JP7220621B2 - 動的パレット寸法測定-フォークリフト車体重量引き - Google Patents
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Description
・ 貨物を運搬している車両の表面を表す一連の点を含む3次元モデルデータを取得するステップと、
・ 3次元モデルデータを使用して、車両の第1の車輪の基準点の位置を判定するステップと、
・ 第1の車輪の基準点の位置に対する分割点の位置を取得するステップと、
・ 車両の運転方向を判定するステップと、
・ 分割点を通過しかつ運転方向に垂直な分割面を判定し、貨物を運搬している車両の3次元モデルデータから、一連の点の中でも第1の車輪の基準点を含む分割面の側とは反対の分割面の側に位置決めされた点を差し引くことにより、貨物の3次元モデルデータを決定するステップと、
・ 貨物の3次元モデルデータの体積を判定するステップと、
を含む。
[0018]したがって、3次元モデルは、3次元モデルデータを提供した測定デバイスによって見られたときの車両の表面を表すものである。並進および回転などの3次元空間における幾何学的変換は、従来の線形代数を使用して、コンピュータメモリ内で3次元モデルに適用され得る。
[0020]運転方向は、本発明による方法を使用して貨物が寸法測定されている間に車両の進路の方向に向けられた3次元空間におけるベクトルによって表され得る。
・ フォークリフトトラックのまたはフォークリフトトラックに関連付けられたタイプの識別情報を取得し、
・ 識別情報に従って、第1の車輪の基準点の位置に対する分割点の位置を判定するのに必要な関係性情報をメモリから取得すること
によって取得され得る。
・ 3次元モデルデータを使用して、車両の車輪の基準点の位置を判定し、
・ 車輪の基準点の位置に対する分割点の位置を取得し、
・ 車両の運転方向を判定し、
・ 分割点を通過しかつ運転方向に垂直な分割面を判定し、貨物を運搬している車両の3次元モデルデータから、一連の点の中でも車輪の基準点を含む分割面の側とは反対の分割面の側に位置決めされた点を差し引くことにより、貨物の3次元モデルデータを決定して、
・ 貨物の3次元モデルデータの体積を判定する
ように構成された処理装置をさらに備えている。
[0038]図1は、本発明の方法を実行するために使用され得るタイプのレーザスキャナ1を概略的に示す。その主な構成要素は、変調レーザ放射線の平行ビーム3の放射源2、平行ビーム3を対象物7にわたって扇形のスイープ6で移動させるための動的ビーム偏向器4、5(対象物7は、静止していても移動していてもよい)、および、対象物7から反射された放射線を受け取ってそれを電気信号に変換するための放射線センサ8(ここでは放射源/受信機ユニット2、8の組合せで配置されている)である。
[0055]車両の荷積み先端に保持されている貨物の寸法測定をする方法は、
・ 貨物を運搬している車両の表面を表す一連の点を含む3次元モデルデータを取得するステップS110と、
・ 3次元モデルデータを使用して、車両の車輪の基準点の位置を判定するステップS120と、
・ 車輪の基準点の位置に対する分割点の位置を取得するステップS130と、
・ 車両の運転方向を判定するステップS140と、
・ 分割点を通過しかつ運転方向に垂直な分割面を判定し、貨物を運搬している車両の3次元モデルデータから、一連の点の中でも車輪の基準点を含む分割面の側とは反対の分割面の側に位置決めされた点を差し引くことにより、貨物の3次元モデルデータを決定するステップS150と、
・ 貨物モデルの体積を判定するステップS160と、
を含む。
1;41a、41b、41c、41d スキャナユニット
2 放射源
3 レーザビーム
4、5 偏向器
6 レーザビームの扇様のスイープ
7 走査される対象物
8 受信機、センサ
9 4の回転軸線
10 5の回転軸線
11 前後に旋回する、扇様のスイープ
30 処理装置
40 寸法測定システム
42 分割点
44 フォークリフトトラック(フォークリフト運搬車)
45 フォークリフトトラックの経路
46 後輪
47 前輪
48 タワー
49 パレットに載せられた(palleted)貨物
50 パレット
Claims (10)
- 車両の荷積み先端に保持されている貨物(49)の寸法測定をする方法であって、該方法は、
前記貨物(49)を運搬している前記車両(44)の表面を表す一連の点を含む3次元モデルデータを取得するステップ(S110)と、
前記3次元モデルデータを使用して、前記車両の第1の車輪の基準点の位置を判定するステップ(S120)と、
前記第1の車輪の前記基準点の前記位置に対する分割点(42)の位置を取得するステップ(S130)と、
前記車両の運転方向を判定するステップ(S140)と、
前記分割点を通過しかつ前記運転方向に垂直な分割面を判定し、前記貨物(49)を運搬している前記車両(44)の前記3次元モデルデータから、前記一連の点の中でも前記分割面を境に前記第1の車輪の前記基準点を含む側に位置決めされた点を差し引くことにより、前記貨物の3次元モデルデータを判定するステップ(S150)と、
前記貨物の前記3次元モデルデータの体積を判定するステップ(S160)と、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記第1の車輪の前記基準点が、地面に対する前記車両の接触点を識別することによって判定される、方法。 - 請求項1または2に記載の方法において、
前記基準点が、前記第1の車輪の質量中心または幾何学的中心である、方法。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の方法において、
前記車両が、少なくとも1つの第2の車輪を備えており、
前記第1の車輪が、前記第1の車輪に固有の特徴を識別することにより、前記車両の前記3次元モデルデータにおいて前記少なくとも1つの第2の車輪と見分けられる、方法。 - 請求項4に記載の方法において、
前記第1の車輪に固有の前記特徴が、前記第1の車輪の直径または半径に関連する、方法。 - 請求項4または5に記載の方法において、
前記車両の前記運転方向が、前記第2の車輪に対する前記第1の車輪の前記位置に従って判定される、方法。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の方法において、
前記第1の車輪の前記基準点の前記位置に対する前記分割点(42)の前記位置が、
前記フォークリフトトラック(44)のまたは前記フォークリフトトラック(44)に関連付けられたタイプの識別情報を取得するステップと、
前記識別情報に従って、前記第1の車輪の前記基準点の前記位置に対する前記分割点(42)の前記位置を判定するのに必要な関係性情報をメモリから取得するステップと、
によって取得される、方法。 - 車両(44)の荷積み先端に保持されている貨物(49)の寸法を測るように配置された、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法を実行するための寸法測定システム(40)において、該寸法測定システム(40)は、
前記貨物(49)を運搬している前記車両(44)の表面を表す一連の点を含む3次元モデルデータを決定するように構成されたスキャナユニット(41a、41b、41c、41d)と、
処理装置(30)と、
を備えており、前記処理装置(30)は、
前記3次元モデルデータを使用して、前記車両の車輪の基準点の位置を判定し、
前記車輪の前記基準点の前記位置に対する分割点(42)の位置を取得し、
前記車両の運転方向を判定し、
前記分割点を通過しかつ前記運転方向に垂直な分割面を判定し、前記貨物(49)を運搬している前記車両(44)の前記3次元モデルデータから、前記一連の点の中でも前記分割面を境に前記車輪の前記基準点の前記位置を含む側に位置決めされた点を差し引くことにより、前記貨物の3次元モデルデータを決定し、
前記貨物の前記3次元モデルデータの体積を判定する
ように構成されていることを特徴とする、寸法測定システム(40)。 - プログラムがプロセッサによって実行されたときに請求項1から7のいずれか一項に記載の方法の実施をもたらすための命令を含んでいるコンピュータプログラム。
- 保存された情報が情報保存手段から読み出されてプロセッサによって実行されたときに請求項1から7のいずれか一項に記載の方法の実施をもたらす命令一式を含んでいるコンピュータプログラムを保存するための情報保存手段。
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