CN114833837B - 工业机器人末端tcp转移方法 - Google Patents

工业机器人末端tcp转移方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114833837B
CN114833837B CN202210527622.4A CN202210527622A CN114833837B CN 114833837 B CN114833837 B CN 114833837B CN 202210527622 A CN202210527622 A CN 202210527622A CN 114833837 B CN114833837 B CN 114833837B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
target ball
coordinate system
axis
computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210527622.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114833837A (zh
Inventor
陈章位
张翔
林威威
祖洪飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Premax Technology Co ltd
Original Assignee
Zhejiang Premax Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Premax Technology Co ltd filed Critical Zhejiang Premax Technology Co ltd
Priority to CN202210527622.4A priority Critical patent/CN114833837B/zh
Publication of CN114833837A publication Critical patent/CN114833837A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114833837B publication Critical patent/CN114833837B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明公开了一种工业机器人末端TCP转移方法，包括工业串联机器人、机器人示教器、计算机、测量设备和通过工装安装于机器人末端上的被测靶球；工业串联机器人和机器人示教器数据连接，计算机分别与机器人示教器和测量设备数据连接；本发明具有机器人末端TCP转移精度高、操作简单，耗时短的特点。

Description

工业机器人末端TCP转移方法
技术领域
本发明涉及串联工业机器人技术领域，尤其是涉及一种精度高、操作简单，耗时短的工业机器人末端TCP转移方法。
背景技术
近年来，我国机器人产业发展迅速，机器人被广泛应用到各个领域中。工业机器人完成各种作业任务，需要借助安装在机器人末端法兰盘的工装，并希望机器人末端工装按照一定轨迹运行，因此需要对机器人的TCP进行转移，即将机器人法兰盘上的TCP转移到机器人末端工装上。传统方法一般需要手动测量工装TCP、手动保存原始数据、记录原始数据和手动计算测量结果，操作过程非常复杂，测量耗费时间长，对测量人员技术水平要求高等问题。
发明内容
本发明的发明目的是为了克服现有技术中的TCP转移方法精度低、操作过程复杂和操作时间长的不足，提供了一种精度高、操作简单，耗时短的工业机器人末端TCP转移方法。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种工业机器人末端TCP转移方法，包括工业串联机器人、机器人示教器、计算机、测量设备和通过工装安装于机器人末端上的被测靶球；工业串联机器人和机器人示教器数据连接，计算机分别与机器人示教器和测量设备数据连接；包括如下步骤：
1-1，所述工业串联机器人为M轴机器人，4≤M≤6，机器人末端为第M关节；工作人员获取工业串联机器人的第M-1关节至M关节之间的杆长长度dLM-1；确定工业串联机器人的工具坐标系的X轴方向、Z轴方向及机器人腕部结构类型；
1-2，将工业串联机器人复位至零位，机器人示教器控制工业串联机器人的第M-1关节的转轴从零位开始顺时针连续转动N次，N≥5；同时测量设备测量被测靶球在测量坐标系下的N个位置的坐标PM-1；
工作人员通过机器人示教器控制工业串联机器人的第M关节的转轴从零位开始顺时针连续转动N次，同时测量设备测量被测靶球在测量坐标系下的N个位置的坐标PM；
1-3，计算机利用N个坐标PM-1和N个坐标PM，计算被测靶球相对于机器人末端TCP的偏移量；
1-4，计算机将偏移量输入到机器人示教器中使用；
1-5，计算机对机器人末端TCP转移的结果进行验证，若三轴偏移误差均小于设定的阈值W，则末端TCP转移成功，即已经将机器人末端的中心点移至被测靶球上；否则返回步骤1-2。
TCP(tool center point)工具中心点，本发明使用高精度的激光跟踪仪测量靶球空间位姿，所得数据精度高；测试过程仅需获取靶球数据即可进行计算，因此本发明在将工业机器人末端TCP转移到被测靶球上的过程中，具有操作简单、精度高、耗时短的特点。
作为优选，步骤1-3包括如下具体步骤：
1-3-1，计算机利用N个坐标PM-1计算确定空间圆形OM-1、空间圆形OM-1所在平面的单位法向量VM-1、空间圆形OM-1的圆心CM-1的坐标和空间圆形OM-1的半径RM-1；
计算机利用坐标PM计算确定空间圆形OM、空间圆形OM所在平面的单位法向量VM、空间圆形OM的圆心CM的坐标和空间圆形OM的半径RM；
1-3-2，根据机器人腕部结构类型，计算机建立工业串联机器人的末端坐标系；
1-3-3，计算机计算单位法向量VM-1和单位法向量VM的叉乘，将叉乘的结果作为单位向量ToolX：ToolX＝(Tx.x,Tx.y,Tx.z)；
1-3-4，计算机将单位法向量VM设定为单位向量ToolZ：ToolZ＝(Tz.x,Tz.y,Tz.z,)；
设ToolY等于ToolX和ToolZ的叉乘，将单位向量ToolY表示为：ToolY＝(Ty.x,Ty.y,Ty.z)；
1-3-5，计算机设过圆心CM-1，以VM为法向量的平面为M3，可得圆心CM在平面M3上的投影点Wrist，在测量坐标系下的点Wrist的坐标为(X'6,Y6',Z'6)；
计算机利用ToolX、ToolY、ToolZ和Wrist的坐标构成从末端坐标系到测量坐标系的转换矩阵T；
其中，Wrist为T的位置数据，ToolX、ToolY和ToolZ为T的姿态数据；
1-3-6，假设工业串联机器人在零位时，被测靶球在末端坐标系下的向量ToolCoord为：ToolCoord＝(fx,fy,fz)；
由测量设备测得被测靶球在测量坐标系下的向量Meas为Meas＝(mx,my,mz)；
则可得，在测量坐标系下：
计算机将向量ToolCoord在末端坐标系下的X轴、Y轴和Z轴上的分量分别称为X轴偏移量X移、Y轴偏移量Y移和Z轴偏移量Z移。
作为优选，步骤1-4包括如下具体步骤：
将X轴偏移量X移、Y轴偏移量Y移和Z轴偏移量Z移输入到机器人示教器中，计算机使机器人示教器中的工装的工具坐标系的原点移动至点A，点A的坐标为(X移，Y移，Z移)，实现末端TCP转移。
如果A点所处的位置满足机器人末端TCP转移的精度要求，则当工具坐标系的原点移动至点A点之后，机器人基坐标系下，使用示教器控制机器人末端带动工装及被测靶球绕基坐标系的X轴旋转姿态角a时，被测靶球在X轴上的坐标值应不变；同理，机器人基坐标系下，使用示教器控制机器人末端带动工装及被测靶球绕基坐标系的Y轴旋转姿态角b时，被测靶球在Y轴上的坐标值应不变；机器人基坐标系下，使用示教器控制机器人末端带动工装及被测靶球绕基坐标系的Z轴旋转姿态角c时，被测靶球在Z轴上的坐标值应不变。
作为优选，对机器人末端TCP转移的结果进行验证包括如下具体步骤：
1-5-1，工作人员通过机器人示教器将机器人切换至基坐标系下，再通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的X轴旋转姿态角a，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xxi，Yxi，Zxi)，xi表示绕X轴旋转的第i个靶球轨迹点，i≥1；
利用空间坐标(Xxi，Yxi，Zxi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为X轴方向的偏移误差；
1-5-2，工作人员通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的Y轴旋转姿态角b，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xyi，Yyi，Zyi)，yi表示绕Y轴旋转的第i个靶球轨迹点；
利用空间坐标(Xyi，Yyi，Zyi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为Y轴方向的偏移误差；
1-5-3，工作人员通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的Z轴旋转姿态角c，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xzi，Yzi，Zzi)，zi表示绕Z轴旋转的第i个靶球轨迹点；
利用空间坐标(Xzi，Yzi，Zzi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为Z轴方向的偏移误差。
作为优选，测量设备为激光跟踪仪或相机。
因此，本发明具有如下有益效果：机器人末端TCP移动精度高、操作简单，耗时短。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图；
图2是本发明的一种流程图；
图3是本发明的一种原理框图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。
实施例1
如图1、图3所示的实施例是一种工业机器人末端TCP转移方法，包括工业串联机器人1、机器人示教器2、计算机3、测量设备4和通过工装5安装于机器人末端6上的被测靶球7；工业串联机器人和机器人示教器数据连接，计算机分别与机器人示教器和测量设备数据连接；如图2所示，包括如下步骤：
在被测的工业串联机器人工作空间周围选择合适场地摆放测量设备，确保测试设备的有效测量范围足以覆盖被测机器人的工作空间。
1-1，工业串联机器人为6轴机器人，图1中的a1-a5为机器人的第1关节至第5关节，第6关节为机器人末端；工作人员获取工业串联机器人的第5关节至6关节之间的杆长长度dL5；确定工业串联机器人的工具坐标系的X轴方向、Z轴方向及机器人腕部结构类型；
本实施例中的机器人X轴朝上、Z轴朝右、腕部为RBR结构；不同机器人可能有不同的X、Z朝向、腕部结构，其TCP转移方法与本发明类似，根据X，Z轴方向调整计算中对应数据的正负号即可。
1-2，将工业串联机器人复位至零位，机器人示教器控制工业串联机器人的第5关节的转轴从零位开始顺时针连续转动15次；同时测量设备测量被测靶球在测量坐标系下的15个位置的坐标P5；
在第5关节的关节坐标系下，机器人示教器控制工业串联机器人的第5关节的转轴从零位开始顺时针连续转动15次，测量设备得到被测靶球在测量坐标系下的15个位置的坐标P5；
工作人员通过机器人示教器控制工业串联机器人的第6关节的转轴从零位开始顺时针连续转动15次，同时测量设备测量被测靶球在测量坐标系下的15个位置的坐标P6；
在第6关节的关节坐标系下，机器人示教器控制工业串联机器人的第6关节的转轴从零位开始顺时针连续转动15次，测量设备得到被测靶球在测量坐标系下的15个位置的坐标P6；
1-3，计算机利用15个坐标P5和15个坐标P6，计算被测靶球相对于机器人末端TCP的偏移量：
1-3-1，计算机利用15个坐标P5计算确定空间圆形O5、空间圆形O5所在平面的单位法向量V5、空间圆形O5的圆心C5的坐标和空间圆形O5的半径R5；
计算机利用坐标P6计算确定空间圆形O6、空间圆形O6所在平面的单位法向量V6、空间圆形O6的圆心C6的坐标和空间圆形O6的半径R6；
1-3-2，根据机器人腕部结构类型，计算机建立工业串联机器人的末端坐标系；
1-3-3，计算机计算单位法向量V5和单位法向量V6的叉乘，将叉乘的结果作为单位向量ToolX：ToolX＝(Tx.x,Tx.y,Tx.z)；
1-3-4，计算机将单位法向量V6设定为单位向量ToolZ：ToolZ＝(Tz.x,Tz.y,Tz.z,)；
设ToolY等于ToolX和ToolZ的叉乘，将单位向量ToolY表示为：ToolY＝(Ty.x,Ty.y,Ty.z)；
1-3-5，计算机设过圆心C5，以V6为法向量的平面为M3，可得圆心C6在平面M3上的投影点Wrist，在测量坐标系下的点Wrist的坐标为(X'6,Y6',Z'6)；
计算机利用ToolX、ToolY、ToolZ和Wrist的坐标构成从末端坐标系到测量坐标系的转换矩阵T；
其中，Wrist为T的位置数据，ToolX、ToolY和ToolZ为T的姿态数据；
1-3-6，假设工业串联机器人在零位时，被测靶球在末端坐标系下的向量ToolCoord为：ToolCoord＝(fx,fy,fz)；
由测量设备测得被测靶球在测量坐标系下的向量Meas为Meas＝(mx,my,mz)；
则可得，在测量坐标系下：
计算机将向量ToolCoord在末端坐标系下的X轴、Y轴和Z轴上的分量分别称为X轴偏移量X移、Y轴偏移量Y移和Z轴偏移量Z移。
1-4，计算机将偏移量输入到机器人示教器中使用：
将X轴偏移量X移、Y轴偏移量Y移和Z轴偏移量Z移输入到机器人示教器中，计算机使机器人示教器中的工装的工具坐标系的原点移动至点A，点A的坐标为(X移，Y移，Z移)，实现末端TCP转移；
1-5，计算机对机器人末端TCP转移的结果进行验证：
1-5-1，工作人员通过机器人示教器将机器人切换至基坐标系下，再通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的X轴旋转姿态角a，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xxi，Yxi，Zxi)，xi表示绕X轴旋转的第i个靶球轨迹点，i≥1；
利用空间坐标(Xxi，Yxi，Zxi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为X轴方向的偏移误差；
1-5-2，工作人员通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的Y轴旋转姿态角b，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xyi，Yyi，Zyi)，yi表示绕Y轴旋转的第i个靶球轨迹点；
利用空间坐标(Xyi，Yyi，Zyi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为Y轴方向的偏移误差；
1-5-3，工作人员通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的Z轴旋转姿态角c，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xzi，Yzi，Zzi)，zi表示绕Z轴旋转的第i个靶球轨迹点；
利用空间坐标(Xzi，Yzi，Zzi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为Z轴方向的偏移误差；
1-5-4，X轴方向的偏移误差、Y轴方向的偏移误差和Z轴方向的偏移均小于W，则验证完成，即已经将机器人末端的中心点移至被测靶球上；
即当工具坐标系的原点移动至点A点之后，机器人基坐标系下，使用示教器控制机器人末端带动工装及被测靶球绕基坐标系的X轴旋转姿态角a时，被测靶球在X轴上的坐标值不变；同理，机器人基坐标系下，使用示教器控制机器人末端带动工装及被测靶球绕基坐标系的Y轴旋转姿态角b时，被测靶球在Y轴上的坐标值不变；机器人基坐标系下，使用示教器控制机器人末端带动工装及被测靶球绕基坐标系的Z轴旋转姿态角c时，被测靶球在Z轴上的坐标值不变，末端TCP转移成功。
本实施例中的测量设备为激光跟踪仪；本实施例中的工装为焊枪，经过对机器人末端TCP转移，将机器人末端TCP转移到焊枪上，从而使机器人精确的控制焊枪工作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种工业机器人末端TCP转移方法，其特征是，包括工业串联机器人(1)、机器人示教器(2)、计算机(3)、测量设备(4)和通过工装(5)安装于机器人末端(6)上的被测靶球(7)；工业串联机器人和机器人示教器数据连接，计算机分别与机器人示教器和测量设备数据连接；包括如下步骤：
1-1，所述工业串联机器人为M轴机器人，4≤M≤6，机器人末端为第M关节；工作人员获取工业串联机器人的第M-1关节至M关节之间的杆长长度dLM-1；确定工业串联机器人的工具坐标系的X轴方向、Z轴方向及机器人腕部结构类型；
1-2，将工业串联机器人复位至零位，机器人示教器控制工业串联机器人的第M-1关节的转轴从零位开始顺时针连续转动N次，N≥5；同时测量设备测量被测靶球在测量坐标系下的N个位置的坐标PM-1；
工作人员通过机器人示教器控制工业串联机器人的第M关节的转轴从零位开始顺时针连续转动N次，同时测量设备测量被测靶球在测量坐标系下的N个位置的坐标PM；
1-3，计算机利用N个坐标PM-1和N个坐标PM，计算被测靶球相对于机器人末端TCP的偏移量；
1-4，计算机将偏移量输入到机器人示教器中使用；
1-5，计算机对机器人末端TCP转移的结果进行验证，若三轴偏移误差均小于设定的阈值W，则末端TCP转移成功，即已经将机器人末端的中心点移至被测靶球上；否则返回步骤1-2；
其中，对机器人末端TCP转移的结果进行验证包括如下具体步骤：
1-5-1，工作人员通过机器人示教器将机器人切换至基坐标系下，再通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的X轴旋转姿态角a，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xxi,Yxi,Zxi),xi表示绕X轴旋转的第i个靶球轨迹点，i≥1；
利用空间坐标(Xxi,Yxi,Zxi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为X轴方向的偏移误差；
1-5-2，工作人员通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的Y轴旋转姿态角b，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xyi,Yyi,Zyi)，yi表示绕Y轴旋转的第i个靶球轨迹点；
利用空间坐标(Xyi,Yyi,Zyi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为Y轴方向的偏移误差；
1-5-3，工作人员通过示教器控制机器人末端带动工装绕基坐标系的Z轴旋转姿态角c，测量设备测量工装旋转时的靶球轨迹点的空间坐标(Xzi,Yzi,Zzi)，zi表示绕Z轴旋转的第i个靶球轨迹点；
利用空间坐标(Xzi,Yzi,Zzi)，计算机计算第一个靶球轨迹点之外的其它靶球轨迹点与第一个靶球轨迹点之间的距离，将距离最大值作为Z轴方向的偏移误差。
2.根据权利要求1所述的工业机器人末端TCP转移方法，其特征是，步骤1-3包括如下具体步骤：
1-3-1，计算机利用N个坐标PM-1计算确定空间圆形OM-1、空间圆形OM-1所在平面的单位法向量VM-1、空间圆形OM-1的圆心CM-1的坐标和空间圆形OM-1的半径RM-1；
计算机利用坐标PM计算确定空间圆形OM、空间圆形OM所在平面的单位法向量VM、空间圆形OM的圆心CM的坐标和空间圆形OM的半径RM；
1-3-2，根据机器人腕部结构类型，计算机建立工业串联机器人的末端坐标系；
1-3-3，计算机计算单位法向量VM-1和单位法向量VM的叉乘，将叉乘的结果作为单位向量ToolX：ToolX＝(Tx.x,Tx.y,Tx.z)；
1-3-4，计算机将单位法向量VM设定为单位向量ToolZ：ToolZ＝(Tz.x,Tz.y,Tz.z,)；
设ToolY等于ToolX和ToolZ的叉乘，将单位向量ToolY表示为：ToolY＝(Ty.x,Ty.y,Ty.z)；
1-3-5，计算机设过圆心CM-1，以VM为法向量的平面为M3,可得圆心CM在平面M3上的投影点Wrist，在测量坐标系下的点Wrist的坐标为(X'6,Y'6,Z'6)；
计算机利用ToolX、ToolY、ToolZ和Wrist的坐标构成从末端坐标系到测量坐标系的转换矩阵T；
其中，Wrist为T的位置数据，ToolX、ToolY和ToolZ为T的姿态数据；
1-3-6，假设工业串联机器人在零位时，被测靶球在末端坐标系下的向量ToolCoord为：ToolCoord＝(fx,fy,fz)；
由测量设备测得被测靶球在测量坐标系下的向量Meas为Meas＝(mx,my,mz)；
则可得，在测量坐标系下：
计算机将向量ToolCoord在末端坐标系下的X轴、Y轴和Z轴上的分量分别称为X轴偏移量X移、Y轴偏移量Y移和Z轴偏移量Z移。
3.根据权利要求1所述的工业机器人末端TCP转移方法，其特征是，步骤1-4包括如下具体步骤：
将X轴偏移量X移、Y轴偏移量Y移和Z轴偏移量Z移输入到机器人示教器中，计算机使机器人示教器中的工装的工具坐标系的原点移动至点A，点A的坐标为(X移，Y移，Z移)，实现末端TCP转移。
4.根据权利要求1或2或3所述的工业机器人末端TCP转移方法，其特征是，测量设备为激光跟踪仪或相机。
CN202210527622.4A 2022-05-16 2022-05-16 工业机器人末端tcp转移方法 Active CN114833837B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210527622.4A CN114833837B (zh) 2022-05-16 2022-05-16 工业机器人末端tcp转移方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210527622.4A CN114833837B (zh) 2022-05-16 2022-05-16 工业机器人末端tcp转移方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114833837A CN114833837A (zh) 2022-08-02
CN114833837B true CN114833837B (zh) 2023-12-15

Family

ID=82568844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210527622.4A Active CN114833837B (zh) 2022-05-16 2022-05-16 工业机器人末端tcp转移方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114833837B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101630409A (zh) * 2009-08-17 2010-01-20 北京航空航天大学 一种用于机器人制孔***的手眼视觉标定方法
CN103322953A (zh) * 2013-05-22 2013-09-25 北京配天大富精密机械有限公司 工件坐标系的标定方法、装置及工件加工处理方法、装置
CN104827480A (zh) * 2014-02-11 2015-08-12 泰科电子(上海)有限公司 机器人***的自动标定方法
CN110370316A (zh) * 2019-06-20 2019-10-25 重庆大学 一种基于垂直反射的机器人tcp标定方法
CN111168718A (zh) * 2020-01-03 2020-05-19 北京理工大学 协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012102294B4 (de) * 2011-03-18 2015-03-19 Denso Wave Inc. Verfahren zum Erfassen eines Achsenabstand-Versatzes eines 6-Achs-Roboters

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101630409A (zh) * 2009-08-17 2010-01-20 北京航空航天大学 一种用于机器人制孔***的手眼视觉标定方法
CN103322953A (zh) * 2013-05-22 2013-09-25 北京配天大富精密机械有限公司 工件坐标系的标定方法、装置及工件加工处理方法、装置
CN104827480A (zh) * 2014-02-11 2015-08-12 泰科电子(上海)有限公司 机器人***的自动标定方法
CN110370316A (zh) * 2019-06-20 2019-10-25 重庆大学 一种基于垂直反射的机器人tcp标定方法
CN111168718A (zh) * 2020-01-03 2020-05-19 北京理工大学 协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN114833837A (zh) 2022-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107995885B (zh) 一种坐标系标定方法 、***及装置
CN107042528B (zh) 一种工业机器人的运动学标定***及方法
Hayati et al. Improving the absolute positioning accuracy of robot manipulators
CN107214692B (zh) 机器人***的自动标定方法
US8457786B2 (en) Method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
CN111203861B (zh) 一种机器人工具坐标系的标定方法及标定***
CN109176505B (zh) 一种基于球杆仪的六轴关节工业机器人空间误差标定方法
US20110087360A1 (en) Robot parts assembly on a workpiece moving on an assembly line
KR101797122B1 (ko) 이동형 3차원 좌표 측정기(cmm)의 에러 측정 및 보상 방법
US9669546B2 (en) Robotic work object cell calibration method
CN111360812B (zh) 一种基于相机视觉的工业机器人dh参数标定方法及标定装置
JP2018176388A (ja) キャリブレーション装置
JP2010149267A (ja) ロボットのキャリブレーション方法および装置
CN113146613B (zh) 一种工业机器人d-h参数三维自标定校准装置及方法
CN111409067B (zh) 一种机器人用户坐标系自动标定***及其标定方法
CN110893619A (zh) 一种基于激光跟踪仪的工业机器人位姿校准装置
CN114147726A (zh) 一种几何误差与非几何误差相结合的机器人标定方法
Xiao et al. A new fixed axis-invariant based calibration approach to improve absolute positioning accuracy of manipulators
CN101213049B (zh) 旋转中心点计算方法、旋转轴线计算方法、程序的生成、动作方法以及机器人装置
Santolaria et al. Self-alignment of on-board measurement sensors for robot kinematic calibration
CN113843792A (zh) 一种手术机器人的手眼标定方法
CN114833837B (zh) 工业机器人末端tcp转移方法
Bonitz et al. Calibrating a multi-manipulator robotic system
CN116852359A (zh) 一种基于机器人手持示教装置的tcp快速标定的装置及方法
CN111912336A (zh) 一种单轴重复定位精度测量方法、装置及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant