JPS60262215A - ロボツトの教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は視覚装置と組合わせたロボットにおいて、視覚
座標系とロボット座標系さらにはハンド位置との間の相
対関係を決定する座標系の教示方法に関するものである
。

〔発明の背景〕

産業用ロボット等のロボットでは、教示により、人間が
直接的又は間接的に作業を教え込み、動作を記憶′：！
：せた後に、これを再生する方法が１１′　多い。そし
て例えばこのようなロボットでワークのハンドリングを
行う場合には、ハンドリングされるワークは、教示時に
定められた場所に正確に位置決めされる必要があるが、
この作業は大変であった。

このような問題を解決するためには、ロボ・ントに視覚
機能を取付けて、ワークの位置・姿勢・形状等を認識し
てハンドリングを行うようにすればよい。この場合には
、１ン゛−りが視覚装置の視野内にあれは、比較的簡単
にハンドリングを行うことができる。この状態な矛１図
に示すｘ、ｙ、ｚ方向に動く直交座標形ロボットを例に
とって説明する。矛１図において、２は作業台、３＆ｉ
ロボツトの固定アーム、４は固定アーム３上でｘ、ｙ方
向に移動可能な水平移動アーム、５は水平移動アーム４
に対して上下方向、に移動可能な上下移動アーム、８は
ワーク、６は上下移動アーム５の下端に取付けられワー
ク８を把持するハンド、７は水平移動アーム４の先端に
取付けたビデオカメラ等を利用した視覚装置、９は視覚
装置７０作業台２上の視野である。

以上の構成において、ロボット１は、まず視覚装置７の
視野９内にワーク８が入るように視覚装置７を移動して
、ワーク８の位置座標を認識する。次にこの位置座標に
基づいて水平移動アーム４を上下移動アーム５の軸中心
線が作業台２上で交わる点Ｐがワーク８のノ・ンドリン
グ基準点の真上にくるように移動し、さらに上下移動ア
ーム５をハンド６がワーク８を把持できる位置まで下降
して、ハンド６によりワーク８を把持する。

この場合、７１図に示すように、視覚座標系（Ｘｖ−Ｏ
ｖ−Ｙｖ）　、　ロボット座標系（ＸＲ−ＯＲ−ＹＲ）
さらにはハンド位置（Ｐ点に相当）は各々異なっている
。また視覚装置７に入力される寸法は視覚装置の倍率に
よって異なる。したかつて視覚装置で測定した位置座標
によりロボットを動作させる場合には、原点の相対位置
、座標軸の傾き０倍率等の座標系の相対関係をあらかじ
めめてお（必要がある。

ところで、このような相対関係をめるに＆Ｌ例えば、ロ
ボット設計時の図面寸法や視覚装置設定時の配着寸法か
らめる方法も考えられるが、これで１１製作誤差や取付
誤差が入り込み、正確な相対関係をめことが困難であっ
た。

〔発明の目的〕

本発明は、前記した従来技術の問題点を解決するために
、ロボットと組合わせた視覚装置自体を測定装置として
使用し、視覚座標系、ロボット座標系さしにはハンド位
置間の相対関係を簡単にめる方法の提供を、その目的と
するものである。

〔発明の概要〕

本発明は、前記目的を達成するために、少な（とも平面
座標におけるワークの図心位置を認識できる視覚装置を
用いてワークの図心座標を視覚座標系の２点以上の教示
点で認識し、さらに該２点以上の教示点の視覚座標とこ
の２点以上の教示点に対応してまるロボット座標系での
位置座標とから、視覚座標系、ロボット座標系さらには
ハンド位置間における原点の相対位置、座標軸の傾き、
倍率等の相対関係を容易にめるようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下本発明を実施例によって詳細に説明する。

第２図は、本発明による一実施例を示し、矛１図と同じ
視覚装置をロボットアームに取付けた直父座標形ロボッ
トの構成と動作を示す図である。この図において、１’
１図と同一番号を付したものは同一部分を示す。またこ
の図において１０はハンド、１１はワークであり、この
場合のワーク１１は、ノ・ノド１ＯＫ対する把持状態が
一義的に定まるものとする。例えば矛３図に示すように
弧状ハンド１０ａと円形ワーク１１ａとの組合わせのよ
うな場合が考えられる。さらにこの場合にはハンドのハ
ンドリング基準点Ｐとワーク１１ａのハンドリング基準
点Ｈ及び図心Ｃとが一致した状態になる。

以上の構成において、ロボット１及び視覚波、、、　ｆ
　７　＆）ｂｎ’ｋＡ′９１ｍＶｃｙｘ″１７１’−？
“−′づいて説明する。

（１）　ハンド１０によりワーク１１を把持した後、静
かに作業台２上に置く（同図、ｈ）にの結果ハンドのハ
ンドリング基準点Ｐがワーク１１のハンドリング基準点
Ｈに一致するようにワーク１１が位置決めされる。また
９ａはこの時の視覚装置７の視野、Ｏｖａは視覚座標系
の原点である。

（２）　ロボットを動作させ視覚装置７をロボット座標
系において△Ｘｎ、　、　ΔＹａ、移動し、（１）で位
置決めしたワーク１１が視覚装置７の視野に入るように
して（同図、ｉ）、ここで視覚装置７により視覚座標系
におけるワークの図心座標（Ｘｖｌ、Ｙｖ、　）　Ｙ認
識する（同図、ｊ）。９ｂはこの時の視覚装置７の視野
であり、Ｏｖｂは視覚座標系の原点である。

（３１視覚装置７を、ワーク１１が視野に入る範囲で、
（２）の状態からさらにロボット座標系においてΔＸ４
　、Δγ−移動した後（同図、ｋ）、再び視覚装置７に
より視覚座標系におけるワークの図心座標（Ｘｖ、　、
　Ｙｖ、）を認識する（同図、υｏ９Ｃはこの時の視覚
装置７の視野であり、Ｏｖｃは視覚座標系の原点である
。

（４）　以上の操作により、ロボット移１１１１！（Δ
ＸＲ。

ΔＹＲＩ　）、（△ＸＲ，ｌΔＹＲ，）及び視覚装置で
認識した図心座標（ΔＸｖ、　、　ΔＹｖ、　）、　（
ΔＸｖ、　、　ΔＹｖ。

）を用いて、教示データ（座標系の相対関係）をめる（
同図、ｍ）。

次に上記１４１項の教示データ算出方法を説明する。

矛４図は、矛３図の弧状ハンド１．０ａ及び円形ワーク
１１ａを用いた場合における上記１１）、　＋２１゜（
３）の動作に対応した各座標系の関係を示す図である。

尚、この図において、Ｘｖａ−Ｏｖａ−Ｙｖａ。

Ｘｖｂ−Ｏｖｂ−Ｙｖｂ及びＸｖｃ−Ｏｖｃ−Ｙｖｃ　
ハ各々（１１゜＋２１．　＋３１の動作における視覚座
標系、ＸＲ−ＯＲ−ＹＲはロボット座標系、Ｐ点は（１
１の動作におけるハンド１０ａのハンドリング基準点、
ΔＸＨ，ΔＹＨは、それぞれロボット座像系における視
覚座標原点Ｏｖａに対するＰ点のＸ座標、を座標を表わ
す。

またα、βは各々ｘ、ｙ方向の視覚座標系に対するロボ
ット座標系の倍率、ｑはロボット座標系に対する視覚座
標系の傾きである。

ここで才４図の各座標値に対して、以下の関・・・・・
・■ 乙ＸＲＩＣＯ５θ、＋　△ＹＲ，ｓ　ｉｎθ。ｍ　α（
Ｘｖ、　−Ｘｖ、　）　−・・■−ｆｆＲ，ｓ　ｉ　ｎ
θ。−△ＹＲ，ｃｏｓθ（１＝β（Ｙｖ、　−Ｙｖｌ　
）　−■△ＸＨ−ｍＸＲ１＋（αＸｖ、ｃｏｓｔＪｏ−
βＹｖ、ｓｉｎθ。）・・＠ΔＹＨ屹ＹＲ，＋　（（ｌ
Ｘｖ、　ｓｉｎｇ、＋バｖ、Ｃ０８１７ｏ　）　−■そ
して上記０〜０式よりα、β、θ。、ΔＸＨ。

△ＹＨがまるが、■式中のβ／αは視覚装置のハード構
造からもまる値である。

従って、視覚座標系に対するロボット座標系の倍率α、
β、ロボット座標系に対する視覚座標系の傾きθ０．ロ
ボット座標系における視覚座標原点に対するハンドのハ
ンドリング基準点のｘ、Ｘ座標（△ＸＨ，△ＹＨ）等の
座標系の相対関係をめることができる。

ところで、以上に述べた■〜■の関係式は、矛３図の弧
状ハンド１０ａと円形ワーク１１ａの場合についてだけ
ではな（、矛５図に示すハンド１０ｂとワーク１１ｂの
ように、ワークのハンドリング基準点Ｈと図心Ｃが一致
しさらにはハンドのハンドリング基準点Ｐとが一致する
場合にはすべて成立つ関係である。

ざらに矛６図に示すように、ハンド１０Ｃによりワーク
１１Ｃを把持した時、ハンドとワークとの把持関係が一
定に定まる場合、すなわち矛６図でロボット座標系にお
けるハンド１ｎｃの基準角度θ１が既知でさらにハンド
１０ｃに対するワーク１１Ｃの把持角度θ、及びワーク
１１ｃにおけるハンドリング基準点Ｈと図心Ｃとの距離
ｅがまっている場にも、矛２図、オ９図及び矛４図と同
様の操作を行うことができる。この場合にくＭ＋］記し
た０〜０式はそのまま成立するが、■。

０式に対応したロボット座標系における視覚座標原点に
対するハンドのハンドリング基準点のｘｙ方向の′１−
れ（Δ）（Ｈ’、　△ＹＨ’　）として、ワー１　りの
・・ンドリング基準点Ｈと図心Ｃとの位置関係を補正し
た次式を用いる必要がある。

ΔＸＨ’＝ΔＸＨ−ｅｃｏｓ（θ、−（π−０１月・・
■△ＹＨ’＝△ＹＨ−ｅｓｉｎ（θ２−（π−θ、　）
　）　・・・■またさらに、０〜０式は、前記＋２１．
　ｆｉ＋の操作により、視覚装置７を移動して、一定位
置に置かれたワークの図心座標を２点で認識した場合に
おける、視覚装置の移動量△ＸＲ，，ΔＹＲ，と該２点
での図心座標（Ｘｖ、　、　Ｙｖ、　）　、　（ＸＶ２
．ＹＶ２　）を用いているだけであり、前記（１）項の
動作から定まるハンドによるワークの把持状態とは無関
係である。従って＋２１．　＋３１の動作に対応した処
理においては、ワークは、視覚装置の視野内に入り、図
心の認、鐵ができるものならどんな形状のものでもよい
。この結果、任意形状のワークを用い℃、視野装置を所
定量動かして、一定位置に置かれた該任意ワークの図心
座標を２点で認識することにより、視覚座標系に対する
ロボット座標系の倍率α、β及びロボット座標系に対す
る視覚座標系の傾き０゜等の相対関係をめることができ
ろ。

次に、矛７図は、本覚明による他の実施例を示し、視覚
Ｈｉｔ　１５をｘ、１．、ｚ方向に動（直交座標形ロボ
ットの移動アームとは別に設けたロボット１２の構成と
動作を示す図である。この図において、矛１図又は矛２
図と同一番号を付したものは同一部分を示す。また１４
は視覚装置１６を固定する固定具であり、視覚装置１６
は固定具１４により一定位置に固定される。すなわちロ
ボット座標系ＸＲ−ＯＲ−ＹＲにおいて、視覚座標系Ｘ
ｖ−Ｏｖ−Ｙｖは一定の相対関係（原点の位置ずれ。

座標軸の傾き）に位置決めされる。セして１５＆ミこの
時の視覚装置１３の視野である。

以上の構成において、ロボット１２及び視覚装置１３の
動作ｆＫ：矛１０図に示すフローチャートに基づいて説
明する。

ｆａｌ　ロボット１２はハンド１０によりワーク１１を
把持した後ロボット座標系において△ＸＲ，’１ムＹＲ
，’移動し、ワーク１１を視野１５内に入る人位置に置
（（同図、ｒ）。そしてここで視覚装置１３により視覚
座標系におけるワーク１１の図心座標（Ｘｖ、　、Ｙｖ
、　）を認識する（同図、５）ｆｂｌ　３らに、ロボッ
ト１２により、ワーク１１をロボット座標系において△
ＸＲ，”、ΔＹＲ，’移動して視野９Ｃ内に入る別のＢ
位置に置いた後（同図、ｔ）、再び視覚装［１３により
、視覚座標糸におけるワーク１１の図心座標（Ｘｖ、　
、　Ｙｖ、　）を認識する（同図、ｕ）。

ｔｅｌ　以上の操作により、ロボット移動量（△ＸＲ，
′ΔＹＲ，’）、（△ＸＲ，’、Δｙａ、’）及び視覚
装置で認識シタ図心座標（Ｘｖ、　、　Ｙｖ、　）、　
（Ｘｖ、　。

Ｙｖ、）を用いて、教示データ（座標系の相対関係）を
める（同図、す。

次に上記（ｃ１項の教示データ算出方法を説明する。

さらに矛８図は、ワークを把持する時（ＩＩ’）　／・
ンドのハンドリング基準点Ｐをロボット座標系の原点０
ＲｉＣ置き、牙３図の弧状ノ・ンド１０ａと円形ワーク
１１ａを用いた場合圧おける上記（ａｔ、　ｔｂｌの動
作に対応した各座標系の関係を示す図である。この図に
おいて、Ｐ、　、　Ｐ、点はそれぞれワークのＡ位置、
Ｂ位置における）・ンドのノ１ンドリング基準点であり
、弧状ノ・ンド１０ａ１円形ワーり１１ａを用いている
ことから、Ｐ、　、　Ｐ、ともワークのハンドリング基
準点Ｈ及び図心Ｃと一致する。さらに、（Ｊｖ（△Ｘｖ
、△Ｙｖ）はロボット座標系における視覚座標原点の座
標、Ｐ、（ΔＸｎ、′。

△ＹＲ，’）は人位置におけるワーク１１ａのハンドリ
ング基準点の座標でありｌａ１項のロボット移動量から
まる値である。また矛４図の場合と同様に、α、βは各
々ｚ、　ｙ、方向の視覚座標系に対するロボット座標系
の倍率、θ０はロボット座標系に対する視覚座標系の傾
きである。

ここで矛８図の各層標値に対して、以下の関係式が成立
する。

・・・■ △ＸＲ２ｃｏｓθ０＋△”Ｒｇｓｉｎへ＝−α（Ｘｖ、
−Ｘｖ、）　−・・■△Ｘ’５　ｓｉｎθ。−△Ｙ′Ｒ
ｅｃｏｓθｏ＝−β（Ｙｖ、　−Ｙｖ、　）　川■ΔＸ
ｖ＝△Ｘ’Ｒ，−（αＸｖ、ｃｏｓθ０−βＹｖ、　ｓ
ｉｎ＆、　）　、、、　Ｑ９ΔＹｖｗΔＹＩＲＩ−（α
Ｘｖ、ｓｉｎθ０＋βＹｖ、ｃｏｓｔ、）　、、、■そ
して上記■〜；１つ式よりα、β、＃ｏ、△Ｘ　ｖ　。

△Ｙｖかまるが、■式中β／αば１．ｔ’４図の場合と
同様に、視覚装置の・・−ド構造からもまる値である。

ところで０〜０式において、 ΔＸｎ、′−−△ＸＲ，△Ｙａ、°＝−△ＹＲ。

△ＸＲ，′＝−ΔＸＲ，△ＹＲ，’＝−△ＹＲ。

ΔＸｖ＝−ΔＸＨ△ＹＶ　＝　−△ＹＨと正負の符号を
逆にして置き換えると、０〜０式ば０〜０式と全く同じ
式になる。これは矛２図と矛７図におい℃視覚装置とワ
ークとの座標関係が、ロボットの移動に対して反対にな
るためである。

従って、矛７図の場合も矛２図と同様の処理により、視
覚座標系に対するロボット座標系の倍率α、β、ロボッ
ト座標系に対する視覚座標、系の傾きθ。、ロボット座
標系における視覚座標原点位置の座標（△Ｘｖ、△Ｙｖ
　）等の座標系の相対関係をめることかでざる。

また以上に述べた０〜０式は、矛２図及び矛４図の場合
と同様に、−７□　ｓ図に示すハンド１０ｂとワーク１
１ｂのように、ワークのハンドリング基糸点Ｈと図心Ｃ
とが一致しさらにはノ＼ンドのハンドリング基準点Ｐと
が一致する場合にはすべて成立つ関係式である。

さらに矛６図のように、ハンド１０ｃによりワーク１１
Ｃを把持した時、ハンドとワークとの把持関係が一定に
定まる場合にも、牙２図及び牙４図の場合と同様に、前
記の０〜０式はそのまま成立し、■と０式に対応したロ
ボット座標系における視覚座標原点の座標（△Ｘｖ；△
Ｙｖ’）収ワークのハンドリング基準点Ｈと図心Ｃとの
ずれを補正した次式によってめることができる。

ΔＸｖ’＝△Ｘｖ十ｅｃｏｓ（θ２−（π−θ、）ｉ・
−＠ΔＹｖ’　＝△Ｙｖ＋ｅ　５ｉｎｉ　（／、　−（
π−θ、）　）　・−・　■尚矛７図の場合には、ロボ
ットのハンドにより、ワークを２回把持して移動するた
め、ハンドによりワークを把持した時の把持関係が一定
に定−１：Ｉ”：、ないようなワークを用いた時には、
■〜［相］式も成立しない。

ところでこれまでの説明では、矛２図のロボット構成及
び矛７図の構成においても、２点の教示点での、視覚座
標系における図心座標とロボット座標系におけるロボッ
ト移動量とから、視覚座標系とロボット座標系さらには
ハンド位置との間の座標系の相対関係をめてきたが、こ
れに限るものではなく、牙９図のに、ｌ′？：必要口＜
ｎ）父は矛１０図のｔｕな必要口（Ｗ）繰返すことによ
り、２点以上の教示点を用いても同様に座標系の相対関
係をめることができる。例えば以下に教示点を５点とし
た場合（矛９図でｎ−２又は矛１０図でｗ−２）につい
て述べる。

矛２図及び矛４図において、矛６の教示点での視覚座標
系における図心座標を・（Ｘｖ３．　Ｙｖ３）とし、１
・２から矛６の教示点への移動でのロボット座標系にお
ける視覚装置の移動量をΔＸＲ，。

・・・［相］ 従って、■及び［相］式よりα、βの値をめることがで
きる。

矛７図及び矛８図において、矛３の教示点忙ける視覚座
標系での図心座標を（Ｘｖｓ、　Ｙｖ３）とし、矛２か
ら矛３の教示点への移動でのロボット座標系におけるワ
ークの移動量を△Ｘ　Ｒ３’、　ａｚ　’とすると、さ
らに次の式が成立つ。

Ｙｖ、ア・・・０ 従って、■及び［相］式よりα、βの値をめることかで
きる。

このことから、矛２図及び矛４図のロボット構成とも、
矛６の教示点を用いることにより、α、βの値をめやす
くなる。

ところで実際のロボットによるワークハンドリング動作
は、事前に教示データをめてお代この教示データを用い
て視覚装置による認識結果からロボット動作量データ（
ハンドのＸＩＬ　ＹＲ方方向移動量目回転角度をめ、こ
のデータに、１：　基づいてロボットを動作させること
が考えられろ。この場合におけろ全体システムの機器構
成の一例ケ矛１１図に示す。矛１１図において、１８は
ビデオカメラ等の画像入力装置１６と入力画像を処理す
る画像処理装置１７とから成る視覚装置、１９はロボッ
ト、２０はティーチングに用いるパソコン等の計算装置
である。

以上の構成において、ティーチング時には、通信線２１
と２２を結び、計算装置２０かもの指令により、ロボッ
トを動作させて、この時のロボット移動量を計算装置２
０に人力すると同時に視覚装置１８によるｇＲ結果（図
心）を計算装置２０に入力して、計算装置１８により０
〜０式の計算を行い、教示データ（座標系の相対関係）
を算出する。そしてまった教示データを画像処理装置１
７に転送して記憶してお（。次に実際のワークハンドリ
ング時には、計算装置２０を取りはずし通信線２３のみ
を結んで、画像入力装置１６から画像処理装置１７に映
像を取込み、ここで図心な認識すると同時に、ロボット
動作量データを算出しこのデータをロボット１９に転送
してワークのハンドリングを行う。

この結果、視覚装置１８での演算処理を軽減できろと同
時に、計算装置１２０は教示時にのみ必要でワークハン
ドリング時は不要となるため、視覚装置１８とロボット
１９との複数組の組合せに対して１個の計算装置２０で
すみ、全体のシステムを安価に構成できることになる。

尚、これまでの説明では、直交座標形ロボットについて
、平面座標における視覚座標系とロボット座標系さらに
はハンド位置との相対関係を視覚装置により自動測定す
る方法について述べてぎたが、本方法はこれに限るもの
ではな（、円筒座憚形、極座標形、スカラ形、多関節形
等他の形態のロボットであっ又も１．ｚ’、　ｙ方向の
直交座標系で移動量を指示できるロボットであれば、そ
のまま通用できること、さらには２万回も含む三次元座
標にまで拡張できることは明白である。

さらに以上の説明では、視覚装置と組合わせたロボット
において座標系の相対関係をめる方法を述べてきたが、
本方法はロボットに限らず、視覚装置と組合わせて動作
させる装置であれば、それらの間の座標系の相対関係を
める場合圧一般的に適用できることは明らかである。

〔発明の効果〕

以上詳細に述べたように、本発明によれば、ロボットと
組合わせて使用する視覚装置を測定装置として用い、該
視覚装置の視野内の二点以上で適当なワークの図心座標
なｇＲ″１′″るという簡単な操作で正確に視覚座標系
とロボット座標系とハンド位置との間の相対関係をめる
ことができ、さらには保守・点検等の点でも非常に有効
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、直交座標形視覚装置取付はロボットの構成図
、矛２図は、本発明の一実施例による直交座標形視覚装
置取付はロボットの構成と動作を示す図、矛３図は、弧
状ハンドと円形ワークとの把持状態を示す図、矛４図は
、矛２図のロボット動作における座標関係を示す図、第
５図は、ハンドリング基準点と図心とが一致するワーク
におけるハンドとワークとの把持状態を示す図、矛６図
は、ハンドリング基準点と図心とが一定の位置関係にあ
るようなワークにおけるハンドとワークとの把持状態を
示す図、矛７図は、本発明の他の実施例による直交座標
形視覚装置・別置きロボットの構成と動作を示す図、矛
８図は、矛７図のロボット動作における座標関係を示す
図、矛９図、矛１０図はロボット１２及び視覚装置ｔ１
３の動作を示すフローチャート、２１１１図は本発明の
全体システムの機器構成の一例を示す図である。 符号の説明 １．１２・・・ロボット、４・・・水平移動アーム、５
・・・−ヒ下移動アーム、 ６、１０．１０ａ、　１０ｂ、　１０ｃ　−・−ハンド
、７．１３・・・視覚装置、 ８　、１１．　１１ａ、１１ｂ、１１Ｃ−＝　ワ−り、
９．９　ａ、９　ｂ、９　ｃ、１５−・・視野、”：；
・　ＸＲ−Ｕａ−ＹＲ・・・ロボット座標系、Ｘｖ−Ｏ
ｖ−Ｙｖ　＝−視覚座標系。 Ｐ、　Ｐ、、　Ｐ、・・・ハンドのハンドリング基準点
、Ｈ・・・ワークのノ・ンドリング基準点、Ｃ・・・ワ
ークの図心。 第　１　回 祷　２　図 一 第　３　図　鳴Ｓに パＨ２し 第４　図 籍５　乙　ぷ１ 笑　７　図 第　６図 才９図　半１０図 才１１図 ｇ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　少くとも平面座標におけるワークの図心位置を認
   識できる視覚装置と組合わせたロボットにおいて、該ロ
   ボットを移動して該視覚装置の視野内の２点以上の教示
   点で教示用ワークの図心を認識し、この時にまる視覚座
   標系における該２点以上の教示点の図心座標とロボット
   座標系における該２点以上の教示点に対応したロボット
   移動量とから、該視覚座標系と該ロボット座標系さらに
   は上記ロボットのハンドの位置との間の相対関係をめる
   ようにしたことを特徴とする座標系の教示方法。 ２、　上記視覚装置を上記ロボットの移動アームに取付
   け、上記教示用ワークを上記ロボットのハンドにより一
   担把持した後離してそのまま位置決めし、次に上記視覚
   装置を動かすことにより、上記視覚座標系上の上記２点
   以上の教示点の図心座標を認識するとともに、上記ロボ
   ット座標系における視覚装置移動量を上記ロボット移動
   量としたことを特徴とする特許請求の範囲矛１項記載の
   座標系の教示方法。 ６、　上記視覚装置を上記ロボットとは別に設置し、上
   記ロボットのハンドにより上記教示用ワークを動かして
   上記視覚座標系上の上記２点以上の教示点の図心座標を
   認識するとともに、上記ロボット座標系におけるワーク
   移動型を上記ロボット移動量としたことを特徴とする特
   許請求の範囲矛１項記載の座標系の教示方法。 ４　上記ハンドで把持した時、ハンドリング基準点とワ
   ークとの位置関係が一定に定まるような教示用ワークを
   用いたことを特徴とする特許請求の範囲矛１項、矛２項
   又は矛３項記載の座標系の教示方法。 ５、　上記ハンドで把持した時、ハンドリング基準点と
   図心とが一致するような教示用ワークを用いたことを特
   徴とする特許請求の範囲矛１項、矛２項又は矛５項記載
   の教示方法。 ６、　上記教示用ワークとして任意形状のワークを用い
   て、上記視覚座標系と上記ロボット座標系との間の相対
   関係をめるようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
   矛２項記載の座標系の教示方法。