JP3820166B2 - 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 - Google Patents
荷役システムおよび荷役システムの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3820166B2 JP3820166B2 JP2002065973A JP2002065973A JP3820166B2 JP 3820166 B2 JP3820166 B2 JP 3820166B2 JP 2002065973 A JP2002065973 A JP 2002065973A JP 2002065973 A JP2002065973 A JP 2002065973A JP 3820166 B2 JP3820166 B2 JP 3820166B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- agv
- coordinates
- quay
- ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、海上コンテナの船荷役、蔵置、受け入れ並びに払い出しを行うコンテナターミナルにおいて使用される荷役システム及び荷役システムの制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
コンテナターミナルは、海上コンテナのコンテナ船に対してコンテナの積み込み、荷揚げを行う岸壁施設および荷揚げしたコンテナを荷主に引き渡すまで貯蔵保管し、または荷主から受け取ったコンテナを船積みするまで貯蔵保管する施設から構成される。
図11は、一般的なコンテナターミナルの配置の一例を示すものである。なお、コンテナ荷役、搬送に直接関連する主要施設のみを示し、その他の設備は省略してある。
図において、符号1はコンテナターミナルの範囲、1Aは岸壁、2は岸壁に係留されたコンテナ船である。また、1Bはコンテナを所定位置に積み付け保管する(以下蔵置と呼ぶ)領域、すなわちコンテナヤードである。
コンテナターミナル1には、岸壁1Aに臨んで岸壁クレーン3が設置されている。岸壁クレーン3は、岸壁1Aに係留されたコンテナ船2と地上との間でコンテナCを搬入・搬出するためのクレーンである。この岸壁クレーン3は、コンテナ船2に対して位置決めすることができるように、岸壁1Aに対して平行に移動可能に設けられている。
符号9はトレーラであり、岸壁クレーン3から搬送された荷揚げコンテナをコンテナヤード1Bに搬送する、または、コンテナヤード1Bに蔵置されているコンテナを岸壁クレーン3に搬送する際に用いられる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
さて、岸壁クレーン3は、コンテナ船2との間でコンテナを積み降ろしするために、コンテナ船2上のコンテナ(またはコンテナ積み位置)を基準とした位置に位置あわせする必要がある。すなわち、岸壁クレーン3を岸壁1Aに沿って移動させ、岸壁方向においてコンテナと岸壁クレーン3とを同じ位置に位置あわせしなければならない。また、トレーラ9が岸壁クレーン3からコンテナを受け取る場合、または、トレーラ9上のコンテナを岸壁クレーン3に引き渡す場合、トレーラ9を岸壁クレーン3の下に移動させ、積載したコンテナを岸壁クレーン3に対して正確に位置決めさせる必要がある。
ところで、近年、ヤード内においてトレーラ9の替わりにコンテナを自動的に搬送することができるAGV(Automated Guided Vehicle;自動搬送装置)の開発がすすめられている。上記のように、岸壁クレーン3は岸壁1Aに沿って移動させる必要がある。岸壁クレーン3の位置が固定されている、または、特定の場所に位置することが予めわかっているのであれば、岸壁クレーン3に対してAGVを位置決めすることはできる。しかし、岸壁クレーン3はコンテナ船の位置に合わせて移動されるため、どの位置に位置されるかは定まっていない。このため、AGVを岸壁クレーン3に対して自動的に正確な位置決めをすることは困難であった。
同様に、岸壁クレーン3について、コンテナ船2との間でコンテナを授受するためには船上のコンテナを基準とした位置に合わせて位置決めする必要があるが、岸壁に沿って移動させる都度、マニュアル操作で岸壁クレーン3を移動させて位置決めしており、煩雑であった。
このように、AGV、岸壁クレーン3をコンテナヤード内においてコンテナの授受ができる位置に位置決めするのは困難だった。
【0004】
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、AGVなど、コンテナを搬送する装置をコンテナヤードにおいて所定の位置に位置決めをすることができる荷役システム及びその制御方法を提供することを目的とする。
【0025】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、コンテナ船との間でコンテナを授受する移動式クレーンと、該移動式クレーンとの間でコンテナを授受する搬送台車と、前記コンテナ船のコンテナ保管情報に基づいてコンテナヤードに対する前記コンテナ船上のコンテナ座標を算出するコンテナ座標算出手段とを備え、さらに、前記コンテナ座標算出手段により算出されたコンテナ座標を基準とし、該コンテナ座標に対して岸壁方向に同じ位置となるように前記搬送台車を位置決めして停止する搬送台車制御装置を備えていることを特徴とする。
【0026】
この発明においては、コンテナ船上のコンテナをヤードに降ろす場合、係留されたコンテナ船のコンテナ保管情報に基づいて、ヤードに対してコンテナ船上のコンテナがどのような位置にあるかを算出する。そして、そのコンテナを移動式クレーンから受け取ることができるように、例えば岸壁方向についてコンテナと同じ位置に搬送台車を位置決めする。
逆に、ヤードからコンテナ船にコンテナを積むときには、コンテナ座標算出手段によって、積み付け先となる船上のコンテナ座標を求めて、搬送台車を位置決めする。
なお、搬送台車制御装置は、搬送台車に組み込まれていてもよいし、例えば、搬送台車及び移動式クレーンとは別個に設けられた中央制御装置などに設けられていてもよい。
【0027】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の荷役システムにおいて、前記コンテナ座標算出手段により算出されたコンテナ座標が、前記移動式クレーンの位置に基づいて補正されることを特徴とする。
【0028】
この発明によれば、コンテナ船の係留位置がずれている場合などにおいて、移動式クレーンとの間でコンテナの授受ができるように、コンテナ座標を補正して搬送台車の位置決めを行う。例えば、搬送台車を移動式クレーンの位置を基準として正しい位置に位置決めし、その位置とコンテナ座標算出手段により得られたコンテナ座標との差を補正量として、以後のコンテナ座標を補正する。
【0029】
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の荷役システムにおいて、前記移動式クレーンと搬送台車の少なくともいずれか一方には、同他方との相対位置を直接検出するための相対位置検出手段が設けられ、前記搬送台車制御装置は、該相対位置検出手段により検出された前記移動式クレーンと搬送台車との相対位置を基準に、前記搬送台車を前記移動式クレーンに位置決めして停止させることを特徴とする。
【0030】
この発明によれば、搬送台車を移動式クレーンに対して正しく位置決めすることができる。すなわち、相対位置検出手段によって移動式クレーンに対する搬送台車の位置を検出することができるため、その検出結果に基づいて搬送台車制御装置が搬送台車を停止させることで、搬送台車を移動式クレーンに対して正確に位置決めして停止させることができる。
相対位置検出手段は、移動式クレーン側、搬送台車のいずれか一方に設けられていてもよいし、双方に設けられこれらが協調して位置関係を検出するようにしてもよい。
【0033】
請求項4に記載の荷役システムの制御方法は、コンテナ船のコンテナ保管情報に基づいてコンテナヤードに対する前記コンテナ船上のコンテナ座標を算出し、該コンテナ座標を基準とし、該コンテナ座標に対して岸壁方向に同じ位置となるようにコンテナを搬送する搬送台車を位置決めする荷役システムの制御方法であって、コンテナ船と搬送台車との間で1個目のコンテナを授受する際に、前記搬送台車の位置を、該搬送台車とコンテナ船の間でコンテナを移動させる移動式クレーンの位置に合わせて補正し、次いで、2個目以降のコンテナ座標を前記搬送台車の補正量に基づいて補正することを特徴とする。
【0034】
この発明においては、コンテナ船上のコンテナをヤードに降ろす場合、係留されたコンテナ船のコンテナ保管情報に基づいて、ヤードに対してコンテナ船上のコンテナがどのような位置にあるかを算出する。そして、そのコンテナを受け取ることができるように、例えば岸壁方向についてコンテナと同じ位置に搬送台車を位置決めする。
逆に、ヤードからコンテナ船にコンテナを積むときには、積み付け先となる船上のコンテナ座標を求めて、この座標を基準とした位置に搬送台車を位置決めする。
【0036】
また、コンテナ船の係留位置がずれている場合などにおいて、移動式クレーンとの間でコンテナの授受ができるように、コンテナ座標を補正して搬送台車の位置決めを行う。例えば、1個目のコンテナ搬送時に搬送台車を移動式クレーンの位置を基準として正しい位置に位置決めし、その位置とコンテナ座標算出手段により得られたコンテナ座標との差を補正量として、以後のコンテナ座標を補正する。
【0037】
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の荷役システムの制御方法において、コンテナ船と搬送台車との間でコンテナを授受する際に、前記搬送台車の位置を、該搬送台車とコンテナ船の間でコンテナを移動させる移動式クレーンの位置に合わせて適宜補正し、次いで、他のコンテナ座標を前記搬送台車の補正量に基づいて補正することを特徴とする。
【0038】
本発明においては、係留中のコンテナ船が動いた場合に、適宜コンテナ座標を補正することで、搬送台車の正確な位置決めを確保する。
【0041】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
図1はコンテナヤードの全体構成である。図は、一般的なコンテナターミナルの配置の一例を示したものである。コンテナ荷役、搬送に直接関連する主要設備のみを示し、その他の設備は省略してある。
図1において、符号1はコンテナターミナルの範囲、1Aは岸壁、2は岸壁に繋留されたコンテナ船である。また、1Bはコンテナを所定位置に積み付け保管する(以下蔵置と呼ぶ)領域、すなわちコンテナヤードである。
コンテナターミナル1には、岸壁1Aに臨んで岸壁クレーン(移動式クレーン)3が設置されている。岸壁クレーン3は、岸壁1Aに係留されたコンテナ船2と地上との間でコンテナCを搬入・搬出するためのクレーンである。この岸壁クレーン3は、図1のように、コンテナ船2に対して位置決めすることができるように、岸壁1Aに対して平行に移動可能に設けられている。図2は岸壁クレーン3を側面から見た概略図であるが、岸壁クレーン3には走行装置5が設けられており、該走行装置5にはエンコーダ6が設けられている。このエンコーダ6は、岸壁クレーン3の走行領域各所に設けられたドグ板(不図示)を検出することで位置補正が行われるようになっている。エンコーダ6による検出出力は、後述の中央制御装置15に与えられるようになっている。
【0042】
コンテナヤード1Bにおいて、岸壁クレーン3にコンテナCを運び込む、または岸壁クレーン3からコンテナCを運び出すために、図3の自動搬送装置(搬送台車)10(以下、AGV;Automated Guided Vehicleと呼ぶ。)が用いられる。AGV10は、コンテナヤード1B上の軌道11にガイドされて走行するように構成されており、図1のように岸壁に平行に岸壁クレーン3を横切るように複数の軌道11が設けられている。なお、軌道11はAGV10によって検出することができるように路内に埋め込まれた磁石などにより構成されている。図3に示したようにAGV10はエンコーダ12を備え、このエンコーダ12は、軌道11の各所に設けられた校正用のマークを検出することで位置補正が行われるようになっている。AGV10には搬送台車制御装置13が搭載されている。搬送台車制御装置13は、後述の中央制御装置15によって目的地が与えられると、エンコーダ12の出力によってコンテナヤード1Bにおける絶対位置を割り出しながら走行制御を行うよう構成されている。
【0043】
上記の岸壁クレーン3とAGV10は、図4に示したように中央制御装置(ヤード内位置検出手段)15により制御される。岸壁クレーン3のエンコーダ6の出力が中央制御装置15に与えられており、中央制御装置15はこの検出出力に基づいて岸壁クレーン3の位置を算出する。そして、AGV10に岸壁クレーン3の位置を与える。
【0044】
図2に示したように、岸壁クレーン3の水平方向の梁17には、各AGV10の軌道に対応して、AGV10走行位置の上方に位置してレーザ光源18が設けられている。一方、図3に示したようにAGV10にはレーザ受光素子19が設けられている。
【0045】
次に、上記AGV10の動作について説明する。
まず、岸壁1Aに係留されたコンテナ船2の位置に合わせて、岸壁クレーン3を岸壁1Aに沿って移動させる。コンテナヤード1Bにおける岸壁クレーン3の位置は、中央制御装置15により管理される。また、岸壁クレーン3を移動させる際、岸壁クレーン3がドグ板を検出する毎にエンコーダ6を校正することで、岸壁クレーン3の位置制御精度を確保する。
【0046】
次に、コンテナ船2からコンテナCを搬出するため(または、コンテナ船2にコンテナCを搬入するため)、中央制御装置15はAGV10に対して目標位置、すなわち岸壁クレーン3の位置を与える。AGV10は搬送台車制御装置13により走行制御され、エンコーダ12の値でヤードにおける絶対位置を割り出しながら岸壁クレーン3に向かって走行する。その際、軌道11の各所に設けられたマークを検出する毎にエンコーダ12の校正を行うことで位置制御精度を確保する。
【0047】
さて、岸壁クレーン3およびAGV10のエンコーダ6,12による位置管理では、タイヤの経年変化や路面状況によって誤差があるため、必ずしも移動式クレーンと搬送台車との位置を正確に算出することができない場合がある。そこで、より正確にAGV10を岸壁クレーン3に位置決めするために、搬送台車制御装置13は以下の処理を行う。
AGV10が岸壁クレーン3に入車する前に、AGV10の速度を落として徐行させる。図5に示すように、AGV10を徐行させて岸壁クレーン3に入車させる(符号A)。AGV10が走行を続けてレーザ光源18のレーザ光25がAGV10のレーザ受光素子19に入射した時点(符号B)を基準として、AGV10のエンコーダ12の校正を行う。そして上記入射時点を基準とし、所定距離離れた停止位置(符号C)にAGV10を走行させて停止させる。AGV10のエンコーダ12の校正から停止まではわずかな距離であるので、誤差は生じない。
【0048】
このように、岸壁クレーン3に対するAGV10の位置を校正することができるため、岸壁クレーン3に対してAGV10を正確に位置決めすることができる。
なお、レーザ光源18から発せられるレーザ光25は鉛直下方でなくてもよい。また、レーザ光25がレーザ受光素子19に入射した時点でAGV10を停止させてもよい。
【0049】
次に、第2実施形態について説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、その説明を省略する。
図6に示すように、岸壁クレーン3の梁17には第1実施形態のレーザ光源18のかわりにビーコン発信器30が設けられている。AGV10には第1実施形態のレーザ受光素子19のかわりにビーコン受信器31が前端部に設けられている。
【0050】
本例においては、上記第1実施形態と同様にAGV10が搬送台車制御装置13によって走行制御される。AGV10が岸壁クレーン3に入車する際は、進入前にAGV10の速度を落として徐行させる。図6に示すように、AGV10を徐行させて岸壁クレーン3に進入させ、低速で岸壁クレーン3の脚間を走行させる(符号A)。岸壁クレーン3に設けられたビーコン発信器30から発信されるビーコン波32をAGV10の前端部に設けられたビーコン受信器31が受信した時にAGV10を停止させる。(または、受信してから所定距離移動させて停止させてもよい。)
このように、本実施形態においては、岸壁クレーン3に対するAGV10の位置を校正することができるため、岸壁クレーン3に対してAGV10を正確に位置決めすることができる。
【0051】
次に、第3実施形態について説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、その説明を省略する。
図7に示すように、岸壁クレーン3には第1実施形態のレーザ光源18のかわりに下方向の距離を計測するレーザ距離計35が設けられている。なお、AGV10には第1実施形態のレーザ受光素子19は設けられていない。
【0052】
本例においては、上記第1実施形態と同様にAGV10が搬送台車制御装置13によって走行制御される。AGV10が岸壁クレーン3に入車する際は、入車前にAGV10の速度を落として徐行させる。図7(a)に示すように、AGV10を徐行させて岸壁クレーン3に入車させる(符号A)。岸壁クレーン3に設けられたレーザ距離計35の下方にAGV10が進入することで、レーザ距離計35の検出値は、より短い距離を指す。図7(b)のようにAGV10が更に進行し、レーザ距離計35の検出値が長い距離を指すように急激に変化したとき、AGV10が通過したと判断して、AGV10の相対位置が確定される。AGV10の位置情報は中央制御装置15に与えられ、中央制御装置15はこの検出結果をAGV10の搬送台車制御装置13に与え、搬送台車制御装置13はこの情報に基づいてエンコーダ12を校正する。
そして、レーザ距離計35の検出値が急激に増加したときから所定距離AGV10が移動したところでAGV10を停止させる。AGV10のエンコーダ12の校正から停止まではわずかな距離であるので、誤差は生じない。
【0053】
このように、本実施形態においては、岸壁クレーン3に対するAGV10の位置を校正することができるため、岸壁クレーン3に対してAGV10を正確に位置決めすることができる。
なお、レーザ距離計35から発せられるレーザ光は鉛直下方でなくてもよい。また、レーザ距離計35の検出値が長い距離を指すように急激に変化した時点でAGV10を停止させてもよい。
【0054】
次に、第4実施形態について説明する。なお、上記第1実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、その説明を省略する。
図8に示すように、岸壁クレーン3には第1実施形態のレーザ光源18のかわりにレーザ光をスキャンしてAGV10との距離を測定するスキャン式レーザ距離計38が設けられている。なお、AGV10には第1実施形態のレーザ受光素子19は設けられていない。
【0055】
本例においては、上記第1実施形態と同様にAGV10が搬送台車制御装置13によって走行制御される。AGV10が岸壁クレーン3に入車する際は、入車前にAGV10の速度を落として徐行させる。図8に示すように、岸壁クレーン3に設けられた距離計38の下方にAGV10が進入することで、距離計38から発せられたレーザ光39がAGV10に照射され、その反射光が距離計39に検出されることでAGV10の位置が検出される。AGV10の位置情報は中央制御装置15に与えられ、中央制御装置15はこの検出結果をAGV10の搬送台車制御装置13に与え、搬送台車制御装置13はこの情報に基づいてエンコーダ12を校正する。そして所定の位置にAGV10を停止させる。
【0056】
このように、本実施形態においては、岸壁クレーンに対してAGVを正確に位置決めすることができる。
【0057】
次に、本発明の第5実施形態について説明する。
図9において、15は中央制御装置(コンテナ座標算出手段)であり、コンテナ保管情報が与えられる。コンテナ保管情報とは、コンテナ船2にどのようにコンテナが積載されているか(またはコンテナをどのような配置で積載できるか)を表した位置情報でる。このコンテナ保管情報は、コンテナ船2ごとに異なる情報であり、入船に先だって入力される。
中央制御装置15はこのコンテナ保管情報に基づいてコンテナヤードに対するコンテナ船上のコンテナ座標(コンテナヤードの座標系におけるコンテナ船上のコンテナ積載位置)を算出するようになっている。なおこの場合コンテナ船の係留位置をターミナルに対して一定の場所としておく。算出されたコンテナ座標はAGV10の搬送台車制御装置13に送信される。搬送台車制御装置13はAGV10を自動走行制御して与えられたコンテナ座標を基準とした位置に位置決めすることができるようになっている。
【0058】
このように構成された本実施形態の荷役システムの動作について説明する。
まず、コンテナ船上のコンテナをコンテナヤードに降ろす場合、コンテナヤードの座標系における目的のコンテナの位置が中央制御装置15により算出される。中央制御装置15はコンテナ保管情報に基づいて算出される。コンテナ座標はAGV10に送られ、AGV10は、コンテナ座標を位置決めの基準とし、コンテナ座標に対して岸壁方向に同じ位置となるように位置決めを行う。
AGV10が目的の停止位置に進行・位置決めされている間、岸壁クレーン3も目的のコンテナと岸壁方向に同じ位置となるように移動しておく。
AGV10と岸壁クレーン3との位置決め後は、AGV10は岸壁クレーン3の下方に位置し、コンテナ、AGV10,岸壁クレーン3は、岸壁に対して垂直方向に並んだ状態となる。この状態で岸壁クレーン3により目的のコンテナがコンテナ船からAGV10に移し替えられ、AGV10は積み降ろし先にコンテナを移動する。
コンテナヤードのコンテナをコンテナ船上に積む場合には、コンテナヤードの座標系における目的のコンテナ積み付け位置が中央制御装置15により算出される。中央制御装置15はコンテナ保管情報に基づいて算出される。コンテナ座標はAGV10に送られ、AGV10は、コンテナ座標を位置決めの基準とし、コンテナ積み付け位置に対して岸壁方向に同じ位置となるように位置決めを行う。
AGV10が目的の停止位置に進行・位置決めされている間、岸壁クレーン3も目的の積み付け位置と岸壁方向に同じ位置となるように移動しておく。
AGV10と岸壁クレーン3との位置決め後は、AGV10は岸壁クレーン3の下方に位置し、コンテナ、AGV10,岸壁クレーン3は、岸壁に対して垂直方向に並んだ状態となる。この状態で岸壁クレーン3によりAGV10上のコンテナがコンテナ船の所定の積み付け位置に移動される。
【0059】
このように、AGV10コンテナ船上のコンテナを基準として位置決めすることにより、岸壁クレーン3の位置に関わらず位置決めすることができる。したがって、AGV10の移動と岸壁クレーン3の移動とを同時に行うことができ、迅速な作業を実現することができる。また岸壁クレーン3とAGV10との間で位置決めを行うための新たな装置を設ける必要がない。
【0060】
なお、以下の変形例とすることもできる。コンテナ船の係留位置が正しくなかった場合、最初の一個のコンテナ搬送時にAGV10の位置を正しく補正し、その補正量を以て以後のコンテナ座標を補正する。
補正をするには、オペレータが手動でAGV10の位置を補正する方法と、上記第1〜第4実施形態のように岸壁クレーン3に対してAGV10を位置決めする方法とが考えられる。
すなわち、1個目のコンテナ搬送時に、AGV10を上記各実施形態のように岸壁クレーン3に対して位置決めし、その位置とコンテナ座標との差をコンテナ座標の補正量とする。2個目以降のコンテナ搬送時は、搬送台車制御装置13がAGV10に送られてきたコンテナ座標を上記補正量で補正する。
【0061】
係留中のコンテナ船が動いた場合に、適宜コンテナ座標を補正することで、搬送台車の正確な位置決めを確保する。すなわち、上記のようにAGV10を岸壁クレーン3に対して位置決めし、その位置とコンテナ座標との差を以後のコンテナ座標の補正量とする。補正方法としては上記と同様に、オペレータが手動でAGV10の位置を補正する方法と上記第1〜第4実施形態のように岸壁クレーン3に対してAGV10を位置決めする方法とが考えられる。
【0062】
次に、本発明の第6実施形態について説明する。
図10において、15は中央制御装置(コンテナ座標算出手段)であり、コンテナ保管情報が与えられる。コンテナ保管情報とは、コンテナ船2にどのようにコンテナが積載されているか(またはコンテナをどのような配置で積載できるか)を表した位置情報でる。このコンテナ保管情報は、コンテナ船2ごとに異なる情報であり、入船に先だって入力される。
中央制御装置15はこのコンテナ保管情報に基づいてコンテナヤードに対するコンテナ船上のコンテナ座標を算出するようになっている。なおこの場合コンテナ船の係留位置をターミナルに対して一定の場所としておく。算出されたコンテナ座標は岸壁クレーン3の走行制御装置3aに送信される。走行制御装置3aは岸壁クレーン3を自動走行制御して与えられたコンテナ座標を基準とした位置に位置決めすることができるようになっている。
【0063】
このように構成された本実施形態の荷役システムの動作について説明する。
まず、コンテナ船上のコンテナをコンテナヤードに降ろす場合、コンテナヤードの座標系における目的のコンテナの位置が中央制御装置15により算出される。中央制御装置15はコンテナ保管情報に基づいて算出される。コンテナ座標は岸壁クレーン3の走行制御装置3aに送られ、走行制御装置3aは、コンテナ座標を位置決めの基準とし、コンテナ座標に対して岸壁方向に同じ位置となるように岸壁クレーン3の位置決めを行う。
岸壁クレーン3とAGV10とが共に位置決めされた状態では、AGV10は岸壁クレーン3の下方に位置し、コンテナ、AGV10,岸壁クレーン3は、岸壁に対して垂直方向に並んだ状態となる。この状態で岸壁クレーン3により目的のコンテナがコンテナ船からAGV10に移し替えられ、AGV10は積み降ろし先にコンテナを移動する。
コンテナヤードのコンテナをコンテナ船上に積む場合には、コンテナヤードの座標系における目的のコンテナ積み付け位置が中央制御装置15により算出される。中央制御装置15はコンテナ保管情報に基づいて算出される。コンテナ座標は走行制御装置3aに送られ、走行制御装置3aは、コンテナ座標を位置決めの基準とし、コンテナ積み付け位置に対して岸壁方向に同じ位置となるように位置決めを行う。
岸壁クレーン3とAGV10とが共に位置決めされた状態では、AGV10は岸壁クレーン3の下方に位置し、コンテナ、AGV10,岸壁クレーン3は、岸壁に対して垂直方向に並んだ状態となる。この状態で岸壁クレーン3によりAGV10上のコンテナがコンテナ船の所定の積み付け位置に移動される。
【0064】
このように、岸壁クレーン3をコンテナ船上のコンテナに自動で位置決めすることができるため、位置決め作業が容易である。
【0065】
なお、以下の変形例とすることもできる。コンテナ船の係留位置が正しくなかった場合、最初の一個のコンテナ搬送時に岸壁クレーン3の位置を正しく補正し、その補正量を以て以後のコンテナ座標を補正する。
補正をするには、まず1個目のコンテナ搬送時に、岸壁クレーン3をコンテナ船上のコンテナを基準として位置決めし、その位置とコンテナ座標との差をコンテナ座標の補正量とする。2個目以降のコンテナ搬送時は、岸壁クレーン3に送られるコンテナ座標を上記補正量で補正する。
【0066】
係留中のコンテナ船が動いた場合には、適宜コンテナ座標を補正することで、搬送台車の正確な位置決めを確保する。すなわち、上記のように岸壁クレーン3をコンテナ船上のコンテナに対して位置決めし、その位置とコンテナ座標との差を以後のコンテナ座標の補正量とする。
【0067】
なお、上記第5及び第6実施形態において、コンテナ船が岸壁に対して正しい位置に係留されていない場合に岸壁クレーン3に対してAGV10を位置決めすることでコンテナ座標の補正を行っていが、コンテナ船の位置をGPS(Global Positioning System汎地球測位システム)を用いて得るようにしてもよい。これにより、補正を行わずともコンテナヤードにおけるコンテナ船上のコンテナ座標を得ることができる。
また、上記各実施形態においては、移動式クレーンとして岸壁クレーンを挙げて説明したが、移動式であればこれに限らないのは言うまでもない。
また、搬送台車制御装置13は、エンコーダ6,12によって搬送台車を岸壁クレーン3に位置合わせして停止させてもよい。
また、本例においてはAGV10と岸壁クレーン3とは中央制御装置15を介して情報を交換しているが、直接通信するようにしてもよい。
【0071】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、コンテナ船上のコンテナ座標を基準とした位置に容易に搬送台車を位置決めすることができる。
請求項2に記載の発明によれば、移動式クレーンの位置に合わせて搬送台車の補正を行い、その補正量に基づいて他のコンテナ座標の補正を行うことができるため、補正作業は一度で済み、他のコンテナ搬送時には正確に搬送台車の位置決めを行うことができる。
請求項3に記載の発明によれば、移動式クレーンの位置に合わせた搬送台車の補正時において、搬送台車を正確かつ自動的に移動式クレーンに対して位置決めすることができる。
請求項4に記載の発明によれば、コンテナ船上のコンテナ座標を基準とした位置に容易に搬送台車を位置決めすることができる。
また、移動式クレーンの位置に合わせて搬送台車の補正を行い、その補正量に基づいて他のコンテナ座標の補正を行うことができるため、1回目の補正作業によって2回目以降のコンテナ搬送時には正確に搬送台車の位置決めを行うことができる。
請求項5に記載の発明によれば、係留中のコンテナ船が動いた場合に、適宜コンテナ座標を補正することで、搬送台車の正確な位置決めを確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 AGVを用いたコンテナターミナルの配置の一例を示した図である。
【図2】 本発明の第1実施形態に用いられる岸壁クレーンの概略側面図である。
【図3】 本発明の第1実施形態に用いられるAGVの概略側面図である。
【図4】 本発明の第1実施形態として示した荷役システムの概略を示したブロック図である。
【図5】 本発明の第1実施形態として示した荷役システムの動作を示した図である。
【図6】 本発明の第2実施形態として示した荷役システムの動作を示した図である。
【図7】 本発明の第3実施形態として示した荷役システムの動作を示した図である。
【図8】 本発明の第4実施形態として示した荷役システムの動作を示した図である。
【図9】 本発明の第5実施形態として示した荷役システムの概略構成を示した図である。
【図10】 本発明の第6実施形態として示した荷役システムの概略構成を示した図である。
【図11】 トレーラを用いた一般的なコンテナターミナルの配置の一例を示した図である。
【符号の説明】
3 岸壁クレーン(移動式クレーン)
6 エンコーダ
10 自動搬送装置(AGV)
12 エンコーダ
13 搬送台車制御装置
15 中央制御装置(ヤード内位置検出手段)
18 レーザ光源
19 レーザ受光素子
30 ビーコン発信器
31 ビーコン受信機
35 レーザ距離計
38 スキャン式レーザ距離計
Claims (5)
- コンテナ船との間でコンテナを授受する移動式クレーンと、該移動式クレーンとの間でコンテナを授受する搬送台車と、前記コンテナ船のコンテナ保管情報に基づいてコンテナヤードに対する前記コンテナ船上のコンテナ座標を算出するコンテナ座標算出手段とを備え、さらに、前記コンテナ座標算出手段により算出されたコンテナ座標を基準とし、該コンテナ座標に対して岸壁方向に同じ位置となるように前記搬送台車を位置決めして停止する搬送台車制御装置を備えていることを特徴とする荷役システム。
- 請求項1に記載の荷役システムにおいて、前記コンテナ座標算出手段により算出されたコンテナ座標が、前記移動式クレーンの位置に基づいて補正されることを特徴とする荷役システム。
- 請求項2に記載の荷役システムにおいて、前記移動式クレーンと搬送台車の少なくともいずれか一方には、同他方との相対位置を直接検出するための相対位置検出手段が設けられ、
前記搬送台車制御装置は、該相対位置検出手段により検出された前記移動式クレーンと搬送台車との相対位置を基準に、前記搬送台車を前記移動式クレーンに位置決めして停止させることを特徴とする荷役システム。 - コンテナ船のコンテナ保管情報に基づいてコンテナヤードに対する前記コンテナ船上のコンテナ座標を算出し、該コンテナ座標を基準とし、該コンテナ座標に対して岸壁方向に同じ位置となるようにコンテナを搬送する搬送台車を位置決めする荷役システムの制御方法であって、コンテナ船と搬送台車との間で1個目のコンテナを授受する際に、前記搬送台車の位置を、該搬送台車とコンテナ船の間でコンテナを移動させる移動式クレーンの位置に合わせて補正し、次いで、2個目以降のコンテナ座標を前記搬送台車の補正量に基づいて補正することを特徴とする荷役システムの制御方法。
- 請求項4に記載の荷役システムの制御方法において、コンテナ船と搬送台車との間でコンテナを授受する際に、前記搬送台車の位置を、該搬送台車とコンテナ船の間でコンテナを移動させる移動式クレーンの位置に合わせて適宜補正し、次いで、他のコンテナ座標を前記搬送台車の補正量に基づいて補正することを特徴とする荷役システムの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002065973A JP3820166B2 (ja) | 2001-12-26 | 2002-03-11 | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001393548 | 2001-12-26 | ||
JP2001-393548 | 2001-12-26 | ||
JP2002065973A JP3820166B2 (ja) | 2001-12-26 | 2002-03-11 | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003252448A JP2003252448A (ja) | 2003-09-10 |
JP3820166B2 true JP3820166B2 (ja) | 2006-09-13 |
Family
ID=28677136
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002065973A Expired - Fee Related JP3820166B2 (ja) | 2001-12-26 | 2002-03-11 | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3820166B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105438991A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-30 | 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 | 一种静压行车自动寻址定位控制***及方法 |
WO2020177288A1 (zh) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | 青岛港国际股份有限公司 | 自动化集装箱码头堆场陆侧自动化运行***及其控制方法 |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3970315B2 (ja) * | 2004-03-12 | 2007-09-05 | 三井造船株式会社 | コンテナ検査荷役方法およびコンテナ検査荷役システム |
JP2005297140A (ja) * | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Sankyu Road Engineering:Kk | 狭隘部のコンクリートはつり装置及びはつり方法 |
JP5055840B2 (ja) * | 2006-05-30 | 2012-10-24 | 株式会社豊田自動織機 | 港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法 |
FI118698B (fi) | 2007-03-02 | 2008-02-15 | Kalmar Ind Oy Ab | Kontinkäsittelylaitteen paikoitusjärjestelmä |
FI121402B (fi) * | 2009-04-15 | 2010-10-29 | Konecranes Oyj | Järjestelmä kontinkäsittelykoneen tunnistamiseen ja/tai sijainnin määrittämiseen |
WO2015174722A1 (ko) * | 2014-05-15 | 2015-11-19 | 한국해양수산개발원 | 컨테이너 터미널 시스템 |
EP3056464A1 (de) | 2015-02-11 | 2016-08-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Automatisierte Kransteuerung mit Berücksichtigung von last- und positionsabhängigen Messfehlern |
CN105645133B (zh) * | 2016-01-25 | 2019-10-29 | 海宁三易科技有限公司 | 自动定位卸载装置 |
JP6728912B2 (ja) * | 2016-04-08 | 2020-07-22 | 富士通株式会社 | 配管の検査システム、配管の検査方法、受信機、及び検査装置 |
CN105819339B (zh) * | 2016-04-29 | 2017-08-22 | 华中科技大学 | 一种大型吊装作业虚拟指挥舱及其工作方法 |
JP6751603B2 (ja) * | 2016-06-24 | 2020-09-09 | 株式会社Ihiエアロスペース | コンテナターミナルシステム |
JP6964273B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2021-11-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 台車制御システム |
CN107128700A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-09-05 | 上海振华重工(集团)股份有限公司 | 码头集装箱输送*** |
CN107857071B (zh) * | 2017-12-07 | 2023-06-02 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸*** |
US11820026B2 (en) | 2018-04-23 | 2023-11-21 | Dynamic Concept | Robot and automated guided vehicle combination for aluminum furnace operations |
CN111232512B (zh) * | 2020-01-13 | 2021-03-23 | 广汽菲亚特克莱斯勒汽车有限公司广州分公司 | 料车放行自动控制装置 |
CN114873314B (zh) * | 2022-05-13 | 2024-03-01 | 河北华电曹妃甸储运有限公司 | 一种翻车机定位车分段定位方法 |
CN115990881B (zh) * | 2023-01-06 | 2024-01-30 | 苏州朗信智能科技有限公司 | 基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63198103A (ja) * | 1987-02-13 | 1988-08-16 | Nec Corp | 停止位置検出装置 |
NL8701823A (nl) * | 1987-08-03 | 1989-03-01 | Europ Container Terminus | Op- en overslagsysteem voor containers. |
JPH01180609A (ja) * | 1988-01-13 | 1989-07-18 | Toshiba Corp | 走行車の停止位置検出装置 |
JPH01192694A (ja) * | 1988-01-27 | 1989-08-02 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | コンテナクレーンの位置計測方法 |
JPH05189036A (ja) * | 1992-01-10 | 1993-07-30 | Kansai Coke & Chem Co Ltd | 停止位置検出装置 |
JP2972794B2 (ja) * | 1993-12-24 | 1999-11-08 | ティー・シー・エム株式会社 | コンテナ認識システム |
JPH07193917A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Tokyo Gas Co Ltd | 移動台車の位置校正機構 |
JP3592769B2 (ja) * | 1994-11-30 | 2004-11-24 | 株式会社イトーキクレビオ | ファイルホルダの出庫制御装置 |
WO1997018153A1 (en) * | 1995-11-14 | 1997-05-22 | Sime Oy | Method and device to pick up, transport and put down a load |
JPH09156769A (ja) * | 1995-12-11 | 1997-06-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンテナターミナル |
JPH11246048A (ja) * | 1998-03-02 | 1999-09-14 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 海上輸送用コンテナ及びこれを陸揚する港湾設備 |
JP4189979B2 (ja) * | 1998-10-30 | 2008-12-03 | 日新製鋼株式会社 | クレーンの吊り荷位置検知方法 |
JP2000315112A (ja) * | 1999-04-30 | 2000-11-14 | Komatsu Ltd | 車両走行システムの安全装置 |
JP2001287814A (ja) * | 2000-02-03 | 2001-10-16 | Pfu Ltd | 荷物管理装置および記録媒体 |
JP2001322720A (ja) * | 2000-05-16 | 2001-11-20 | Tcm Corp | コンテナ荷役方法およびコンテナ荷役システム |
-
2002
- 2002-03-11 JP JP2002065973A patent/JP3820166B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105438991A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-03-30 | 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 | 一种静压行车自动寻址定位控制***及方法 |
WO2020177288A1 (zh) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | 青岛港国际股份有限公司 | 自动化集装箱码头堆场陆侧自动化运行***及其控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003252448A (ja) | 2003-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3820166B2 (ja) | 荷役システムおよび荷役システムの制御方法 | |
EP1964806B1 (en) | Positioning system for container handling equipment | |
JP3085468B2 (ja) | コンテナの荷役装置および管理システム | |
JP4300118B2 (ja) | 車両へのコンテナの自動積み降ろし用光学装置 | |
US7983808B2 (en) | Fully automatic straddle carrier with local radio detection and laser steering | |
KR100447308B1 (ko) | 미리 설정된 영역에서 차량의 위치를 감지하기 위한 방법및 장치 | |
CN101795923A (zh) | 自动运输装载***及方法 | |
CN101090840A (zh) | 运输装置的自动装货***和方法 | |
JP2006209567A (ja) | 無人搬送車の誘導装置 | |
JP2018188299A (ja) | コンテナターミナルシステムとその制御方法 | |
JP2017007814A (ja) | 荷役車両の運行管理方法および運行管理システム | |
CN109809131B (zh) | 一种货物转运装卸定位方法及装置 | |
CN110824515B (zh) | Gnss与雷达测距相结合的铁水联运车辆跟踪定位方法及*** | |
JP2023507675A (ja) | 自動誘導車の制御方法及びその方法を実行するように構成される制御システム | |
JPH11246048A (ja) | 海上輸送用コンテナ及びこれを陸揚する港湾設備 | |
JP7216582B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
CN110758473B (zh) | 一种铁水联运轨道车辆跟踪定位方法及*** | |
CN110493866B (zh) | 定位***、装卸设备定位***和车辆定位*** | |
JP2015178759A (ja) | 駐車システム | |
JP4189979B2 (ja) | クレーンの吊り荷位置検知方法 | |
KR20080020187A (ko) | 컨테이너 운송차량의 정차위치정보 제공시스템 | |
JP2005249566A (ja) | 位置検出装置及び位置検出方法及びプログラム | |
JP2003020102A (ja) | 無人搬送システム | |
KR20100011376A (ko) | 컨테이너 이송 차량의 자가 위치 확인 시스템, 방법 및 그방법을 기록한 기록 매체 | |
US20210294349A1 (en) | Computation device, vehicle, material handling system, computation method, and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060316 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060530 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060616 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100623 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100623 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110623 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110623 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120623 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |