NL2007947C2 - Inspectie- en manipulatiesysteem voor het inspecteren van natuurlijke producten en werkwijze daarvoor. - Google Patents

Description

INSPECTIE- EN MANIPULATIESYSTEEM VOOR HET INSPECTEREN VAN NATUURLIJKE PRODUCTEN EN WERKWIJZE DAARVOOR

5 De uitvinding betreft een inspectie- en manipulatiesysteem voor het inspecteren van natuurlijke producten. Dergelijke natuurlijke producten betreffende bijvoorbeeld bloembollen, aardappelen, groenten en fruit.

Uit de praktijk bekende inspectiesystemen voor 10 bijvoorbeeld bloembollen vereisen het door een mens uit de bak of van een transporteur nemen van een product.

Vervolgens wordt het product met het oog beoordeeld en indien geschikt bevonden gepoot in een daartoe bestemd bed of bak. Nadeel van een dergelijk systeem is het verloop dat 15 optreedt bij de kwaliteitsbeoordeling en derhalve niet constant in de tijd is. Een verder nadeel zijn de relatief hoge kosten door de betrekkelijk langzame verwerking door de mens.

Voorts zijn camerasystemen uit de praktijk bekend 20 waarmee een inspectie van een product mogelijk is. Hierbij wordt veelal een product aangevoerd met behulp van een transporteur of een grijper en daarmee gevoerd langs een camera, zodanig dat met de camera gemaakte beelden beoordeeld kunnen worden. Dergelijke systemen geven 25 behoorlijke resultaten bij producten met een duidelijke gedefinieerde vorm, zoals eieren. Een probleem met dergelijke systemen treedt op bij het inspecteren van grillig gevormde producten, zoals bloembollen. Een verder probleem is gelegen in het gegeven dat sommige van met name 30 deze grillig gevormde producten beschikken over een wortelkern. Hierbij treedt variatie op in de positie van deze wortelkern, zodat een dergelijke positie nauwkeurig 2 bepaald dient te worden ten behoeve van bijvoorbeeld het poten van de bloembollen met de gewenste oriëntatie.

Voorts zijn uit de praktijk robotsystemen bekend voor het oppakken en desgewenst verplaatsen van producten. Een 5 voorbeeld hiervan is een zogeheten zes-assige robot. Eén van de nadelen van het gebruik van dergelijke robots in combinatie met inspectie is de wijze van oppakken en vasthouden van een product, zoals een bloembol. Dergelijke producten zijn zeer gevoelig. Zo mag de wortelkern 10 bijvoorbeeld niet worden geprikt. Dit vereist een juiste positionering van de producten die niet mogelijk is met deze robotsystemen op zodanige wijze dat inspectie van bijvoorbeeld bloembollen tot de mogelijkheden behoort.

Een doel van de uitvinding is bovengenoemde problemen 15 te voorkomen dan wel te verminderen en te komen tot een effectieve en efficiënte inspectie van natuurlijke producten, met name grillig gevormde natuurlijke producten zoals bloembollen.

Dit doel wordt bereikt met het inspectie- en 20 manipulatiesysteem voor het inspecteren van natuurlijke producten volgens de uitvinding, het systeem omvattende: inspectiemiddelen voor het inspecteren van een verenkeld product; werkzaam met de inspectiemiddelen verbonden 25 beoordelingsmiddelen voor het realiseren van een productbeoordeling; - oppakmiddelen aangepast om op basis van de productbeoordeling het product met een gewenste oriëntatie op te pakken; en 30 - werkzaam met de oppakmiddelen verbonden transportmiddelen voor het transporteren en verder verwerken van het product, waarbij oriëntatiemiddelen zijn voorzien geschikt voor het roteren van een 3 product in de oppakmiddelen van een eerste oppakpositie naar een tweede verwerkingspositie.

Door het voorzien van inspectiemiddelen, bijvoorbeeld camera's, en werkzaam daarmee verbonden beoordelings-5 middelen, bijvoorbeeld in de vorm van een processor of database, kunnen natuurlijke producten worden geïnspecteerd en beoordeeld. Dergelijke natuurlijke producten betreffen in het bijzonder grillig gevormde producten, bijvoorbeeld bloembollen, aardappelen, diverse soorten groenten en fruit. 10 Hieronder vallen eveneens producten als uien en kool.

Op basis van de beoordeling kan desgewenst een classificatie worden uitgevoerd, waarbij afhankelijk van het product en de toepassing een aantal klassen gedefinieerd kan worden. Dit betreft bijvoorbeeld twee klassen, afval en 15 verdere verwerking. Echter, dit kan ook meerdere kwaliteitsklassen omvatten.

Bij voorkeur wordt na de beoordeling het product opgepakt met behulp van oppakmiddelen zodanig dat het product hierbij met een gewenste oriëntatie wordt opgepakt. 20 Bij voorkeur worden de oppakmiddelen hierbij voorafgaand aan het daadwerkelijk oppakken van het product op de gewenste wijze gepositioneerd ten opzichte van dit product, bijvoorbeeld om te voorkomen dat de oppakmiddelen het product, zoals een bloembol, bij de wortelkern oppakken.

25 Hiermee grijpen de oppakmiddelen het product op de gewenste, en bij voorkeur vooraf bepaalde, posities aan. Vervolgens kan het product met de oppakmiddelen in een gewenste oriëntatie worden gebracht met behulp van de oriëntatiemiddelen, bij voorkeur voorzien bij de 30 oppakmiddelen. Hierna wordt het product, bij voorkeur gehouden in of met de oppakmiddelen, met behulp van transportmiddelen verder getransporteerd, bijvoorbeeld met een overpakinrichting en/of verder verwerkt, bijvoorbeeld 4 door plaatsing in een bak. Door deze combinatie van oppakmiddelen en transportmiddelen worden manipulatiemogelijkheden voor het realiseren van de gewenste oriëntatie voor inspectie van het product en de verplaatsing 5 van het product naar een gewenste locatie met gewenste oriëntatie verschaft. Hiermee is een autonoom verwerkingssysteem bewerkstelligd waarmee de aangevoerde producten worden geïnspecteerd, beoordeeld, opgepakt en verder getransporteerd en/of verwerkt.

10 Het is gebleken dat met het systeem volgens de uitvinding een aanzienlijk grotere hoeveelheid producten per tijd verwerkt kunnen worden. Dit wordt met name gerealiseerd door de combinatie van oppakmiddelen en transportmiddelen.

De oppakmiddelen realiseren het correct oppakken van het 15 product, en de transportmiddelen maken, mede door het correcte oppakken, een snelle verplaatsing van het product naar de gewenste locatie mogelijk. Vervolgens zijn de oppakmiddelen zodanig uitgevoerd dat het product op de gewenste locatie bij voorkeur ook met de gewenste oriëntatie 20 geplaatst kan worden. De hogere verwerkingssnelheid in vergelijking met bijvoorbeeld een zes-assige robot wordt met name bewerkstelligd door de gescheiden uitvoering van het oppakken met de oppakmiddelen en het hiermee verplaatsen van het product met behulp van transportmiddelen. Indien het 25 systeem wordt toegepast voor bloembollen is gebleken dat in conventionele systemen een verwerkingssnelheid van 1500 tot 2000 bloembollen per persoon relatief hoog is. Het inspectiesysteem volgens de uitvinding heeft aangetoond dat hiermee zo'n 6000 bloembollen per uur te verwerken zijn. Dit 30 resulteert in een significante kostenbesparing.

Een bijkomend voordeel van het gebruik van het inspectiesysteem volgens de uitvinding is dat hierdoor het bewaakte kwaliteitsniveau in de tijd constant gehouden kan 5 worden. Hierdoor ontstaat er geen kwaliteitsverloop door bijvoorbeeld een (onbewust) verloop van de kwaliteitsnorm bij de menselijke beoordelaar. Dit geldt ook voor verloop tussen afzonderlijke seizoenen. Het inspectiesysteem volgens 5 de vinding heeft verder als voordeel dat hiermee een (betere) kwaliteitsgarantie gegeven kan worden. Zo behoort het tot de mogelijkheden om bij het broeien en/of kweken/telen per kwaliteitsgegarandeerd product te betalen.

Voorts behoort het tot de mogelijkheden om additionele 10 functies, zoals controlefuncties, aan het inspectiesysteem toe te voegen. Zo kan bijvoorbeeld een zuurscan worden uitgevoerd, bij voorkeur op geïntegreerde wijze. Aangezien bijvoorbeeld een zure bol moeilijk aan de buitenzijde detecteerbaar is kan bijvoorbeeld gebruik worden gemaakt van 15 een röntgencamera om daarmee als het ware door de bol heen te kijken. Hiermee kan een verdere kwaliteitsgarantie worden verkregen.

Bij voorkeur omvat een inspectiesysteem een aantal camera's. Deze camera's kunnen in aantal variëren. Echter, 20 het is gebleken dat een zestal camera's in staat zijn om een bolvormig object, zoals een bloembol, volledig en efficiënt op gewenste wijze te definiëren. In een mogelijke en momenteel geprefereerde configuratie worden een viertal camera's in een in hoofdzaak horizontaal vlak voorzien met 25 een onderlinge hoek van steeds 90°. Bij voorkeur worden deze camera's voorzien onder een kleine negatieve hoek van 10° met een horizontaal vlak. Voorts worden twee camera's voorzien die schuin vanaf de bovenzijde onder een hoek van zo'n 60° met het horizontale vlak zijn gepositioneerd. Het is 30 gebleken dat hiermee een goede bepaling of definitie van de vorm van het bolvormige product kan worden verkregen.

In het geval van onder meer bloembollen zijn er een aantal relevante punten en lijnen aan het product 6 definieerbaar. Hierbij dient bedacht te worden dat dergelijk grillig gevormde natuurlijke producten in geval van bloembollen onder meer beschikken over een wortelkern. Bij verdere verwerking, zoals het poten van de bloembol, dient 5 deze wortelkern met een correcte oriëntatie gepoot te worden om de kans van succes voor het product te vergroten. Het is gebleken dat met de genoemde configuratie van de inspectiemiddelen in de vorm van de camera's ten minste één karakteristiek punt definieerbaar is, als ook een centrale 10 lijn. In geval van bijvoorbeeld een bloembol heeft deze centrale lijn betrekking op een omtrekslijn, veelal in hoofdzaak loodrecht op een centrale as van de bloembol. Ten behoeve van de definitie van de vorm worden optioneel drie kenmerken gedefinieerd, te weten twee punten, ook wel 15 aangeduid als noordpool en zuidpool, en één centrale lijn, aangeduid als evenaar. Hiermee wordt het oppakken van de producten, zonder schade daaraan te berokkenen, sterk vereenvoudigd. Dit voorkomt productuitval. Tevens is het door de juiste definitie mogelijk om de producten op de 20 gewenste oriëntatie te poten om daarmee de opbrengst verder te vergroten.

Bij voorkeur omvatten de oppakmiddelen ten minste twee vingers, zodanig dat het product oppakbaar is op- of nabij de centrale lijn. Deze vingers kunnen zijn uitgevoerd als 25 grijpvingers en/of zuignappen. Het is gebleken dat zuignappen in het bijzonder voordelig werken bij verwerking van bijvoorbeeld spitskolen. Hoewel producten op diverse manieren op te pakken zijn, vindt dit in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm plaats door twee vingers, of 30 twee assen, vanaf de zijkanten van het product deze op of nabij de centrale lijn op te pakken. Hiertoe zijn deze (klem)vingers verbonden met een manipulator. De manipulator is in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm voorzien 7 van twee, en bij voorkeur drie, haaks op elkaar staande rotatie-assen die werkzaam zijn verbonden met de ten minste twee klemvingers die zelf bij voorkeur schuifbaar en/of transleerbaar zijn. Bij voorkeur is elke klemvinger nog 5 voorzien van een additioneel rotatiemiddel. De translatie en rotatie van de klemvingers is zodanig dat hiermee eventueel een correctie uitgevoerd kan worden op de positie van het product in de manipulator. Door de manipulator te voorzien van een translatie- en rotatiemechanisme kunnen de 10 oppakmiddelen met manipulator verder worden getransporteerd voor verder transport en/of verdere verwerking van het product.

In een voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvatten de oppakmiddelen verder 15 controlemiddelen.

Door het voorzien van additionele controlemiddelen in de oppakmiddelen kan het product na een inspectie en beoordeling vervolgens worden opgepakt waarbij tijdens of na het oppakken een controle uitgevoerd kan worden. Een 20 dergelijke controle kan bijvoorbeeld worden uitgevoerd met een additioneel camerasysteem bij voorkeur bevestigd in of aan de manipulator. Het doel van deze controle is het om te zien of het product juist gedefinieerd en op de juiste wijze is opgepakt. Het is gebleken dat hiermee schade, en 25 productverlies door bijvoorbeeld verkeerde verwerking daarvan, sterk kan worden teruggedrongen. Door de bij voorkeur voorziene correctiemogelijkheid in de vorm van de hierboven reeds besproken additionele rotatiemiddelen aan of bij de klemvingers is naar aanleiding van de 30 controlemiddelen een verder correctie van deze positie mogelij k.

Bij voorkeur omvatten de controlemiddelen additioneel een röntgenbron. Een dergelijke röntgenbron, eventueel 8 aanvullend op een camerasysteem, bewerkstelligt dat ook het inwendige van het product gecontroleerd kan worden. Het product dat op gewenste wijze wordt opgepakt met de oppakmiddelen kan hiermee op efficiënte wijze worden 5 gecontroleerd op ziekten, holle kernen etc. Hiermee wordt vermeden dat ongezonde producten verder worden verwerkt, gepoot en daarmee niet tot het gewenste resultaat leidt en eventueel leiden tot besmetting van gezonde producten.

In een voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de 10 onderhavige uitvinding omvat de inrichting een overpak- inrichting geschikt voor het overpakken van het product van de transportmiddelen.

Door het voorzien van een overpak-inrichting wordt bewerkstelligd dat het product dat met het inspectiesysteem 15 is geïnspecteerd, beoordeeld en opgepakt, overgenomen kan worden ten behoeve van verdere transport en/of verwerking met behoud van de beoordeling en specifieke oriëntatie. Een dergelijke overpak-inrichting is bijzonder voordelig bij de verwerking van bloembollen waarbij een product met een 20 specifieke oriëntatie vanuit de transportmiddelen wordt aangeboden aan de overpak-inrichting die vervolgens het product overneemt op de daartoe desgewenste positie. De overpak-inrichting maakt hierbij bijvoorbeeld gebruik van klemvingers, grijpers en/of vacuummiddelen voor het oppakken 25 van het product.

In een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm is de overpak-inrichting zodanig aangepast dat de producten met de gewenste oriëntatie geplaatst kunnen worden in een bak. In het geval van bloembollen geldt bijvoorbeeld dat deze 30 geplaatst kunnen worden op één of meer pennen die zijn voorzien in een bed of bak. De gewenste oriëntatie is zodanig dat in een bak met potgrond de wortelkern omhoog wordt voorzien en in een bak ten behoeve van waterbroei de 9 wortelkern omlaag wordt voorzien. Op deze wijze kan met het inspectiesysteem volgens de uitvinding de bol met een correcte oriëntatie, en bij voorkeur ook op een correcte positie, worden gepoot. De combinatie van oppakmiddelen voor 5 het oppakken van een product, een transport van het product in deze oppakmiddelen, en de overpakinrichting resulteren verrassenderwijs in een nog effectieve hantering van het product met inspectie, bij voorkeur beoordeling, en verplaatsing van een product, zoals een bloembol, op een 10 hogere snelheid dan uit de praktijk bekende systemen.

In een verdere voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding zijn de transportmiddelen en/of de overpak-inrichting voorzien van ten minste twee armen, waarbij elke arm geschikt is voor het transporteren 15 en/of overpakken van het product.

Door het voorzien van meerdere armen is het mogelijk om de totale capaciteit van het inspectiesysteem volgens de uitvinding verder te vergroten tegen relatief beperkte kosten. In geval dat de transportmiddelen een roterende arm 20 omvatten wordt hierbij voorts bewerkstelligd dat een betere stabiliteit van het gehele systeem verkrijgbaar is.

Bij voorkeur is elke afzonderlijke arm werkzaam verbonden met een corresponderend spoor van een bedrijfsproces. Een dergelijk bedrijfsproces betreft een 25 productstroom waarbij in de praktijk meerdere productstromen in hoofdzaak parallel aan elkaar kunnen lopen om daarmee de capaciteit van het gehele bedrijfsproces te vergroten. Door elke arm zodanig uit te voeren dat deze in verbinding staat met een separaat spoor, dat wil zeggen één van de mogelijk 30 meerdere in hoofdzaak parallelle productstromen, kan ook de aanvoer en afvoer van producten worden afgestemd op de capaciteit van het inspectiesysteem volgens de uitvinding. Hiermee kan de capaciteit verder worden vergroot.

10

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het inspecteren en verwerken van natuurlijke producten, de werkwijze omvattende de stappen: het verenkelen van de producten; 5 - het van een aanvoertransporteur met tilmiddelen optillen van een verenkeld product; het met inspectiemiddelen inspecteren van een product; het met beoordelingsmiddelen beoordelen van het 10 geïnspecteerde product; het op basis van de productbeoordeling met oppakmiddelen oppakken van het product met een gewenste oriëntatie; en het met transportmiddelen transporteren van het 15 beoordeelde product.

Deze werkwijze biedt dezelfde voordelen en effecten als bovenstaand beschreven voor het inspectie- en manipulatiesysteem volgens de uitvinding. Bij voorkeur wordt hierbij dan ook dit inspectiesysteem toegepast.

20 Bij voorkeur wordt hierbij voor het inspecteren gebruik gemaakt van één of meer camera's, en bij voorkeur een zestal camera's, voor het definiëren van ten minste één karakteristiek punt en een centrale lijn. Eveneens bij voorkeur wordt tijdens het transporteren met 25 controlemiddelen een controle in een manipulator voorzien van de oppakmiddelen uitgevoerd. Om enerzijds de capaciteit verder te vergroten en anderzijds het product op de gewenste oriëntatie aan te bieden voor de verdere verwerking worden de producten uit de aanvoertransporteur overgenomen met 30 oppakmiddelen ten behoeve van verder transport of verdere verwerking.

In een momenteel geprefereerde voorkeursuitvoeringsvorm omvat het verder verwerken van de producten het poten. In 11 geval van bijvoorbeeld bloembollen is het hierbij mogelijk dat dit poten het op één of meer prikkers plaatsen van het product omvat. Met behulp van het inspectiesysteem volgens de uitvinding kan dit poten met een grotere kans op succes 5 worden uitgevoerd.

In een eveneens momenteel geprefereerde voorkeursuitvoeringsvorm van de vinding worden een aantal functies geïntegreerd uitgevoerd. Dit heeft bijvoorbeeld betrekking op een combinatie van een inspectie van het 10 buitenoppervlak met één of meer camera's en een zuurscan met bijvoorbeeld een röntgenbron. Hiermee wordt op effectieve wijze een zo compleet mogelijke kwaliteitsbewaking/-meting bewerkstelligd.

Verdere voordelen, details en kernmerken van de 15 uitvinding worden uitgelegd aan de hand van voorkeursuitvoeringsvormen daarvan, waarbij wordt verwezen naar de bij gevoegde tekeningen, waarin tonen:

Figuur 1, een aanzicht van het systeem volgens de uitvinding; 20 - Figuur 2, een gedeeltelijk aanzicht van het systeem uit figuur 1;

Figuur 3, een achteraanzicht van het systeem uit figuur 2,

Figuur 4, een aanzicht van de transport- en 25 overpakinrichting uit figuur 1; en

Figuur 5A en B, een gedeeltelijk aanzicht van de inrichting uit figuur 4.

Een systeem 2 (figuur 1) omvat een stalen gestel 4. Systeem 2 beschikt over een aanvoerdeel 6, inspectie- en 30 verwerkingsdeel 8, en een afvoerdeel 10. Aanvoerdeel 4 omvat een stortbak 12 waarin producten worden gebracht. Via opvoertransporteur 14 worden producten verenkeld. In de getoonde uitvoeringsvorm is een twee-sporen systeem 12 weergegeven. Uiteraard behoort een ander aantal sporen, bijvoorbeeld één, drie of vier, eveneens tot de mogelijkheden. Aan de bovenzijde van opvoertransporteur 14 is een trechter 16 aangebracht. Vanuit trechter 16 worden de 5 verenkelde producten via band 18 gevoerd naar een bakjestransporteur 20 waarop individuele bakjes 22 zijn aangebracht. Bij bakjestransporteur 20 zijn per spoor een drietal pennen 24 voorzien die vanaf de onderzijde van bakjes 22 aangrijpen op één product en deze optillen voor 10 inspectie. Het product wordt met manipulator 26 opgepakt. Hiertoe is manipulator 26 voorzien van klemvingers 28. Per spoor is een separaat paar klemvingers 28 voorzien, waarbij de paren roteerbaar zijn rond as 30. De beweging van as 30 wordt via aandrijving 32 afgestemd met de beweging van 15 overpakinrichting 34 die de producten overneemt uit klemvingers 28 en het product plaatst in een bak 36 op een transporteur 38. Bak 36 wordt aangevoerd en afgevoerd via transporteur 40 en met duwarm 42 op transporteur 38 geplaatst. Een bak 36 kan vervolgens met duwarm 44 terug op 20 transporteur 40 worden geplaatst.

Trechter 16 (figuur 2) beschikt in de getoonde uitvoeringsvorm over een eerste spoordeel 46 en een tweede spoordeel 48 waarin de verenkelde producten worden gebracht. Na het optillen van het product met pennen 24 vanuit de 25 onderzijde van een bak 22 wordt het opgetilde product geïnspecteerd door een aantal camera's 50 waarvan in de getoonde uitvoeringsvorm een aantal zijn voorzien op een ring 52. Na het oppakken van het product met klemvingers 28, die hiervoor zijn voorzien van een translatiemechanisme 54, 30 worden de producten geroteerd rond as 30 met behulp van aandrijving 32. Tijdens deze rotatie wordt product P met rotatiemiddelen of oriëntatiemiddelen 55 van de oppakpositie naar de overpakpositie of verwerkingspositie gebracht.

13

Manipulator 26 is hierbij verder voorzien van een rotatieas 56 voor rotatie in een eerste vlak, en een rotatieas 58 voor rotatie in een tweede vlak dat in hoofdzaak loodrecht staat op het eerste vlak.

5 De overpakinrichting 34 neemt de producten over uit klemvingers 28 met grijpers 60. In de getoonde uitvoeringsvorm vindt deze overdracht plaats na een rotatie A (figuur 5B) van oppakmiddelen over een hoek van zo'n 180°, d.w.z. dat het product zich dan bevindt aan de andere zijde 10 van manipulator 26. Grijpers 60 nemen het product dan over en zijn hierbij voorzien van een translatiemechanisme 62 voor translatie van grijpers 60 in een richting B. Grijpers 60 zijn verder roteerbaar rond as 64 en in de getoonde uitvoeringsvorm in hoogte verstelbaar in richting C met 15 mechanisme 65. Verder zijn transporteurs 38, 40 voorzien van respectievelijke aandrijvingen 66, 68.

Transporteurs 14, 18 (figuur 3) zijn voorzien van respectievelijke aandrijvingen 70, 72. Transporteur 18 voert producten van trechter 16 naar een bakje 22 op 20 bakjestransporteur 20. Hierbij zijn schotten 74 voorzien voor de verenkelde producten. Hiermee wordt in hoofdzaak elk bakje 22 gevuld tijdens het bedrijfsproces. Bakje 22 is aan de onderzijde voorzien van een drietal openingen 76 voor pennen 24. Met aandrijving 78 worden pennen 24 gestoken door 25 openingen 76 voor het optillen van het product zodanig dat de producten geïnspecteerd kunnen worden. Als onvoldoende beoordeelde producten worden afgevoerd via baan 80 naar afvoerbak 82 op plateau of transporteur 84.

Systeem 2 beschikt over een aantal rotatie-assen en 30 translatiemechanismen (figuur 4, 5A en B). Voor het op correcte wijze oppakken van een product van pennen 24 zijn translatiemechanisme 54 en rotatie-assen 56, 58 voorzien.

Met rotatie-as 30 wordt het opgepakte product verder 14 getransporteerd naar overpakinrichting 34 die is voorzien van een eigen rotatie-as 64 voor verder transport van het product. Tevens is overpakinrichting 34 voorzien van een translatiemechanisme 62. In de getoonde uitvoeringsvorm kan 5 hiermee een product in breedterichting van bak 36 worden gepositioneerd. De positie in lengterichting van bak 36 wordt gemanipuleerd met aandrijving 66 van transporteur 38. Voorts is een beugel 86 voorzien aan manipulator 26 waaraan een controlecamera (niet getoond) bevestigbaar is.

10 Een product wordt toegevoerd aan systeem 2. In de getoonde uitvoeringsvorm vindt dit plaats door uit een zogeheten m3-kist producten, zoals leliebollen, te storten in stortbak 12. De producten worden vervolgens verenkeld via transporteurs 14, 18 en trechter 16. Door het optillen met 15 pennen 24 van het product uit bak 22 wordt het product geïnspecteerd met een aantal camera's 50. Vervolgens wordt op basis van deze informatie een beoordeling uitgevoerd van het product. Hierbij wordt onder meer bepaald of het product geschikt is voor verdere verwerking of afgevoerd dient te 20 worden via baan 80. Tevens wordt bij de beoordeling de configuratie van de bol bepaald en meer specifiek de zogeheten Noordpool (N), Zuidpool (Z), en de evenaar (E) in figuur 5A van het product. Manipulator 26 wordt zodanig gestuurd en bewogen dat het product met klemvingers 28 op of 25 nabij de evenaar wordt vastgepakt vanaf pennen 24. Hierbij worden de onderlinge posities van vingers 28 en bolconfiguratie op elkaar afgestemd in een oriëntatiestap.

Na het oppakken van product P met vingers 28 worden in de getoonde uitvoeringsvorm vingers 28 met product P geroteerd 30 in richting A rond as 30 over zo'n 180°. Tijdens deze rotatie worden producten P op correcte wijze georiënteerd met middelen 55, bijvoorbeeld door rotatie in richting B met de wortelkern naar boven, beneden of juist zijwaarts 15 gericht. Op de bereikte positie wordt vanuit klemvingers 28 het georiënteerde product P overgepakt door grijpers 60 van overpakinrichting 34. In de getoonde uitvoeringsvorm roteren grijpers 60 aan vervolgens rond as 64 over zo'n 180°. Door 5 een eventuele translatie met mechanisme 62, die eventueel gelijktijdig met de rotatie rond as 64 wordt uitgevoerd, wordt een gewenste positionering van product P ten opzichte van bak 36 gerealiseerd. Vervolgens worden de producten met de gewenste oriëntatie op de gewenste positie geplaatst in 10 bak 36.

De onderhavige uitvinding is geenszins beperkt tot de bovenbeschreven voorkeursuitvoeringsvorm daarvan. De gevraagde rechten worden bepaald door de navolgende conclusies binnen de strekking waarvan velerlei modificaties 15 denkbaar zijn. Zo behoort het bijvoorbeeld tot de mogelijkheden om naast toepassing voor bloembollen het inspectiesysteem en de werkwijze ook toe te passen op andere producten. Hierbij kan worden gedacht aan het verwerken van kool, en uien ten behoeve van een snijproces. Eveneens 20 behoort het tot de mogelijkheden pootaardappelen te verwerken waarbij ogen zijn voorzien zodanig dat daarbij de oriëntatie bij het poten van belang kan zijn.

Claims (15)

1. Inspectie- en manipulatiesysteem voor het inspecteren 5 van natuurlijke producten, omvattende: inspectiemiddelen voor het inspecteren van een verenkeld product; werkzaam met de inspectiemiddelen verbonden beoordelingsmiddelen voor het realiseren van een 10 productbeoordeling; oppakmiddelen aangepast om op basis van de productbeoordeling het product met een gewenste oriëntatie op te pakken; en werkzaam met de oppakmiddelen verbonden 15 transportmiddelen voor het transporteren en verder verwerken van het product, waarbij oriëntatiemiddelen zijn voorzien geschikt voor het roteren van een product in de oppakmiddelen van een eerste oppakpositie naar een tweede verwerkingspositie. 20

2. Inspectie- en manipulatiesysteem volgens conclusie 1, waarin de inspectiemiddelen een aantal camera's omvatten zodanig gepositioneerd ten opzichte van het product dat voor het product ten minste één 25 karakteristiek punt en een centrale lijn definieerbaar zijn.

3. Inspectie- en manipulatiesysteem volgens conclusie 2, waarin de oppakmiddelen ten minste twee vingers 30 omvatten zodanig dat het product oppakbaar is op of nabij de centrale lijn.

4. Inspectie- en manipulatiesysteem volgens conclusie 1, 2 of 3, waarin de oppakmiddelen verder omvattende controlemiddelen.

5. Inspectie- en manipulatiesysteem volgens conclusie 4, waarin de controlemiddelen additioneel een röntgenbron omvatten.

6. Inspectie- en manipulatiesysteem volgens één of meer 10 van de voorgaande conclusies, verder omvattende een overpakinrichting geschikt voor het overpakken van het product van de transportmiddelen.

7. Inspectie- en manipulatiesysteem volgens conclusie 6, 15 waarin de overpakinrichting is aangepast om de producten met een gewenste oriëntatie te plaatsen in een bak.

8. Inspectie- en manipulatiesysteem volgens één of meer 20 van de voorgaande conclusies, waarin de transportmiddelen en/of overpakinrichting zijn voorzien van ten minste twee armen, waarbij elke arm geschikt is voor het transporteren en/of overpakken van een product. 25

9. Inspectie- en manipulatiesysteem volgens conclusie 8, waarin elke arm werkzaam is verbonden met een corresponderend spoor van een bedrijfsproces.

10. Werkwijze voor het inspecteren en verwerken van natuurlijke producten, omvattende de stappen: het verenkelen van de producten; het van een aanvoertransporteur met tilmiddelen optillen van een verenkeld product; het met inspectiemiddelen inspecteren van een product; het met beoordelingsmiddelen beoordelen van het geïnspecteerde product; 5. het op basis van de productbeoordeling met oppakmiddelen oppakken van het product met een gewenste oriëntatie; en het met transportmiddelen transporteren van het beoordeelde product. 10

11. Werkwijze volgens conclusie 10, waarbij het inspecteren met één of meer camera's wordt uitgevoerd, waarbij ten minste één karakteristiek punt en een centrale lijn worden gedefinieerd voor het product. 15

12. Werkwijze volgens conclusie 10 of 11, waarbij tijdens het transporteren met controlemiddelen een controle wordt uitgevoerd.

13. Werkwijze volgens conclusie 10, 11 of 12, verder omvattende het met overpakmiddelen van de transportmiddelen overpakken van het product en het vervolgens verder transporteren en/of verwerken van het product. 25

14. Werkwijze volgens conclusie 13, waarbij het verwerken het poten van het product omvat.

15. Werkwijze volgens conclusie 14, waarbij het poten 30 omvattende het op een prikker plaatsen van het product.