NO319157B1 - Fremgangsmate og anordning til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol - Google Patents

Fremgangsmate og anordning til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol Download PDF

Info

Publication number
NO319157B1
NO319157B1 NO19970988A NO970988A NO319157B1 NO 319157 B1 NO319157 B1 NO 319157B1 NO 19970988 A NO19970988 A NO 19970988A NO 970988 A NO970988 A NO 970988A NO 319157 B1 NO319157 B1 NO 319157B1
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
magnetic
dipole
magnetic field
sensors
hypothesized
Prior art date
Application number
NO19970988A
Other languages
English (en)
Other versions
NO970988D0 (no
NO970988L (no
Inventor
Harold C Gilbert
Original Assignee
Raytheon Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Raytheon Co filed Critical Raytheon Co
Publication of NO970988D0 publication Critical patent/NO970988D0/no
Publication of NO970988L publication Critical patent/NO970988L/no
Publication of NO319157B1 publication Critical patent/NO319157B1/no

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G01V3/081—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the magnetic field is produced by the objects or geological structures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Measuring Magnetic Variables (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)

Description

Foreliggende oppfinnelse angår hovedsakelig fremgangsmåter og anordning til behandling av magnetometerdata for lokalisering av magnetiske dipoler, og mer bestemt en fremgangsmåte og anordning til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol, slik som angitt i ingressen av vedlagte krav 1, 3 og 5, der det gjøres bruk av rommessig behandling av magnetometerdata for å lokalisere den magnetiske dipol for å anvise posisjonen av dipolen.
Metallgjenstander så som skytevåpen, biler, skip og undervannsbåter, f .eks., har magnetiske dipolmomenter som kan benyttes til å påvise disse. Historisk sett er magnetiske feltsensorer benyttet til å påvise (men ikke lokalisere) slike gjenstander. Magnetiske di-poldetektorer som er utviklet av innehaveren av foreliggende oppfinnelse er blitt benyttet for å lokalisere gjenstander på to måter. En utførelse gjør bruk av en enkel sensor og data blir følt over en tidsperiode for å lokalisere den magnetiske dipol. Den andre utfø-relse gjør bruk av en oppstilling av sensorer og et lokalt tidsgjennomsnitt for hver sen-sorutgang blir bestemt. Disse data blir behandlet for å bestemme lokaliseringen av dipolen. Begge teknikker har en iboende antagelse om at den dipol som er av interesse er forholdsvis stasjonær mens målingene blir tatt.
Tidligere kjente løsninger som er beslektet med foreliggende oppfinnelse er beskrevet i US-patent nr. 5.239.474 med tittelen "Dipole Moment Detection and Localization" som er overdratt til innehaveren av foreliggende oppfinnelse. Dette patent beskriver en algoritme til påvisning og lokalisering av en dipol og algoritmen benyttes til å behandle magnetometerdata for å lokalisere magnetiske dipoler. Foreliggende oppfinnelse går ut på en fremgangsmåte til behandling eller en algoritme som forbedrer løsningene i dette patent.
Som en følge av dette er det et formål med foreliggende oppfinnelse å komme frem til en fremgangsmåte og en anordning som gjør bruk av rommessig behandling av magnetometerdata for å lokalisere en magnetisk dipol slik at dens posisjon blir angitt.
For å imøtekomme det ovenstående og andre formål går foreliggende oppfinnelse ut på fremgangsmåter og anordninger til behandling (der disse også kan betegnes som en di-polmomentdetektor og lokalisator, eller DMDL) som behandler magnetometerdata utledet fra en oppstilling av magnetometersensorer og som gir utmater posisjonen for den magnetiske dipolen som blir målt og behandlet på denne måten. En fysisk sett fordelt oppstilling av magnetometersensorer benyttes til å måle den magnetiske signatur for en magnetisk dipol. Et sett magnetometeravlesninger som er utledet fra den fysisk fordelte oppstilling av magnetometersensorer blir utvalgsbehandlet på en på forhånd bestemt tid. Settet med magnetometeravlesninger blir behandlet for å anslå lokaliseringen av den magnetiske dipol.
Foreliggende oppfinnelse går ut på en fremgangsmåte som samtidig behandler magnetiske feltmålinger tatt fra en oppstilling av sensorer for å anslå sannsynligheten for én eller flere magnetiske dipolkilder ved bestemte områder i tredimensjonalt rom. Den foreliggende fremgangsmåte og anordning gir et anslag over dipolmoment(ene) i eksplisitt form og et anslag over de optimale ideale målinger i eksplisitt form til bruk ved beregning av sannsynlighetsfaktoren. Foreliggende oppfinnelse gir et lineært anslag som mu-liggjør samtidig behandling av flere dipolkilder. Foreliggende oppfinnelse går ut på en anordning til å anslå klassifiseringen av komplekse magnetiske gjenstander. Oppfinnelsen har mulighet til å behandle en tilfeldig anordnet geometrisk oppstilling av magnetiske sensorer og til å behandle syntetiske oppstillinger langs ikke-lineære bevegelsesba-ner.
Foreliggende oppfinnelse går ut på en eksplisitt løsning som reduserer beregningsarbei-det. I den fremgangsmåten til behandling som er beskrevet i US-patent nr. 5.239.474, f.eks., blir parametere som er knyttet til dipolmomentet anslått ut fra sensoroppstillingsmålinger og disse parametere blir benyttet til å anslå en maksimal sannsynlig dipolkilde. Ved å anslå den maksimalt sannsynlige dipolkilde ut fra sensoroppstillingsmålingene eksplisitt vil foreliggende oppfinnelse i høy grad redusere det beregningsarbeid som er nødvendig.
På grunn av at den eksplisitte løsning er tilgjengelig for dipolkildene kan dessuten denne løsning bli tilbakesubstituert for å gi de ideelle målinger som en optimal dipol ville frembringe. Disse ideelle målinger blir benyttet til å beregne sannsynligheten for dipol-anslaget. Ved å anslå de ideelle sensoroppstillingsmålinger eksplisitt minsker foreliggende oppfinnelse det beregningsarbeid som er nødvendig for å beregne sannsynligheten.
Foreliggende oppfinnelse går ut på en lineær løsning som tillater samtidig behandling av flere dipolkilder. I fremgangsmåten til behandling i US-patent nr. 5.239.474 er løsnin-gen for dipolkilden ikke-lineær. I den foreliggende oppfinnelse er både løsningen for dipolkilden og dens ideelle målinger lineære. Fordelen ved en lineær løsning er at flere dipolkilder kan behandles samtidig for en eksplisitt løsning.
Foreliggende oppfinnelse byr på en lineær løsning som muliggjør klassifisering av komplekse magnetiske gjenstander etter størrelse på og posisjon for flere dipoler. Ved bruk av den foreliggende fremgangsmåte kan komplekse magnetiske gjenstander tilnærmes med den lineære kombinasjon av noen få adskilte magnetiske dipolkilder. Fordi foreliggende oppfinnelse kan behandle samtidig slike lineære kombinasjoner, kan komplekse gjenstander og deres sannsynlighet anslås eksplisitt. Dette er en fordel sammenlignet med løsning for hver dipolkilde for seg for deretter å kombinere disse for å bestemme om de danner en kjent kompleks gjenstand.
Evnen hos den foreliggende oppfinnelse til å behandle vilkårlige geometrier av oppstillinger tillater hver konfigurasjon av magnetiske sensorer å være anordnet for optimal funksjon og ytelse. I fremgangsmåten til behandling i US-patent nr. 5.239.474 må sen-soroppstillingene anordnes i enkle geometrier så som rette linjer eller enkle buer. Den foreliggende oppfinnelse har ingen slike begrensninger vedrørende geometriske anordninger og tillater anbringelse av sensorene hvor som helst i tredimensjonalt rom. Fordelen er at systemer av sensorsatser kan utformes for å optimalisere dekningsområdet og deteksjonsmulighetene. Syntetiske oppstillinger blir frembrakt ved å ta periodiske målinger fra en enkel sensor i bevegelse. Foreliggende oppfinnelse muliggjør behandling av syntetiske oppstillinger uansett hvor kompleks den geometriske bevegelse er. Fordelen er at bevegelsesbanene som benyttes ikke er begrenset til rette linjer og enkle buer, men at en hvilken som helst bevegelsesbane kan behandles.
Den foreliggende oppfinnelse tilveiebringer en fremgangsmåte til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol ved bruk av en oppstilling av rommessig fordelte magnetiske sensorer, kjennetegnet ved følgende trinn: a) å samle et sett virkelige magnetiske feltmålinger fra en magnetisk dipol ved bruk av en flerhet av magnetiske sensorer; b) å hypotetisere en posisjon for den magnetiske dipol; c) å skape en posisjonsmatrise som relaterer den hypotetiserte dipolposisjonen til sensorposisjoner og å skape en pseudoinvers av nevnte posisjonsmatrise; d) å estimere det magnetiske dipolmomentet fra nevnte virkelige magnetfeltmålinger og nevnte pseudoinverse posisjonsmatrise; e) å bestemme et sett av estimerte magnetiske feltmålinger som ville bli dannet av en magnetisk dipol som har nevnte estimerte magnetiske dipolmoment ved den hypotetiserte posisjonen; f) å sammenligne de virkelige magnetiske feltmålinger med de estimerte magnetiske feltmålinger; og g) å gjenta trinnene b) til og med f) for alle hypotetiserte posisjoner i detekteringsområdet for oppstillingen av magnetiske sensorer.
Ifølge én utførelsesform av denne fremgangsmåten omfatter g) trinnet med gjentagelse av trinnene b) til og med f) for alle hypotetiserte posisjoner i detekteringsornrådet for oppstillingen av magnetiske sensorer trinnene: i) å korrelere de målte magnetiske feltverdier med hver av de estimerte magnetiske feltverdier for oppstillingen av sensorer ved å multiplisere de estimerte magnetiske feltverdier med de målte magnetiske feltverdier og å summere resultatene over oppstillingen av sensorer; og
ii) hvis én av de resulterende korrelasjoner har en betydelig større verdi enn de andre og hvis den er større enn en på forhånd bestemt terskel, å erklære en deteksjon for den posisjon som svarer til de beregnede verdier som resulterte i den større korrelasjonsverdi.
I et alternativ av fremgangsmåten kjennetegnes denne ved de følgende trinn:
a) å samle et sett virkelige magnetfeltmålinger fra en magnetisk dipol ved bruk av en flerhet av magnetiske sensorer; b) å filtrere de virkelige magnetiske feltmålinger ved bruk av et på forhånd bestemt filter; c) å hypotetisere en posisjon for den magnetiske dipol; d) å skape en posisjonsmatrise som relaterer det hypotetiserte dipol stedet til sensor-stedene og å skape en pseudoinvers av posisjonsmatrisen; e) å estimere det magnetiske dipolmomentet fra de faktiske magnetfeltmålingene og nevnte pseudoinverse posisjonsmatrise; f) å bestemme et sett av estimerte magnetiske feltmålinger som ville bli dannet av en magnetisk dipol som har nevnte estimerte dipolmoment ved den hypotetiserte posisjon; g) å filtrere de estimerte magnetiske feltmålinger ved bruk av det samme på forhånd bestemte filter; h) å sammenligne de virkelige magnetiske feltmålinger med de estimerte magnetiske feltmålinger; og
i) å gjenta trinnene c) til og med h) for alle hypotetiserte posisjoner i deteksjonsområdet for oppstillingen av magnetiske sensorer.
Ifølge en utførelsesform av dette alternativ innbefatter fremgangsmåten trinnet å fremvise posisjonsdata.
Videre tilveiebringer oppfinnelsen en anordning for å detektere og lokalisere en magnetisk dipol, kjennetegnet ved:
a) en oppstilling av magnetiske sensorer,
b) behandlingsanordning koblet til oppstillingen av magnetiske sensorer for:
i) å samle magnetiske feltsignaler som indikerer det magnetiske feltet målt
ved hver av sensorene i nærværet av den magnetiske dipol som skal de-tekteres for å tilveiebringe målte magnetiske feltverdier,
ii) å filtrere de målte magnetiske feltsignaler med et forutbestemt filter,
iii) å bestemme posisjonsmatriser og pseudoinverse posisjonsmatriser som relaterer sensorrommessige posisjoner til hver av et flertall av hypotetiserte posisjoner for den magnetiske dipol,
iv) å estimere de magnetiske dipolmomenter for hver av de hypotetiserte di-polposisjoner fra de målte magnetiske feltdata og den pseudoinverse posisjonsmatrisen som svarer til hver hypotetiserte posisjon,
v) å bestemme et sett av estimerte magnetiske feltverdier som ville resultere fra en magnetisk dipol ved hver av de hypotetiserte posisjoner,
vi) å korrelere de målte magnetiske feltverdier med hver av de estimerte
magnetiske feltverdier for oppstillingen av sensorer, og
vii) å identifisere posisjonen for dipolen hvis én av korrelasjonene har en vesentlig høyere verdi enn de andre og dersom den er større enn en forutbestemt terskel, og c) fremvisermiddel for å fremvise posisjonen for den identifiserte dipol.
Fremgangsmåtene og anordningen til behandling ifølge oppfinnelsen innebærer en for-bedring over den behandlingsteknikk som er beskrevet i US-patent nr. 5.239.474. Forde-lene ved foreliggende oppfinnelse sammenlignet med den prosess som er beskrevet i US-patent nr. 5.239.474 er som følger.
I den tidligere kjente prosess blir dipolmomentene og deres sannsynlighet ikke utledet eksplisitt slik at det må benyttes en mer beregningskrevende tilpassende algoritme. Di-polmomentløsningen i den tidligere kjente prosess er ikke-lineær slik at en flerhet av dipoler som står nær hverandre må finnes ved bruk av en iterativ påvisende/slettede me-tode. Klassifisering av komplekse magnetiske kilder kan bare utføres etter at flere nær-stående dipolkilder er kjennetegnet. DMDL utleder ikke klassifiseringsparametere eksplisitt fra magnetiske feltmålinger. Sensorene som benyttes i den tidligere kjente prosess må anbringes i forholdsvis enkle geometrier så som rette linjer og enkle buer. Syntetiske satser må også omfatte enkle geometrier. Den tidligere kjente prosess behandler ikke påvisning av posisjoner på eller nær akselen for sensorsatsen.
Fremgangsmåten og anordningen til behandling ifølge foreliggende oppfinnelse kan benyttes med et hvilket som helst system der formålet er passivt å påvise, lokalisere og klassifisere gjenstander ved bruk av deres magnetfelt. Den foreliggende fremgangsmåte til behandling og algoritmen kan anvendes i ikke-akustisk anti-ubåtovervåkning og mili-tærsystemer, bakke-trafikkstyresystemer på flyplasser overvåkningssystemer for trafikk på motorveier og systemer til påvisning av personlige våpen og kan bidra til f.eks. hem-melig overvåkning av militær aktivitet bak fiendelinjer.
KORT BESKRIVELSE AV TEGNINGENE
De forskjellige trekk og fordeler ved foreliggende oppfinnelse vil være lettere å forstå under henvisning til den følgende detaljerte beskrivelse som viser til tegningene der like henvisningstall betegner like elementer og der: Fig. 1 viser en anordning til påvisning av magnetiske dipoler ifølge prinsippene ved
oppfinnelsen,
Fig. 2 viser et flytskjema som illustrerer en fremgangsmåte til behandling eller algoritme ifølge foreliggende oppfinnelse benyttet i anordningen på fig. 1 og Fig. 3 viser den mulighet foreliggende oppfinnelse har til å lokalisere en enkel dipolkilde.
På tegningens figurer viser fig. 1 en anordning 10 til påvisning av magnetiske dipoler ifølge prinsippene ved foreliggende oppfinnelse. Anordningen 10 til påvisning av magnetiske dipoler omfatter en vilkårlig plassert oppstilling av magnetiske sensorer 10 som er koplet til behandlingsanordningen 16 der denne utfører fremgangsmåten 20 ved behandling ifølge foreliggende oppfinnelse. Sensorene 11 i oppstillingen av magnetiske sensorer 11 kan koples til behandlingsanordningen 16 ved hjelp av fast ledningskopling, en RF-dataforbindelse, en mikrobølgedataforbindelse, eller annen passende anordning. En magnetisk dipol 13 (eller mål 13) befinner seg inne i deteksjonsområdet for oppstillingen av magnetiske sensorer 11. En rekke piler som representerer magnetiske feltmålinger 14 er vist pekende fra hver sensor 1 la i oppstillingen av magnetiske sensorer 11 mot posisjonen for den bevegelige dipol 13. Avlesningene fra hver sensor 11 omfatter et sett med data som angir posisjonen for dipolen 13 på et tidspunkt da sensordataene blir samlet for analyse. Sensordataene fra oppstillingen av magnetiske sensorer 11 blir behandlet i behandlingsanordningen 16 for å frembringe posisjonsinformasjonen vedrør-ende dipolen 13 og disse data blir senere gjengitt for visning på en skjerm 17.
Fig. 2 viser et flytskjema for en fremgangsmåte 20 til behandling eller en algoritme ifølge foreliggende oppfinnelse anvendt i anordningen 10 på fig. 1. Fremgangsmåten 20 til behandling utføres i behandlingsanordningen 16 og omfatter de følgende trinn. Det første trinn (a) innebærer samling 21 av et sett med virkelige magnetfeltmålinger for den magnetiske dipol 13 ved bruk av en flerhet av magnetiske sensorer 11. Eventuelt kan de magnetiske feltmålinger filtreres med et på forhånd bestemt filter som vist i trinn 29.1 neste trinn (b) blir en posisjon for den magnetiske dipol 13 hypotetisert ved 22.1 det neste trinn (c) blir det skapt 23 en posisjonsmatrise som relaterer den hypotetiserte posisjonen dipolen og sensorenes posisjoner. En pseudoinvers posisjonsmatrise genereres også. Fremgangsmåten for å beregne posisjonsmatrisen og den pseudoinverse posisjonsmatrisen vil senere bli angitt ved henholdsvis ligningene 11 og 13.1 det neste trinnet blir den magnetiske dipolmomentvektor estimert fra de virkelige magnetfeltmalinger og den pseudoinverse posisjonsmatrisen 24. Teknikken for å estimere momentvektoren vil deretter bli gitt som ligning 14.1 neste trinn (e) blir et sett av estimerte magnetfeltmalinger bestemt ved 25 slik disse ville være dannet av en magnetisk dipol som har den tidligere estimerte momenvektor ved den hypotetiserte posisjonen. I tilfellet at de virkelige magnetfeltmalinger er blitt filtrert i det på forhånd bestemte filter blir også de estimerte
magnetfeltmalinger filtrert med det på forhånd bestemte filter som vist i trinn 30. Deretter i neste trinn (f) blir de virkelige magnetfeltmalinger (eller filtrerte virkelige målinger) sammenlignet ved 26 med de estimerte magnetfeltmalinger (eller filtrerte estimerte målinger). Trinnene (b) til og med (f) blir gjentatt 27 for alle hypotetiserte posisjoner i deteksjonsområdet for oppstillingen av magnetiske sensorer 11. Posisjonen for dipolen 13 blir gjengitt ved 27 for visning på en skjerm 17.
Den rommessige og tidsmessige behandling som utføres med foreliggende oppfinnelse blir matematisk beskrevet som følger. Magnetfeltet ved et punkt i rommet på grunn av nærvær av den magnetiske dipol 13 er gitt av grunnligningen:
B= l/r5 [3(m rjr-r^m] [1]
der: B er den magnetiske feltvektor gitt ved:
B =6*1+6^+8^ [2]
m er dipolmomentvektoren gitt som:
m = mxi+mjj+mzk [3]
r er posisjonsvektoren gitt som:
r = rxi+ryj+rzk [4]
r(t) er posisjonen i magnetfeltet i forhold til posisjonen for dipolmomentet gitt som:
r = L-Id(t) [5]
Ts er den posisjonen magnetfeltet er lik B og rj(t) er posisjonen for dipol-momentet.
Etter substituering av vektorkomponentene og forenkling blir grunnligningen
der:
5 , 5 . 2 . 2^.5/2 r-n
r =(rx +ry +rz) [7].
Posisjonmatrisen kan defineres som:
Ved substitusjon blir:
Posisjonsmatrisen R er en funksjon av de relative posisjoner for den magnetiske dipol 13 og det punkt i rommet der magnetfeltet er lik B.
Det antas nå at oppstillingen av magnetiske sensorer 11 er vilkårlig anbrakt i tredimensjonalt rom som f.eks. på fig. 1. Hver sensor i oppstillingen 11 måler de tre komponen-ter for det lokale magnetfelt. Sensorene i oppstillingen 11 er orientert slik at deres re-spektive akser er parallelle med hverandre.
Nå definerer målingene av det magnetiske felt ved oppstillingen av sensorer 11 med en komposittvektor
der N er antallet av sensorer i oppstillingen 11.
Posisjonsmatrisen for oppstillingen 11 kan defineres med komposittmatrisen:
Hvis Ba er et sett målinger som representerer feltet for en enkel magnetisk dipol 13, vil løsning av ligning [12] med hensyn på m gi et maksimum sannsynlighetsestimat for den magnetiske dipolvektor. Det antas ved dette punktet at andre signifikante magnetkilder som f .eks. jordens magnetfelt og lokale geomagnetiske forvrengninger er blitt subtrahert fra målingene. Nå defineres det pseudoinverse av posisjonsmatrisen for oppstillingen slik:
Den anslåtte dipolvektoren er:
Korrelasjonskoeffisienten vil nå bli utledet. Godheten ved den estimerte dipolvektor for den magnetiske dipol 13 blir evaluert som korrelasjonskoeffisienten mellom virkelige sensormålinger og ideelle sensormålinger som er utledet fra den anslåtte dipolvektor. nå defineres sett med ideelle målinger som Ved subtraksjon av middelverdien fra settene med virkelige og ideelle målinger fåes det nullmiddelvektorer som er gitt ved
Da er korrelasjonskoeffisienten:
Korrelasjonskoeffisienten beregnes for hver hypotetiserte dipolposisjon. Hvis én av de resulterende koeffisienter har en verdi som er vesentlig større enn de andre, og hvis denne største verdi er større enn en forutbestemt terskel, erklæres en måldeteksjon for den hypotetiserte posisjon som resulterte i den største korrelasjonskoeffisientverdien.
Estimatet av målingene vil nå bli omtalt. Bj er et estimat for de realiserbare målinger av sensorene som best stemmer overens med de virkelige sensormålinger B^. Hvis uttryk-ket for rrUjf blir substituert i ligningen for Bj oppnås et direkte estimat over de ideelle målinger:
Nå defineres måleestimatsmatrisen: som i ekspandert form er:
Substituering av ligning 20 i ligning 19 gir da: S er en funksjon av sensorposisjoner og hypotetisert dipolposisjon. Den har egenska-pene ved å være symmetrisk og optimal ved at Ligning 24 viser at estimatoren S når den anvendes på et ideelt sett med målinger Bj, reproduserer settet av ideelle målinger som et optimalt estimat.
Når det gjelder flerhet av dipoler 13 vil den lineære form på dipolens estimatsligning forenkle den samtidige behandling av data som er avledet fra fterheten av dipoler 13. Det antas nå to magnetiske dipoler 13, mi og m2 ved to forskjellige posisjoner som er kjennetegnet med R] og R2. Det antas at den samme oppstilling av sensorer 11 blir benyttet til å måle både ni] og nvj. Fordi ligning 9 er lineær og fordi magnetfeltene kan summeres lineært, kan virkningene av de to dipoler 13 på sensormålingene summeres lineært:
som kan forenkles til: i
Ligning 26 viser at flere dipoler 13 ved hypotetiserte posisjoner kan bli anslått samtidig på grunnlag av et sett målinger. Det generelle tilfellet kan uttrykkes slik: der M er antallet av dipoler 13 og dessuten defineres:
Da blir ligning 29:
Dette fører til det samtidige anslag over posisjoner for M dipolkilder:
i
A
der R t er den pseudoinverse av RT som i ligning 13.
Ligning 30 viser et middel til klassifisering av komplekse magnetiske kilder, dvs. en-keltgjenstander som frembringer magnetfelt, men som ikke kan sies å være en enkelt dipol. Slike gjenstander kan som regel modelleres som et sett med enkle dipoler. Hvis den geometriske anordning av disse dipolkilder er i og for seg kjent kan RT beregnes ved hvert punkt av interesse på forhånd for å estimere og korrelere den komplekse gjenstand. Dette er tilfelle når de primære kilder til magnetfelt i gjenstanden opptrer som dipoler i faste geometriske posisjoner.
I en mer generell betydning kan et sett hypotetiske dipoler i et regelmessig geometrisk mønster (f.eks. fire dipoler i et diamantmønster) benyttes for å komme frem til en tilnær-melse ved en hvilken som helst stor kompleks gjenstand. Dette fører til en enkel RT for beregning av en hvilken som helst gjenstad og resulterer i et sett med mTest (tolv vektor-komponenter for diamantmønsteret) parametere som kan sammenlignes med sett av parametere for kjente gjenstander for å finne den beste overensstemmelse. Fremgangsmåten byr på to korrelasjonskoeffisienter, en for hvor godt parametrene passer sammen med de målte verdier (deteksjon, påvisning) og en for hvor godt parametrene stemmer overens med en kjent gjenstand (klassifisering).
Fig. 3 viser den enkle dipolkildemulighet ved foreliggende oppfinnelse. Opplegget har tyve magnetiske sensorer 11 i to rader på ti som ligger 91,4 meter fra hverandre. Sensorene 11 står 12,2 meter fra hverandre i hver rad og radene er forskjøvet i forhold til hverandre. Dipolen 13 er 0,00011 Tesla-meter<3> plassert ved sentrum av oppstillingen. En optimal dipol 13 estimeres ved å bruke ligning 14 ved hvert av 900 gitterpunkter liggende tre meter fra hverandre innen det området som dekkes av oppstillingen. Hver hypotetisert dipol 13 blir så korrelert med de virkelige sensormålinger ved bruk av ligning 18 og disse korrelasjonskoeffisienter er nedtegnet i figuren. Støy på 5 u Ørsted RMS blir føyet til sensormålingene som integreres over ti tidssampler. Korrelasjonskoeffisienten når en toppverdi på 0,96 ved den virkelige kildeposisjonen og faller hurtig for alle andre posisjoner.
Det er således her beskrevet forbedret fremgangsmåte for anordninger som gjør bruk av rommessig behandling av magnetometerdata for å lokalisere magnetiske dipoler og utmate bevegelsesbanedata vedrørende dipolen. Det skal påpekes at de beskrevne utførelser bare er illustrasjoner på noen av de mange utførelser som representerer bruk av prinsippene ved foreliggende oppfinnelse.

Claims (5)

1. Fremgangsmåte til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol (13) ved bruk av en oppstilling av rommessig fordelte magnetiske sensorer (11), karakterisert ved følgende trinn: a) å samle et sett virkelige magnetiske feltmålinger fra en magnetisk dipol ved bruk av en flerhet av magnetiske sensorer; b) å hypotetisere en posisjon for den magnetiske dipol; c) å skape en posisjonsmatrise som relaterer den hypotetiserte dipolposisjonen til sensorposisjoner og å skape en pseudoinvers av nevnte posisjonsmatrise; d) å estimere det magnetiske dipolmomentet fra nevnte virkelige magnetfeltmålin- . ger og nevnte pseudoinverse posisjonsmatrise; e) å bestemme et sett av estimerte magnetiske feltmålinger som ville bli dannet av en magnetisk dipol som har nevnte estimerte magnetiske dipolmoment ved den hypotetiserte posisjonen; f) å sammenligne de virkelige magnetiske feltmålinger med de estimerte magnetiske feltmålinger; og g) å gjenta trinnene b) til og med f) for alle hypotetiserte posisjoner i detekteringsområdet for oppstillingen av magnetiske sensorer.
2. Fremgangsmåte som angitt i krav 1, karakterisert ved at trinnet g) med gjentagelse av trinnene b) til og med f) for alle hypotetiserte posisjoner i detekteringsområdet for oppstillingen av magnetiske sensorer omfatter trinnene: i) å korrelere de målte magnetiske feltverdier med hver av de estimerte magnetiske feltverdier for oppstillingen av sensorer ved å multiplisere de estimerte magnetiske feltverdier med de målte magnetiske feltverdier og å summere resultatene over oppstillingen av sensorer; og ii) hvis én av de resulterende korrelasjoner har en betydelig større verdi enn de andre og hvis den er større enn en på forhånd bestemt terskel, å erklære en deteksjon for den posisjon som svarer til de beregnede verdier som resulterte i den større korrelasjonsverdi.
3. Fremgangsmåte (20) til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol (13) ved bruk av en oppstilling av rommessig fordelte magnetiske sensorer (11), karakterisert ved de følgende trinn: a) å samle et sett virkelige magnetfeltmålinger fra en magnetisk dipol ved bruk av en flerhet av magnetiske sensorer; b) å filtrere de virkelige magnetiske feltmålinger ved bruk av et på forhånd bestemt filter; c) å hypotetisere en posisjon for den magnetiske dipol; d) å skape en posisjonsmatrise som relaterer det hypotetiserte dipolstedet til sensor-stedene og å skape en pseudoinvers av posisjonsmatrisen; e) å estimere det magnetiske dipolmomentet fra de faktiske magnetfeltmålingene og nevnte pseudoinverse posisjonsmatrise; f) å bestemme et sett av estimerte magnetiske feltmålinger som ville bli dannet av en magnetisk dipol som har nevnte estimerte dipolmoment ved den hypotetiserte posisjon; g) å filtrere de estimerte magnetiske feltmålinger ved bruk av det samme på forhånd bestemte filter; h) å sammenligne de virkelige magnetiske feltmålinger med de estimerte magnetiske feltmålinger; og i) å gjenta trinnene c) til og med h) for alle hypotetiserte posisjoner i deteksjonsområdet for oppstillingen av magnetiske sensorer.
4. Fremgangsmåte som angitt i krav 1, 2 eller 3, karakterisert ved dessuten trinnet å fremvise posisjonsdata.
5. Anordning for å detektere og lokalisere en magnetisk dipol, karakterisert ved: a) en oppstilling av magnetiske sensorer, b) behandlingsanordning koblet til oppstillingen av magnetiske sensorer for: i) å samle magnetiske feltsignaler som indikerer det magnetiske feltet målt ved hver av sensorene i nærværet av den magnetiske dipol som skal de-tekteres for å tilveiebringe målte magnetiske feltverdier, ii) å filtrere de målte magnetiske feltsignaler med et forutbestemt filter, iii) å bestemme posisjonsmatriser og pseudoinverse posisjonsmatriser som relaterer sensorrommessige posisjoner til hver av et flertall av hypotetiserte posisjoner for den magnetiske dipol, iv) å estimere de magnetiske dipolmomenter for hver av de hypotetiserte di-polposisjoner fra de målte magnetiske feltdata og den pseudoinverse posisjonsmatrisen som svarer til hver hypotetiserte posisjon, v) å bestemme et sett av estimerte magnetiske feltverdier som ville resultere fra en magnetisk dipol ved hver av de hypotetiserte posisjoner, vi) å korrelere de målte magnetiske feltverdier med hver av de estimerte magnetiske feltverdier for oppstillingen av sensorer, og vii) å identifisere posisjonen for dipolen hvis én av korrelasjonene har en vesentlig høyere verdi enn de andre og dersom den er større enn en forutbestemt terskel, og c) fremvisermiddel for å fremvise posisjonen for den identifiserte dipol.
NO19970988A 1996-03-05 1997-03-04 Fremgangsmate og anordning til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol NO319157B1 (no)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/611,291 US5731996A (en) 1996-03-05 1996-03-05 Dipole moment detector and localizer

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NO970988D0 NO970988D0 (no) 1997-03-04
NO970988L NO970988L (no) 1997-09-08
NO319157B1 true NO319157B1 (no) 2005-06-27

Family

ID=24448442

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO19970988A NO319157B1 (no) 1996-03-05 1997-03-04 Fremgangsmate og anordning til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5731996A (no)
JP (1) JP2954063B2 (no)
KR (1) KR100244005B1 (no)
GB (1) GB2310930B (no)
NO (1) NO319157B1 (no)

Families Citing this family (112)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6263230B1 (en) 1997-05-08 2001-07-17 Lucent Medical Systems, Inc. System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device
US6129668A (en) * 1997-05-08 2000-10-10 Lucent Medical Systems, Inc. System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device
US5879297A (en) 1997-05-08 1999-03-09 Lucent Medical Systems, Inc. System and method to determine the location and orientation of an indwelling medical device
FR2768230B1 (fr) * 1997-09-11 2000-05-05 Commissariat Energie Atomique Procede de localisation d'un objet en mouvement par mesures magnetiques gradientmetriques
GB9721377D0 (en) * 1997-10-08 1997-12-10 Radiodetection Ltd Locating objects
US6292758B1 (en) * 1998-10-19 2001-09-18 Raytheon Company Linear perturbation method for Kalman filter tracking of magnetic field sources
JP4231693B2 (ja) * 2001-02-12 2009-03-04 ピーエスエー コーポレイション リミテッド 自動車両誘導システムの磁気センサ
US7753913B2 (en) * 2002-10-03 2010-07-13 Virginia Polytechnic Institute And State University Magnetic targeting device
US7633518B2 (en) * 2002-10-25 2009-12-15 Quantum Magnetics, Inc. Object detection portal with video display overlay
US9248003B2 (en) 2002-12-30 2016-02-02 Varian Medical Systems, Inc. Receiver used in marker localization sensing system and tunable to marker frequency
US7926491B2 (en) * 2002-12-31 2011-04-19 Calypso Medical Technologies, Inc. Method and apparatus for sensing field strength signals to estimate location of a wireless implantable marker
US7747307B2 (en) * 2003-03-04 2010-06-29 Calypso Medical Technologies, Inc. Method and system for marker localization
US7912529B2 (en) * 2002-12-30 2011-03-22 Calypso Medical Technologies, Inc. Panel-type sensor/source array assembly
US8784336B2 (en) 2005-08-24 2014-07-22 C. R. Bard, Inc. Stylet apparatuses and methods of manufacture
US20070167741A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-19 Sherman Jason T Apparatus and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US7525309B2 (en) * 2005-12-30 2009-04-28 Depuy Products, Inc. Magnetic sensor array
US20070161888A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-12 Sherman Jason T System and method for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US8862200B2 (en) * 2005-12-30 2014-10-14 DePuy Synthes Products, LLC Method for determining a position of a magnetic source
US7794407B2 (en) 2006-10-23 2010-09-14 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US8388546B2 (en) 2006-10-23 2013-03-05 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US8068648B2 (en) * 2006-12-21 2011-11-29 Depuy Products, Inc. Method and system for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
JP4931145B2 (ja) * 2007-08-15 2012-05-16 日本電信電話株式会社 磁気式３次元位置検出装置、磁気式３次元位置検出方法、プログラム及び記録媒体
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
US9456766B2 (en) 2007-11-26 2016-10-04 C. R. Bard, Inc. Apparatus for use with needle insertion guidance system
US10751509B2 (en) 2007-11-26 2020-08-25 C. R. Bard, Inc. Iconic representations for guidance of an indwelling medical device
WO2009070616A2 (en) 2007-11-26 2009-06-04 C. R. Bard, Inc. Integrated system for intravascular placement of a catheter
US8781555B2 (en) 2007-11-26 2014-07-15 C. R. Bard, Inc. System for placement of a catheter including a signal-generating stylet
US9649048B2 (en) 2007-11-26 2017-05-16 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter
US10524691B2 (en) 2007-11-26 2020-01-07 C. R. Bard, Inc. Needle assembly including an aligned magnetic element
US10449330B2 (en) 2007-11-26 2019-10-22 C. R. Bard, Inc. Magnetic element-equipped needle assemblies
US8849382B2 (en) 2007-11-26 2014-09-30 C. R. Bard, Inc. Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter
US8478382B2 (en) 2008-02-11 2013-07-02 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for positioning a catheter
EP2313143B1 (en) 2008-08-22 2014-09-24 C.R. Bard, Inc. Catheter assembly including ecg sensor and magnetic assemblies
US8437833B2 (en) 2008-10-07 2013-05-07 Bard Access Systems, Inc. Percutaneous magnetic gastrostomy
WO2010123879A1 (en) * 2009-04-20 2010-10-28 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Intramedullary nail targeting device
US9532724B2 (en) 2009-06-12 2017-01-03 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping
BRPI1010773B1 (pt) 2009-06-12 2021-06-01 Bard Access Systems, Inc Adaptador para eletrocardiografia endovascular referência cruzada para pedidos relacionados
WO2011019760A2 (en) 2009-08-10 2011-02-17 Romedex International Srl Devices and methods for endovascular electrography
WO2011041450A1 (en) 2009-09-29 2011-04-07 C. R. Bard, Inc. Stylets for use with apparatus for intravascular placement of a catheter
WO2011044421A1 (en) 2009-10-08 2011-04-14 C. R. Bard, Inc. Spacers for use with an ultrasound probe
WO2011097312A1 (en) 2010-02-02 2011-08-11 C.R. Bard, Inc. Apparatus and method for catheter navigation and tip location
WO2011150358A1 (en) 2010-05-28 2011-12-01 C.R. Bard, Inc. Insertion guidance system for needles and medical components
EP2603145A2 (en) 2010-08-09 2013-06-19 C.R. Bard, Inc. Support and cover structures for an ultrasound probe head
WO2012024577A2 (en) 2010-08-20 2012-02-23 C.R. Bard, Inc. Reconfirmation of ecg-assisted catheter tip placement
EP2632360A4 (en) 2010-10-29 2014-05-21 Bard Inc C R IMPROVED ASSISTED BY BIO-IMPEDANCE OF A MEDICAL DEVICE
WO2013006817A1 (en) 2011-07-06 2013-01-10 C.R. Bard, Inc. Needle length determination and calibration for insertion guidance system
USD699359S1 (en) 2011-08-09 2014-02-11 C. R. Bard, Inc. Ultrasound probe head
USD724745S1 (en) 2011-08-09 2015-03-17 C. R. Bard, Inc. Cap for an ultrasound probe
US9211107B2 (en) 2011-11-07 2015-12-15 C. R. Bard, Inc. Ruggedized ultrasound hydrogel insert
EP2861153A4 (en) 2012-06-15 2016-10-19 Bard Inc C R APPARATUS AND METHODS FOR DETECTION OF A REMOVABLE CAP ON AN ULTRASONIC PROBE
FR2998380B1 (fr) * 2012-11-20 2016-01-08 Commissariat Energie Atomique Procede de reconnaissance automatique d'un objet magnetique mobile
FR3003039B1 (fr) * 2013-03-08 2015-03-06 Commissariat Energie Atomique Procede de reconnaissance automatique d'un objet magnetique
US9107057B2 (en) 2013-03-15 2015-08-11 Cornerturn Llc Methods, apparatuses, systems and computer readable mediums for determining location of assets
FR3015049B1 (fr) 2013-12-16 2015-12-25 Commissariat Energie Atomique Procede de localisation d'objets magnetiques mobiles presentes devant un reseau de magnetometres
FR3015053B1 (fr) * 2013-12-16 2016-01-01 Commissariat Energie Atomique Procedes de localisation d'ustensiles mobiles presentes devant un reseau de magnetometres
CN105979868B (zh) 2014-02-06 2020-03-10 C·R·巴德股份有限公司 用于血管内装置的导向和放置的***和方法
US10088336B2 (en) 2016-01-21 2018-10-02 Lockheed Martin Corporation Diamond nitrogen vacancy sensed ferro-fluid hydrophone
US9638821B2 (en) 2014-03-20 2017-05-02 Lockheed Martin Corporation Mapping and monitoring of hydraulic fractures using vector magnetometers
US9835693B2 (en) 2016-01-21 2017-12-05 Lockheed Martin Corporation Higher magnetic sensitivity through fluorescence manipulation by phonon spectrum control
US9823313B2 (en) 2016-01-21 2017-11-21 Lockheed Martin Corporation Diamond nitrogen vacancy sensor with circuitry on diamond
US10006973B2 (en) 2016-01-21 2018-06-26 Lockheed Martin Corporation Magnetometer with a light emitting diode
US10520558B2 (en) 2016-01-21 2019-12-31 Lockheed Martin Corporation Diamond nitrogen vacancy sensor with nitrogen-vacancy center diamond located between dual RF sources
US9910104B2 (en) 2015-01-23 2018-03-06 Lockheed Martin Corporation DNV magnetic field detector
US10088452B2 (en) 2016-01-12 2018-10-02 Lockheed Martin Corporation Method for detecting defects in conductive materials based on differences in magnetic field characteristics measured along the conductive materials
US9910105B2 (en) 2014-03-20 2018-03-06 Lockheed Martin Corporation DNV magnetic field detector
US9614589B1 (en) 2015-12-01 2017-04-04 Lockheed Martin Corporation Communication via a magnio
US10338162B2 (en) 2016-01-21 2019-07-02 Lockheed Martin Corporation AC vector magnetic anomaly detection with diamond nitrogen vacancies
US9824597B2 (en) 2015-01-28 2017-11-21 Lockheed Martin Corporation Magnetic navigation methods and systems utilizing power grid and communication network
US10168393B2 (en) 2014-09-25 2019-01-01 Lockheed Martin Corporation Micro-vacancy center device
US9557391B2 (en) 2015-01-23 2017-01-31 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for high sensitivity magnetometry measurement and signal processing in a magnetic detection system
US9853837B2 (en) 2014-04-07 2017-12-26 Lockheed Martin Corporation High bit-rate magnetic communication
CA2945016A1 (en) 2014-04-07 2015-10-15 Lockheed Martin Corporation Energy efficient controlled magnetic field generator circuit
US9919165B2 (en) 2014-05-07 2018-03-20 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for fiducial to plan association
US10043284B2 (en) 2014-05-07 2018-08-07 Varian Medical Systems, Inc. Systems and methods for real-time tumor tracking
FR3029642B1 (fr) * 2014-12-09 2017-12-08 ISKn Procede de localisation d'au moins un objet magnetique mobile, et systeme associe
US10973584B2 (en) 2015-01-19 2021-04-13 Bard Access Systems, Inc. Device and method for vascular access
BR112017016261A2 (pt) 2015-01-28 2018-03-27 Lockheed Martin Corporation carga de energia in situ
GB2550809A (en) 2015-02-04 2017-11-29 Lockheed Corp Apparatus and method for estimating absolute axes' orientations for a magnetic detection system
WO2016126436A1 (en) 2015-02-04 2016-08-11 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for recovery of three dimensional magnetic field from a magnetic detection system
WO2016210325A1 (en) 2015-06-26 2016-12-29 C.R. Bard, Inc. Connector interface for ecg-based catheter positioning system
EP3371614A1 (en) 2015-11-04 2018-09-12 Lockheed Martin Corporation Magnetic band-pass filter
WO2017087014A1 (en) 2015-11-20 2017-05-26 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for hypersensitivity detection of magnetic field
WO2017087013A1 (en) 2015-11-20 2017-05-26 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for closed loop processing for a magnetic detection system
AU2016387312A1 (en) 2016-01-21 2018-09-06 Lockheed Martin Corporation Magnetometer with light pipe
AU2016388316A1 (en) 2016-01-21 2018-09-06 Lockheed Martin Corporation Diamond nitrogen vacancy sensor with common RF and magnetic fields generator
US11000207B2 (en) 2016-01-29 2021-05-11 C. R. Bard, Inc. Multiple coil system for tracking a medical device
US10345395B2 (en) 2016-12-12 2019-07-09 Lockheed Martin Corporation Vector magnetometry localization of subsurface liquids
US10330744B2 (en) 2017-03-24 2019-06-25 Lockheed Martin Corporation Magnetometer with a waveguide
US10408890B2 (en) 2017-03-24 2019-09-10 Lockheed Martin Corporation Pulsed RF methods for optimization of CW measurements
US10228429B2 (en) 2017-03-24 2019-03-12 Lockheed Martin Corporation Apparatus and method for resonance magneto-optical defect center material pulsed mode referencing
US20170343621A1 (en) 2016-05-31 2017-11-30 Lockheed Martin Corporation Magneto-optical defect center magnetometer
US10677953B2 (en) 2016-05-31 2020-06-09 Lockheed Martin Corporation Magneto-optical detecting apparatus and methods
US10345396B2 (en) 2016-05-31 2019-07-09 Lockheed Martin Corporation Selected volume continuous illumination magnetometer
US10571530B2 (en) 2016-05-31 2020-02-25 Lockheed Martin Corporation Buoy array of magnetometers
US10317279B2 (en) 2016-05-31 2019-06-11 Lockheed Martin Corporation Optical filtration system for diamond material with nitrogen vacancy centers
US10281550B2 (en) 2016-11-14 2019-05-07 Lockheed Martin Corporation Spin relaxometry based molecular sequencing
US10371765B2 (en) * 2016-07-11 2019-08-06 Lockheed Martin Corporation Geolocation of magnetic sources using vector magnetometer sensors
US10274550B2 (en) 2017-03-24 2019-04-30 Lockheed Martin Corporation High speed sequential cancellation for pulsed mode
US10359479B2 (en) 2017-02-20 2019-07-23 Lockheed Martin Corporation Efficient thermal drift compensation in DNV vector magnetometry
US10338163B2 (en) 2016-07-11 2019-07-02 Lockheed Martin Corporation Multi-frequency excitation schemes for high sensitivity magnetometry measurement with drift error compensation
US10145910B2 (en) 2017-03-24 2018-12-04 Lockheed Martin Corporation Photodetector circuit saturation mitigation for magneto-optical high intensity pulses
US10527746B2 (en) 2016-05-31 2020-01-07 Lockheed Martin Corporation Array of UAVS with magnetometers
US10389928B2 (en) * 2016-08-11 2019-08-20 United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Army Weapon fire detection and localization algorithm for electro-optical sensors
WO2018084278A1 (ja) * 2016-11-04 2018-05-11 フジデノロ株式会社 計測装置
US10459041B2 (en) 2017-03-24 2019-10-29 Lockheed Martin Corporation Magnetic detection system with highly integrated diamond nitrogen vacancy sensor
US10371760B2 (en) 2017-03-24 2019-08-06 Lockheed Martin Corporation Standing-wave radio frequency exciter
US10379174B2 (en) 2017-03-24 2019-08-13 Lockheed Martin Corporation Bias magnet array for magnetometer
US10338164B2 (en) 2017-03-24 2019-07-02 Lockheed Martin Corporation Vacancy center material with highly efficient RF excitation
CN109115205A (zh) * 2018-07-20 2019-01-01 上海工程技术大学 一种基于地磁传感器阵列的室内指纹定位方法及***
WO2020081373A1 (en) 2018-10-16 2020-04-23 Bard Access Systems, Inc. Safety-equipped connection systems and methods thereof for establishing electrical connections
CN111796221A (zh) * 2020-07-23 2020-10-20 中国人民解放军海军工程大学 一种消磁站海底三分量磁传感器精确定位方法
JP2023085725A (ja) * 2021-12-09 2023-06-21 株式会社アドバンテスト 信号源特定装置、方法、プログラム、記録媒体

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2586302B1 (fr) * 1985-08-13 1988-02-12 Commissariat Energie Atomique Procede pour localiser un objet et determiner son orientation dans l'espace et dispositif de mise en oeuvre
US5008622A (en) * 1989-12-21 1991-04-16 United States Department Of Energy Superconductive imaging surface magnetometer
DE4029215A1 (de) * 1990-09-14 1992-04-23 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Verfahren zur genauen messung raeumlicher winkel, trajektorien, konturen und bewegungsvorgaengen sowie schwereanomalien mit kreiseln und inertialsystemen
US5239474A (en) * 1990-11-20 1993-08-24 Hughes Aircraft Company Dipole moment detection and localization
FR2672395B1 (fr) * 1991-01-31 1993-04-30 Sextant Avionique Procede et dispositif de reduction des effets des bruits parasites sur la detection d'une cible par un systeme comprenant une pluralite de capteurs elementaires.
US5264793A (en) * 1991-04-11 1993-11-23 Hughes Aircraft Company Split array dipole moment detection and localization
US5387863A (en) * 1992-04-14 1995-02-07 Hughes Aircraft Company Synthetic aperture array dipole moment detector and localizer
US5337259A (en) * 1993-03-01 1994-08-09 Hughes Aircraft Company Dipole detection and localization processing
US5558091A (en) * 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation
JPH07248366A (ja) * 1994-03-11 1995-09-26 Shimadzu Corp 磁気雑音補償方法
JPH08304556A (ja) * 1995-05-09 1996-11-22 Mitsubishi Electric Corp 磁探信号処理器

Also Published As

Publication number Publication date
US5731996A (en) 1998-03-24
NO970988D0 (no) 1997-03-04
KR970066573A (ko) 1997-10-13
JP2954063B2 (ja) 1999-09-27
GB2310930A (en) 1997-09-10
GB9704378D0 (en) 1997-04-23
JPH1026506A (ja) 1998-01-27
NO970988L (no) 1997-09-08
KR100244005B1 (ko) 2000-02-01
GB2310930B (en) 2000-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO319157B1 (no) Fremgangsmate og anordning til detektering og lokalisering av en magnetisk dipol
EP0620453B1 (en) Verfahren und Geraet, die einen magnetischen Dipol detektieren und lokalisieren
EP0621493B1 (en) Dipole moment detection and localization
US5684396A (en) Localizing magnetic dipoles using spatial and temporal processing of magnetometer data
CN107728115B (zh) 一种雷达目标成像后基于svm的背景干扰抑制方法
CN108830839B (zh) 一种基于行列变步长分割的压容器的热图像缺陷检测方法
CN108802722B (zh) 一种基于虚拟谱的弱目标检测前跟踪方法
CA2872895C (en) Walk-through metal detection system
CN107436427B (zh) 空间目标运动轨迹与辐射信号关联方法
CN110320515A (zh) 用于测试目标物体作为单点散射中心的方法
Benmoussat et al. Automatic metal parts inspection: Use of thermographic images and anomaly detection algorithms
CN106486769A (zh) 用于线性相控阵天线的空间插值方法和设备
CN108717069A (zh) 一种基于行变步长分割的高压容器热成像缺陷检测方法
Tzannes et al. Point target detection in IR image sequences: a hypothesis-testing approach based on target and clutter temporal profile matching
US8189860B2 (en) Systems and methods of using spatial/spectral/temporal imaging for hidden or buried explosive detection
EP0811856B1 (en) Improvements to dipole detection and localization processing
US5264793A (en) Split array dipole moment detection and localization
FR2868541A1 (fr) Procede de localisation aveugle large bande d&#39;un ou plusieurs emetteurs a partir d&#39;un porteur defilant
US5831873A (en) Magnetic dipole target classifier and method
CN114419542A (zh) 基于深度学习的毫米波图像检测最优模型选择方法和装置
Breloy et al. CFAR property and robustness of the lowrank adaptive normalized matched filters detectors in low rank compound gaussian context
Fornaro et al. A Multi-resolution GLRT test for the detection of Persistent Scatterers in SAR Tomography
Namuduri et al. Image metrics for clutter characterization
Takumi et al. Clustering of EM radiation source based on eigenvector
TR201723009A1 (tr) Askeri amaçlı kullanılan bir gömülü cisim tespit sistemi ve yöntemi

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Lapsed by not paying the annual fees