NL1024296C2 - Werkwijze voor het melken van een dier en inrichting hiervoor. - Google Patents

Description

WERKWIJZE VOOR HET MELKEN VAN EEN DIER EN INRICHTING HIERVOOR

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het melken van een dier volgens de kop van conclusie 1.

5 Een dergelijke werkwijze is bekend. Nadeel van een dergelijke wijze van melken is dat deze voor sommige dieren onprettig is. Als de melkonttrekkingsstap is afgesloten wordt het melkvacuüm verlaagd doordat lucht in de melkbeker stroomt. Nog voordat het melkvacuüm geheel weg is, word.t er 10 een trekkracht uitgeoefend op de melkbeker. Door het vacuüm dat nog in de melkbeker heerst, wordt via de melkbeker ook een trekkracht op de speen van het dier uitgeoefend. Dit kan voor gevoelige dieren als onprettig worden ervaren.

Het is een doel van de uitvinding een 15 diervriendelijke werkwijze voor het melken van dieren te verschaffen. Deze wordt verkregen door de bovengenoemde werkwijze, waarbij de wachttijd instelbaar is per dier. Hiermee kan voor gevoelige dieren een langere wachttijd worden ingesteld, waardoor er meer lucht in de melkbeker kan 20 stromen voordat de melkbeker teruggetrokken wordt. Hierdoor kan de melkbeker onder een lager vacuüm van de speen getrokken worden.

Volgens een voordelige uitvoering wordt de wachttijd ingesteld afhankelijk van aan welke speen van het 25 dier de melkbeker aangesloten is. Een individuele speen van een dier kan een andere behandeling vereisen in vergelijking met de andere spenen bijvoorbeeld als gevolg van een mastitisinfectie in het betreffende kwartier.

Volgens een verdere voordelige uitvoering wordt de 30 wachttijd ingesteld afhankelijk van een speenparameter. De vorm van een speen heeft immers invloed op de snelheid van dalen van het vacuüm in de melkbeker bij het af koppelen. Zo zal een speen met een kleine diameter meer lucht langs de speen lekken naar de speenruimte en dus sneller het vacuüm 35 doen dalen. Een lange speen daarentegen zal relatief veel 1024296 I 2

I volume in de speenruimte innemen waardoor met relatief weinig I

I lucht het vacuüm snel daalt. I

I Een verdere uitvoeringsvorm van de werkwijze wordt I

I verkregen door het meten van de speenparameter door middel I

I 5 van een speenmeter. De vorm van de speen ligt niet vast maar I

I kan veranderen in de loop van de tijd. De tijd sinds de I

I laatste melkbeurt heeft invloed op de vorm evenals de I

I lactatieperiode. Door het meten van de speenparameter kan I

I gewerkt worden met de juiste, momentane speenparameter. I

10 In een voordelige uitvoeringsvorm is de I

I speendetector voor het bepalen van de speenpositie tijdens de I

I aansluitstap de speenmeter. De data verkregen tijdens de I

I bepaling van de positie van een speen omvatten data I

betreffende de speenvorm. Door gebruik van deze data is er I

IS geen aparte speenmeter nodig. I

I In een verdere uitvoering van de werkwijze wordt I

tijdens de melkonttrekkingsstap het vacuümniveau in de I

I speenruimte gemeten en wordt de wachttijd ingesteld I

I afhankelijk van dit vacuümniveau. Het vacuümniveau in de I

I 20 melkbeker is onder andere afhankelijk van de hoogte van het I

I opgelegde vacuüm door de vacuümbron en van de hoeveelheid I

I leklucht die langs de speen in de speenruimte dringt. Met I

inachtneming van het opgelegde melkvacuüm kan het I

I vacuümniveau in de speenruimte daarom een maat zijn voor de I

I 25 hoeveelheid leklucht en daarmee een maat in hoeverre het I

vacuüm tijdens de ontkoppelingsstap afneemt. I

I In een andere uitvoeringsvorm van de werkwij ze I

wordt tijdens de melkonttrekkingsstap de hoeveelheid I

verplaatste lucht in de pulsatieruimte gemeten en wordt de I

I 30 wachttijd ingesteld afhankelijk van deze hoeveelheid. Deze I

hoeveelheid wordt onder andere bepaald door de grootte en I

dikte van de speen die zich in de speenruimte bevindt. I

In een bijzondere uitvoeringsvorm vindt de meting I

I plaats tijdens de hoofdmelkfase. De hoofdmelkfase is de fase I

35 waarin de melkstroom min of meer constant is tijdens het I

I 1024296 3 onttrekken van melk aan het dier. De hoofdmelkfase geeft daarom de beste omstandigheden voor een representatieve meting.

Om tijd te sparen is het voordelig dat de meting 5 plaatsvindt tijdens een eerdere melkbeurt en dat de verkregen meetdata opgeslagen worden in een geheugen. Op deze wijze hoeft geen tijd besteed te worden aan een meting.

De uitvinding heeft verder betrekking op een melkinrichting voor toepassing van de werkwijze. Voordelige 10 uitvoeringen staan in de betreffende onderconclusies vermeld.

De uitvinding zal hierna nader worden verduidelijkt aan de hand van een in figuur 1 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de melkinrichting volgens de uitvinding.

15 De uitvinding zal hierna nader worden verduidelijkt aan de hand van een in figuur 1 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de melkinrichting volgens de uitvinding.

20 Figuur 1 toont een melkinrichting 1 met een robot 14 voor het automatisch aankoppelen van ten minste één melkbeker 2 aan een speen van een dier, welke melkbeker 2 een speenruimte omvat voor het bevatten van een speen en een pulsatieruimte voor het opleggen van een melkbeweging door 25 een pulserend pulsatievacuüm, met een vacuümbron 10 voor het opleggen van een melkvacuüm in de speenruimte, met een wegtrekinrichting 3 voor het wegtrekken van de melkbeker 2 van het dier, met een vacutlmverlagingsinrichting voor het doen verlagen van het melkvacuüm, met een computer 11 voor 30 het besturen van de inrichting 1 en met een klok voor het vaststellen van een wachttijd voor het na het verlagen van het melkvacuüm activeren van de wegtrekinrichting 3 en met een automatische dierherkenningsinrichting 13 voor het afgeven van een dierherkenningssignaal aan de computer 11, 1024296

I 4 I

I met het kenmerk, dat de wachttijd instelbaar is aan de hand I

I van het dierherkenningssignaal. I

I De melkinrichting omvat een dierruimte waartoe het I

I te melken dier (hier afgebeeld als een koe) door niet I

I 5 weergegeven toegangsdeuren toegang heeft. Een robot is I

I aanwezig voor het automatisch aankoppelen van melkbekers aan I

I de spenen van het dier. Hiertoe is een speenpositiemeter 9 I

I aan de robot 14 aangebracht voor het vaststellen van de I

positie van een speen. Deze is afgebeeld als een scannende I

I 10 laser, maar kan elk type positioneringsensor omvatten. Om I

I bewegingen van de koe in de lengterichting te kunnen volgen I

I is de robot opgehangen aan een rail. De I

I dieridentificatieinrichting 13 bestaat uit een transponder 12 I

I aangebracht aan de koe en een zender/ontvanger vast bevestigd I

I 15 aan de melkinrichting 1. De transponder 12 is ingericht om I

I een uniek signaal uit te zenden waarmee een individuele koe I

kan worden herkend. Afgebeeld zijn twee van de vier I

I melkbekers welke aangebracht zijn aan twee van de vier spenen I

I van de koe. De spenen bevinden zich in de speenruimtes van de I

20 betreffende melkbekers 2. Elke speenruimte is via een I

I melkslang 5a, 5b verbonden met het melkglas 7. Tramsport van I

melk van de melkbeker 2 naar het melkglas 7 vindt plaats I

I doordat in dit melkglas 7 een melkvacuüm heerst. Dit melkglas I

I 7 dient voor tussentijdse opslag van melk en voor afscheiden I

I 25 van het lucht/melkmengsel. Het vacuüm wordt opgewekt door een I

I vacuümpomp aangebracht aan de vacuümbron 10. Een melkpomp 18 I

I is aanwezig voor het verpompen van de onttrokken melk voor I

I verdere melkverwerking. Om voer te verstrekken in de I

melkinrichting is verder nog een voerbak aangebracht. De I

I 30 onderdelen van de melkinrichting worden aangestuurd door de I

computer 11. I

I Aan elke melkbeker 2 is een speenmeter bevestigd I

I voor het vaststellen van de speenlengte. Deze is uitgevoerd I

I als een reeks contactloze nabijheidsensoren. De I

I 35 speenpositiemeter 9 scant in de aankoppelingsstap de spenen. I

I 1024296 5

De scandata kunnen door de computer 11 gebruikt worden voor het bepalen van een speenparameter, zoals de speenlengte of de speendiameter. Daarnaast is in de speenruimte van elke melkbeker 2 een vacuümsensor 16 aangebracht voor het 5 vaststellen van het vacuümniveau in de speenruimte. De vacuümsensor 16 is zodanig aangebracht dat deze niet in contact kan komen met een speen.

De melkinrichting 1 werkt als volgt. Een koe meldt zich bij de melkinrichting 1 en wordt geïdentificeerd. Het 10 dierherkenningssignaal wordt doorgegeven aan de computer 11 en deze besluit aan de hand van bekende criteria of de koe gemolken moet worden. De toegangsdeur wordt geopend en de aankoppelingsstap wordt uitgevoerd. Op bekende wijze worden hierin achtereenvolgens de spenen gereinigd, de speenpositie 15 bepaald, en aan de hand van de speenposities worden de melkbekers 2 aangesloten door de robot 14. Het bepalen van de speenposities vindt plaats via een scannende laserstraal. Met behulp van deze straal worden ook de lengte en diameter van de spenen bepaald. Vervolgens wordt de melkonttrekkingsstap, 20 het eigenlijke melken, uitgevoerd. Hiertoe wordt een pulserend vacuüm in de pulsatieruimte aangelegd welke een op zich knedende beweging uitoefent op de speen. De hoeveelheid lucht die voor elke pulsatiebeweging nodig is, is een maat voor de vorm van de speen. Door middel van een volumemeter 25 die zich in de pulsatieleiding bevindt wordt deze lucht gemeten en doorgegeven aan de computer 11. Bij een dunne speen is hiervoor relatief veel pulsatielucht nodig. Tevens wordt via een sensor in de speenruimte het melkvacuüm gemeten. Dit wordt vergeleken met het gemeten vacuüm van de 30 vacuümbron 10. Een groot verschil duidt op veel leklucht langs de speen.

In het algemeen zijn er verschillende fases in het ontrekken van melk aan een dier te ontdekken. Er is een opbouwende fase met toenemende melkflow, een hoofdmelkfase 35 waarin de melkflow min of meer constant is, en een af bouwende 1024296

6 I

fase met af nemende melkflow wanneer het uier bijna leeg is. I

De computer 11 kan aan de hand van de data van de (niet I

afgebeelde) melkflowmeter bepalen in welke fase de I

melkonttrekking zich bevindt. Indien dit de hoofdmelkfase is I

S wordt de gemeten pulsatiehoeveelheid en het gemeten I

melkvacuüm als relevant beschouwd. I

De verkregen meetdata wordt opgeslagen in het I

geheugen van de computer 11 en worden gebruikt voor I

toekomstige melkingen. I

10 Indien de melkflow onder een bepaalde waarde I

gedaald is gaat de ontkoppelingsvoorbereidingsstap in. Het I

melkvacuüm wordt stopgezet door het afsluiten van de klep in I

de melkslang. De klep kan uitgevoerd worden als een geregelde I

klep, zodat hiermee het melkvacuüm op geregelde wijze via een I

15 bepaalde curve kan dalen. Hiertoe kan gebruik gemaakt worden I

van de data van de vacuümsensor 16 in de speenruimte. I

Vervolgens wordt een bepaalde wachttijd bepaald. I

Deze kan vooraf voor een bepaald dier of groep dieren, I

bijvoorbeeld dieren van een bepaalde leeftijd, bepaald zijn I

20 en handmatig ingevoerd worden in het geheugen van de computer I

11. De wachttijd kan ook door de computer 11 zelf worden I

bepaald. In dat geval wordt bij een relatief groot verschil I

tussen het gemeten melkvacuüm en het bronvacuüm, bij een I

groot pulsatievolume of een speen met een kleine diameter een I

25 korte wachttijd bepaald. I

Na verloop van de wachttijd gaat de I

ontkoppelingsstap in. Deze dient om de melkbekers 2 los te I

koppelen van de spenen. In de afgebeelde figuur gebeurt dit I

actief door het naar de robotarm toe trekken van de I

30 melkbekers 2 via de touwen 4. Elk touw 4 zit vast aan een I

apart bedienbare (niet afgebeelde) terugtrekcilinder. I

In een niet afgebeelde uitvoeringsstap geschiedt de I

ontkoppel ingsstap door de koe zelf. In dit geval wordt de I

(niet afgebeelde) uitgangsdeur van de melkinrichting na I

35 verloop van de wachttijd door de computer 11 geopend, I

1024296 I

7 waardoor de koe de melkinrichting 1 kan verlaten. Bij het verlaten van de melkinrichting 1 trekt de koe zelf de nog aan haar spenen bevestigde melkbekers 2 los. Eventueel kan dit geschieden in combinatie met het actief terugtrekken van de 5 melkbekers 2 door de robot 14. Indien de koe onvoldoende snel de melkinrichting 1 verlaat, kan eventueel nog een (niet afgebeeld) uitdrijfmiddel worden geactiveerd.

1024296

Claims (21)

1. Werkwijze voor het melken van een dier met behulp I van een melkinrichting (1) met ten minste één melkbeker (2) I 5 met een pulsatieruimte en een speenruimte, welke werkwijze I achtereenvolgens een aankoppelingsstap, een I melkonttrekkingsstap, een ontkoppelingsvoorbereidingsstap en I een ontkoppelingsstap omvat, waarbij tijdens de I melkonttrekkingsstap een pulserend pulsatievacuüm in de I 10 pulsatieruimte heerst en in de speenruimte een melkvacuüm I heerst, waarbij in de ontkoppelingsvoorbereidingsstap het I melkvacuüm wordt verlaagd en na een bepaalde wachttijd de I ontkoppelingsstap volgt, met het kenmerk, dat de wachttijd in I de ontkoppelingsvoorbereidingsstap instelbaar is per dier. I

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat I de wachttijd ingesteld wordt afhankelijk van aan welke speen I van het dier de (2) aangesloten is. I

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het I kenmerk, dat de wachttijd ingesteld wordt afhankelijk van een I 20 speenparameter. I

4. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat I de speenparameter de speendiameter is. I

5. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat I de speenparameter de speenlengte is. I

6. Werkwijze volgens een der conclusies 3 tot 5, met I het kenmerk, dat door middel van een speenmeter de I speenparameter gemeten wordt. I

7. Werkwijze volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de speendetector voor het bepalen van de speenpositie tijdens I 30 de aansluitstap de speenmeter is. I

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, I met het kenmerk, dat tijdens de melkonttrekkingsstap het I vacuümniveau in de speenruimte gemeten wordt en de wachttijd I ingesteld wordt afhankelijk van dit vacuümniveau. I

35 I 1024296 I « «

9. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tijdens de melkonttrekkingsstap de hoeveelheid in de pulsatieruimte verplaatste lucht gemeten wordt en de wachttijd ingesteld wordt afhankelijk van deze 5 hoeveelheid.

10 I

10. Werkwijze volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de meting plaatsvindt tijdens de hoofdmelkfase.

11. Werkwijze volgens een der conclusies 4 tot 10, met het kenmerk, dat de meting plaatsvindt tijdens een eerdere 10 melkbeurt en de verkregen meetdata opgeslagen worden in een geheugen.

12. Melkinrichting (1) met een robot (14) voor het automatisch aankoppelen van ten minste één melkbeker (2) aan een speen van een dier, welke melkbeker (2) een speenruimte 15 omvat voor het bevatten van een speen en een pulsatieruimte voor het opleggen van een melkbeweging door een pulserend pulsatievacuüm, met een vacuümbron 10 voor het opleggen van een melkvacuüm in de speenruimte, met een wegtrekinrichting 3 voor het wegtrekken van de melkbeker (2) van het dier, met 20 een vacuümverlagingsinrichting voor het doen verlagen van het melkvacuüm, met een computer (11) voor het besturen van de inrichting en met een klok voor het vaststellen van een wachttijd voor het na verlagen van het melkvacuüm activeren van de wegtrekinrichting (3) en met een automatische 25 dierherkenningsinrichting voor het afgeven van een dierherkenningssignaal aan de computer (11), met het kenmerk, dat de wachttijd instelbaar is aan de hand van het dierherkenningssignaal.

13. Melkinrichting (1) volgens conclusie 12, met het 30 kenmerk, dat middelen aanwezig zijn voor het bepalen van aan welke speen van het dier de melkbeker (2) is aangesloten en middelen aanwezig zijn voor het instellen van de wachttijd in afhankelijkheid van aan welke speen de melkbeker (2) is aangesloten. 35 1024296

14. Melkinrichting (l) volgens conclusie 12 of 13, met I het kenmerk, dat middelen aanwezig zijn voor instellen van de I wachttijd in afhankelijkheid van een speenparameter. I

15. Melkinrichting (1) volgens conclusie 14, met het I s kenmerk, dat de inrichting een speenmeter omvat voor het I vaststellen van een speenparameter. I

16. Melkinrichting (1) volgens conclusie 15, met het I kenmerk, dat de speenmeter geschikt is voor het bepalen van I de speendiameter. I

17. Melkinrichting (1) volgens conclusie 15, met het I kenmerk, dat de speenmeter geschikt is voor het bepalen van I de speenlengte. I

18. Melkinrichting (1) volgens conclusie 15, 16 of 17, I met het kenmerk, dat de inrichting een speenpositiemeter (9) I 15 omvat voor het vaststellen van de positie van een speen en I dat de speenmeter de speenpositiemeter (9) is. I

19. Melkinrichting (1) volgens een der voorgaande I conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een I vacuümsensor (16) omvat voor vaststellen van het vacuümniveau I 20 in de speenruimte.

20. Melkinrichting (1) volgens een der voorgaande I conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een I luchtsensor (15) omvat voor het bepalen van de verplaatste I lucht in de pulsatieruimte.

21. Melkinrichting (1) volgens een der voorgaande I conclusies, met het kenmerk, dat de computer (11) een I geheugen omvat voor het opslaan van historische meetdata van I de speenmeter en/of de vacuümsensor (16) en/of de luchtsensor I (15) . I 1024296 I