KR860008007A - 산업용 로보트 - Google Patents
산업용 로보트 Download PDFInfo
- Publication number
- KR860008007A KR860008007A KR1019860003066A KR860003066A KR860008007A KR 860008007 A KR860008007 A KR 860008007A KR 1019860003066 A KR1019860003066 A KR 1019860003066A KR 860003066 A KR860003066 A KR 860003066A KR 860008007 A KR860008007 A KR 860008007A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- industrial robot
- links
- link
- groove portion
- motor
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/06—Arms flexible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
- B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
내용 없음
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명 산업용 로봇의 사시도.
제2도는 제1도의 정면도.
제3도는 제1도의 좌측면도.
-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-
1-아암 2-관절부 3-기둥 4-지지부 4a-원통부 4b-축 5A,5B-T형브라켓트 6-제1모우터 7-보올스크류장치 9A,9B-축 10A,10B-상부링크 11A-제2모우터 11B-제3모우터 13A-제4모우터 13B-제5모우터 14A,B-치형무한벨트 16A,16B-하부링크, 20-관절부본체 20a-제1홈부 20b-제2홈부 21-연결바아 22A,22B-풀리 23-교차형부재 24-관절형케이싱 25-조화감속기 26,28-베벨기어 31A,31B,36-전기모우터 35A,35B-T형브라켓트
Claims (6)
- 5각형 형태의 링크들로 연결된 아암과 싱기 링크축을 중심으로 회전하도록 된 고정부재에 설치되어 수평으로 뻗어 있는 최상부 링크를 갖춘 산업용 로보트에 있어서 상기 최상부 링크 사이에 설치되어 상기 링크축(4b)을 중심으로 상부링크(10 A, 10B)를 회전시키도록 된 제1모우터 (6)와 상기 최상부 링크의 양쪽 선단에 설치되어 5각형으로 연결된 링크 중의 상부링크를 회전작동시키도록 된 제2,3모우터(11 A, 11B), 하부링크(16A, 16B)에 의해 구획지워지는 평면내에서 회전하도록 된 하부링크의 하단에 연결되어 축선회하는 관절부(2)를 갖춘 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
- 제1항에 있어서, 상기 관절부(2)는 윗쪽으로 뻗어 있는 제1홈부(20a)와 아래쪽으로 연장된 제2홈부(20b)를 갖춘 관절부본체(20)와 상기 관절부 본체(20)의 제2홈부(20b)에 연결된 1쌍의 측면부를 갖고서 상기 제2홈부 (20b)를 중심으로 회전하게 되는 교차형부재(23) 및 상기 교차형부재(23)의 다른 1쌍의 측면부에 연결되어 회전하면서 모우터(24b)의 출력축 선단에 설치된 플랜지 (24a)를 회전시키는 상기 모우터(24b)를 감싼 관절부 케이싱(24)으로 이루어지고, 상기 상부링크(10B)에 설치된 피보트핀(21a)과 제1홈부(20a)사이에는 연결바아(21)가 상기 상부링크(10B)에 연결된 하부링크(16B)에 평행하게 연장연결되며, 상기 원통부 (4a)의 양 선단에는 제 4,5모우터 (13A, 13B)가 설치되면서 상기 교차형부재(23)와 교차형 케이싱 (24)을 각각 회전시키기 위해 교차형부재(23) 및 관절부 케이싱(24)과의 사이에 동력전달장치가 설치되어져 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
- 제2항에 있어서, 상기 제4 및 제5모우터(13A, 13B)들은 각기 상기 축 (9A, 9B)의 앞뒷쪽에 장착되는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
- 제1항에 있어서, 상기 제1, 제2, 제3모우터(6, 11A, 11B)들은 저속이고 토오크가 큰 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
- 제1항에 있어서, 상기 상부링크(10A, 10B)에는 지지부(4)에 의해 지지되어 회전하는 축(9A, 9B)에 측면방향으로 연장되어 장착된 1쌍의 T형 브라켓트(5A, 5B)를 갖추되 상기 T형브라켓트(5A, 5B)들은 나선축(7b)과 너트(7a)를 통하여 제1모우터(6)로 작동되도록 연결된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
- 제5항에 있어서, 상기 축 (9A, 9B)들은 상기 2개의 T형 브라켓트(5A, 5B)에 부착되면서 그 앞.뒷쪽으로 제2, 제3모우터(11A, 11B)가 각각 장착되어져 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.※ 참고사항: 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60-84407 | 1985-04-22 | ||
JP60084407A JPS61244475A (ja) | 1985-04-22 | 1985-04-22 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR860008007A true KR860008007A (ko) | 1986-11-10 |
KR890000717B1 KR890000717B1 (ko) | 1989-03-30 |
Family
ID=13829733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019860003066A KR890000717B1 (ko) | 1985-04-22 | 1986-04-21 | 산업용 로보트 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4730975A (ko) |
EP (1) | EP0200105B1 (ko) |
JP (1) | JPS61244475A (ko) |
KR (1) | KR890000717B1 (ko) |
DE (1) | DE3664189D1 (ko) |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT207278Z2 (it) * | 1985-10-01 | 1988-01-04 | Merlo Ind Metalmecc | Carrello elevatore a forche |
DE3866039D1 (de) * | 1987-07-09 | 1991-12-12 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Roboterarm mit parallelstangen. |
US5102280A (en) | 1989-03-07 | 1992-04-07 | Ade Corporation | Robot prealigner |
JP2772364B2 (ja) * | 1989-12-26 | 1998-07-02 | 株式会社小松製作所 | 工業用ロボット等における工具把持部装置 |
US5107719A (en) * | 1990-08-28 | 1992-04-28 | The University Of Michigan | Adjustable robotic mechanism |
US5180276A (en) * | 1991-04-18 | 1993-01-19 | Brooks Automation, Inc. | Articulated arm transfer device |
JPH0773833B2 (ja) * | 1992-04-23 | 1995-08-09 | アプライド マテリアルズ インコーポレイテッド | ロボット・アセンブリ |
JP2722295B2 (ja) * | 1992-05-22 | 1998-03-04 | ファナック株式会社 | 小軌跡加工装置 |
US5431529A (en) * | 1992-12-28 | 1995-07-11 | Brooks Automation, Inc. | Articulated arm transfer device |
DE69415517T3 (de) * | 1993-04-16 | 2005-03-17 | Brooks Automation, Inc., Lowell | Handhabungseinrichtung mit gelenkarm |
AT401025B (de) * | 1993-04-22 | 1996-05-28 | Gfm Fertigungstechnik | Kanter zum drehen von walzgut |
US5440943A (en) * | 1993-09-15 | 1995-08-15 | Intest Corporation | Electronic test head manipulator |
US6116844A (en) * | 1993-10-26 | 2000-09-12 | Mcgill University | Mechanisms for orienting and placing articles |
FR2716400B1 (fr) * | 1994-02-22 | 1996-04-26 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Dispositif manipulateur, à structure parallèle, pour déplacer un objet dans un espace de travail cylindrique. |
US6231297B1 (en) | 1995-10-27 | 2001-05-15 | Brooks Automation, Inc. | Substrate transport apparatus with angled arms |
US6481956B1 (en) | 1995-10-27 | 2002-11-19 | Brooks Automation Inc. | Method of transferring substrates with two different substrate holding end effectors |
US5647724A (en) * | 1995-10-27 | 1997-07-15 | Brooks Automation Inc. | Substrate transport apparatus with dual substrate holders |
US6299404B1 (en) * | 1995-10-27 | 2001-10-09 | Brooks Automation Inc. | Substrate transport apparatus with double substrate holders |
US5789890A (en) * | 1996-03-22 | 1998-08-04 | Genmark Automation | Robot having multiple degrees of freedom |
JPH09285874A (ja) * | 1996-04-25 | 1997-11-04 | Fanuc Ltd | スポット溶接システム |
US6062798A (en) | 1996-06-13 | 2000-05-16 | Brooks Automation, Inc. | Multi-level substrate processing apparatus |
FR2810573B1 (fr) * | 2000-06-21 | 2002-10-11 | Commissariat Energie Atomique | Bras de commande a deux branches en parallele |
DE10108321A1 (de) * | 2001-02-21 | 2002-08-29 | A & F Automation & Foerdertech | Handhabungsvorrichtung insbesondere in einer Verpackungsmaschine |
JP4589712B2 (ja) * | 2004-12-14 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの関節構造 |
WO2007037131A1 (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 多関節マニピュレータ |
JP2008229762A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Fanuc Ltd | 線条体収容型アームを備えたロボット |
US7967549B2 (en) * | 2008-05-15 | 2011-06-28 | The Boeing Company | Robotic system including foldable robotic arm |
DE102009025262A1 (de) | 2009-06-17 | 2010-12-30 | Thomas Beetz | Bewegungsvorrichtung, Anordnung und Herstellungsanlage |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2398347A1 (fr) * | 1977-07-19 | 1979-02-16 | Crouzet Sa | Perfectionnements aux robots |
CH617559GA3 (ko) * | 1977-12-29 | 1980-06-13 | ||
EP0014768B1 (de) * | 1979-02-15 | 1981-09-30 | INDUSTRIE-WERKE KARLSRUHE AUGSBURG Aktiengesellschaft Zweigniederlassung Keller & Knappich | Vorrichtung zum Handhaben eines an einem Ausleger schwenk- und drehbar angeordneten Werkzeuges |
CH637869A5 (de) * | 1979-06-19 | 1983-08-31 | Microbo Ag | Handhabungseinrichtung, insbesondere fuer industrieroboter. |
DE3211688C2 (de) * | 1982-03-30 | 1986-10-09 | Binder, Karl-Franz, 8077 Reichertshofen | Industrie-Roboter für Fertigungs- und/oder Montagezwecke |
JPS58186581A (ja) * | 1982-04-21 | 1983-10-31 | ファナック株式会社 | 旋回装置 |
-
1985
- 1985-04-22 JP JP60084407A patent/JPS61244475A/ja active Pending
-
1986
- 1986-04-17 DE DE8686105326T patent/DE3664189D1/de not_active Expired
- 1986-04-17 EP EP86105326A patent/EP0200105B1/en not_active Expired
- 1986-04-18 US US06/853,444 patent/US4730975A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-21 KR KR1019860003066A patent/KR890000717B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61244475A (ja) | 1986-10-30 |
US4730975A (en) | 1988-03-15 |
EP0200105A1 (en) | 1986-11-05 |
KR890000717B1 (ko) | 1989-03-30 |
EP0200105B1 (en) | 1989-07-05 |
DE3664189D1 (en) | 1989-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR860008007A (ko) | 산업용 로보트 | |
KR880701164A (ko) | 산업용 로보트의 손목 조립체 | |
KR890701287A (ko) | 다관절 로보트 | |
JPH0579476B2 (ko) | ||
KR900001467A (ko) | 산업용 로보트 | |
KR860008049A (ko) | 전륜 및 후륜 구동차량의 조합체와 토오크 전달 유니트 | |
KR880004987A (ko) | 교외 교통용 다열궤도차 | |
ES2043956T3 (es) | Dispositivo limpiador para lunas curvas de vehiculos motorizados. | |
KR850000283A (ko) | 로보트의 관절구조 | |
RU2002108052A (ru) | Устройство для доставки приборов в горизонтальную скважину | |
US3754612A (en) | Power transmission apparatus in a motorized two-wheel vehicle | |
KR840003979A (ko) | 로보트의 관절장치 | |
US4483547A (en) | Steering device for vehicles | |
IE40803L (en) | Routing apparatus. | |
KR870000140A (ko) | 다관절로봇 | |
US2771268A (en) | Housed motorized pulley | |
FR3050151B1 (fr) | Essieu rigide electrifie pour train arriere de vehicule automobile | |
KR910002636A (ko) | 차량용 차동장치 | |
CN214663154U (zh) | 一种ptc电加热装置支架 | |
KR870001906A (ko) | 산업용 로보트 | |
JPH0192087A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
KR880002622A (ko) | 전송장치 | |
CN220446306U (zh) | 一种防爆电机加工的外壳限位装置 | |
KR910019735A (ko) | 베벨기어를 이용한 로보트 관절 구동장치 | |
JPS5853179Y2 (ja) | 自動溶接装置の溶接ト−チ回転移動機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
G160 | Decision to publish patent application | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 19940321 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |