NL9301719A - Inrichting voor het legen van een afvalhouder in een laadbak van een afvalverzamelvoertuig. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Inrichting voor het legen van een afvalhou-der in een laadbak van een afvalverzamelvoertuig

De uitvinding heeft betrekking op een op een afvalverzamelvoertuig aangebrachte inrichting voor het legen van afval-houders in een laadbak van het afvalverzamelvoertuig, omvattende: detectiemiddelen voor het waarnemen van tenminste een voor het legen gereedstaande afvalhouder, positiebepalings-middelen voor het bepalen van de positie van een te legen afvalhouder ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig, een aan het afvalverzamelvoertuig gemonteerde grijparm voor het opnemen van een te legen afvalhouder en het bewegen van de afvalhouder naar een stand waarin deze geleegd kan worden, eerste grijparmbesturingsmiddelen voor het automatisch besturen van de grijparm op basis van door de positiebepalingsmid-delen gegenereerde, van de positie van de te legen afvalhouder ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig afhankelijke signalen, waarbij de detectiemiddelen een eerste beeldopnemer omvatten, en waarbij in de bestuurderscabine van het afvalverzamelvoertuig een beeldscherm is opgesteld voor het weergeven van een door de eerste beeldopnemer opgenomen beeld.

Een dergelijke inrichting is bekend uit de Europese octrooiaanvrage met publikatienummer 0 388 618.

Bij een met een dergelijke inrichting uitgerust afvalverzamelvoertuig wordt door het bedienen van een activerings-schakelaar een op een beeldscherm in de bestuurderscabine weergegeven beeld geëvalueerd en kan de grijparm onder besturing van een rekeneenheid automatisch eventuele gereedstaande afvalhouders oppakken en legen. Een nadeel bij de toepassing van een dergelijke inrichting is, dat indien zich meer dan één afvalhouder in het te evalueren beeldvlak bevindt er geen invloed kan worden uitgeoefend op de keuze door de grijparm voor een bepaalde afvalhouder.

Het doel van de onderhavige uitvinding is een inrichting te verschaffen die dit nadeel niet bezit en die een flexibeler afhandeling van de leging van afvalhouders mogelijk maakt. Hiertoe heeft de inrichting volgens de uitvinding als kenmerk, dat de inrichting tevens in de bestuurderscabine opgestelde selectiemiddelen omvat waarmee een te legen afvalhouder uit het op het beeldscherm weergegeven beeld kan worden geselecteerd, en dat de positiebepalingsmiddelen zijn ingericht om de positie van de geselecteerde afvalhouder ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig te bepalen.

Aldus kunnen met een inrichting volgens de uitvinding op veilige wijze met een grijparm afvalhouders worden opgepakt en geleegd.

Enige gunstige uitvoeringsvormen van de inrichting volgens de uitvinding zijn gedefinieerd in de volgconclusies 2-10.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een afvalhouder, geschikt om te worden toegepast in combinatie met de inrichting volgens de uitvinding. Deze afvalhouder is gedefinieerd in de conclusies 11-17.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening. Hierin toont: fig. 1 op schematische wijze een vooraanzicht van een afvalverzamelvoertuig voorzien van een inrichting volgens de uitvinding; fig. 2 een mogelijke weergave op een beeldscherm in de bestuurderscabine van het afvalverzamelvoertuig; en fig. 3 een voorbeeld van een uitvoeringsvorm van een informatiedrager voor een afvalhouder volgens de uitvinding.

In fig. 1 wordt met verwijzingscijfer l een afvalverzamelvoertuig of afvalwagen aangeduid, welke is uitgerust met een grijparm 2, die bestemd is om langs de kant van de straat 3 voor leging gereed staande afvalhouders 4 op te pakken en te legen in een laadbak 5 van de afvalwagen 1. De grijparm 2 is daartoe voorzien van stuurbare motoren 2a.

Teneinde de hiermee gepaard gaande handelingen in hoge mate automatisch te kunnen uitvoeren is de afvalwagen 1 uitgerust met een camera 6, in het bijzonder een CCD-camera, waarvan de opgenomen beelden op een beeldscherm 7 (zie ook fig. 2) in de bestuurderscabine 8 van de afvalwagen 1 kunnen worden weergegeven. De camera 6 is met name tijdens de verplaatsing van de afvalwagen 1 gericht naar de kant van de straat 3, in dit geval de rechterkant, waar eventuele afvalhouders 4 voor leging gereed kunnen staan. In het bijzonder is camera 6 uitgerust met een lens met een grote openingshoek, zodat daarmee een relatief groot deel van de kant van de straat 3 wordt bestreken en op het beeldscherm 7 kan worden weergegeven. Neemt nu de bestuurder van de afvalwagen 1 op het beeldscherm 7 één of meer afvalhouders 4 waar, dan stopt hij de afvalwagen 1 en activeert hij de grijparm 2 om een bepaalde afvalhouder 4 op te nemen en te legen. In de bestuurderscabine 8 zijn daartoe geschikte middelen aanwezig, waarmee een te legen afvalhouder 4 op het beeldscherm kan worden geselecteerd. In het bijzonder is het beeldscherm 7 uitgevoerd als aanraakscherm, zodat een te legen afvalhouder 4 door aanwijzing (aanraking) op het beeldscherm kan worden geselecteerd. Na aanraking van het beeldscherm 7 worden door met het beeldscherm verbonden positiebepalingsmiddelen signalen gegenereerd die zijn gerelateerd aan de coördinaten van de op het beeldscherm aangewezen positie en dus aan de positie van de gese-lecteerde/aangewezen afvalhouder 4 ten opzichte van de afvalwagen 1. De door de positiebepalingsmiddelen gegenereerde signalen worden toegevoerd aan grijparmbesturingsmiddelen die de motoren van de grijparm 2 voorzien van stuursignalen. De grijparm 2 wordt vervolgens naar de met de aangewezen positie op het beeldscherm 7 overeenkomende locatie buiten de afvalwagen 1 bewogen.

Voor een goede herkenning door de bestuurder, alsmede voor de hierna te beschrijven automatische sturing van de grijparm 2 zijn de afvalhouders 4 doelmatig voorzien van een merkteken, in het bijzónder een op één van de zijwanden van de afvalhouder 4 aangebrachte sticker 9. Deze sticker 9 heeft een ten opzichte van de afvalhouder 4 contrasterende kleur, met name voor wat betreft het eveneens nog te beschrijven frequen-tietoepassingsgebied van de camera 6. Aldus is de sticker 9 door middel van een camera 6 op het beeldscherm 7 en eventueel met het blote oog duidelijk waarneembaar. Voor een goede herkenning is het vanzelfsprekend van belang, dat een afvalhouder 4 met de van de sticker 9 voorziene zijwand ervan naar de straat 3 is gericht.

Om het vervolg van de handelingen van het oppakken en legen van de afvalhouder 4 door de grijparm 2 vlekkeloos te laten verlopen, wordt, nadat de grijparm 2 in een met de aangewezen locatie op het beeldscherm 7 overeenkomende stand voor de geselecteerde afvalhouder 4 is bewogen, een tweede, op de grijparm gemonteerde camera 10 op de herkende en geselecteerde afvalhouder 4 gericht, waarbij dan ten behoeve van de sturing van de grijparm 2 de exacte locatie van de sticker 9 op de afvalhouder 4 wordt gezocht. Hiertoe wordt het door de camera 10 gevormde beeld aan een rekenorgaan toegevoerd, waaruit dit rekenorgaan dan door middel van patroonherken-ningstechnieken de specifieke vorm of een of meer andere kenmerken van de sticker 9 tracht te herkennen. Nadat de sticker 9 als zodanig is herkend, worden er nieuwe stuursignalen opgewekt voor de grijparm 2, teneinde deze nauwkeuriger ten opzichte van de afvalhouder 4 te positioneren. Van belang hierbij is dat de positie van de stickers 9 op de afvalhouders 4 voor alle afvalhouders dezelfde is. Een ook op de grijparm 2 aangebracht, niet nader gespecificeerd en niet afgebeeld afstandbepalingsorgaan verschaft eveneens signalen aan de grijparmbesturingsmiddelen, welke signalen een maat zijn voor de afstand van de grijparm 2 tot de geselecteerde afvalhouder 4. De grijparm 2 kan zodoende nauwkeurig naar de afvalhouder 4 worden bewogen, om deze vervolgens op te pakken en te legen. Camera 10 is bij voorjeyr uitgerust met een lens met kleine openingshoek.

Na leging van de afvalhouder 4 wordt deze door de grijparm 2 weer langs de kant van de straat 3 gezet, bij voorkeur zodanig, dat de van de sticker 9 voorziene zijwand van de afvalhouder 4 van de weg wordt afgekeerd, zodat een eenmaal geleegde afvalhouder niet opnieuw voor leging wordt opgepakt.

De op een afvalhouder 4 aangebrachte sticker 9, kan informatie bevatten omtrent de herkomst van de afvalhouder 4. Door deze en eventuele andere informatie in een voor een machine leesbare vorm op de sticker 9 aan te brengen, en de afvalwagen 1 te voorzien van middelen om deze informatie te lezen en te verwerken, kan bijvoorbeeld het verloop van het vuilophaalproces worden geregistreerd, wat voor belang kan zijn om de effectiviteit van de uitvoering ervan na te gaan. Het is echter eveneens mogelijk, indien de afvalwagen 1 en in het bijzonder de grijparm 2 ervan wordt uitgerust met een weegorgaan, om de te legen afvalhouder 4 te wegen, het gewicht van het afval uit de afvalhouder 4 samen met de informatie omtrent de herkomst ervan op te slaan, en zodoende een logistiek systeem te verschaffen, wat voor diverse doeleinden geschikt kan zijn.

Bij voorkeur wordt de van belang zijnde informatie op de sticker 9 aangebracht in een gecodeerde vorm. Op de in fig. 3 bij wijze van voorbeeld getoonde sticker 9, is de code een zogenaamde dotcode. Een dotcode bestaat uit een aantal punten (dots), die zijn geplaatst op een denkbeeldig matrix-raster. Het formaat (de rang) van de matrix is te kiezen. Het minimale formaat wordt bepaald door de hoeveelheid informatie die moet worden gecodeerd. De combinatie van dots die ontbreken en dots die er staan stelt een binair getal voor. Dit getal kan een willekeurige combinatie van letters en cijfers voorstellen. Door een aantal redundante dots toe te voegen is de code tot op zekere hoogte foutherstellend, Dat wil zeggen dat een aantal dots ten onrechte mag zijn verwijderd of toegevoegd. De redundantie biedt ook de mogelijkheid van een controlebereke-ning. Het is daardoor praktisch onmogelijk foutief te lezen. Het voorbeeld van fig. 3 toont een dotcode, waarmee 252 (ca. 4,5 x 1015) verschillende identificaties kunnen worden gecodeerd. In deze code zijn 32 redundante dots, waarmee maximaal 4 foutieve dots kunnen worden hersteld.

Het lezen van de dotcode op de sticker 9 kan bijvoorbeeld geschieden nadat de eerder genoemde camera 10 het specifieke patroon van de sticker heeft herkend, in dit voorbeeld een ellips-vorm. De dotcode kan worden ingelezen en ontcijferd, zodra de dotcode een beeldvulling heeft bereikt, waartoe de camera 10 inzoomt of dichterbij de code wordt bewogen.

Om de dotcode heen is een strook die onbedrukt is. Daarbuiten mag allerlei worden toegevoegd. Bijvoorbeeld kan dit zijn in normaal schrift het adres van herkomst van de afvalhouder 4, zodat de eigenaar ervan zijn eigen afvalhouder 4 weer kan meenemen na leging ervan.

Naast informatie omtrent de herkomst zoals straat, postcode en huisnummer, kan de code eveneens informatie omvatten over het type afvalhouder, bijvoorbeeld glas-, GFT- (groente-, fruit- en tuin-) of overig afval, alsmede omtrent de inhoud ervan. Aan de hand van deze informatie kunnen eventueel afval-houderspecifieke stuursignalen naar de motoren 2a van de grijparm 2 worden gestuurd en kan bijvoorbeeld de afvalhouder 4 in een voor het specifieke soort afval bestemd compartiment van de laadbak 5 worden geleegd, in het geval de afvalwagen een meer-compartimenten-afvalwagen is.

Voor een goede herkenning van de sticker 9 en van de punten op de sticker 9 door de camera 6 of 10, kan de afvalwagen 1 zijn voorzien van een belichtingsinrichting 11 die de sticker 9 door middel van een korte flits belicht tijdens de opname door de camera om het puntenpatroon op te nemen, of die een continue lichtbundel uitstraalt. Door licht toe te passen met een rond een piekfrequentie gelegen nauwe frequentieband en de camera uit te rusten met een op deze frequentie gericht filter kunnen storende invloeden als schaduwen en direct zonlicht, maar ook vuil, zoveel mogelijk worden ondervangen. Bij voorkeur heeft het (flits)licht een piekfrequentie in het infrarode gebied.

Tijdens het rijden van het voertuig worden de camera's en belichtingseenheden (mechanisch) afgeschermd van de omgeving teneinde het optreden van leesfouten als gevolg van vervuiling te voorkomen. Om afleesfouten ten gevolge van corrosie en/of condensatie bij extreme omstandigheden (sterk wisselende temperaturen) te voorkomen, wordt de beeldopname-apparatuur gevuld met een onder geringe overdruk staand neutraal gas (bijvoorbeeld stikstofgas). Condensatie aan de buitenzijde van de beeldopnameapparatuur wordt voorkomen door de glasoppervlakken ervan te verwarmen.

Hoewel in het hiervoor beschreven uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting volgens de uitvinding de selectiemiddelen een aanraakscherm 7 omvatten, kan de selectie eveneens worden uitgevoerd door middel van een lichtpen of een besturingshef-boom ("joystick") om een positie op het scherm 7 aan te duiden.

In de in het voorbeeld weergegeven uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding is camera 6 op de afvalwagen 1 aangebracht, terwijl camera 10 op de grijparm 2 is bevestigd. Het is echter eveneens mogelijk camera 6 ook op de grijparm 2 te monteren, of de functies van beide camera's in één camera te combineren.

Voorts is de uitvinding niet beperkt tot een 10 x 10 matrix, maar er kunnen eveneens grotere of kleinere matrices worden gebruikt, al naar gelang de hoeveelheid informatie die dient te worden gecodeerd, terwijl eveneens andere puntencon-figuraties of compleet andere coderingen, zoals streepjescodes denkbaar zijn.

Naast de toepassing van informatiedrager kan de puntenma-trix eveneens worden gebruikt om stuursignalen voor de motoren 2a van de grijparm 2 te genereren. Met name, wanneer de grijparm 2 nog niet precies voor de geselecteerde afvalhouder 4 is gebracht, zal het door de camera 10 gevormde beeld een matrix tonen, waarvan de onderlinge afstand van de punten kleiner is dan de werkelijke onderlinge afstand, hetgeen weer als maat voor de stuursignalen kan worden gebruikt.

Hoewel de uitvinding is beschreven aan de hand van een voorbeeld voor een inrichting voor het automatisch opnemen en legen van een afvalhouder, is het ook denkbaar dat de grijparm 2 met daartoe in de bestuurderscabine 8 of buiten op de afval-wagen 1 aanwezige geschikte bedieningsmiddelen handmatig kan worden bediend.

Het spreekt voor zich, dat de uitvinding niet beperkt is tot het hiervoor besproken en in fig. 1 afgebeelde uitvoe-ringsvoorbeeld, waarbij grijparm 2 rechts van de afvalwagen 1 de afvalhouders 4 oppakt. Evenzo kan de grijparm 2 zijn ingericht om links van de afvalwagen 1 afvalhouders op te nemen, waarbij dan de camera's 6, 10 eveneens naar links zijn gericht. Tevens is een voor achterbelading geschikte grijparm 2 denkbaar, met een in die zin gewijzigde cameraopstelling.

Claims (17)

1. Op een afvalverzamelvoertuig aangebrachte inrichting voor het legen van afvalhouders in een laadbak van het afvalverzamelvoertuig , omvattende: . detectiemiddelen voor het waarnemen van tenminste een voor het legen gereedstaande afvalhouder, . positiebepalingsmiddelen voor het bepalen van de positie van een te legen afvalhouder ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig, . een aan het afvalverzamelvoertuig gemonteerde grijparm voor het opnemen van een te legen afvalhouder en het bewegen van de afvalhouder naar een stand waarin deze geleegd kan worden, . eerste grijparmbesturingsmiddelen voor het automatisch besturen van de grijparm op basis van door de positiebepalingsmiddelen gegenereerde, van de positie van de te legen afvalhouder ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig afhankelijke signalen, waarbij de detectiemiddelen een eerste beeldopnemer omvatten, en waarbij in de bestuurderscabine van het afvalverzamelvoertuig een beeldscherm is opgesteld voor het weergeven van een door de eerste beeldopnemer opgenomen beeld, met het kenmerk, dat de inrichting tevens in de bestuurderscabine (8) opgestelde selectiemiddelen omvat waarmee een te legen afvalhouder uit het op het beeldscherm (7) weergegeven beeld kan worden geselecteerd, en dat de positiebepalingsmiddelen zijn ingericht om de positie van de geselecteerde afvalhouder (4) ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig (1) te bepalen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het beeldscherm (7) een aanraakscherm is, waarmee door aanraking een afvalhouder (14) uit het op het beeldscherm weergegeven beeld kan worden geselecteerd.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de inrichting uitleesmiddelen omvat voor het uitlezen van op een te legen afvalhouder (4) aangebrachte informatie, alsmede registratiemiddelen voor het opslaan van informatie.

4. Inrichting volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de uitleesmiddelen een op de grijparm aangebrachte tweede beeldopnemer (10) omvatten.

5. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting tweede grijparmbesturingsmiddelen omvat voor het handmatig besturen van de grijparm (2).

6. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting patroonherkenningsmiddelen omvat om de grijparm (2) uit te richten ten opzichte van de te legen afvalhouder (4) voorafgaand aan het vastgrijpen ervan.

7. Inrichting volgens een van de conclusies 3-6, met het kenmerk, dat de grijparm (2) weegmiddelen omvat, waarmee het gewicht van een te legen afvalhouder (4) kan worden vastgesteld, en dat de registratiemiddelen zijn ingericht om dit gewicht gelijk met de op de te legen afvalhouder aangebrachte informatie op te slaan.

8. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een belichtingsorgaan, bestemd om de afvalhouders te belichten.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat het belichtingsorgaan licht uitstraalt met frequenties gelegen binnen een bepaalde smalle frequentieband, en dat de beeldopnemers zijn ingericht om licht met frequenties gelegen binnen de bepaalde smalle frequentieband op te nemen.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de bepaalde smalle frequentieband is gelegen rondom 880 nm.

11. Afvalhouder geschikt om te worden toegepast in combinatie met de inrichting volgens een van de conclusies 1-10, met het kenmerk, dat de afvalhouder op een voorafbepaalde vaste plaats is voorzien van een informatiedrager.

12. Afvalhouder volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de informatiedrager een ten opzichte van de afvalhouder contrasterende kleur heeft.

13. Afvalhouder volgens conclusie 11 of 12, met het kenmerk, dat de informatiedrager een ten opzichte van de afvalhouder voor het frequentietoepassingsgebied van de beeldopnemers contrasterende kleur heeft.

14. Afvalhouder volgens een van de conclusies 11-13, met het kenmerk, dat de informatiedrager een specifieke vorm bezit.

15. Afvalhouder volgens een van de conclusies 11 - 14, met het kenmerk, dat de informatie in gecodeerde vorm op de informatiedrager aanwezig is.

16. Afvalhouder volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de informatie in een matrix van punten is verwerkt.

17. Afvalhouder volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de matrix 10 x 10 punten omvat.