NL1015800C2

NL1015800C2 - Inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak.

Info

Publication number: NL1015800C2
Application number: NL1015800A
Authority: NL
Inventors: Maarten Koorn; Alexander Van Der Lely; Cornelis Franciscus Joh Geerts
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2000-07-25
Filing date: 2000-07-25
Publication date: 2002-01-28
Also published as: DE60130611D1; EP1190614A3; US20020011056A1; EP1190614B1; DE60130611T2; EP1190614A2

Description

INRICHTING VOOR HET BEWERKEN VAN EEN BODEMOPPERVLAK

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak, zoals bijvoorbeeld het bij elkaar harken van gras en/of hooi, welke inrichting is voorzien van een gestel met ten minste één, bij voorkeur 5 motorisch aandrijfbare bewerkingseenheid voorzien van bewerkingselementen voor het bewerken van het bodemoppervlak.

Een dergelijke inrichting is bekend.

Het is een doel van de uitvinding een dergelijke inrichting te verbeteren. Overeenkomstig de uitvinding wordt 10 dit bereikt doordat de inrichting is voorzien van meetmiddelen die geschikt zijn om het te bewerken bodemoppervlak af te tasten en/of te scannen en in het bodemoppervlak eventuele bodemoneffenheden, zoals bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen te bepalen, alsmede van 15 instelmiddelen die op grond van de meetresultaten van de meetmiddelen automatisch de oriëntatie en/of hoogte van de bewerkingseenheid ten opzichte van het bodemoppervlak instellen. In het geval dat de bewerkingseenheid bijvoorbeeld als hark is uitgevoerd, is het aldus mogelijk om ook bij een 20 oneffen bodemoppervlak goede harkresultaten te bewerkstelligen, doordat de gehele bewerkingseenheid optimaal wordt gepositioneerd. Het zal duidelijk zijn dat indien de bewerkingseenheid een ander landbouwwerktuig is, zoals bijvoorbeeld een maaimachine, dit landbouwwerktuig 25 soortgelijke voordelen heeft.

In plaats van dat de inrichting meetmiddelen omvat, kan volgens een verdere uitvoering overeenkomstig de uitvinding de inrichting zijn voorzien van een opslagmedium dat geschikt is voor het opslaan van gegevens betreffende het 30 bodemoppervlak, met name de oneffenheden in het te bewerken bodemoppervlak, alsmede van positiebepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld DGPS, met behulp waarvan de actuele positie van de bewerkingseenheid wordt bepaald, en van instelmiddelen - Λ ^ :> ü\ ·{/ y 2 die, op grond van de actuele positie van de bewerkingseenheid en de opgeslagen gegevens van het bodemoppervlak ter plaatse, automatisch de oriëntatie en/of hoogte van de bewerkingseenheid ten opzichte van het bodemoppervlak 5 instellen. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak, zoals bijvoorbeeld het bij elkaar harken van gras en/of hooi, welke inrichting is voorzien van een gestel met ten minste één bij voorkeur motorisch aandrijfbare bewerkingseenheid 10 voorzien van bewerkingselementen voor het bewerken van een bodemoppervlak, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een opslagmedium dat geschikt is voor het opslaan van gegevens betreffende het bodemoppervlak, met name de oneffenheden in het te bewerken bodemoppervlak, alsmede 15 van positiebepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld DGPS, met behulp waarvan de actuele positie van de bewerkingseenheid wordt bepaald, en van instelmiddelen die, op grond van de actuele positie van de bewerkingseenheid en de opgeslagen gegevens van het bodemoppervlak ter plaatse, automatisch de 20 oriëntatie en/of hoogte van de bewerkingseenheid ten opzichte van het bodemoppervlak instellen. Het zal duidelijk zijn dat het ook mogelijk is beide inrichtingen overeenkomstig de uitvinding te combineren, zodat op grond van metingen met de meetmiddelen en op grond van in het opslagmedium opgeslagen 25 gegevens betreffende het bodemoppervlak de bewerkingseenheid wordt ingesteld. Het is verder eventueel mogelijk dat in het opslagmedium opgeslagen gegevens betreffende het bodemoppervlak worden aangepast aan de hand van door de meetmiddelen verkregen gegevens betreffende het 30 bodemoppervlak ter plaatse.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvatten de meetmiddelen een of meer sensoren die, gezien in de rijrichting van de inrichting, het bodemoppervlak vóór de bewerkingseenheid aftasten en/of scannen. Volgens weer een 35 ander kenmerk van de uitvinding zijn de sensoren op het 3 gestel aangebracht. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding zijn de sensoren uitgevoerd als ultrasone sensoren. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding kunnen de sensoren een camera omvatten. Het zal echter 5 duidelijk zijn dat ook vele andere sensoren dan de bovengenoemde sensoren kunnen worden toegepast. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvatten de instelmiddelen besturingselementen die geschikt zijn om, gezien in de rijrichting van de inrichting, de 10 bewerkingseenheid voor- respectievelijk achterover en/of zijwaarts te kantelen. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvatten de instelmiddelen daartoe ten minste één besturingselement en bij voorkeur drie besturingselementen. Afhankelijk van het aantal besturingselementen kan de 15 bewerkingseenheid om een of meer assen worden gekanteld en aldus worden ingesteld. Voorts is het volgens een nader kenmerk van de uitvinding mogelijk de bewerkingseenheid ten opzichte van het bodemoppervlak in hoogterichting in te stellen. In het geval dat drie besturingselementen worden 20 toegepast, is het mogelijk de bewerkingseenheid alzijdig ten opzichte van het bodemoppervlak in te stellen. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding zijn de besturingselementen uitgevoerd als besturingscilinders of stappenmotoren. Teneinde de bovengenoemde kantelbeweging op 25 een eenvoudige manier te kunnen realiseren, omvatten de instelmiddelen volgens de uitvinding een of meer kogelscharnieren. Volgens weer een ander facet van de uitvinding omvatten de instelmiddelen een clinometer die geschikt is om de hoek te bepalen die de bewerkingseenheid 30 met het bodemoppervlak insluit. Volgens weer een ander facet van de uitvinding omvatten de instelmiddelen hoogtemeetmiddelen die geschikt zijn om de hoogte te bepalen die de bewerkingseenheid ten opzichte van het bodemoppervlak inneemt. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is 35 de bewerkingseenheid uitgevoerd als een motorisch f .|fV. ? f» ft jf^ 4·*.

4 aandrijfbare hark. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de hark tandarmen die door een curvebaan worden gezwenkt. Volgens een ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een rijsnelheidssensor. Volgens weer een 5 ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een toerentalsensor die geschikt is om het toerental van de bewerkingseenheid en/of het bewerkingselement te bepalen. Met behulp van de rijsnelheidsensor en de toerentalsensor is het mogelijk, afhankelijk van de omstandigheden van het te 10 bewerken oppervlak, de werkdiepte van de bewerkingseenheid en/of het bewerkingselement optimaal in te stellen. Zo kan bijvoorbeeld bij een hark of een schudder bij gelijkblijvend toerental van de bewerkingseenheid en bij een verhoogde rijsnelheid worden gekozen voor een diepere instelling van de 15 bewerkingseenheid en/of het bewerkingselement.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarin: 20 Figuur 1 een zijaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 2 een zijaanzicht toont van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting overeenkomstig de 25 uitvinding:

Figuur 3 een bovenaanzicht toont van de inrichting overeenkomstig figuur 2 volgens de pijl III in figuur 2;

Figuur 4 in zijaanzicht een derde uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting overeenkomstig de 30 uitvinding toont, en

Figuur 5 een bovenaanzicht toont van de inrichting overeenkomstig figuur 4 volgens de pijl V in figuur 4.

Figuur 1 toont in zijaanzicht een eerste 35 uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting 1 overeenkomstig de 5 uitvinding, welke inrichting is voorzien van een gestel 2 met een bewerkingseenheid 3 die in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een hark. De hark 3 is motorisch aandrijfbaar via een transmissie 4. Het gestel 2 is 5 verder voorzien van aankoppelmiddelen 5, met behulp waarvan de inrichting aan een voertuig, zoals bijvoorbeeld een trekker, kan worden gekoppeld. In . het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld wordt de hark 3 ondersteund door een wielstel 6 dat is uitgevoerd als een tandemasser. De hark 3 10 is verder voorzien van tandarmen 7 met aan het uiteinde daarvan harktanden 8. De tandarmen 7 worden via een centrale pot 9 met daarin een curvebaan aangestuurd. De centrale pot 9 is met het gestel 2 via een horizontale scharnieras 10 verbonden. Tussen het gestel 2 en de transmissie 4 zijn 15 verder instelmiddelen 11 aangebracht met behulp waarvan de bewerkingseenheid 3 ten opzichte van het bodemoppervlak kan worden ingesteld door zwenking onder horizontale scharnieras 10. De instelmiddelen 11 omvatten in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld een stuurcilinder 12 welke bij voorkeur 20 is uitgevoerd als een servo-pneumatische stuurcilinder. De inrichting 1 is verder voorzien van meetmiddelen 13 die geschikt zijn om het te bewerken bodemoppervlak af te tasten en/of te scannen en daarin eventuele bodemoneffenheden, zoals bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen, te bepalen. De 25 meetmiddelen 13 omvatten een aantal sensoren 14 die nabij de voorzijde van het gestel 2 zijn aangebracht en die ten minste over de volle werkbreedte van de inrichting 1 in staat zijn de bodem af te tasten en/of te scannen. Indien door de meetmiddelen 13 een verschil in hoogte in de bodem wordt 30 gemeten, worden met behulp van de instelmiddelen 11 de harktanden 8 van de hark 3 zodanig afgesteld dat de afstand van de harktanden tot de bodem gelijk blijft. Op deze wijze wordt voorkomen dat de harktanden door de bodem bewegen of ver boven de bodem uitsteken, waardoor deze geen gras of hooi 35 kunnen meenemen.

6

Figuren 2 en 3 tonen een tweede uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij gelijke onderdelen als in het eerste uitvoeringsvoorbeeld met gelijke verwijzingscijfers zijn 5 weergegeven. In het tweede uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding wordt niet, zoals in het eerste uitvoeringsvoorbeeld, de bewerkingseenheid 3 ondersteund door een wielstel 6, maar het gestel 2. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is het wielstel 6, gezien in de 10 rijrichting van de inrichting, achter de bewerkingseenheid 3 geplaatst. De bewerkingseenheid 3 is door middel van een balk 15 scharnierbaar op een kogelscharnier 16 aan het gestel 2 aangebracht. Verder zijn er tussen de centrale pot 9 en het gestel 2 twee stuurcilinders 12 aangebracht. Ook de 15 stuurcilinders 12 zijn door middel van een kogelscharnier 16 scharnierbaar met het gestel 2 verbonden. De meetmiddelen 13 omvatten in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld drie sensoren 14 met behulp waarvan bodemoneffenheden, zoals bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen, kunnen worden bepaald. 20 Doordat de bewerkingseenheid 3 door de twee stuurcilinders 12 in hoogte instelbaar is, kan de bewerkingseenheid 3, gezien in de rijrichting van de inrichting 1, niet alleen voor-en/of achterover, maar ook zijwaarts worden gekanteld. Op deze wijze is het mogelijk de oriëntatie en/of hoogte van de 25 harktanden 8 ten opzichte van glooiingen (en/of kuilen) in de bodem nog beter af te stellen.

Figuren 4 en 5 tonen een derde uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij gelijke onderdelen als in het eerste en het tweede 30 uitvoeringsvoorbeeld, met gelijke verwijzingscijfers zijn weergegeven. Het grootste verschilpunt met het tweede uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding is dat het derde ophangpunt van de bewerkingseenheid 3 niet gevormd wordt door een balk 15, maar door een stuurcilinder 12 die 35 met het ene uiteinde door middel van een horizontale

IfllifiOn 7 scharnieras is verbonden met het gestel 2 en met het andere uiteinde door middel van een horizontale scharnieras 18 is verbonden met de transmissie 4. Doordat de bewerkingseenheid 3 door middel van drie stuurcilinders 12 is verbonden met het 5 gestel 2 is het mogelijk de harktanden 8 van de bewerkingseenheid 3 in alle richtingen optimaal te positioneren ten opzichte van het gestel 2, zodat een zeer goede bodemaanpassing van de harktanden 8 ten opzichte van glooiingen en/of kuilen in de bodem kan worden bereikt.

10 1 1 h ?

Claims

1. Inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak, zoals bijvoorbeeld het bij elkaar harken van gras en/of hooi, welke inrichting (1) is voorzien van een gestel (2) met ten minste één, bij voorkeur motorisch 5 aandrijfbare bewerkingseenheid (3) voorzien van bewerkingselementen (8) voor het bewerken van het bodemoppervlak, met het kenmerk, dat de inrichting (1) is voorzien van meetmiddelen (13) die geschikt zijn om het te bewerken bodemoppervlak af te tasten en/of te scannen en in 10 het bodemoppervlak eventuele bodemoneffenheden, zoals bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen te bepalen, alsmede van instelmiddelen (11) die op grond van de meetresultaten van de meetmiddelen (13) automatisch de oriëntatie en/of hoogte van de bewerkingseenheid (3) ten opzichte van het bodemoppervlak 15 instellen.

2. Inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak, zoals bijvoorbeeld het bij elkaar harken van gras en/of hooi, welke inrichting (1) is voorzien van een gestel (2) met ten minste één, bij voorkeur motorisch 20 aandrijfbare bewerkingseenheid (3) voorzien van bewerkingselementen (8) voor het bewerken van het bodemoppervlak, met het kenmerk, dat de inrichting (1) is voorzien van een opslagmedium dat geschikt is voor het opslaan van gegevens betreffende het bodemoppervlak, met name 25 de oneffenheden in het te bewerken bodemoppervlak, alsmede van positiebepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld DGPS, voor het bepalen van de actuele positie van de bewerkingseenheid (3) , en van instelmiddelen (11) die geschikt zijn voor het, op grond van de actuele positie van de bewerkingseenheid (3) 30 en de opgeslagen gegevens van het bodemoppervlak ter plaatse, automatisch instellen van de oriëntatie en/of hoogte van de bewerkingseenheid (3) ten opzichte van het bodemoppervlak. - ·»

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de inrichting (1) is voorzien van meetmiddelen (13) die geschikt zijn om het te bewerken bodemoppervlak af te tasten en/of te scannen en daarin eventuele bodemoneffenheden, zoals 5 bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen te bepalen.

4. Inrichting volgens conclusie 1 of 3, met het kenmerk, dat de meetmiddelen (13) een of meer sensoren (14) omvatten, die, gezien in de rijrichting van de inrichting (1) het bodemoppervlak vóór de bewerkingseenheid aftasten en/of 10 scannen.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de sensoren (14) op het gestel (2) zijn aangebracht.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de sensoren (14) zijn uitgevoerd als ultrasone sensoren.

7. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de sensoren (14) een camera omvatten.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de instelmiddelen (11) besturingselementen (12) omvatten die geschikt zijn om, 20 gezien in de rijrichting van de inrichting, de bewerkingseenheid (30) voor- respectievelijk achterover en/of zijwaarts te kantelen.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de instelmiddelen (11) ten minste één besturingselement 25 en bij voorkeur drie besturingselementen (12) omvatten.

10. Inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat de besturingselementen (12) zijn uitgevoerd als besturingscilinders of stappenmotoren.

11. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat de bewerkingseenheid (3) ten opzichte van het bodemoppervlak in hoogterichting is in te stellen.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de bewerkingseenheid (3) alzijdig ten opzichte van de hoogterichting is in te stellen. 1015800

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de instelmiddelen (11) een kogelscharnier (16) omvatten.

14. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 5 met het kenmerk, dat de instelmiddelen (11) een clinometer omvatten die geschikt is om de hoek te bepalen die de bewerkingseenheid (3) met het bodemoppervlak insluit.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de instelmiddelen (11) hoogtemeetmiddelen 10 omvatten die geschikt zijn om de hoogte bepalen die de bewerkingseenheid (3) ten opzichte van het bodemoppervlak inneemt.

16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de bewerkingseenheid (3) is uitgevoerd 15 als een motorisch aandrijfbare hark (3).

17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de hark tandarmen (7) omvat die door een curvebaan worden gezwenkt.

18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 20 met het kenmerk, dat de inrichting een rijsnelheidsensor omvat.

19. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een toerentalsensor omvat die geschikt is om het toerental van de bewerkingseenheid 25 en/of het bewerkingselement te bepalen. 1 ï? & ./¾ ,