PT88176B

PT88176B - Sistema de armazenamento e transbordo para contentores

Info

Publication number: PT88176B
Application number: PT88176A
Authority: PT
Inventors: Franciscus Johannes An Nooijen
Original assignee: Anko Norman Nagel
Priority date: 1987-08-03
Filing date: 1988-08-02
Publication date: 1993-09-30
Also published as: NL8701823A; EP0302569B1; DE3862825D1; JPH01133820A; EP0302569A1; GR3002200T3; HK95291A; ES2022596B3; PT88176A

Description

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SISTEMA DE ARMAZENAMENTO E TRANSBORDO PARA CONTENTORES

A presente invenção refere-se a um sistema de armazenamento e transbordo para contentores, que compreende um cais, com guindastes de cais para a carga e descarga de navios de contentores atracados no referido cais, um depósito de armazenamento de contentores, provido de um conjunto de trilhos de gruas de pórtico colocadas umas próximas das outras, um certo numero de carros, não guiados por carris, para o transporte de contentores entre os guindastes.de cais e as gruas de pórtico, e meios para o controlo automático dos carros.

Um sistema análogo de armazenamento e transbordo é conhe_ eido do pedido de patente de invenção holandesa N9 6 912 396 aberto ã inspecção publica.

A flexibilidade do processo continua a ser um requisito primordial para o transbordo de contentores. Além disso, a mão-de-obra constitui um factor cuja importância cresce nos custos totais. Por razões de competitividade ê muito importante aperfeiçoar o armazenamento e o transbordo de contentores e realizã-los mais eficientemente e com custos menores, mediante a automação. 0 número de contentores transbordados por cada empregado no cais de uma companhia de transbordo de contentores tem de ser muito aumentado. Em períodos de ponta não deve ter de empre ga.r-se qualquer pessoal adicional ou se necessário apenas um p_e queno número. 0 sistema de armazenamento e transbordo tem de ser realizado na prática de modo que sejam possíveis todos os

tipos de automação e todos os processos de controlo; além disso, os contentores devem poder ser removidos do sistema de armazena mento ou incorporados nesse sistema por uma ordem completamente aleatória .

sistema conhecido destina-se ao armazenamento e ao transporte no cais completamente automatizados, estando presentes sob a superfície das pistas de transporte cabos de guia ligados a um emissor de sinais de comando para os carros. Cada carro tem detectores de sinais que estão ligados a um d i s ρ o s i tj_ vo de controlo e que permitem que os carros sigam um cabo de guia enquanto se deslocam. 0 número de encaminhamentos possíveis que os carros podem escolher no caso de uma grande companhia de ar nu zenamento e transbordo (por exemplo uma com 8 guindastes de cais e 25 gruas de pórtico, cada uma com 4 pontos de descarga) é muj_ to grande. De facto, o sistema conhecido não é apropriado para um tão grande número de escolhas de encaminhamento dos carros. Além disso, o sistema conhecido é vulnerável devido ã rotura pos_ sível dos fios.

objecto da presente invenção consiste em obviar estes inconvenientes e para isso proporciona os meios para o controlo automático de cada um dos carros, compreendendo um sistema de selecção de encaminhamentos programável livremente, que é apropriado para guiar o carro ao longo de posições pré-programadas na área do cais, sem vias de guiamento, e estando cada um dos carros provido de meios de navegação para determinar o trajecto tomado e para o comparar com o trajecto a tomar, sendo uma grelha de referência de transpondores e/ou de fios de indução e/ou tiras metálicas colocada no interior, sobre ou por baixo do pavimento de cascalho da área do cais, e estando cada um dos car-3/ / ros provido de uma ou mais unidades de emissor-receptor que, por interacção com a referida grelha de referância, podem determinar a posição do carro e emitir sinais para os meios de controlo do carro, para a correcção da posição deste ultimo.

Transdutores de aceleração, transdutores do ângulo do guia_ dor, codificadores, um sensor de radar, um giroscópio de laser , ou combinações dos mesmos podem ser considerados como meios de navegação. Estes meios são já conhecidos. Os transdutores de acele^ ração são sensores que podem registar variações de velocidade. Os codificadores são contadores de impulsos que podem determinar o nú_ mero de rotações de rodas. Os sensores de radar determinam a vel£ cidade de um veiculo por meio do efeito de Doppler. Um giroscópio de laser ê um registador de variações de ângulo. 0 essencial da ideia da presente invenção reside no facto de os carros cumprirem uma ordem usando a sua própria inteligeneia, podendo a posição dos carros ser controlada e corrigida por meio da interacção entre a grelha de referência no interior, sobre e por baixo do pavimento de cascalho do cais e as unidades de emissor-receptor nos carros. Na pavimentação da ãrea de trânsito dos carros podem, por exemplo, colocar-se transpondores num padrão de grelha, estando cada carro provido de um emissor de micro-ondas e de um receptor de micro-oji das com um sinal codificado que foi transmitido por um ou mais transpondores irradiados. Além disso, no ultimo caso, cada carro estã provido de meios para comparar a posição que é determinada pelos sinais codificados recebidos com a posição pretendida.

Uma outra possibilidade consiste em colocar, uma grelha de fios indutivos activos no pavimento e havendo meios presentes para modular vãrias frequências nos fios, de modo que o ve1 cu-

{ lo possa detectar a sua posição exacta nas junções das linhas da grelha.

Finalmente, pode colocar-se uma grelha de tiras metálicas no interior, sobre ou por baixo do pavimento da área do cais, transmitindo um detector metálico colocado em cada carro um campo electromagnético e sendo a perturbação desse campo magnético medida pelas tiras, de modo que isso dé uma medida da posição do carro relativamente ã tira metálica.

Os carros executam uma ordem particular utilizando a sua própria inteligência. Com esta são regulados o angulo dos trens de rodas, a velocidade do veiculo, a travagem, o arranque e a paragem do motor e similares. Por meio de uma infraestrutura sim pies, no interior, sobre ou por baixo do pavimento e medidas relativamente complicadas nos carros, consegue-se uma situação na qual não há ou quase não há limites para o número de encaminhamentos a escolher para os carros.

é importante que pelo menos uma secção terminal das vias das gruas de pórtico se estenda para o interior da área do cais. Os trajectos de transporte entre os guindastes de cais e as gruas de pórtico são assim curtos, tornando-se possível um trabalho eficiente.

Para que seja possTvel evitar colisões com obstáculos im previstos, os carros podem estar providos de sensores, para determinar se há um obstáculo dentro da distância de travagem, e meios para efectuar uma paragem automática no caso de se detectar um obstáculo.

Pode ser importante que os carros e as gruas de pórtico possam ser controlados de maneira completamente independente uns

Ζ-5dos outros. Um requisito prévio para isso é que as gruas de põ_r tico não tomem qualquer parte na carga e descarga dos carros. Para isso, os carros podem estar providos de meios para mover a sua superfície de suporte para cima e para baixo. A este respei_ to deve notar-se que os carros com a sua superfície de suporte imóvel são consideravelmente mais baratos, sendo por isso muitas vezes preferidos.

chassis completo dos carros pode, se assim se desejar, ser elevado e baixado (por exemplo com molas hidropneumâticas) , uti1izando-se paletes tipo grua para transportar contentores entre os guindastes do cais e as gruas de pórtico, sendo os carros capazes de transitar entre os pórticos das paletes e de as elevar com um contentor em cima.

Se os carros tiverem uma plataforma elevatória separada, os contentores podem ser facilmente retirados de um carro e arma, zenados temporariamente numa zona tampão junto das gruas de pórtico, assentando mesas de suporte em uma ou mais pernas colocadas na área de transferencia de contentores entre os carros e as gruas de pórtico, e sendo a distancia mínima entre as referidas mesas menor do que a largura de um contentor e a distancia entre as pernas suficientemente grande para permitir que entre elas passe um carro. Pode criar-se uma zona tampão também no local dos guindastes de cais, suspendendo-se mesas de suporte nos ref£ ridos guindastes de cais.

Para tornar mais fácil o fornecimento e a remoção de coji tentores do lado de terra, coloca-se um ou mais guindastes do la^ do de terra, no lado das gruas de pórtico afastado do cais, sendo esses guindastes do lado de terra apropriados para se deslo-6-

carem ao longo de carris perpendiculares aos trilhos das gruas de pórtico, estando pelo menos os carris dos guindastes do lado de terra mais afastados dos trilhos das gruas de pórtico elevados. Devido ao facto de os carris mais afastados dos trilhos das gruas de pórtico estarem elevados, podem levar-se camiões até ao alcance dos guindastes do lado de terra. Do lado das gruas de pórtico, os guindastes do lado de terra operam de maneira com pletamente automática, enquanto do outro lado estes guindastes do lado de terra são operados manualmente. Os guindastes do la_ do de terra estão de preferência providos de um trólei com uma placa rotativa para rodar um contentor de 90° ou 180°,

Os guindastes do lado de terra podem ser omitidos se os contentores forem transportados de e para as gruas de pórtico por meios convencionais, tais como transportadores de forquetas ou ca mióes com dispositivo de elevação.

Pretende-se que o armazenamento de contentores e o trans_ porte no cais sejam automatizados com o auxílio de um sistema de controlo do processo único. Este sistema de controlo do processo estã ligado a um sistema de controlo de contentores que é alimentado com dados, provenientes dos armadores e agentes, sobre os contentores a carregar e descarregar, dados referentes ã ide£ tificação dos contentores no cais e durante o fornecimento e a distribuição do lado de terra, e dados referentes ã ordem de ca£ ga dos navios planeada, e similares. 0 sistema de controlo do processo compreende, entre outras coisas, os seguintes sub-siste mas :

um sistema de controlo dos veículos que determina o número de veículos disponíveis e regula a distribuição regular de veículos,

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- um sistema de comando do tráfego que recebe dados periódicos referentes ã posição, velocidade e direcção a partir dos veículos distribuídos e calcula o espaço a ser ocupado por cada carro em serviço e determina a prioridade relativamente a outros carros,

- um sistema de determinação de ordens que dã ordens aos carros, ãs gruas de pórtico e aos guindastes do lado de terra, e

- um sistema de determinação de encaminhamentos que determina o encaminhamento dos carros,

- um sistema de comunicação que controla a comunicação entre os carros e o controlo do processo.

As gruas de pórtico trabalham de maneira completamente automática, sendo a ocupação do depósito de armazenagem.dos contentores planeada o menos possível; por outras palavras, a col^ cação dos contentores é feita tanto quanto possível al eatori ameni te.

As gruas de pórtico podem estar providas de meios que possibilitam um trabalho rápido a velocidade consideravelmente mais elevada e as situações de ponta podem ser mais facilmente abso£ vidas.

Descreve-se a seguir com mais pormenor a presente Inveji ção, com referência aos desenhos anexos, cujas figuras representam :

A fig. 1, uma vista de cima de uma instalação de armaze_ rramento e transbordo de contentores segundo a presente invenção;

A fig. 2, uma parte correspondente à fig. 1, numa esca-8-

la maior;

A	fí g.	3, uma	parte da fig. 2, com alguns	carros de trans
porte de	contentores controlados automaticamente,	numa escala ain
da maior;
A	fi g.	4a, uma	vista lateral de um carro;
A	fig.	4b, uma	vista de cima de um carro;
A	f i g.	5 , uma	ãrea tampão onde os contentores são trans-

feridos entre os carros e as gruas de pórtico do depósito de ar mazenamento de contentores;

A fig. 6, uma vista de frente de um carro com uma armação de descarga do tipo pórtico; e

A fig. 7, uma vista em perspectiva da ãrea tampão onde os contentores são transferidos entre as gruas de pórtico e o depósito de armazenamento de contentores e os meios de transpo_r te (camiões, comboios e similares) para o transporte para um destino externo do lado de terra, local de armazenamento e transbordo para contentores representado , numa vista de cima, nas fig. 1, 2 e 3 representa um cais (1) ao qual acostaram navios, um certo numero de guindas, tes de carga e descarga (2) para os contentores, já conhecidos, montados no referido cais, e um depósito de armazenamento de co£ tentores com um certo numero de trilhos (4) para as gruas de pÓ£ ti co.

Carros (5) controlados de maneira completamente automática, não guiados por carris, são usados para o transporte de contentores entre os guindastes (2) e o depósito de armazenamejn to (3) .

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Cada um dos trilhos (4) das gruas de pórtico, representadas na fig. 7, é um pouco maior, em largura, do que a largura de cinco contentores, embora, como é evidente, possa usar-se tam bém um outro múltiplo da largura dos contentores. Nos dois luga res mais exteriores de armazenamento para cinco contentores, podem empilhar-se dois contentores um em cima do outro, enquanto não se colocam quaisquer contentores em cima de outros nos três lugares intermédios. Quando houver seis contentores, podem empilhar-se dois contentores um em cima do outro nos quatro (2 vezes 2) lugares de armazenamento mais exteriores.

É importante que os trilhos (4) das gruas de pórtico tenham uma extremidade que se estende para a área do cais, Reduz-se assim ao mínimo o transporte por meio dos carros.

Cada um dos carros (5) tem uma plataforma de elevação (6) que pode ser elevada e baixada relativamente ao chassis por um mecanismo de elevação mecânico^ pneumático ou hidráulico. Os contentores são colocados numa plataforma de elevação (6) dos carros por meio de um guindaste de cais (2) (fig. 5). Mesas de suporte (8), que são suportadas por pernas (9), são colocadas na área tampão entre os carros e o depósito de armazenamento de contentores. A distância entre as mesas de suporte (8) é menor do que a largura de um contentor, enquanto a distância entre as pernas (9) é maior do que a largura dos carros (5). Cada carro pode deslocar-se entre as pernas (9) com a plataforma de elevação (6) subida e, deixando essa plataforma descer, assentar um contentor em duas mesas (8), onde o contentor pode ser apanhado por uma grua de pórtico (11), num instante arbitrário.

Se os carros não estiverem providos de uma plataforma de elevação mas tiverem um chassis (5a) que pode ser elevado

e baixado por molas hidropneumáticas (5b), podem usar-se pórticos de elevação (fig. 6). Os contentores são colocados num pÓ£ tico de elevação (7) pelo guindaste do cais, um carro (5) é coni duzido para o interior do pórtico (7) com o seu chassis (5a) des. eido e eleva-se depois o chassis com o pórtico (7) e o contentor. Na área tampão, no início dos trilhos (4) das gruas de pórtico, o chassis é baixado de novo, colocando o pórtico de elevação (7) em baixo, com o contentor. As duas formas de realização alternai tivas, sendo uma delas com uma plataforma de elevação (6) e mesas de suporte (8) e a outra com um chassis móvel vertica 1mente, respectivamente, têm a vantagem de cada contentor poder ser armàzenado temporariamente no início dos trilhos das gruas de pórtico (4), de modo que a área pode formar um tampão ou zona de armazenameri to temporário. Porém, a possibilidade de as gruas de pórticos (11) levantarem os contentores directamente dos carros (5) ou colocarem os mesmos uns sobre os outros não ê excluída, caso em que as mesmas (8) e as paletes (7) de ti oo pórtico não são neces^ sárias e não há qualquer tampão entre o sistema dos carros e o depósito de armazenamento dos contentores.

Em muitos casos isso será preferível, com vista ã simplicidade dos carros. Nota-se que pode formar-se uma área tampão também no local onde estão os guindastes do cais, por exemplo devido ao facto de as mesas de suporte estarem suspensas dos guindastes de cais.

Cada carro está provido de um sistema de navegação, al£ jado numa numa caixa (12), o qual se destina ao controlo automa, t-ico do carro com o auxílio de um sistema de selecção de encaminhamentos, programável livremente, Este sistema ê capaz de coji duzir o carro ao longo de posiçóes prê-programadas. As posiçoes

-11- / farão parte usualmente de um sistema de coordenadas. A fig. 2 representa uma parte um tal sistema de coordenadas, para o qual o comando pré-programado foi: E3, B3, ΒΊ2, M12, Ml 5. Os meios de navegação determinam o trajecto tomado com o auxílio de facj_ lidades já conhecidas, tais como sensores de aceleração, transdutores de ângulo do guiador, codificadores (contadores de impul sos para determinar o número de rotações de uma roda), radar, um giroscõpio de laser, ou uma combinação dos mesmos e comparam o trajecto tomado com o trajecto a seguir. Os elementos de contro^ lo do carro (meios de arranque, alimentação de combustível, tra^ vagem, ângulo das rodas e outros semelhantes) são controlados de tal modo que o carro seguirá o trajecto desejado.

Além do sistema de navegação referido, hã um sistema de determinação de posição que pode corrigir erros e inexactidões na navegação efectuada pelos carros. Este sistema de determin^ ção da posição compreende uma grelha de referência, no interior, sobre ou por baixo do pavimento do cais e, em cada carro, uma ou mais unidades de emissor-receptor que podem inter-actuar com a grelha de referência para determinar a posição exacta do carro. Se essa posição se desviar da posição desejada, emitem-se sinais de correcção para os meios de comando do carro. Hã em princípio três possibilidades de realização prática da grelha de referência:

1. Os chamados transpondores (respondedores a sinais recebidos) (13) (fig. 2) colocados no pavimento; trata-se de ci_r cuitos integrados (IC) não ligados entre si nem com uma fonte d£ energia. Os transpondores são colocados nas junções da gre lha .

2.	Fios	de indução,	colocados no	interior	ou	sobre o
pavi mento,	que se	estendem de	acordo com	as linhas	da	grelha.
3.	Ti ras	metálicas,	colocadas no	interior	ou	sobre o

pavimento, estendendo-se igualmente ao longo das linhas da grelha.

Sao também possíveis combinações das trés possibilidades .

No caso de uma grelha de transpondores, as unidades de emissor-receptor (14) geram um sinal de onda que é difundido através de uma bobina de emissão-detecção. Forma-se uma área de emissão na qual o transpondor pode ser activado, 0 receptor recebe um sinal codificado por um registo de variação de impedância através da bobina do transpondor activado, sendo esse si_ nal identificado. A referida bobina de detecção constitui de facto o elo de ligação entre o emissor-receptor e o transpondor. 0 sistema de transpondores é um meio para corrigir erros na navegação efectuada pelos próprios carros. Os transpondores são os faróis ou balisas de controlo.

No caso de uma grelha de fios de indução, as unidades receptoras dos carros podem explorar um campo magnético,

Se houver uma grelha de tiras metálicas, as unidades de emissor-receptor consistem em detectores de corpos metálicos,

A possibilidade de se colocarem transpondores (13) nas junções de uma grelha de fios de indução activos ou passivos não é excluída, Estes fios podem promover a precisão e/ou a fluidez dos movimentos dos carros. Neste caso pode tratar-se portanto de uma questão de combinação das possibilidades mencionadas atrás em 1 e 2.

Por exemplo, as coordenadas sucessivas do sistema de co ordenadas atrãs referido estão afastadas de 8 metros, de modo que cada rectãngulo tem a dimensão de 8 x 8 metros. No caso de se usarem transpondores (13), eles são distribuídos, por exemplo, como se representa na fig. 2.

Os carros (5) serão providos de sensores para detectar obstãculos dentro da distancia de travagem e para fazer parar os carros automaticamente se for detectado um obstáculo. Isso serve para prevenir acidentes. Um sistema central de regulação do trãfego destina-se a impedir que os carros colidam entre si nas passagens com cruzamento, ou quando surjam situações de impasse.

Os carros são construídos simetricamente, não havendo qualquer diferença entre marcha para a frente ou marcha atrãs. Eles destinam-se ao transporte de apenas um contentor. Os contentores podem ter comprimentos diferentes. Os comprimentos do pavimento de carga dos carros são adaptados ao comprimento do contentor mais comprido a transportar.

Os dois jogos de rodas de cada carro podem ser controla^ dos independentemente, por exemplo com cilindros hidrãulicos com vãlvulas operadas e1ectricamente.

controlo das gruas de pórtico (11) ê analogamente com pletamente automãtico. Isso aplica-se ao movimento de toda a grua ao longo dos seus trilhos, ao movimento do trólei (10) na direcção perpendicular aos trilhos e aos movimentos do jugo de suporte (15) para cima e para baixo e ao enganche e desenganche do contentor com este último,

controlo do processo a usar coordena todos os movime_n tos dos carros e das gruas de pórtico. 0 sistema de controlo determina, entre outras coisas: a ordem de carga por cada grua, a coordenação das ordens para o equipamento, a atribuição de lu gares da área tampão durante a carga e a descarga, a segurança, a interacção com o operador na eventualidade possível de intervenção manual. 0 controlo dos carros inclui a distribuição de ordens aos veículos, a regulação do tráfego , a salvaguarda de colisões e a optimização dos encaminhamentos. Inclui também a comunicação de dados com os carros.

controlo do processo está ligado com um sistema de co£ trolo dos contèntores que passa os dados sobre os contentores a carregar e descarregar e os dados de identificação na chegada e na partida dos contentores para o controlo do processo. 0 controlo do processo compreende um sistema de regulação do tráfego que recebe informação sobre a posição, a velocidade e o sentido de todos os veículos distribuídos, e que calcula o espaço a oc£ par pelo carro para cada trajecto do mesmo e determina a priorj_ dade de um carro sobre outro. Além disso, o controlo do proces_ so contém um sistema de controlo do veículo que determina os veículos que estão disponíveis e regula a distribuição regular desses veículos.Um sistema de regulação das ordens emite ordens para os carros, para as gruas de pórtico , para os guindastes do lado de terra.

A fig. 7 representa o despacho de contentores do lado de terra. Os guindastes (16) do lado de terra são móveis ao longo de carris perpendiculares aos trilhos (4) das gruas de pórtico (11). Estes carris dos guindastes do lado de terra têm um carril (17a) ao nível do solo e um carril elevado (17b).

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I k

\______

Os camiões a carregar e descarregar podem ser conduzidos por bai xo do carril elevado (17b) até uma posição dentro do alcance do trólei (18) do guindaste (16). Próximo do carril (17a) hã além disso uma parte de uma pista (19) para meios de transporte de contentores constituídos por vários vagões (20) de contentores (sistema mui ti-reboque) .

trólei (18) dos guindastes (16) do lado de terra tem uma mesa giratória (21) com a qual os contentores levantados pcj dem ser rodados de 90° ou de 180°.

A elevação e a descarga dos contentores de e para, respectivamente a área entre os guindastes do lado de terra e as gruas de pórtico são feitas de maneira completamente automática, sendo ligado o controlo do processo para todo o sistema. A ele vação e a descarga de contentores de e para, respectivamente, um camião ou um sistema mu 1 ti-reboque (MTS) fazem-se em parte manualmente,

A colocação dos contentores nos carros pelos guindastes do cais pode ser feita de maneira eficiente e precisa usando o carregador de chassis de acordo com o pedido de patente de invenção holandesa N9 87.00893.

Os contentores são armazenados de maneira aleatória no armazém. 0 condutor do camião recebe uma ordem para o conduzir para um espaço oposto a uma grua de pórtico e, entretanto, é da^ da uma ordem para que a grua de pórtico em questão apanhe um coji tentor particular do depósito de armazenamento e o leve para a área tampão entre a grua de pórtico e o guindaste do lado de terra, onde este guindaste automaticamente pega no contentor e o leva para sobre o camião.

Não se exclui a eventualidade de, no caso de pontas tem porãrias, as gruas de pórtico trabalharem a maior velocidade.

Dentro do escopo da presente invenção são possíveis várias alterações. Assim, pode suceder que os guindastes do lado de terra não sejam instalados e que os contentores que são leva^ dos para a área tampão pelas gruas de pórtico, sejam retirados usando meios convencionais, tais como transportadores de forque tes e camiões com dispositivo de elevação, e vice-versa.

Reivindicações

1.- Sistema de armazenamento e transbordo para contentores compreendendo um cais, com guindaste de cais para a carga e descarga de navios de contentores atracados no referido cais, um depósito de armazenagem de contentores, provido de um conjunto de gruas de pórtico colocadas umas junto das outras, um certo número de carros, não guiados por carris, para o transporte dos contentores entre os guindastes do cais e as gruas de pórtico e meios para o controlo automático dos carros, caracterizado por os meios para o controlo automático dos carros compreenderem um sistema de selecção de encaminhamentos, livremente programável, que é susceptível de guiar cada carro ao longo de posições pré-programadas na área do cais, sem vias de guia, estando cada carro provido de meios de navegação para determinar o trajecto seguido e para comparar este último com o trajecto a seguir, por

Claims

1.- Sistema de armazenamento e transbordo para contentores compreendendo um cais, com guindaste de cais para a carga e descarga de navios de contentores atracados no referido cais, um depósito de armazenagem de contentores, provido de um conjunto de gruas de pórtico colocadas umas junto das outras, um certo número de carros, não guiados por carris, para o transporte dos contentores entre os guindastes do cais e as gruas de pórtico e meios para o controlo automático dos carros, caracterizado por os meios para o controlo automático dos carros compreenderem um sistema de selecção de encaminhamentos, livremente programável, que é susceptível de guiar cada carro ao longo de posições pré-programadas na área do cais, sem vias de guia, estando cada carro provido de meios de navegação para determinar o trajecto seguido e para comparar este último com o trajecto a seguir, por ,se colocar uma grelha de referência de transportadores (respondedores a um sinal emitido) e/ou fios de indução e/ou tiras metá-

-18licas, no interior, sobre ou por baixo do pavimento da área do cais, estando cada carro além disso provido com uma ou mais unidades de emissor-receptor que, por interacção com a referida crelha de referência, podem determinar a posição do.carro e emitir sinais para os meios de controlo do carro para a correcção da posição deste último.

2. - Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por pelo menos uma secção terminal dos trilhos das gruas de pórtico se estender para a área do cais.

ι

3. - Sistema de acordo com as reivindicações 1 ou 2, caracterizado por os carros estarem providos de sensores para determinar se há um obstáculo dentro da distância de travagem e meios para parar automaticamente o carro se se detectar um obstáculo.

4. - Sistema de acordo com uma qualquer das reivindicações anteriores, caracterizado por os carros estarem providos de meios para mover a superfície de suporte dos mesmos, para cima e para baixo.

5. - Sistema de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por os carros terem uma plataforma de elevação separada e por se colocarem mesas de suporte assentes em uma ou mais pernas, na área de transferência dos contentores, entre os carros e as gruas de pórtico, sendo a distância mínima entre as referidas mesas menores do que a largura dos contentores e a distância entre as pernas suficientemente grande para permitir a passagem de um carro.

6, - Sistema de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o chassis completo dos carros poder ser elevado e baixado e por estarem presentes armações de elevação em forma de pórtico para transportar contentores entre o cais e as gruas de pórtico, podendo os carros ser conduzidos para o interior dessas armações e podendo elevar as mesmas com um contentor colocado sobre elas.

7, - Sistema de acordo com uma qualquer das reivindicações anteriores, caracterizado por se colocarem um ou mais guindastes do lado de terra, do lado das gruas de pórtico afastado do cais, podendo os referidos guindastes do lado de terra deslocar-se ao longo de carris perpendiculares aos trilhos das gruas de pórtico e sendo pelo menos o referido carril dos guindastes do lado de terra mais afastado das gruas de pórtico elevado.

8.- Sistema de acordo com a reivindicação 7, caracterizado por os guindastes do lado de terra operarem de maneira completamente automática do lado das gruas de pórtico e, pelo menos em parte, manualmente do outro lado.

-2θ·

9.- Sistema de acordo com as reivindicações 7 ou 8, caracterizado por os guindastes do lado de terra estarem providos de um trólei com mesa giratória para rodar um contentor de 90° ou 180°,

Lisboa, 2 de Agosto de 1988

O Of.cjal da Propriedade ΪπΗ»5?γ,,_λ!

RESUMO

Sistema de armazenamento e transbordo para contentores

A invenção refere-se a um sistema de armazenamento e transbordo para contentores, que compreende um cais com guindastes para carregar e descarregar navios de contentores atracados no referido cais, um depósito de armazenagem de contentores, provido de um conjunto de trilhos de gruas de pórtico colocados na proximidade uns dos outros, um certo número de carros não guiados por carris para o transporte de contentores entre os guindastes do cais e as gruas de pórtico, e meios para o controlo automático dos carros. Os carros têm de poder seguir um número de encaminhamentos muito grande e, para tornar o sistema apropriado para esse fim, os meios para o controlo automático de cada carro compreendem um sistema de selecção de encaminhamento, programável livremente, que pode guiar o carro ao longo de posições prê-programadas na área do cais, sem vias de guia, estando cada um dos carros provido de meios de navegação, tais como transdutores de aceleração, transdutores do ângulo do guiador, codificadores, um sensor de radar, uma bússula giroscópica de laser, ou combinações dos mesmos, para determinar a trajectõria tomada e comparar esta com a trajectõria a tonar; além disso, uma grelha de referência de transportadores e/ou fios dc indução e/ou tiras metálicas