KR930700818A - 검출 위치 보정 방법 - Google Patents

검출 위치 보정 방법

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KR930700818A
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아쯔시 와따나베
다로 아리마쯔
후미까즈 와라시나
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이나바 세이우에몬
화낙 가부시끼가이샤
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Abstract

내용 없음.

Description

검출 위치 보정 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법을 실시하기 위한 로보트 시스템의 전체 구성을 도시한 도면이고,
제2도는 본 발명의 검출 위치 보정 방법의 제2실시예를 도시한 도면이다.

Claims (6)

  1. 센서가 검출한 대상물의 검출 데이타를 보정하여 대상물의 정확한 위치를 구하는 검출 위치 보정 방법에 있어서, 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 부착된 센서의 좌표계와의 사이에서 교정을 행하여 제1교정 데이타를 구하는 단계, 상기 교정을 행한 때의 상기 센서의 이동전위 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 가동부에 의해 상기 센서가 이동한 때의 상기 센서 이동후의 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 센서의 이동전과 이동후의 위치 및 자세에서 상기 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 센서의 위치 및 자세의 이동량과 상기 제1교정 데이타에 기초하여 상기 센서 이동후의 위치에 있어서의 제2교정 데이타를 구하는 단계 및 상기 제2교정 데이타 및 상기 센서가 이동한 후의 위치에서 검출한 대상물의 검출 데이타에 기초하여 상기 대상물의 정확한 위치를 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 검출 위치 보정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 센서 이외의 다른 센서로 검출된 상기 대상물의 위치에 따라 상기 가동부의 찰상 위치를 보정하고, 상기 가동부에 설치된 센서에 의해 상기 대상물의 특징점을 검출하는 것을 특징으로 하는 검출 위치 보정 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 가동부는 로보트인 것을 특징으로 하는 검출 위치 보정 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 센서는 시각 센서인 것을 특징으로 하는 검출 위치 보정 방법.
  5. 센서가 검출한 대상물의 검출 데이타를 보정하여 대상물의 정확한 위치를 구하는 검출 위치 보정 방법에 있어서, 상기 가동부의 좌표계와 상기 가동부에 설치된 센서의 좌표계와의 사이에서 교정을 행하여 제1교정 데이타를 구하는 단계, 상기 교정을 행한 때의 상기 센서의 이동 전의 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 가동부에 의해 상기 센서가 이동한 때의 상기 센서 이동후의 위치 및 자세를 인식하는 단계, 상기 센서의 이동 전후의 위치 및 자세에서 상기 센서의 위치 및 자세의 이동량을 구하는 단계, 상기 센서가 이동한 후의 위치에서 검출한 대상물의 검출 데이타 및 상기 제1교정 데이타에 기초하여 상기 대상물의 가상의 위치를 구하는 단계 및 상기 대상물의 가상의 위치, 및 상기 센서의 위치 및 자세의 이동량에 기초하여 상기 대상물의 정좌한 위치를 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 검출 위치 보정 방법.
  6. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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