DE69219532T2 - Methode zur koreektur einer detektierten position - Google Patents

Methode zur koreektur einer detektierten position

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Korrekturverfahren für eine Positionserkennung, wobei ein Sensor die Position eines Objektes erfaßt und insbesondere ein derartiges Verfahren zur Feststellung der Position eines Objektes mit einem an einem Roboterarm angebauten visuellen Sensor.
  • Robotersysteme machen bekanntlich von Videosystemen Gebrauch, um die Position von Objekten während des Zusammenbaues, Stapelns oder anderer Bearbeitungsschritte festzustellen. Ein typisches Videosystem besteht aus einem visuellen Sensor, beispielsweise einer Kamera, die zum Abbilden der Objekte an einer Roboterhand angebaut ist. Um bei solchen Systemen die Position eines Objektes zu erkennen, ist es nötig, daß das Robotersystem eine vorher bestimmte Information besitzt, nämlich Kalibrierungsdaten, welche die Position anzeigen, aus der der visuelle Sensor das Objekt betrachtet.
  • Die Kalibrierungsdaten sind nur bezüglich der Position und Lage des visuellen Sensors zum Zeitpunkt der Kalibrierung des visuellen Sensors effektiv. Deshalb muß dann der visuelle Sensor völlig bezüglich der Position fixiert bleiben, in der er kalibriert worden ist (s. z.B. JP-A-62-26308). Die Erkennung der Position eines Objektes mit einem an einer beweglichen Komponente wie einen an einer Roboterhand angebauten visuellen Sensor macht es erforderlich, daß die Position und Lage des visuellen Sensors zum Kalibrierungszeitpunkt reproduziert und zur genauen Positionsfeststellung verwendet wird. Im Ergebnis ist die Position des visuellen Sensors eingeschränkt und man kann Objekte nur unter einem kleinen Betrachtungswinkel erkennen. Fällt die Position eines zu erfassenden Objektes aus dem visuellen Sichtbereich des Sensors heraus, so ist der Sensor nicht mehr in der Lage, das Objekt zu erfassen.
  • In bestimmten Fällen benötigt man die Erfassung mehrerer Positionen mit einem einzelnen an einer Roboterhand angebauten visuellen Sensor (beispielsweise JP-A-1 153 907). Da dabei so viele Kalibrierungsdaten erforderlich sind, wie Positionen erfaßt werden müssen, bedarf der Kalibrierungsprozeß des visuellen Sensors vieler Schritte und dauert lange.
  • In Anbetracht der geschilderten Schwierigkeiten beim Kalibrieren von bekannten visuellen Sensoren, ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Korrekturverfahren für eine festgestellte Position zu schaffen, mit der es möglich ist, die Position des Objektes in einem größeren Bereich zu erkennen. Eine weitere Aufgabe der Erfindung liegt darinß ein Korrekturverfahren für die erfaßte Position zu schaffen, mit dem es möglich ist, Objekte in anderen Positionen zu erkennen, nachdem ein Sensor einmal in Bezug auf eine bestimmte Position kalibriert worden ist.
  • Erfindungsgemäß ist die Aufgabe mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
  • Der Kalibrierungsprozeß wird ausgeführt, um erste Kalibrierungsdaten zwischen dem Koordinatensystem der beweglichen Komponente und dem Koordinatensystem des Sensors zu bestimmen. Aufgrund der Position und Lage des Sensors im Kalibrierungsprozeß vor der Bewegung des Sensors, sowie auf der Position und Lage des Sensors nach seiner Bewegung wird der Abstand bestimmt, um den sich die Position und Lage des Sensors bewegt hat. Die zweiten Kalibrierungsdaten für den Sensor nach seiner Bewegung werden aus dem bestimmten Abstand und den ersten Kalibrierungsdaten berechnet. Die Position des Objektes wird dann basierend auf den zweiten Kalibrierungsdaten und den Daten des nach seiner Bewegung vom Sensor erfaßten Objektes genau bestimmt. Somit wird der Kalibrierungsprozeß nur einmal ausgeführt, um die ersten Kalibrierungsdaten zu gewinnen und die zweiten Kalibrierungsdaten werden dadurch bestimmt, daß sie für jede Position, in welche sich der Sensor bewegen kann, berechnet werden. Damit ist der Sensor in seiner Position nicht eingeschränkt und kann die Position des Objektes in einem großen Bereich feststellen.
  • Die Zeichnung zeigt:
  • Fig. 1 eine Ansicht, teilweise als Blockschaltbild eines Robotersystems zum Ausführen des Korrekturverfahrens zur Positionsfeststellung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
  • Fig. 2 eine Ansicht, teilweise als Blockschaltbild eines Robotersystems zum Ausführen des Korrekturverfahrens zur Positionsfeststellung in einer anderen Ausführungsform der Erfindung.
  • Eine bestmögliche Ausführungsform der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung erläutert. Das Robotersystem in Fig. 1 besitzt einen Roboter 1, der von einer Steuerung 10 aus gesteuert wird. Der Roboter 1 hat einen Arm 2 mit einer Kamera 3, die als visueller Sensor am Ende des Arms angebaut ist. Die Kamera 3 wird aus einer Position A (gestrichelt) in eine Position B (durchgezogen) bewegt. In jeder Position A und B bildet die Kamera 3 einen Markierungspunkt 34 am Objekt 30 ab und liefert die Bilddaten zu einer Sensorsteuerung 20. Die Positionen A und B entsprechen verschiedenen Schritten in einem Stapelprozeß, bei dem ein nicht dargestellter Arbeitsroboter nacheinander Schichten von oben her am Objekt 30 abträgt. Die Kamera 3 bewegt sich aus der Position A in die Position B, um den Markierungspunkt 34 auf der Oberseite jeder Lage des Objektes 30 abzubilden.
  • Die Robotersteuerung 10 kann die Position und Lage des Endes des Arms 2 am Roboter 1 erfassen und besitzt einen Speicher 11 zum Abspeichern der Positions- und Lagedaten der Kamera 3 in den Positionen A und B. Die Daten bezüglich der Position und Lage der Kamera 3 in der Position A werden als Daten Ca11a bezeichnet und die Daten bezüglich der Position und Lage der Kamera 3 in der Position B als Cb11b Daten.
  • Die Sensorsteuerung 20 besitzt einen Prozessor (CPU) 21, einen ROM 22 zum Abspeichern eines Steuerprogramms 22a zum Ausführen des erfindungsgemäßen Korrekturverfahrens und eines Kalibrierungsprozesses, einen RAM 23 zum Abspeichern der Daten Ca11a, Cb11b, die von der Robotersteuerung 10 über eine Schnittstelle 27 eingespeist werden, einen RAM 24 zum Abspeichern von Bilddaten (WDB) 31, die von der Kamera 3 in der Position B beim Abbilden des Objektes 30 geliefert und über eine Kameraschnittstelle 28 eingespeist werden, und einen RAM 25 zum Abspeichern der Kalibrierungsdaten (CDA) 32, die im Kalibrierungsprozeß erzeugt werden, wenn die Kamera 3 in der Position A ist, und ferner zum Abspeichern von Kalibrierungsdaten (CDB) 33 (nachstehend beschrieben). Die Kalibrierungsdaten (CDA) 32 sind Daten zum Transformieren eines Kamera-Koordinatensystems in ein allgemeines Koordinatensystem. Genauer gesagt, werden die Bilddaten, die von der Kamera 3 in der Position A beim Abbilden des Objektes 30 im Kamera-Koordinatensystem erzeugt werden, mit den Kalibrierungsdaten (CDA) 32 korrigiert, mit dem Ergebnis, daß die Position des abgebildeten Objektes 30 im allgemeinen Koordinatensystem erfaßt werden kann.
  • Der Prozessor 21 arbeitet mit dem Steuerprogramm 22, um das Robotersystem insgesamt zu steuern und die laufende Position des Objektes 30 nach seiner Bewegung zu bestimmen. Dieser Prozeß wird nachstehend erläutert. Zuerst bestimmt ein Bildprozessor 26 der Sensorsteuerung 20 Abstandsdaten (CM) 12, also wie weit sich Position und Lage der Kamera 3 verschoben haben, und zwar aus den Positions- und Lagedaten (CA11a) vor der Bewegung der Kamera 3, nämlich, wenn die Kamera 3 in der Position A ist, und aus den Positions- und Lagedaten (CB11b) nach der Bewegung der Kamera 3, d.h. wenn die Kamera 3 in der Position B ist. Die Abstandsdaten CM12 werden im RAM 23 gespeichert. Dann bestimmt der Prozessor 21 basierend auf den Abstandsdaten CM12 und den Kalibrierungsdaten CDA32 im RAM 25 die Kalibrierungsdaten CDB33 nach der Bewegung der Kamera, d.h. in der Position B und speichert die bestimmten Kalibrierungsdaten CDB33 im RAM 25. Der Prozessor 21 bestimmt anschließend die laufende Position des Objektes 30 nach seiner Bewegung, basierend auf den Kalibrierungsdaten CDB33 und den Bilddaten WDB31. Insbesondere werden die Bilddaten WDB31 des Objektes 30, das von der Kamera in der Position B abgebildet wird, mit den Kalibrierungsdaten CDB33 für die Kamera 3 in der Position B korrigiert, womit es möglich ist, daß das Objekt 30 im allgemeinen Koordinatensystem erfaßt wird.
  • Wie vorbeschrieben, werden die Kalibrierungsdaten CDB33 für die Kamera 3 in der Position B aus den Kalibrierungsdaten CDA32 berechnet, die im Kalibrierungsprozeß vor der Bewegung der Kamera 3 produziert worden sind, nämlich wenn die Kamera 3 in der Position A ist und ferner aus den Abstandsdaten CM12, und die Position des Objektes 30 wird basierend auf den Kalibrierungsdaten CDB33 und den Bilddaten des von der Kamera 3 in der Position B abgebildeten Objektes 30 bestimmt. Wenn somit einmal der Kalibrierungsprozeß ausgeführt worden ist, um Kalibrierungsdaten zu erhalten, so können neue Kalibrierungsdaten berechnet werden, sobald die Position und Lage der Kamera 3 sich geändert hat. Somit können neue Kalibrierungsdaten basierend auf der Positionsänderung für jede Position erzeugt werden, in welche sich die Kamera 3 bewegt. Die Kamera 3 ist auf keine Position eingeschränkt und kann die Position des Objektes 30 in einem großen Bereich erfassen. Die Position des Objektes 30 kann mit hoher Genauigkeit festgestellt werden, da die berechneten Kalibrierungsdaten nahezu fehlerfrei sind.
  • In dem obigen Beispiel werden die Kalibrierungsdaten für die Kamera nach ihrer Bewegung aus den Kalibrierungsdaten vor der Bewegung der Kamera bestimmt und aus dem Abstand, den die Kamera zurückgelegt hat, und dann wird die Position des Objektes aus den vorbestimmten Kalibrierungsdaten für die Kamera nach ihrer Bewegung und den Bilddaten, die von der Kamera nach ihrer Bewegung erzeugt werden, bestimmt. Es kann aber auch eine zeitweise Position des Objektes aus den von der Kamer nach ihrer Bewegung erzeugten Bilddaten und den Kalibrierungsdaten vor der Bewegung der Kamera bestimmt werden, und die Position des Objektes kann aus der vorbestimmten zeitweisen Position des Objektes und dem Abstand ermittelt werden, um den sich die Kamera bewegt hat. Genauer gesagt, wird die zeitweise Position des Objektes dadurch erzeugt, daß die von der Kamera nach ihrer Bewegung erzeugten Bilddaten, die als Bilddaten in der Position vor der Kamerabewegung betrachtet werden, mit den Kalibrierungsdaten vor der Kamerabewegung korrigiert werden. Die wirkliche Position des Objektes erhält man durch Verarbeiten der zeitweisen Position, um den Abstand, um den sich die Kamera bewegt hat, zu berücksichtigen. Dieser alternative Prozeß vereinfacht die Berechnungen, die zur Bestimmung der Objektposition nötig sind.
  • Fig. 2 zeigt ein Robotersystem zum Ausführen des Korrekturverfahrens bei der Positionsfeststellung in einer anderen Ausführungsform der Erfindung. Mit dem Robotersystem der Fig. 2 soll ein nicht dargestellter Arbeitsroboter Bolzen genau an einer Tür 71 (Objekt) eines Fahrzeugs 70 befestigen. Das Fahrzeug 70 besitzt drei Bereiche, die von drei Kameras oder visuellen Sensoren 41, 42 bzw. 43 erfaßt werden. Eine Sensorsteuerung 40 erkennt jede Positionsabweichung des Fahrzeugs 70 basierend auf den Bilddaten der am Fahrzeug 70 betrachteten Bereiche. Die Positionsinformation wird von der Sensorsteuerung 40 zu einer Robotersteuerung 30 übertragen. Ein Roboter 90 steuert die Position und Lage der Kamera 44, die am Ende eines Arms 91 des Roboters 90 angebracht ist.
  • Ein Roboter 60 hat eine Hand 62, welche die Tür 71 in eine bestimmte Position mit Hilfe eines Befehls aus der Robotersteuerung 50 öffnet. Zu diesem Zeitpunkt bewegt der Roboter 90 die Kamera 44 basierend auf der Positionsinformation bezüglich des Fahrzeugs 70 derart, daß die Kamera 44 einen bestimmten Bereich visuell erfaßt.
  • Die Sensorsteuerung 40 hat bereits vor der Bewegung der Kamera 44 Kalibrierungsdaten erzeugt. Die Sensorsteuerung 40 erkennt die Position der Tür 71 mit Hilfe des erfindungsgemäßen Korrekturverfahrens. Genauer gesagt bestimmt die Sensorsteuerung 40 die Kalibrierungsdaten nach der Bewegung der Kamera 44 aus den Kalibrierungsdaten vor der Bewegung der Kamera 44 und aus dem Abstand, um den sich die Kamera 44 verschoben hat und bestimmt die Position der Tür 71 genau basierend auf den Kalibrierungsdaten nach der Bewegung der Kamera 44 und den Bilddaten der Kamera 44 nach ihrer Bewegung. Basierend auf den so die Position der Tür 71 bestimmenden Daten befestigt der nicht dargestellte Arbeitsroboter Bolzen oder ähnliche Bauteile an der Tür 71.
  • Wenn also das Objekt, hier die Tür, in einer falschen Position ist, so wird diese Positionsabweichung festgestellt und die Position und Lage der Kamera wird auf der Basis der bestimmten Positionsabweichung korrigiert, um einen Markierungspunkt in den visuellen Bereich der Kamera zu bringen. Auch wenn das Objekt also falsch positioniert ist, so kann es jederzeit genau erkannt werden.
  • So werden in der beschriebenen Weise die Kalibrierungsdaten für den Sensor nach seiner Bewegung aus den Kalibrierungsdaten berechnet, die vor der Sensorbewegung erzeugt worden sind, und auch aus den Abstandsdaten für die Bewegung des Sensors, und die Position des Objektes wird basierend auf den Kalibrierungsdaten nach der Bewegung des Sensors und den Bilddaten des Objektes bestimmt. Wenn also einmal der Kalibrierungsprozeß ausgeführt worden ist, um Kalibrierungsdaten zu erhalten, so können neue Kalibrierungsdaten berechnet werden, wenn sich die Position und Lage des Sensors ändert. Deshalb können neue Kalibrierungsdaten auf der Basis der Positionsänderung in jeder Position des Sensors erzeugt werden. Der Sensor ist nicht auf irgendeine Position eingeschränkt und kann die Position des Objektes in einem großen Bereich erfassen. Die Position des Objektes kann mit hoher Genauigkeit bestimmt werden, weil die berechneten Kalibrierungsdaten nahezu fehlerfrei sind.
  • Eine zeitweise Position des Objektes kann aus den Bilddaten des Sensors nach seiner Bewegung und den Kalibrierungsdaten vor der Bewegung des Sensors bestimmt werden und die Position des Objektes kann aus der bestimmten zeitweisen Position des Objektes und aus dem Abstand bestimmt werden, um den sich der Sensor bewegt hat. Diese Anordnung vereinfacht die erforderlichen Berechnungen, um die Position des Objektes zu bestimmen.
  • Ist das Objekt falsch positioniert, so wird die Abweichung erfaßt und die Position und Lage des Sensors werden basierend auf der Abweichung korrigiert, um einen Markierungspunkt am Objekt in den visuellen Bereich des Sensors zu bringen. Somit kann das Objekt stets genau erkannt werden, auch wenn es falsch positioniert ist.

Claims (5)

1. Verfahren zum Korrigieren von Daten eines von einem Sensor erfaßten Objektes zur Positionsbestimmung des Objektes mit folgenden Schritten:
Es werden erste Kalibrierungsdaten gemäß einem zwischen dem Koordinatensystem einer beweglichen Komponente und dem Koordinatensystem eines an der beweglichen Komponente angebauten Sensors ausgeführten Kalibrierungsprozeß bestimmt;
es werden die Position und Lage des Sensor vor seiner Bewegung erfaßt, wenn der Kalibrierungsprozeß ausgeführt wird;
es werden die Position und Lage des Sensors nach seiner Bewegung mittels der beweglichen Komponente erfaßt; aus den Positionen und Lagen des Sensors vor und nach seiner Bewegung wird ein Abstand bestimmt, um welchen sich die Position und Lage des Sensors bewegt hat;
es werden zweite Kalibrierungsdaten für den Sensor nach seiner Bewegung bestimmt, basierend auf dem Abstand und den ersten Kalibrierungsdaten und
es wird die Position des Objektes basierend auf den zweiten Kalibrierungsdaten und Daten des vom Sensor nach seiner Bewegung erfaßten Objektes bestimmt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, ferner mit den Schritten, eine abgebildete Position der beweglichen Komponente abhängig von der Position der beweglichen Komponente zu korrigieren, die von einem anderen Sensor als dem besagten Sensor erfaßt wird und eine Punktmarkierung des Objektes mit dem an der beweglichen Komponente angebauten Sensor zu erfassen.
3. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die bewegliche Komponente ein Roboter ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Sensor ein visueller Sensor ist.
5. Verfahren zum Korrigieren von Daten eines von einem Sensor erfaßten Objektes zur Positionsbestimmung des Objektes mit folgenden Schritten:
Es werden erste Kalibrierungsdaten gemäß einem zwischen dem Koordinatensystem einer beweglichen Komponente und dem Koordinatensystem eines an der beweglichen Komponente angebauten Sensors ausgeführten Kalibrierungsprozeß bestimmt;
es werden die Position und Lage des Sensor vor seiner Bewegung erfaßt, wenn der Kalibrierungsprozeß ausgeführt wird;
es werden Position und Lage des Sensors nach seiner Bewegung mittels der beweglichen Komponente erfaßt; aus den Positionen und Lagen des Sensors vor und nach seiner Bewegung wird ein Abstand bestimmt, um den sich die Position und Lage des Sensors bewegt hat;
es wird eine zeitweise Position des Objektes basierend auf den vom Sensor nach seiner Bewegung erfaßten Daten des Objektes und den ersten Kalibrierungsdaten bestimmt und es wird die Position des Objektes basierend auf der zeitweisen Position des Objektes und dem Abstand bestimmt.
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