț suplimentar (45, 76’, 135, 144) și că brațul suplimentar este dotat pentru manevrarea altor unelte și/sau dispozitive pentru montarea uneltelor.

9. Echipament, conform revendicării 8, caracterizat prin aceea că brațul suplimentar (45, 144) este construit cel puțin din două elemente, legate între ele prin puncte de articulație, construite pentru a putea permite mișcarea de rotație cel puțin în jurul unei axe și fiecărui punct de articulare îi este montat un sistem de antrenare independent

10. Echipament conform revendicării 9, caracterizat prin aceea că punctele de articulare înlesnesc mișcări de rotație în jurul axelor (150, 167) perpendicular pe direcția longitudinală a elementelor și/sau paralel cu planurile transversale ale acestor elemente.

11. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 54-10, caracterizat prin aceea că articulația de rotație (13, 14, 29, 36, 51) și articulațiile de oscilare (21, 23) sunt construite împreună.

12. Echipament, conform revendicărilor 10 sau 11, caracterizat prin aceea că punctele de oscilație sunt construite ca niște unități cu mai multe axe.

13. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 1+12, caracterizat prin aceea că cel puțin un element și/sau o componentă are o construcție telescopică.

14. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 1+13, caracterizat prin aceea că brațul, inclusiv brațul/brațele suplimentare, este dotat cu conducte pentru aprovizionarea și comanda unei/unor unelte.

15. Echipament, conform revendicării 14, caracterizat prin aceea că brațul, precum și, dacă este cazul, brațul/brațele suplimentare, este dotat cu un sistem cu cablu de tracțiune (sistem de transmisie cu cablu), pentru a realiza o forță de tracțiune în zona uneltei și că sistemul de transmisie cu cablu este legat cu un troliu cu cablu (74), antrenat printr-un motor, care este montat pe partea de bază.

16. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 14-15, caracterizat prin aceea că partea de bază este dotată cu o greutate de compensare (40), de preferință montată reglabil, pentru echilibrarea momentelor de răsturnare.

17. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 14-16, caracterizat prin aceea ca partea de bază este dotata cu o magazie de scule și/sau o instalație de furnizare a agentului de răcire, de ungere etc.

18. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 14-17, caracterizat prin aceea că brațul este format cel puțin dintr-un braț de bază (7, 20, 26, 43, 59, 68) și un montant (9, 70, 132), că brațul de bază (7, 20, 26, 43, 59) are o construcție cotită, că unealta montată pe montant este o unealtă de săpat, o unealtă de apucat (de prins), o sculă pentru prelucrarea suprafeței pieselor sau altor obiecte, o sculă pentru prelucrarea prin așchiere sau fără așchiere, un dispozitiv de ridicat sau folosit în operații de montaj și că unealta montată pe montantul, respectiv pe brațul suplimentar (45, 76’, 135, 144) de pe fiecare montant, este o unealtă de săpat, o unealtă de apucat, o sculă pentru prelucrarea suprafețelor pieselor sau altor obiecte, o sculă pentru prelucrarea prin așchiere sau fără așchiere, un dispozitiv de ridicat sau un dispozitiv folosit la operații de montaj.

19. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 1+18, caracterizat prin aceea că fiecare articulație de rotație (13, 14, 29, 36, 51) cuprinde un lagăr, în special un rulment (92, 113) pentru lăgăruirea coaxială a elementelor, respectiv a componentelor sus-menționate, un sistem de antrenare, precum și un dispozitiv de frânare și fixare.

20. Echipament, conform revendicării 19, caracterizat prin aceea că sistemul de antrenare este compus, în principal, dintr-un motor (103, 117) și un sistem de transmisii (102,119) și că sistemul de antrenare este legat pentru a conlucra cu inelul exterior al rulmentului (92,113).

21. Echipament, conform revendicărilor 19 sau 20, caracterizat prin aceea că dispozitivul de frânare și fixare cuprinde cel puțin un dispozitiv de frânare și/sau fixare, așezat din punctul de vedere al fluxului forței paralel cu sistemul de antrenare.

22. Echipament, conform uneia din revendicările 19-5-20, caracterizat prin aceea că dispozitivul de frânare și fixare cuprinde cel puțin un dispozitiv de frânare și/sau fixare, care, din punctul de vedere al fluxului forței, este plasat în serie cu sistemul de antrenare.

23. Echipament, conform uneia din revendicările 19, 20 sau 22, caracterizat prin aceea că, pentru a-și realiza funcția de fixare elementele, respectiv componentele, intră în angrenare, în special printr-o mișcare de împingere pe direcție axială, și că această angrenare (care poate fi desfăcută) are loc pe direcție paralelă cu sistemul de antrenare, din punctul de vedere al transmisiei forței.

24. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 18-5-22, caracterizat prin aceea că este prevăzut cu un dispozitiv de măsurare a unghiurilor (122), respectiv a unghiurilor de rotație dintre elemente, respectiv componente, dispozitive de măsurare a unghiurilor, care sunt în legătură (conlucrează) cu o comandă de coordonare dintre mișcările de rotație ale sistemelor de antrenare și/sau intrarea sau ieșirea din antrenare a elementelor, respectiv a componentelor.

25. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 13-5-24, caracterizat prin aceea că, la fiecare legătură telescopică dintre elemente și/sau componente, sunt prevăzute dispozitive de măsurare a lungimii.

26. Echipament, conform uneia din revendicările anterioare 1-5-25, caracterizat prin aceea că, la partea de bază sunt montate niște picioare de sprijin (180) pentru așezarea pe pământ, care pot fi deplasate în lateral.