KR860008007A - 산업용 로보트 - Google Patents

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KR860008007A
KR860008007A KR1019860003066A KR860003066A KR860008007A KR 860008007 A KR860008007 A KR 860008007A KR 1019860003066 A KR1019860003066 A KR 1019860003066A KR 860003066 A KR860003066 A KR 860003066A KR 860008007 A KR860008007 A KR 860008007A
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타다시 무나까타
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가부시끼가이샤 도오시바
와타리 수기이찌로
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    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/06—Arms flexible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
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Abstract

내용 없음

Description

산업용 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명 산업용 로봇의 사시도.
제2도는 제1도의 정면도.
제3도는 제1도의 좌측면도.
-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-
1-아암 2-관절부 3-기둥 4-지지부 4a-원통부 4b-축 5A,5B-T형브라켓트 6-제1모우터 7-보올스크류장치 9A,9B-축 10A,10B-상부링크 11A-제2모우터 11B-제3모우터 13A-제4모우터 13B-제5모우터 14A,B-치형무한벨트 16A,16B-하부링크, 20-관절부본체 20a-제1홈부 20b-제2홈부 21-연결바아 22A,22B-풀리 23-교차형부재 24-관절형케이싱 25-조화감속기 26,28-베벨기어 31A,31B,36-전기모우터 35A,35B-T형브라켓트

Claims (6)

  1. 5각형 형태의 링크들로 연결된 아암과 싱기 링크축을 중심으로 회전하도록 된 고정부재에 설치되어 수평으로 뻗어 있는 최상부 링크를 갖춘 산업용 로보트에 있어서 상기 최상부 링크 사이에 설치되어 상기 링크축(4b)을 중심으로 상부링크(10 A, 10B)를 회전시키도록 된 제1모우터 (6)와 상기 최상부 링크의 양쪽 선단에 설치되어 5각형으로 연결된 링크 중의 상부링크를 회전작동시키도록 된 제2,3모우터(11 A, 11B), 하부링크(16A, 16B)에 의해 구획지워지는 평면내에서 회전하도록 된 하부링크의 하단에 연결되어 축선회하는 관절부(2)를 갖춘 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  2. 제1항에 있어서, 상기 관절부(2)는 윗쪽으로 뻗어 있는 제1홈부(20a)와 아래쪽으로 연장된 제2홈부(20b)를 갖춘 관절부본체(20)와 상기 관절부 본체(20)의 제2홈부(20b)에 연결된 1쌍의 측면부를 갖고서 상기 제2홈부 (20b)를 중심으로 회전하게 되는 교차형부재(23) 및 상기 교차형부재(23)의 다른 1쌍의 측면부에 연결되어 회전하면서 모우터(24b)의 출력축 선단에 설치된 플랜지 (24a)를 회전시키는 상기 모우터(24b)를 감싼 관절부 케이싱(24)으로 이루어지고, 상기 상부링크(10B)에 설치된 피보트핀(21a)과 제1홈부(20a)사이에는 연결바아(21)가 상기 상부링크(10B)에 연결된 하부링크(16B)에 평행하게 연장연결되며, 상기 원통부 (4a)의 양 선단에는 제 4,5모우터 (13A, 13B)가 설치되면서 상기 교차형부재(23)와 교차형 케이싱 (24)을 각각 회전시키기 위해 교차형부재(23) 및 관절부 케이싱(24)과의 사이에 동력전달장치가 설치되어져 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제4 및 제5모우터(13A, 13B)들은 각기 상기 축 (9A, 9B)의 앞뒷쪽에 장착되는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1, 제2, 제3모우터(6, 11A, 11B)들은 저속이고 토오크가 큰 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  5. 제1항에 있어서, 상기 상부링크(10A, 10B)에는 지지부(4)에 의해 지지되어 회전하는 축(9A, 9B)에 측면방향으로 연장되어 장착된 1쌍의 T형 브라켓트(5A, 5B)를 갖추되 상기 T형브라켓트(5A, 5B)들은 나선축(7b)과 너트(7a)를 통하여 제1모우터(6)로 작동되도록 연결된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
  6. 제5항에 있어서, 상기 축 (9A, 9B)들은 상기 2개의 T형 브라켓트(5A, 5B)에 부착되면서 그 앞.뒷쪽으로 제2, 제3모우터(11A, 11B)가 각각 장착되어져 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.
    ※ 참고사항: 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019860003066A 1985-04-22 1986-04-21 산업용 로보트 KR890000717B1 (ko)

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JP60084407A JPS61244475A (ja) 1985-04-22 1985-04-22 産業用ロボツト

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KR890000717B1 KR890000717B1 (ko) 1989-03-30

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