KR950031397A - Timing Belt Driven Cartesian Coordinate Robots - Google Patents

Abstract

본 발명은 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇에 관한 것으로, 제3도 내지 제6도와 같이, 베이스(1) 위에서 가이드(2)를 따라 직선 이동하는 이송체(3)에 동력을 제공하는 모터(5)가 상기 이송체(3)와 분리되어 베이스(1)의 일단부에 설치되어 있으며, 상기 이송체(3)를 이송시키고, 안내하기 위하여 복수개의 안내용 타이밍벨트(17), (18)가 결합되어 있으며, 상기 베이스(1)의 일단에 모터 하우징(4)이 부착되고, 이에 모터(5), 구동풀리(6), 구동용 타이밍 풀리(7), 감속풀리(8), 종동풀리(9) 및 주축(10)이 결합됨과 아울러, 상기 안내용 타이밍벨트(17), (18)에 높이 차를 주어 간섭을 배제하고 이송체(3)에 설치된 보조샤프트(14), (15)와 안내용 타이밍 벨트(17), (18)의 접촉각을 증대시킨 구성으로 되어있다. 이러한 본 발명은 종래 기술과는 달리 제1보조 샤프트(14)와 제2보조샤프트(15)의 접촉각을 극대화하여 벨트의 장력 변화를 최소화시켰고, 정확한 동력 전달이 가능하게 되었으며, 특히 2열의 독립된 구동용 타이밍 벨트(7)를 독립적으로 사용하였기 때문에 전체 수명의 향상은 물론 탁월한 위치 결정이 가능하게 되었고, 제2보조 샤프트에 설치된 안내풀리에 의해 스틱 슬립(stick slip)현상이 배제되어 위치 결정의 정도가 향상되는 이점 등이 있다.The present invention relates to a timing belt driven rectangular coordinate robot, the motor (5) for providing power to the conveying body (3) linearly moving along the guide (2) on the base (1) as shown in Figures 3 to 6 ) Is separated from the conveying body (3) and installed at one end of the base (1), and a plurality of guiding timing belts (17) and (18) are provided to convey and guide the conveying body (3). The motor housing 4 is attached to one end of the base 1, and the motor 5, the driving pulley 6, the driving timing pulley 7, the reduction pulley 8, and the driven pulley ( 9) and the main shaft 10 is coupled to the guide timing belts 17, 18 to provide a height difference to remove the interference and the auxiliary shafts 14, 15 installed on the conveying body 3 and The contact angle of the guide timing belts 17 and 18 is increased. Unlike the prior art, the present invention maximizes the contact angle between the first auxiliary shaft 14 and the second auxiliary shaft 15 to minimize the change in the tension of the belt, and enables accurate power transmission. Independent use of the timing belt (7) makes it possible not only to improve the overall service life but also to make excellent positioning, and to prevent the stick slip phenomenon by guiding pulleys installed on the second auxiliary shaft. There is an advantage that is improved.

Description

타이밍 벨트의 구동형 직각 좌표로봇Driving Cartesian Coordinate Robot for Timing Belt

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음Since this is an open matter, no full text was included.

제3도 내지 제6도는 본 발명에 의한 직각 좌표로봇의 구성 및 작용을 보인 것으로, 제3도는 직각좌표 로봇의 평면도, 제4도는 직각 좌표 로봇의 종단면도, 제5도는 타이밍 벨트가 장가된 형태를 보인 이송체의 평면도, 제6도는 보조 샤프트와 안내롤러의 구성을 보인 이송체의 종단면도.3 to 6 show the configuration and operation of the Cartesian coordinate robot according to the present invention. FIG. 3 is a plan view of a Cartesian coordinate robot, FIG. Top view of the conveying body, Figure 6 is a longitudinal sectional view of the conveying body showing the configuration of the auxiliary shaft and the guide roller.

Claims (8)

베이스(1) 위에서 가이드(2)를 따라 직선 이동하는 이송체(3)에 동력을 제공하는 모터(5)가 상기 이송체(3)와 분리되어 베이스(1)의 일단부에 설치된 것을 특징으로 하는 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇.The motor 5 for supplying power to the conveying body 3 linearly moving along the guide 2 on the base 1 is separated from the conveying body 3 and installed at one end of the base 1. Timing belt driven rectangular coordinate robot. 제1항에 있어서, 상기 이송체(3)를 이송시키고, 안내하기 위하여 복수개의 안내용 타이밍 벨트(17), (18)가 결합된 것을 특징으로 하는 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇.2. A timing belt driven rectangular coordinate robot according to claim 1, characterized in that a plurality of guiding timing belts (17) and (18) are coupled to transfer and guide the conveying body (3). 제1항에 있어서, 상기 베이스(1)의 일단에 모터 하우징(4)이 부착되고, 이에모터(5), 구동풀리(6), 구동용 타이밍 풀리(7), 감속풀리(8), 종동풀리(9) 및 주축(10)이 결합된 것을 특징으로 하는 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇.The motor housing 4 is attached to one end of the base 1 so that the motor 5, the driving pulley 6, the driving timing pulley 7, the reduction pulley 8, and the driven body are driven. Timing belt driven rectangular coordinate robot, characterized in that the pulley (9) and the main shaft (10) is coupled. 제2항에 있어서, 상기 안내용 타이밍벨트(17), (18)에 높이 차를 주어 간섭을 배제하고, 이송체(3)에 설치된 보조샤프트(14), (15)와 안내용 타이밍벨트(17), (18)의 접촉각을 증대시킨 것을 특징으로 하는 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇.The guide shafts (17) and (18) according to claim 2, wherein the guide shafts (17) and (18) are provided with a height difference to eliminate interference, and the auxiliary shafts (14) and (15) provided on the conveying member (3) and the guide timing belt ( 17), a timing belt driven rectangular coordinate robot, characterized in that the contact angle of (18) is increased. 제2항에 있어서, 상기 제1안내용 타이밍벨트(17)는 일단부가 베이스(1)의 일단에 고정되고, 이송체(3)에 설치된 제1 보조샤프트(14), 베이스(1)의 타단에 설치된 전환풀리(13), 베이스(1)의 일단에 설치된 종돌풀리(9) 및 이송체(3)에 설치된 제2보조샤프트(15)를 거쳐 타단부가 베이스(1)의 타단에 고정된 것임을 특징으로 하는 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇.The first guide shaft belt 17 of claim 2, wherein one end of the first guide timing belt 17 is fixed to one end of the base 1, and the other end of the first auxiliary shaft 14 and the base 1, which are installed on the conveying member 3. The other end is fixed to the other end of the base (1) via the switch pulley (13) installed on the base, the bell stone pulley (9) installed on one end of the base (1) and the second auxiliary shaft (15) installed on the conveying body (3). Timing belt driven rectangular coordinate robot, characterized in that. 제2항에 있어서, 상기 제2안내용 타이밍벨트(18)는 일단부가 베이스(1)의 일단에 고정되고, 이송체(3)에 설치된 제2 보조샤프트(15)와 결합되어 있는 안내풀리(16) 및 제1보조샤프트(14)를 거쳐 타단부가 베이스(1)의 타단에 고정된 것임을 특징으로 하는 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇.The guide pulley of claim 2, wherein one end of the second guide timing belt (18) is fixed to one end of the base (1) and is coupled to a second auxiliary shaft (15) provided on the conveying member (3). 16) and the first auxiliary shaft 14, the other end is fixed to the other end of the base (1) timing belt driven rectangular coordinate robot. 제4항에 있어서, 상기 이송체(3)와 연결된 제2보조샤프트(15)에 상부 풀리와 하부의 안내풀리(16)를 백래쉬 방지구조로 결합한 것을 특징으로 하는 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇.The timing belt driven rectangular coordinate robot according to claim 4, wherein the upper pulley and the lower guide pulley (16) are coupled to the second auxiliary shaft (15) connected to the conveying member (3) in an anti-backlash structure. 제4항에 있어서, 상기 이송체(3)와 연결된 제1보조샤프트(14)에 상, 하부 풀리를 일체형으로 결합한 것을 특징으로 하는 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표로봇.5. The timing belt driven rectangular coordinate robot according to claim 4, wherein the upper and lower pulleys are integrally coupled to the first auxiliary shaft (14) connected to the conveying member (3). ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.※ Note: This is to be disclosed by the original application.