NL1015801C2

NL1015801C2 - Inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak.

Info

Publication number: NL1015801C2
Application number: NL1015801A
Authority: NL
Inventors: Maarten Koorn; Alexander Van Der Lely; Cornelis Franciscus Joh Geerts
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2000-07-25
Filing date: 2000-07-25
Publication date: 2002-01-28
Also published as: EP1190613A3; EP1190613A2; DE60130610D1; EP1190613B1; US20020014059A1; DE60130610T2

Description

INRICHTING VOOR HET BEWERKEN VAN EEN BODEMOPPERVLAK

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak, zoals bijvoorbeeld het bij elkaar harken van gras en/of hooi, welke inrichting is voorzien van een gestel met ten minste één, bij voorkeur 5 motorisch aandrijfbare bewerkingseenheid voorzien van bewerkingselementen voor het bewerken van het bodemoppervlak.

Een dergelijke inrichting is bekend.

Het is een doel van de uitvinding een dergelijke inrichting te verbeteren. Overeenkomstig de uitvinding wordt 10 dit bereikt doordat de inrichting is voorzien van meetmiddelen die geschikt zijn om het te bewerken bodemoppervlak af te tasten en/of te scannen en in het bodemoppervlak eventuele bodemoneffenheden, zoals bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen te bepalen, alsmede van 15 instelmiddelen, die op grond van de meetresultaten van de meetmiddelen, automatisch de oriëntatie en/of hoogte van ten minste één bewerkingselement ten opzichte van het bodemoppervlak instellen. In het geval dat de bewerkingseenheid bijvoorbeeld als hark is uitgevoerd, is het 20 aldus mogelijk om ook bij een oneffen bodemoppervlak goede harkresultaten te bewerkstelligen, doordat de harktanden van de hark individueel in hoogterichting ten opzichte van de grond worden ingesteld. Het zal duidelijk zijn dat indien de bewerkingseenheid een ander landbouwwerktuig is, zoals 25 bijvoorbeeld een maaimachine, dit landbouwwerktuig soortgelijke voordelen heeft.

In plaats van dat de inrichting meetmiddelen omvat, kan volgens een verdere uitvoering overeenkomstig de uitvinding de inrichting zijn voorzien van een opslagmedium 30 dat geschikt is voor het opslaan van gegevens betreffende het bodemoppervlak, met name de oneffenheden in het te bewerken bodemoppervlak, alsmede van positiebepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld DGPS, met behulp waarvan de actuele positie van ft 1 s: 2 ten minste één bewerkingselement wordt bepaald, en van instelmiddelen die, op grond van de actuele positie van het betreffende bewerkingselement en de opgeslagen gegevens van het bodemoppervlak ter plaatse, automatisch de oriëntatie 5 en/of hoogte van het betreffende bewerkingselement ten opzichte van het bodemoppervlak instellen. De uitvinding heeft dan ook tevens betrekking op een inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak, zoals bijvoorbeeld het bij elkaar harken van gras en/of hooi, welke inrichting is 10 voorzien van een gestel met ten minste één, bij voorkeur motorisch aandrijfbare bewerkingseenheid voorzien van bewerkingselementen voor het bewerken van een bodemoppervlak, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een opslagmedium dat geschikt is voor het opslaan van gegevens 15 betreffende het bodemoppervlak, met name de oneffenheden in het te bewerken bodemoppervlak, alsmede van positiebepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld DGPS, met behulp waarvan de actuele positie van ten minste één bewerkingselement wordt bepaald, en van instelmiddelen die, 20 op grond van de actuele positie van het betreffende bewerkingselement en de opgeslagen gegevens van het bodemoppervlak ter plaatse, automatisch de oriëntatie en/of hoogte van het betreffende bewerkingselement ten opzichte van het bodemoppervlak instellen. Het zal duidelijk zijn dat het 25 ook mogelijk is beide inrichtingen overeenkomstig de uitvinding te combineren, zodat op grond van metingen met de meetmiddelen en op grond van in het opslagmedium opgeslagen gegevens betreffende het bodemoppervlak de bewerkingselementen worden ingesteld. Het is verder eventueel 30 mogelijk dat in het opslagmedium opgeslagen gegevens betreffende het bodemoppervlak worden aangepast aan de hand van door de meetmiddelen verkregen gegevens betreffende het bodemoppervlak ter plaatse.

Volgens een nader kenmerk van de uitvinding 35 omvatten de meetmiddelen een of meer sensoren die, gezien in 3 de rijrichting van de inrichting, het bodemoppervlak vóór het betreffende bewerkingselement aftasten en/of scannen. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding zijn de sensoren op het gestel aangebracht. In een voorkeursuitvoering 5 overeenkomstig de uitvinding zijn de sensoren uitgevoerd als ultrasone sensoren. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding kunnen de sensoren een camera omvatten. Het zal echter duidelijk zijn dat ook vele andere sensoren dan de bovengenoemde sensoren kunnen worden toegepast. Volgens weer 10 een ander kenmerk van de uitvinding omvatten de instelmiddelen ten minste één besturingselement dat geschikt is om, gezien in de rijrichting van de inrichting, een betreffend bewerkingselement in hoogterichting in te stellen. Volgens een kenmerk van de uitvinding stuurt het 15 besturingselement een tot de instelmiddelen behorende scharnierconstructie aan. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de scharnierconstructie een arm met een horizontale scharnieras. In een verder uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding omvat het besturingselement een 20 tot de instelmiddelen behorende tweede scharnierconstructie. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de arm van de scharnierconstructie een tweede horizontale scharnieras. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding omvat de scharnierconstructie een vierhoekscharnierconstructie. 25 Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is de vierhoekscharnierconstructie uitgevoerd als een parallellogram. Voorts is het volgens een nader kenmerk van de uitvinding mogelijk de bewerkingseenheid ten opzichte van het bodemoppervlak in hoogterichting in te stellen. In het 30 geval dat drie besturingselementen worden toegepast, is het mogelijk de bewerkingseenheid alzijdig ten opzichte van het bodemoppervlak in te stellen. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding zijn de besturingselementen uitgevoerd als besturingscilinders of stappenmotoren. 35 Teneinde de bovengenoemde kantelbeweging op een eenvoudige .·. i\ 1 κ HU ' ! 4 » i 'i.' --- 4 manier te kunnen realiseren, omvatten de instelmiddelen volgens de uitvinding een of meer kogelscharnieren. Volgens weer een ander facet van de uitvinding omvatten de instelmiddelen een clinometer die geschikt is om de hoek te 5 bepalen die een betreffend bewerkingselement en/of een betreffende bewerkingseenheid met het bodemoppervlak insluit. Volgens weer een ander facet van de uitvinding omvatten de instelmiddelen hoogtemeetmiddelen die geschikt zijn om de hoogte te bepalen die een betreffend bewerkingselement en/of 10 een betreffende bewerkingseenheid ten opzichte van het bodemoppervlak inneemt. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is de bewerkingseenheid uitgevoerd als een motorisch aandrijfbare hark of schudder. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de hark tandarmen die door 15 een curvebaan worden gezwenkt. Volgens een ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een rijsnelheidssensor. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een toerentalsensor die geschikt is om het toerental van de bewerkingseenheid en/of het 20 bewerkingselement te bepalen. Met behulp van de rijsnelheidssensor en de toerentalsensor is het mogelijk, afhankelijk van de omstandigheden van het te bewerken oppervlak, de werkdiepte van de bewerkingseenheid en/of het bewerkingselement optimaal in te stellen. Zo kan bijvoorbeeld 25 bij een hark of een schudder bij gelijkblijvend toerental van de bewerkingseenheid en bij een verhoogde rijsnelheid worden gekozen voor een diepere instelling van de bewerkingseenheid en/of het bewerkingselement.

30 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarin:

Figuur 1 een zijaanzicht toont van een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting overeenkomstig de 35 uitvinding; - r *'; 5

Figuur 2 een zijaanzicht toont van een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting overeenkomstig de uitvinding:

Figuur 3 een zijaanzicht toont van een derde 5 uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting overeenkomstig de uitvinding.

Figuur 1 toont in zijaanzicht een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting 1 overeenkomstig de 10 uitvinding, welke inrichting is voorzien van een gestel 2 met een bewerkingseenheid 3 die in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een hark. De hark 3 is motorisch aandrijfbaar via een transmissie 4. Het gestel 2 is verder voorzien van aankoppelmiddelen 5, met behulp waarvan 15 de inrichting aan een voertuig, zoals bijvoorbeeld een trekker, kan worden gekoppeld. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld wordt de hark 3 ondersteund door een wielstel 6 dat is uitgevoerd als een tandemasser. De hark 3 is verder voorzien van een aantal bewerkingselementen die 20 alle een tandarm 7 met aan het uiteinde daarvan een harktand 8 omvatten. De tandarmen 7 worden via een centrale pot 9 met daarin een curvebaan aangestuurd. De centrale pot 9 is met het gestel 2 via een horizontale scharnieras 10 verbonden. Tussen het gestel 2 en de transmissie 4 zijn verder eerste 25 instelmiddelen 11 aangebracht met behulp waarvan de bewerkingseenheid 3 ten opzichte van het bodemoppervlak kan worden ingesteld door zwenking om de horizontale scharnieras 10. De instelmiddelen 11 omvatten in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld een stuurcilinder 12 welke bij voorkeur 30 is uitgevoerd als een servo-pneumatische stuurcilinder. De inrichting 1 is verder voorzien van meetmiddelen 13 die geschikt zijn om het te bewerken bodemoppervlak af te tasten en/of te scannen en daarin eventuele bodemoneffenheden, zoals bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen, te bepalen. De 35 meetmiddelen 13 omvatten een aantal sensoren 14 die nabij de 6 voorzijde van het gestel 2 zijn aangebracht en die in staat zijn om ten minste over de volle werkbreedte van de inrichting 1 de bodem af te tasten en/of te scannen. De bewerkingselementen zijn eveneens voorzien van instelmiddelen 5 11 die geschikt zijn om een betreffend bewerkingselement in hoogterichting ten opzichte van de bodem in te stellen. De instelmiddelen 11 omvatten twee besturingselementen 15 die op elk van de tandarmen 7 zijn aangebracht. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld zijn de besturingselementen 15 10 uitgevoerd als een besturingscilinder die een deel van de tanden om een horizontale as 16 kan doen ver zwenken. Omdat elk van de tandarmen 7 twee, door de besturingscilinders bedienbare, scharnierconstructies omvat, is het mogelijk de harktanden 8 min of meer parallel. in hoogterichting ten 15 opzichte van de bodem te verplaatsen. Het zal echter duidelijk zijn, dat het ook mogelijk is een tandarm 7 met één scharnierconstructie uit te rusten met behulp waarvan de harktand in hoogterichting wordt ingesteld. Met deze laatste uitvoeringsvorm is het echter niet mogelijk de harktanden net 20 zo optimaal in te stellen als met twee scharnierconstructies. De inrichting is verder voorzien van een bij het wielstel 6 aangebrachte rijsnelheidssensor 17 die geschikt is om de rijsnelheid van de inrichting 1 te bepalen. Verder is op de centrale pot 9 een toerentalsensor 18 aangebracht die 25 geschikt is om het toerental van de tandarmen 7 te bepalen. Indien door de meetmiddelen 13 een verschil in hoogte in de bodem wordt gemeten, worden met behulp van de instelmiddelen 11 de harktanden 8 van de hark 3 zodanig afgesteld dat de afstand van de harktanden tot de bodem gelijk blijft. Op deze 30 wijze wordt voorkomen dat de harktanden door de bodem bewegen of ver boven de bodem uitsteken, waardoor deze geen gras of hooi kunnen meenemen.

Figuur 2 toont een tweede uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij gelijke 35 onderdelen als in het eerste uitvoeringsvoorbeeld met gelijke 1 0 1 5 ft n 1 7 verwijzingscijfers zijn weergegeven. In het tweede uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding omvat de scharnierconstructie een vierhoekscharnierconstructie 19 die in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een 5 parallellogramconstructie. Een dergelijke uitvoeringsvorm heeft als voordeel dat met één besturingscilinder 15 de uiteinden van de harktanden parallel ten opzichte van de grond in hoogterichting kan worden ingesteld.

Figuur 3 toont een derde uitvoeringsvoorbeeld van 10 een inrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij gelijke onderdelen als in het eerste en het tweede uitvoeringsvoorbeeld met gelijke verwijzingscijfers zijn weergegeven. In het derde uitvoeringsvoorbeeld is de inrichting 1 uitgevoerd als een schudder met schudorganen 3. 15 Aan het uiteinde van de tandarmen 7 zijn schudtanden 20 aangebracht. Over het algemeen kan bij een schudder worden volstaan met één scharnierconstructie per tandarm 7, daar door het zwenken van de tandarm 7 de oriëntatie van de schudtand 20 nauwelijks wijzigt, omdat de werkbreedte van een 20 schudtand geringer is dan die van een harktand.

Claims

1. Inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak, zoals bijvoorbeeld het bij elkaar harken van gras en/of hooi, welke inrichting (1) is voorzien van een gestel (2) met ten minste één bij voorkeur motorisch 5 aandrijfbare bewerkingseenheid (3) voorzien van bewerkingselementen voor het bewerken van het bodemoppervlak, met het kenmerk, dat de inrichting (1) is voorzien van meetmiddelen (13) die geschikt zijn om het te bewerken bodemoppervlak af te tasten en/of te scannen en in het 10 bodemoppervlak eventuele bodemoneffenheden, zoals bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen te bepalen, alsmede van instelmiddelen (11) die op grond van de meetresultaten van de meetmiddelen (13) automatisch de oriëntatie en/of hoogte van ten minste één bewerkingselement ten opzichte van het 15 bodemoppervlak instellen.

2. Inrichting voor het bewerken van een bodemoppervlak, zoals bijvoorbeeld het bij elkaar harken van gras en/of hooi, welke inrichting (1) is voorzien van een gestel (2) met ten minste één bij voorkeur motorisch 20 aandrijfbare bewerkingseenheid (3) voorzien van bewerkingselementen voor het bewerken van het bodemoppervlak, met het kenmerk, dat de inrichting (1) is voorzien van een opslagmedium dat geschikt is voor het opslaan van gegevens betreffende het bodemoppervlak, met name de oneffenheden in 25 het te bewerken bodemoppervlak, alsmede van positiebepalingsmiddelen, zoals bijvoorbeeld DGPS, voor het bepalen van de actuele positie van ten minste één bewerkingselement, en van instelmiddelen (11) die geschikt zijn voor het, op grond van de actuele positie van het 30 betreffende bewerkingselement en de opgeslagen gegevens van het bodemoppervlak ter plaatse, automatisch instellen van de oriëntatie en/of hoogte van het betreffende bewerkingselement ten opzichte van het bodemoppervlak. t -sj ~ J ..

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de inrichting (1) is voorzien van meetmiddelen (13) die geschikt zijn om het te bewerken bodemoppervlak af te tasten en/of te scannen en daarin eventuele bodemoneffenheden, zoals 5 bijvoorbeeld glooiingen en/of kuilen te bepalen.

4. Inrichting volgens conclusie 1 of 3, met het kenmerk, dat de meetmiddelen (13) een of meer sensoren (14) omvatten, die, gezien in de rijrichting van de inrichting (1) het bodemoppervlak vóór het betreffende bewerkingselement 10 aftasten en/of scannen.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de sensoren (14) op het gestel (2) zijn aangebracht.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de sensoren (14) zijn uitgevoerd als ultrasone sensoren.

7. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de sensoren (14) een camera omvatten.

8. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de instelmiddelen (11) ten minste één besturingselement (15) omvatten dat geschikt is om het 20 betreffende bewerkingselement in hoogterichting in te stellen.

9. Inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat het besturingselement (15) een tot de instelmiddelen (11) behorende scharnierconstructie aanstuurt.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de scharnierconstructie een arm met een horizontale scharnieras (16) omvat.

11. Inrichting volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk, dat het besturingselement (15) een tot de 30 instelmiddelen (11) behorende tweede scharnierconstructie omvat.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat de arm van de scharnierconstructie een tweede horizontale scharnieras (16) omvat.

13. Inrichting volgens een der conclusies 8 - 12, met het kenmerk, dat de scharnierconstructie een vierhoekscharnierconstructie (19) omvat.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, 5 dat de vierhoekscharnierconstructie (19) is uitgevoerd als een parallellogram.

15. Inrichting volgens een der conclusies 8 - 14, met het kenmerk, dat de besturingselementen (12, 15) zijn uitgevoerd als besturingscilinders of stappenmotoren.

16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de bewerkingseenheid (3) ten opzichte van het bodemoppervlak in hoogterichting is in te stellen.

17. Inrichting volgens conclusie 16, met het kenmerk, dat de bewerkingseenheid (3) alzijdig ten opzichte van de 15 hoogterichting is in te stellen.

18. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de instelmiddelen (11) een kogelscharnier omvatten.

19. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 20 met het kenmerk, dat de instelmiddelen (11) een clinometer omvatten die geschikt is om de hoek te bepalen die een betreffend bewerkingselement en/of een betreffende bewerkingseenheid (3) met het bodemoppervlak insluit.

20. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 25 met het kenmerk dat de instelmiddelen (11) hoogtemeetmiddelen omvatten die geschikt zijn om de hoogte bepalen die het bewerkingselement en/of de bewerkingseenheid (3) ten opzichte van het bodemoppervlak inneemt.

21. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 30 met het kenmerk, dat de bewerkingseenheid (3) is uitgevoerd als een motorisch aandrijfbare schudder.

22. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de bewerkingseenheid (3) is uitgevoerd als een motorisch aandrijfbare hark (3). 1 0 1 ';·

23. Inrichting volgens conclusie 22, met het kenmerk, dat de hark tandarmen (7) omvat die door een curvebaan worden gezwenkt.

24. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 5 met het kenmerk, dat de inrichting een rijsnelheidssensor (17) omvat.

25. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een toerentalsensor (18) omvat die geschikt is om het toerental van de 10 bewerkingseenheid (3) en/of het bewerkingselement te bepalen.