BE1026368B1

BE1026368B1 - Hoogteregeling van een harkrotor

Info

Publication number: BE1026368B1
Application number: BE20185400A
Authority: BE
Inventors: Pieter W Viaene
Original assignee: Cnh Ind Belgium Nv
Priority date: 2018-06-15
Filing date: 2018-06-15
Publication date: 2020-01-20
Also published as: EP3581016B1; US20190380254A1; EP3581016A1; US11889778B2; BE1026368A1

Abstract

Een landbouwwerktuig (10) bevat een frame (14), minstens één hark (20) die beweegbaar gekoppeld is met het frame (14) en een reeks tandarmen (28) bevat, een reeks tanden (30) die verbonden zijn met de reeks tandarmen (28), en een rotoraandrijving (32), die ontworpen is om de reeks tandarmen (28) te doen draaien, en een verstelsysteem dat ontworpen is om een harkhoogte (H) van de minstens één hark (20) te verstellen. Het verstelsysteem bevat minstens één actuator (34), een controller (36) die functioneel verbonden is met de minstens één actuator (34), en minstens één stofsensor (38, 52, 54A, 54B) die ondersteund wordt door het frame (14) en functioneel verbonden is met de controller (36). De minstens één stofsensor (38, 52, 54A, 54B) controleert een stofniveau en stuurt stofniveaugegevens door naar de controller (36) die dienovereenkomstig de harkhoogte (H) verstelt op basis van de stofniveaugegevens.

Description

HOOGTEREGELING VAN EEN HARKROTOR ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

1. Toepassingsgebied van de uitvinding

Deze uitvinding heeft betrekking op landbouwlandbouwwerktuigen, en meer bepaald op landbouwharken voor het oprapen van in zwaden gelegd afgesneden oogstmateriaal.

2. Beschrijving van de stand van de techniek

Bij het produceren van hooi moet het oogstmateriaal, zoals hooi of stro, over het algemeen afgesneden worden en in staat gesteld worden op het veld te drogen vooraleer het oogstmateriaal in balen te verpakken. Dikwijls wordt een landbouwwerktuig dat bekend staat als landbouwhark gebruikt om het in zwaden op het veld gelegde afgesneden oogstmateriaal te verzamelen.

Over het algemeen kunnen landbouwharken de vorm hebben van draaiende harken of wielharken, die achter een landbouwvoertuig getrokken worden. Landbouwharken bestaan gewoonlijk uit een frame, met de grond contact makende wielen die het frame steunen, en een reeks rotoren of wielen met tanden die het oogstmateriaal verzamelen. Bij draaiende harken worden de rotoren over het algemeen aangedreven door een respectieve rotoraandrijving rond een in wezen verticale rotoras. Landbouwharken kunnen ook actuators bevatten om een gedeelte van het frame, en daarbij ook de harken, op te heffen tot in en uit een werkzame veldpositie en een transportpositie waarin de harken volledig van de grond getild zijn.

Het is bekend om de hoogte passief en/of actief te regelen opdat de tanden het oppervlak van het veld zouden volgen. Een passieve hoogteregelmethode maakt gewoonlijk gebruik van een ophangsysteem dat gekoppeld is met de met de grond contact makende wielen en/of een soort volgwiel dat verbonden is met het frame en contact maakt met het veld om de hoogte van de rotoren passief te verstellen. Een actieve hoogteregelmethode maakt gewoonlijk gebruik van een instelsysteem dat het frame hoger of lager zet ten opzichte van het veld volgens door een hoogtesensor verzamelde gegevens. Een instelsysteem kan hydraulische cilinders bevatten voor het instellen van de positie van de met de grond

BE2018/5400 contact makende wielen om de hoogte van de rotor te wijzigen. Een hoogtemeetsensor in de vorm van een ultrasone sensor is bekend uit octrooi EP1190613.

Verder leert octrooi DE102005005556 ons het bestaan van een ultrasone sensor in combinatie met een druksensor om respectievelijk de geometrie en de densiteit van het oogstmateriaal en de belasting op de hark te meten. Uit octrooi EP2850934 is ook een trillingssensor bekend die de trilling van de tanden detecteert om de hoogte van de rotor automatisch te vergroten.

Systemen volgens de stand van de techniek kunnen echter, wegens een tekort aan nauwkeurigheid en reactievermogen, nog altijd leiden tot een overdreven hoeveelheid corpusculair materiaal, zoals vuil of stof, kluiten vuil, stenen, verschillende andere vreemde voorwerpen enz. binnen de zwaden. Zoals gemakkelijk te begrijpen is, verlaagt de aanwezigheid van stof in het verzamelde oogstmateriaal de kwaliteit en neemt de waarde van het oogstmateriaal daardoor af.

Wat hier ten opzichte van de stand van de techniek nodig is, is een kosteneffectief en goed reagerend verstelsysteem voor een landbouwhark om stof binnen het zwad te minimaliseren .

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Deze uitvinding verschaft een landbouwhark met een verstelsysteem om de harkhoogte van elke hark selectief te verstellen. Het verstelsysteem bevat minstens één hoogteverstelactuator, een controller en één of meer stofsensors die verbonden zijn met elke hark. De één of meer stofsensors kunnen de harkhoogte onrechtstreeks meten door het stofniveau in een bepaald vlak of zone te controleren, wat een indicatie kan zijn dat, als er stof aanwezig is, de hark zonder dat dit gewenst is het oppervlak van het veld afschraapt of er op een andere wijze contact mee maakt.

De uitvinding is in één uitvoeringsvorm gericht op een landbouwwerktuig bestaande uit een frame, minstens één hark die beweegbaar gekoppeld is met het frame en bestaande uit een reeks tandarmen, een reeks tanden die verbonden zijn met de reeks tandarmen, een rotoraandrijving die ontworpen is om de reeks tandarmen te doen draaien, en een verstelsysteem dat ontworpen is om een harkhoogte van de minstens één hark te verstellen. Het verstelsysteem bevat minstens één actuator die verbonden is met het frame en ontworpen is om de harkhoogte te verstellen en een controller die functioneel

BE2018/5400 verbonden is met de minstens één actuator. Het verstelsysteem is gekenmerkt doordat het verstelsysteem verder minstens één stofsensor bevat, die ondersteund wordt door het frame en functioneel verbonden is met de controller. De minstens één stofsensor controleert een stofniveau en stuurt stofniveaugegevens door naar de controller die dienovereenkomstig de harkhoogte verstelt op basis van de stofniveaugegevens.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding is de stofsensor ontworpen om de harkhoogte onrechtstreeks te controleren door het stofniveau te controleren zodat de controller de minstens één hark omhoog of omlaag beweegt wanneer gevonden wordt dat het stofniveau hoger of lager is dan een voorafbepaalde drempelwaarde.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding bevat het verstelsysteem verder een langwerpige houder waarop de minstens één stofsensor verticaal boven de reeks tandarmen van de minstens één hark gemonteerd is.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding stelt de controller automatisch een gewenste harkhoogte in en houdt die in stand door de minstens één hark hoger te zetten, de minstens één hark lager te zetten, of de gewenste harkhoogte te behouden als gevonden wordt dat het stofniveau hoger of lager is dan of gelijk is aan een voorafbepaalde drempelwaarde.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding heeft de stofsensor de vorm van minstens één camera die ontworpen is om een verplaatsing van oogstmateriaal of een verplaatsing van stof te controleren.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding is de minstens één camera centraal boven de minstens één hark aangebracht en controleert minstens een gedeelte van een bovenste zone van de minstens één hark zodat de minstens één camera stofniveaugegevens verschaft in de vorm van beeldgegevens van de bovenste zone en de beeldgegevens doorstuurt naar de controller die de beeldgegevens verwerkt en een volume van het oogstmateriaal of van het stof bepaalt.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding heeft de stofsensor de vorm van minstens één optische sensor die ontworpen is om een stofniveausignaal te sturen naar de controller zodat de controller de minstens één actuator op basis van het stofniveausignaal verstelt.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding is de minstens één optische sensor boven de reeks tandarmen aangebracht en controleert een bovenste vlak van de minstens

BE2018/5400 één hark zodat de controller een hoeveelheid stof bepaalt dat aanwezig is boven de reeks tandarmen.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding heeft de minstens één optische sensor de vorm van een eerste optische sensor en een tweede optische sensor in communicatie met de eerste optische sensor, en is de eerste optische sensor aangebracht in de buurt van een centraal gedeelte van het frame en is de tweede optische sensor aangebracht in de buurt een uiteinde van een respectieve tandarm van de reeks tandarmen van de minstens één hark.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding bevat het verstelsysteem verder minstens één sensor die ondersteund wordt door het frame en die functioneel gekoppeld is met de controller.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding heeft de minstens één sensor de vorm van minstens één trillingssensor.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding is de minstens één trillingssensor verbonden met de rotoraandrijving, een tandarm van de reeks tandarmen of een tand van de reeks tanden.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding bevat het landbouwwerktuig verder een zwadbord en is de minstens één trillingssensor verbonden met het zwadbord zodat de minstens één trillingssensor een trilling van het zwad controleert.

In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding is de minstens één sensor een vochtigheidssensor, een voertuigsnelheidssensor, een toerentalsensor voor de hark, een GPS-module of een sensor voor het bepalen van de densiteit van het oogstmateriaal.

De uitvinding is in een andere uitvoeringsvorm gericht op een werkwijze die een stap bevat waarin een landbouwwerktuig verschaft wordt dat een frame bevat, minstens één hark die beweegbaar gekoppeld is met het frame en bestaande uit een reeks tandarmen, een reeks tanden die verbonden zijn met de reeks tandarmen, en een rotoraandrijving die ontworpen is om de reeks tandarmen te doen draaien, en een verstelsysteem dat ontworpen is om een harkhoogte van de minstens één hark te verstellen. Het verstelsysteem bevat minstens één actuator die verbonden is met het frame en ontworpen is om de harkhoogte te verstellen en een controller die functioneel verbonden is met de minstens één actuator. Het verstelsysteem is gekenmerkt doordat het verstelsysteem verder minstens één stofsensor bevat, die ondersteund wordt door het frame en

BE2018/5400 functioneel verbonden is met de controller. De werkwijze omvat verder de stappen van het onrechtstreeks controleren, door de minstens één stofsensor, van de harkhoogte door een stofniveau te controleren, het doorsturen, door de minstens één stofsensor, van stofniveaugegevens naar de controller en het verstellen van de harkhoogte door de controller op basis van de stofniveaugegevens en wanneer bepaald werd dat het stofniveau hoger of lager is dan een voorafbepaalde drempelwaarde.

Een voordeel van deze uitvinding is dat de harkhoogte onrechtstreeks gecontroleerd kan worden door het niveau van corpusculair materiaal, zoals stof, te meten om gemakkelijk en nauwkeurig de harkhoogte van elke hark individueel en/of van het volledige landbouwwerktuig te verstellen.

Een ander voordeel van deze uitvinding is dat de kwaliteit van het geoogste oogstmateriaal verbeterd kan worden doordat er minder stof in de zwaden met oogstmateriaal zit wegens het reactievermogen van de actieve wijziging van de hoogte door het controleren van het stofniveau.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De bovenvermelde en andere kenmerken en voordelen van deze uitvinding en de manier om ze te bereiken, zullen duidelijker worden en de uitvinding zal beter begrepen kunnen worden door verwijzing naar de volgende beschrijving van uitvoeringsvormen van de uitvinding samen met de bijbehorende tekeningen, waarbij:

Figuur 1 een perspectiefaanzicht is van een uitvoeringsvorm van een landbouwwerktuig dat een verstelsysteem bevat met stofsensors in de vorm van camera's volgens deze uitvinding;

Figuur 2 een perspectiefaanzicht is van een andere uitvoeringsvorm van een verstelsysteem dat optische sensors bevat;

Figuur 3 een perspectiefaanzicht is van een andere uitvoeringsvorm van een verstelsysteem dat trillingssensors bevat; en

Figuur 4 een perspectiefaanzicht is van een andere uitvoeringsvorm van een verstelsysteem dat stofsensors bevat in de vorm van camera's en trillingssensors.

Overeenkomstige verwijzingen (nummers en/of letters) geven door alle verschillende aanzichten heen overeenkomstige onderdelen aan. De hier uiteengezette voorbeelden illustreren uitvoeringsvormen van de uitvinding en zulke voorbeelden mogen niet

BE2018/5400 geïnterpreteerd worden alsof ze de reikwijdte van de uitvinding op enige wijze zouden beperken.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING

Nu met verwijzing naar de tekeningen en meer bepaald naar Figuur 1, wordt hier een landbouwwerktuig 10 weergegeven dat getrokken wordt achter een landbouwvoertuig 12, zoals een landbouwtrekker 12. Het landbouwwerktuig 10 kan de vorm hebben van een draaiende landbouwhark 10, die gebruikt kan worden om in zwaden afgesneden hooi of stro te verzamelen.

Het landbouwwerktuig 10 kan echter de vorm hebben van eender welk gewenst landbouwwerktuig dat afgesneden oogstmateriaal verzamelt, zoals een landbouwwielhark. Het landbouwwerktuig 10 bevat over het algemeen een frame 14, met de grond contactmakende wielen 16 die het frame 14 steunen, een zwadbord 18, minstens één hark 20 en een verstelsysteem 22 dat ontworpen is om een harkhoogte H van de hark(en) 20 te verstellen.

Het frame 14 bevat gewoonlijk een hoofdlichaam, dat zich in de lengterichting uitstrekt in de rijrichting van het landbouwvoertuig 12, en harkverbindende armen die scharnierbaar bevestigd zijn aan het hoofdlichaam van het frame 14. Op een bekende manier kan het landbouwwerktuig 10 uitgerust worden met actuators 24 die de hark 20 naar en weg van een bedrijfspositie doen scharnieren, zoals weergegeven in Figuur 1, en een transportpositie waarin de harken 20 van de grond af getild zijn.

De één of meer harken 20 kunnen de vorm hebben van draaiende harken 20 die draaibaar zijn rond een in wezen verticale as. Zoals getoond in deze uitvoeringsvorm, bevat het landbouwwerktuig 10 een paar harken 20. Elke hark 20 is beweegbaar gekoppeld met het frame 14 en bevat een naaf 26, tandarmen 28 die bevestigd zijn aan en zich tangentiaal uitstrekken ten opzichte van de naaf 26, tanden 30 die verbonden zijn met de tandarmen 28 en die contact maken met het oogstmateriaal, en een rotoraandrijving 32, bv. een hydraulische motor, ontworpen om de tandarmen 28 te draaien. De wielen 16 steunen respectievelijk elke rotor 20 op de gedefinieerde harkhoogte H boven het veld. Het is gemakkelijk in te zien dat de harkhoogte H bepalend is voor het al dan niet contact maken van de tanden met het veld en daarbij het veld omwoelen waardoor het zwad

BE2018/5400 oogstmateriaal vervuild wordt met een overdreven hoeveelheid corpusculair materiaal, zoals vuil of stof, kluiten vuil, stenen, verschillende andere vreemde voorwerpen enz.

Het verstelsysteem 22 bevat over het algemeen minstens één actuator 34 om de harkhoogte H te verstellen, een controller 36 verbonden met de één of meer actuators 34, en minstens één stofsensor 38 die ondersteund wordt door het frame 14 en functioneel verbonden is met de controller 36.

De één of meer actuators 34 kunnen verbonden zijn met het frame 14 en/of de wielen 16. De één of meer actuators 34 kunnen individueel en selectief de verticale harkhoogte H van elke hark 20 verstellen. De actuators 34 kunnen de vorm hebben van bekende hydraulische of elektrische cilinders die de positie van de wielen 16 verstellen en daarbij de hark 20 op een bekende manier omhoog of omlaag bewegen.

De controller 36 is functioneel gekoppeld met stofsensors 38 en de actuators 34 via een bedrade of draadloze verbinding. De controller 36 ontvangt sensorgegevens van de stofsensors 38 en zendt regelsignalen naar de actuators 34 om elke hark 20 omhoog of omlaag te bewegen op basis van het al dan niet ongewenst contact maken van de tanden 30 van een respectieve hark 20 met het veld of als ze te hoog boven het veld omhoog bewogen werden. Bijvoorbeeld zullen stofsensors 38 de hoeveelheid stof controleren, of het ontbreken ervan, en zullen ze een overmatige hoeveelheid aan stof registreren wanneer de tanden 30 ongewenst contact maken met het veld, waardoor een overmatige hoeveelheid corpusculair materiaal, zoals stof, de zwaden binnenkomt. Daarna zal de controller 36 de harken 20 selectief en individueel omhoog heffen bij het ontvangen van de stofniveaugegevens van de stofsensors 38.

De controller 36 kan de vorm hebben van eender welke gewenste elektronische besturingseenheid (ECU), en de controller 36 kan ingebouwd worden in bestaande hardware en/of software van het landbouwvoertuig 12 of in het landbouwwerktuig 10. De controller 36 kan softwarecode bevatten of instructies die materieel opgeslagen zijn op een materieel door een computer leesbaar medium. Het door een computer leesbare medium kan de vorm hebben van een magnetisch medium, bv. een harde computerschijf, een optisch medium, bv. een optische schijf, een halfgeleidergeheugen, bv. een flashgeheugen, of een ander opslagmedium dat bekend is volgens de stand van de techniek.

BE2018/5400

Dus kan eender welke functionaliteit die uitgevoerd wordt door de controller 36 zoals hierin beschreven het resultaat zijn van softwarecode of instructies die materieel opgeslagen zijn op het materiële computerleesbare medium. Na het laden en uitvoeren van zulke softwarecode of instructies door het regelsysteem of de controller 36, kan de controller 36 eender welke van de hierin beschreven functionaliteit uitvoeren.

Vandaar dat de controller 36 vooraf geladen kan worden met stofniveaugegevens, bijvoorbeeld een vooringestelde drempelwaarde voor het stofniveau, of kan een operator manueel een vooringestelde waarde of -bereik invoeren m.b.t. het aanvaardbare stofniveau of de aanvaardbare stofniveaus.

De één of meer stofsensors 38 die verbonden zijn met elke hark 20 controleren een stofniveau en sturen stofniveaugegevens door naar de controller 36, die daarna dienovereenkomstig de harkhoogte H verstelt op basis van de stofniveaugegevens. Daarbij controleren de stofsensors 38 onrechtstreeks de harkhoogte H door het stofniveau te controleren. Het verstelsysteem 22 kan ook een langwerpige houder bevatten 40 waarop elke stofsensor 38 verticaal boven de tandarmen 28 aangebracht is. Meer in detail is elke langwerpige houder 40 verbonden met het frame 14 of de bovenkant van de hark 20 zodat elke stofsensor 38 centraal boven de tandarmen 28 is aangebracht. Zoals getoond in deze uitvoeringsvorm, heeft elke stofsensor 38 de vorm van een camera 38. De camera 38 kan een verplaatsing van oogstmateriaal en/of een verplaatsing van stof controleren, of het ontbreken ervan, door beeldgegevens van elke hark 20 vast te leggen. Zoals getoond hebben de camera's 38 een respectief kijkbereik (viewing range) VR, dat elke camera 38 in staat stelt minstens een gedeelte van een bovenste zone van elke hark 20 te controleren. De bovenste zone is, zoals de term hierin gebruikt wordt, het gebied dat zich minstens gedeeltelijk boven en onder de tandarmen 28 bevindt zodat de camera 38 het oogstmateriaal dat verzameld wordt door de tanden 30 en een gebied boven de tandarmen 38 kan bekijken. Elke camera 38 verschaft stofniveaugegevens in de vorm van beeldgegevens, bijvoorbeeld video- en/of fotografische gegevens, van de bovenste zone en stuurt deze beeldgegevens naar de controller 36. In een alternatieve uitvoeringsvorm kunnen de camera's 38 op een andere positie aangebracht zijn, bv. op het hoofdlichaam van het frame 14. Verder is het gemakkelijk in te zien dat de camera's 38 stationair kunnen zijn of samen met de draaiende beweging van elke hark 20 kunnen draaien.

In de uitvoeringsvorm met camera's 38 kan de controller 36 beeldverwerking uitvoeren om de hoeveelheid of het volume van verplaatst oogstmateriaal en/of stof te

BE2018/5400 kwantificeren. Ook kan de controller 36 bepalen of zwaarder corpusculair materiaal verplaatst wordt. De controller 36 kan bijvoorbeeld bepalen of een kluit vuil verplaatst werd doordat de baan van de kluit of het vuil zal afwijken van de baan van het oogstmateriaal dat op dat moment verzameld wordt.

Nu met verwijzing naar Figuur 2 is een andere uitvoeringsvorm van een verstelsysteem 50 weergegeven met stofsensors 52 in de vorm van optische sensors 52. Het verstelsysteem 50 kan in wezen identiek zijn met het verstelsysteem 22 behalve dat het verstelsysteem 50 één of meer stofsensors 52 bevat in de vorm van optische sensors 52 in plaats van camera's 38. Daartoe zijn gelijke onderdelen geïdentificeerd met gelijke referentietekens.

De optische sensors 52 verschaffen stofniveaugegevens, bv. in de vorm van een stofniveausignaal, aan de controller 36 zodat de controller 36 een respectieve actuator 34 verstelt om de hark 20 omhoog of omlaag te bewegen op basis van de stofniveaugegevens. De optische sensors 52 kunnen boven tandarmen 28 aangebracht worden, en daarbij controleren de optische sensors 52 een respectief bovenvlak (UP) van elke hark 20. Het bovenvlak UP kan een vlak zijn of een gebied beslaan boven de tandarmen 28. Wanneer de tanden 30 ongewenst contact maken met het veld en daardoor een overmatige hoeveelheid stof vrijkomt in de lucht, dan kan dit door de optische sensors 52 geregistreerd worden. Het is gemakkelijk in te zien dat een veld altijd de productie van een beetje stof zal veroorzaken, maar de sensors 52 kunnen een gedeelte van de hark 20 controleren, dat een vlak is of een zekere ruimte waarvan geweten is dat de overmatige hoeveelheid stof er binnendringt wanneer de tanden 30 ongewenst contact maken met het veld. Dus, wanneer stof aanwezig is in het bovenvlak UP, dan geeft dit een indicatie van een toestand waarin de tanden 30 ongewenst contact maken met de grond en zou de hark 20 daarna moeten worden opgeheven. Elke optische sensor 52 meet een hoeveelheid aanwezig licht zodat, wanneer stof aanwezig is in het bovenvlak UP, de hoeveelheid gedetecteerd licht zal afnemen. Wanneer de optische sensors 52 de stofniveaugegevens, bv. een drempelniveau van de ondoorschijnendheid, naar de controller 36 zenden, zal de controller 36 daarna een hoeveelheid stof bepalen dat aanwezig is boven de tandarmen 28. Dus kan de hoeveelheid stof dat individueel aanwezig is boven elke hark 20 en/of boven het landbouwwerktuig 10 in zijn geheel bepaald worden.

BE2018/5400

Elke optische sensor 52 kan centraal aangebracht worden op het frame 14 of op de hark 20. Elke optische sensor 52 kan stationair zijn of aangebracht worden op de hark 20 zodat de optische sensor 52 samen met de draaiende beweging van de hark 20 draait. Elke optische sensor 52 kan de vorm hebben van een op zichzelf staande optische sensor 52 die werkt als zender en ontvanger, of kan de vorm hebben van twee afzonderlijke sensors 54A, 54B die respectievelijk een eerste optische sensor 54A, werkend als zender en een tweede optische sensor 54B, werkend als ontvanger zijn. De als zender werkende optische sensor 54A kan aangebracht worden op de hoofdsectie van het frame 14 en de ontvangende optische sensor 54B kan aangebracht worden op een buitenste gedeelte van het frame 14, of omgekeerd. Met andere woorden, de als zender werkende optische sensor 54A kan aangebracht worden in de buurt van een centraal gedeelte van het frame 14, en de ontvangende optische sensor 54B kan aangebracht worden in de buurt van een uiteinde van een respectieve tandarm 28. Door de hoeveelheid licht te meten die ontvangen wordt door de als ontvanger werkende optische sensor 54B, kan de hoeveelheid stof dat aanwezig is tussen de optische sensors 54A, 54B bepaald worden door de controller 36. Het verstelsysteem 50 kan ook langwerpige steunen 56 omvatten om één of meer optische sensors 52, 54A, 54B aan te brengen op het frame 14 en boven de rotor 20.

Het is gemakkelijk in te zien dat de optische sensors 52, 54A, 54B de vorm kunnen hebben van sensors die gevoelig voor zijn zichtbaar licht of voor infrarood licht. In een andere, alternatieve uitvoeringsvorm kunnen de sensors 52, 54A, 54B communiceren met behulp van eender welke gewenste frequentie, met inbegrip van, maar niet beperkt tot radiogolven.

Nu met verwijzing naar Figuur 3, wordt een andere uitvoeringsvorm van een verstelsysteem 60 met één of meer trillingssensors 62 weergegeven die functioneel verbonden zijn met de controller 36. Het verstelsysteem 60 kan in wezen identiek zijn aan het verstelsysteem 22, behalve dat het verstelsysteem 60 de trillingssensors 62 bevat. Daartoe zijn gelijke onderdelen geïdentificeerd met gelijke referentietekens. Ter wille van de eenvoud van de afbeeldingen, werden de trillingssensors 62 slechts op één hark 20 weergegeven, maar kunnen de trillingssensors 62 op elke hark 20 aangebracht zijn.

De trillingssensors 62 kunnen op eender welke gewenste positie met hark 20 verbonden zijn. Bijvoorbeeld kunnen de trillingssensors 62 verbonden zijn met het zwadbord 18, de as van de rotoraandrijving 32, de tandarmen 28 en/of de tanden 30. Wanneer één of meer

BE2018/5400 trillingssensors 62 verbonden zijn met het zwadbord 18, kunnen de één of meer trillingssensors 62 meten wanneer corpusculair materiaal, bv. een kluit vuil het zwadbord 18 krachtig raakt. Vandaar dat dit, wanneer een overdreven hoeveelheid trillingen geregistreerd wordt op het zwadbord 18, een indicatie geeft dat de tanden 30 ongewenst het veld afschrapen, waardoor de controller 36 de respectieve hark 20 omhoog zal bewegen. Bovendien, of als alternatief, wanneer één of meer trillingssensors 62 gekoppeld zijn aan de tandarmen 28 en/of de tanden 30 zelf, kunnen de één of meer trillingssensors 62 de hoeveelheid trillingen meten die zich voordoen op elke hark 20 wanneer de rotoraandrijving 32 de tandarmen 28 doet draaien. Daarbij kunnen de één of meer trillingssensors 62 bepalen wanneer de tanden 30 ongewenst contact maken met de grond via de gemeten overdreven hoeveelheid trillingen. De trillingssensors 62 kunnen de vorm hebben van eender welke gewenste sensor die de trilling van het landbouwwerktuig 10 en/of de hark 20 meet.

Nu met verwijzing naar Figuur 4, wordt een andere uitvoeringsvorm van een verstelsysteem 70 weergegeven, dat één of meer stofsensors 38 en/of 52, 54A, 54B (niet weergegeven) kan bevatten en één of meer trillingssensors 62, zoals hierboven besproken. Het verstelsysteem 70 kan in wezen identiek zijn aan het verstelsysteem 22 behalve dat het verstelsysteem 70 één of meer stofsensors 38 en/of 52, 54A, 54B (niet weergegeven) en trillingssensors 62 bevat. Daartoe zijn gelijke onderdelen geïdentificeerd met gelijke referentietekens. In deze uitvoeringsvorm bevat het verstelsysteem 70 een camera 38 die verbonden is met het frame 14 en boven elke hark 20 geplaatst is. Ter wille van de eenvoud van de afbeeldingen, zijn de camera 38 en de trillingssensors 62 slechts op één hark 20 weergegeven; elke hark 20 kan echter camera's 38 en stofsensors 38 bevatten. Zodoende kan de controller 36 de harkhoogte H verstellen op basis van het actuele stofniveau en de trilling die ervaren wordt door de landbouwwerktuig 10 en/of elke hark 20.

Het is gemakkelijk in te zien dat het landbouwwerktuig 10 bovendien verschillende andere sensors kan bevatten zoals een vochtigheidssensor, een snelheidssensor voor het landbouwvoertuig 12 en/of het toerental van de hark 20, een GPS-module, een sensor voor het bepalen van de densiteit van het oogstmateriaal enz. Verder kan een operator bepaalde informatie in de controller 36 invoeren, zoals het gewasmateriaal, de toestand van de grond, zwadafmetingen enz., die de controller 36 daarna verwerkt in zijn analyse van de stofniveaugegevens. Het is ook gemakkelijk in te zien dat de controller 36 de

BE2018/5400 harkhoogte H automatisch kan verstellen, bijvoorbeeld bij een stofniveau dat ingebouwd is in de controller 36 en dat in combinatie met de door de operator ingevoerde informatie, zal resulteren in een specifiek stofniveau voor deze specifieke parameters. Verder kan een operator zelfs een bepaald stofniveau instellen en kan de controller 36 automatisch de harkhoogte H verstellen op basis van dit stofniveau dat ingevoerd werd door de operator via een gebruikersinterface. Ook kan de controller 36 bijvoorbeeld automatisch een gewenste of optimale harkhoogte H instellen en in stand houden door een voorafbepaalde tolerantie voor het stofniveau toe te passen, bv. een voorafbepaalde drempelwaarde, en daarbij kan de controller 36 de gewenste harkhoogte H in stand houden door de minstens één hark 20 omhoog te bewegen, de minstens één hark 20 omlaag te bewegen, en/of de gewenste harkhoogte (H) van de minstens één hark 20 in stand te houden als bepaald wordt dat het stofniveau hoger is dan, kleiner is dan en/of gelijk is aan de voorafbepaalde drempelwaarde. Als alternatief kan de operator de actuators 34 met de hand bedienen om de harkhoogte H te verstellen. Bovendien kan de controller 36 een signaal naar de operator sturen, via een gebruikersinterface of een verklikkerlichtje, zodat de operator daarna kan beslissen om de hark 20 hoger te zetten, lager te zetten of op zijn huidige harkhoogte H te houden.

De term softwarecode of code die hier gebruikt wordt verwijst naar eender welke instructie of set van instructies die de bediening van een computer of controller beïnvloeden. Ze kunnen bestaan in een door een computer uitvoerbare vorm, zoals machinecode, die een reeks instructies en gegevens vormt die rechtstreeks uitgevoerd worden door een centrale verwerkingseenheid van een computer of door een controller, een door mensen te begrijpen vorm, zoals broncode, die gecompileerd kunnen worden uitgevoerd te worden door een centrale verwerkingseenheid van een computer of door een controller, of een tussenvorm, zoals objectcode, die geproduceerd wordt door een compiler. Zoals ze hierin gebruikt zijn, betekent de term softwarecode of code ook alle door mensen te begrijpen computerinstructies of reeks instructies, bv. een script, dat tijdens de verwerking/ bewerking zelf uitgevoerd kan worden met behulp van een interpreter uitgevoerd door een centrale verwerkingseenheid van een computer of door een controller.

Hoewel deze uitvinding werd beschreven met betrekking tot minstens één uitvoeringsvorm, kan deze uitvinding verder gewijzigd worden binnen de geest en de reikwijdte van deze onthulling. Deze octrooiaanvrage is dan ook bedoeld om alle

BE2018/5400 variaties en gebruiken of aanpassingen van de uitvinding te omvatten door gebruik te maken van de algemene principes ervan. Verder is deze octrooiaanvraag bedoeld om zulke afwijkingen van deze onthulling te dekken die mogelijk zijn binnen bekende of gebruikelijke praktijken volgens de stand van de techniek waarop deze uitvinding betrekking heeft en die binnen de grenzen van de bijgevoegde conclusies vallen.

Claims

1. Landbouwwerktuig (10), dat het volgende bevat:

een frame (14);

minstens één hark (20) die beweegbaar gekoppeld is met het frame (14) en bestaande uit een reeks tandarmen (28), een reeks tanden (30) die verbonden zijn met de reeks tandarmen (28), en een rotoraandrijving (32), die ontworpen is om de reeks tandarmen (28) te doen draaien); en een verstelsysteem (22, 50, 60, 70) dat ontworpen is om een harkhoogte (H) van de minstens één hark (20) te verstellen, waarbij het verstelsysteem (22, 50, 60, 70) het volgende bevat:

minstens één actuator (34) verbonden met het frame (14) en ontworpen om de harkhoogte (H) te verstellen;

een controller (36) die functioneel verbonden is met de minstens één actuator (34); en gekenmerkt doordat:

minstens één stofsensor (38, 52, 54A, 54B) ondersteund wordt door het frame (14) en functioneel verbonden is met de controller (36), de minstens één stofsensor (38, 52, 54A, 54B) een stofniveau controleert en stofniveaugegevens naar de controller (36) stuurt die dienovereenkomstig de harkhoogte H verstelt op basis van de stofniveaugegevens.

2. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 1, waarbij de minstens één stofsensor (38, 52, 54A, 54B) ontworpen is om de harkhoogte (H) onrechtstreeks te controleren door het stofniveau te controleren zodat de controller (36) de minstens één hark (20) omhoog of omlaag beweegt op basis van de bepaling of het stofniveau hoger of lager is dan een voorafbepaalde drempelwaarde.

3. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 2, waarbij het verstelsysteem (22, 50, 60, 70) verder een langwerpige houder (40, 56) bevat waarop minstens één stofsensor

BE2018/5400 (38, 52, 54A, 54B) verticaal boven de reeks tandarmen (28) van de minstens één hark (20) gemonteerd is.

4. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 1, waarbij de controller (36) automatisch een gewenste harkhoogte instelt en die in stand houdt door de minstens één hark (20) omhoog te bewegen, de minstens één hark (20) omlaag te bewegen, of de gewenste harkhoogte (H) te behouden als gevonden wordt dat het stofniveau hoger of lager is dan, of gelijk is aan een voorafbepaalde drempelwaarde.

5. Landbouwwerktuig (10) volgens een van de conclusies 1 tot 3, waarbij de minstens één stofsensor (38) de vorm heeft van minstens één camera (38) die ontworpen is om een verplaatsing van oogstmateriaal of een verplaatsing van stof te controleren.

6. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 5, waarbij de minstens één camera (38) centraal boven de minstens één hark (20) aangebracht is en minstens een gedeelte van een bovenste zone van de minstens één hark (20) controleert zodat de minstens één camera (38) stofniveaugegevens verschaft in de vorm van beeldgegevens van de bovenste zone en de beeldgegevens doorstuurt naar de controller (36) die de beeldgegevens verwerkt en een volume van het oogstmateriaal of van het stof bepaalt.

7. Landbouwwerktuig (10) volgens een van de conclusies 1 tot 3, waarbij de minstens één stofsensor (52) de vorm heeft van minstens één optische sensor (52) die ontworpen is om een stofniveausignaal te sturen naar de controller (36) zodat de controller (36) de minstens één actuator (34) op basis van het stofniveausignaal verstelt.

8. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 7, waarbij de minstens één optische sensor (52) boven de reeks tandarmen (28) is aangebracht en een bovenste vlak (UP) van de minstens één hark (20) controleert zodat de controller (36) een hoeveelheid stof bepaalt dat aanwezig is boven de reeks tandarmen (28).

BE2018/5400

9. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 8, waarbij de minstens één optische sensor (52) de vorm heeft van een eerste optische sensor (54A) en een tweede optische sensor (54B) die in communicatie staat met de eerste optische sensor (54A), en de eerste optische sensor (54A) aangebracht is in de buurt van een centraal gedeelte van het frame (14) en de tweede optische sensor (54B) aangebracht is in de buurt van een uiteinde van een respectieve tandarm (28) van de reeks tandarmen (28) van de minstens één hark (20).

10. Balenpers (10) volgens een van de vorige conclusies, waarbij het verstelsysteem verder minstens één sensor (62) bevat die ondersteund wordt door het frame (14) en die functioneel gekoppeld is met de controller (36).

11. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 10, waarbij de minstens één sensor (62) de vorm heeft van minstens één trillingssensor (62).

12. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 11, waarbij de minstens één trillingssensor (62) verbonden is met de rotoraandrijving (32), een tandarm (28) van de reeks tandarmen (28), of een tand (30) van de reeks tanden (30).

13. Landbouwwerktuig (10) volgens conclusie 11, dat verder een zwadbord (18) bevat, en de minstens één trillingssensor (62) verbonden is met het zwadbord (18) zodat de minstens één trillingssensor (62) een trilling van het zwadbord (18) controleert.

14. Landbouwwerktuig (10) volgens een van de conclusies 10 tot 13, waarbij de minstens één sensor een vochtigheidssensor is, een voertuigsnelheidssensor, een toerentalsensor voor de hark, een GPS-module of een sensor voor het bepalen van de densiteit van het oogstmateriaal.

15. Werkwijze, waarbij de werkwijze uit de volgende stappen bestaat:

het verschaffen van een landbouwwerktuig (10) dat het volgende bevat: een frame (14), minstens één hark (20) die beweegbaar gekoppeld is met het frame (14) en een

BE2018/5400 reeks tandarmen (28) bevat, een reeks tanden (30) die verbonden zijn met de reeks tandarmen (28), een rotoraandrijving (32) die ontworpen is om de reeks tandarmen (28) te doen draaien, en een verstelsysteem (22, 50, 60, 70) dat ontworpen is om een harkhoogte (H) van de minstens één hark (20) te verstellen, waarbij het verstelsysteem

5 (22, 50, 60, 70) minstens één actuator (34) bevat die verbonden is met het frame (14) en ontworpen is om de harkhoogte (H) te verstellen, een controller (36) die functioneel verbonden is met de minstens één actuator (34), en gekenmerkt doordat:

minstens één stofsensor (38, 52, 54A, 54B) ondersteund wordt door het 10 frame (14) en functioneel verbonden is met de controller (36);

het onrechtstreeks controleren, door de minstens één stofsensor (38, 52, 54A, 54B), van de harkhoogte (H) door een stofniveau te controleren;

het doorsturen, door de minstens één stofsensor (38, 52, 54A, 54B), van stofniveaugegevens naar de controller (36); en

15 het aanpassen van de harkhoogte (H), door de controller (36), op basis van de stofniveaugegevens en wanneer bepaald werd dat het stofniveau boven of onder een voorafbepaalde drempelwaarde ligt.