MX2016010485A - Metodo de calibracion automatica para sistemas de robot usando un sensor de vision. - Google Patents
Metodo de calibracion automatica para sistemas de robot usando un sensor de vision.Info
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Abstract
La presente invención describe un método de calibración automático para un sistema de robot, que comprende las etapas de: calibrar los parámetros intrínsecos de un sensor y un sistema de coordenadas del sensor con respecto a un sistema de coordenadas mundial por medio de una placa de calibración; y controlar un robot con la guía del sensor calibrado para mover un punto original de un sistema de coordenadas de la herramienta de una herramienta montada en el robot para alcanzar el mismo punto de destino con una pluralidad de diferentes ubicaciones, y calcular una matriz de transferencia tcpTt del sistema de coordenadas de la herramienta con respecto a un sistema de coordenadas del punto central de la herramienta del robot con base en los datos ubicación del robot en el mismo punto de destino. El robot puede moverse con precisión en el mismo punto de destino con la pluralidad de diferentes ubicaciones, mejorando la precisión de la calibración del sistema de robot. Además, la calibración del sistema de robot se realiza automáticamente con un programa de control, aumentando la eficiencia de calibración, y simplificando la operación de calibración.
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