KR20230129868A - 차량 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법 - Google Patents

차량 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법 Download PDF

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Abstract

차량 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법이 개시된다. 차량 실내 레이더 장치는 차량의 실내에 상기 차량의 좌우 중심면에 마련되는 레이더; 및 상기 레이더와 전기적으로 연결되는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 레이더에 의한 상기 차량의 실내 및 실외에 각각 배치되는 복수의 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 차량의 실내외를 판단하기 위한 기준 지표 및 실외에 배치된 상기 리플렉터의 위치에 대한 오프셋 정보를 생성하여 저장하고, 상기 레이더에 의한 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 타겟의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고, 상기 타겟의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고, 실외로 판단된 상기 타겟의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정할 수 있다.

Description

차량 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법{IN-CABIN RADAR APPARATUS FOR VEHICLE AND TARGET POSITION DETECTION METHOD USING THE SAME}
본 발명은 차량 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 실내 및 실외에 배치된 리플렉터의 검출 신호에 기초하여 차량의 실내 및 실외를 구분하기 위한 기준 지표를 생성하고, 생성된 기준 지표에 따라 타겟의 위치를 검출하는 차량 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법에 관한 것이다.
운전자 및 탑승자의 안전과 편의를 위한 기술이 발달하면서 차량에 마련되는 감지 장치의 중요성이 높아지고 있다.
차량의 주행을 보조하기 위하여 차량의 외부 환경을 감지하기 위한 레이더, 카메라 등의 감지 장치가 발전해 왔으나, 최근에는 차량 내부의 영 유아 방치 등을 예방하기 위한 Child Presence Detection(CPD) 기술이나, 탑승자의 안전 벨트 착용 유도를 위한 Seat Belt Reminder(SBR) 기술과 같이 차량의 실내를 감지하여 다양한 기능을 제공하기 위한 감지 장치에 대한 수요가 커지고 있다.
차량의 실내를 감지하기 위하여 차량 실내에 레이더 장치를 부착하고, 레이더 장치의 감지 결과를 통해 타겟을 검출할 수 있다. 이 때, 레이더 장치를 통해 검출된 타겟이 차량의 실내에 존재하는지 실외에 존재하는지 여부를 판단하여야 하는데, 종래에는 타겟의 방향과 거리를 판단하여 타겟의 위치를 판단하고, 타겟의 위치가 미리 저장된 실내 영역인지 여부를 판단하였다. 이 때 레이더의 설치 방향이 정확하지 않은 경우 타겟의 위치를 정확히 판별할 수 없고, 타겟이 차량의 실내와 실외의 경계 근처에 위치하는 것으로 나타나면 타겟의 위치를 명확히 판단하기 어려운 문제가 있다. 또한, 타겟이 차량의 외부에 위치하는 경우 레이더 장치의 신호가 차량의 유리창 등을 통과하면서 발생하는 굴절에 의해 타겟의 감지 위치가 변경되어 차량의 실내에 위치하는 것처럼 나타나는 경우도 있어, 타겟의 방향과 거리만을 통해서는 타겟이 차량의 실내에 위치하는지 여부를 판단하는데 어려움이 있다.
개시된 발명에서는 차량의 실내 및 실외에 배치된 리플렉터의 검출 신호에 기초하여 차량의 실내 및 실외를 구분하기 위한 기준 지표를 생성하고, 생성된 기준 지표에 따라 타겟의 위치를 검출하는 차량 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법을 제공한다.
개시된 발명의 일 측면에 다른 실내 레이더 장치는 차량의 실내에 상기 차량의 좌우 중심면에 마련되는 레이더; 및 상기 레이더와 전기적으로 연결되는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 레이더에 의한 상기 차량의 실내 및 실외에 각각 배치되는 복수의 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 차량의 실내외를 판단하기 위한 기준 지표 및 실외에 배치된 상기 리플렉터의 위치에 대한 오프셋 정보를 생성하여 저장하고, 상기 레이더에 의한 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 타겟의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고, 상기 타겟의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고, 실외로 판단된 상기 타겟의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정할 수 있다.
복수의 상기 리플렉터는, 상기 차량의 실내에 2 이상, 상기 차량의 실외에 2 이상 각각 배치되며 상기 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치되고, 상기 제어부는, 상기 차량의 실내에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호와 상기 차량의 실외에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 기준 지표를 생성할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차를 계산하고, 상기 차량의 실내에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차와 실외에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차에 기초하여 기준 지표를 생성할 수 있다.
상기 제어부는, 복수의 상기 리플렉터의 실제 배치 각도를 입력받고, 복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 각각의 리플렉터의 측정 각도를 생성하고, 복수의 상기 리플렉터의 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도를 매칭하여 복수의 상기 리플렉터를 식별하고, 실외에 배치된 리플렉터의 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도에 기초하여 상기 오프셋 정보를 생성할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 생성한 후, 복수의 상기 리플렉터의 실제 배치 각도를 입력받고, 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 리플렉터의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고, 복수의 상기 리플렉터의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고, 실외로 판단된 상기 리플렉터의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정하고, 복수의 상기 리플렉터의 보정된 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도에 기초하여 상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 검증할 수 있다.
복수의 상기 리플렉터는, 상기 차량의 실내에 3 이상 배치되며 이 중 하나의 리플렉터는 상기 차량의 좌우 중심면에 배치되고 나머지 리플렉터는 상기 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치되고, 상기 제어부는, 상기 차량의 좌우 중심면에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 레이더의 각도를 보정할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법은 차량의 실내 및 실외에 각각 복수의 리플렉터를 배치하고, 상기 차량의 실내에 마련되는 레이더에 의해 복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호를 획득하고, 복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 차량의 실내외를 판단하기 위한 기준 지표 및 실외에 배치된 상기 리플렉터의 위치에 대한 오프셋 정보를 생성하여 저장하고, 상기 레이더에 의한 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 타겟의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고, 상기 타겟의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고, 실외로 판단된 상기 타겟의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정하는 것을 포함할 수 있다.
복수의 상기 리플렉터를 배치하는 것은, 상기 차량의 실내에 2 이상, 상기 차량의 실외에 2 이상의 리플렉터를 각각 배치하되 상기 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치하는 것을 포함하고, 상기 기준 지표를 생성하는 것은, 상기 차량의 실내에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호와 상기 차량의 실외에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 기준 지표를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
상기 기준 지표를 생성하는 것은, 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차를 계산하고, 상기 차량의 실내에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차와 실외에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차에 기초하여 기준 지표를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
상기 오프셋 정보를 생성하는 것은, 복수의 상기 리플렉터의 실제 배치 각도를 입력받고, 복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 각각의 리플렉터의 측정 각도를 생성하고, 복수의 상기 리플렉터의 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도를 매칭하여 복수의 상기 리플렉터를 식별하고, 실외에 배치된 리플렉터의 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도에 기초하여 상기 오프셋 정보를 생성하는 것을 포함할 수 있다.
실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법은 생성된 상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 검증하는 것을 더 포함하고, 상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 검증하는 것은, 복수의 상기 리플렉터의 실제 배치 각도를 입력받고, 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 리플렉터의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고, 복수의 상기 리플렉터의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고, 실외로 판단된 상기 리플렉터의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정하고, 복수의 상기 리플렉터의 보정된 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도에 기초하여 상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 검증하는 것을 포함할 수 있다.
복수의 상기 리플렉터를 배치하는 것은, 상기 차량의 실내에 3 이상의 리플렉터를 배치하되 이 중 하나의 리플렉터는 상기 차량의 좌우 중심면에 배치하고 나머지 리플렉터는 상기 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치하는 것을 포함하고, 복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호를 획득하는 것은, 상기 차량의 좌우 중심면에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 레이더의 각도를 보정하는 것을 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법은 설치된 리플렉터를 통해 기준 지표를 생성하고, 기준 지표에 기초하여 타겟의 위치를 판단함으로써 타겟의 위치 판단의 정확도를 높일 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법은 실외에 설치된 리플렉터를 통해 오프셋 정보를 생성하고, 실외로 판단된 타겟의 위치 정보를 오프셋 정보에 기초하여 보정함으로써 타겟의 위치 정확도를 높일 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 실내 레이더 장치 및 이를 이용한 타겟 위치 검출 방법은 차량의 실내에 대한 구체적인 영역을 지정하지 않더라도 타겟의 위치 구분을 판단할 수 있다.
도 1은 실시예에 따른 실내 레이더 장치를 개략적으로 도시한다.
도 2는 실시예에 따른 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법의 각 단계를 개략적으로 도시한다.
도 3은 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법의 기준 지표 및 오프셋 정보를 생성하는 세부 단계를 개략적으로 도시한다.
도 4는 실시예에 따라 배치된 리플렉터를 개략적으로 도시한다.
도 5는 실시예에 따른 실내 레이더 장치와 리플렉터의 위치를 개략적으로 도시한다.
도 6은 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법의 기준 지표 및 오프셋 정보를 검증하는 세부 단계를 개략적으로 도시한다.
도 7은 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법의 타겟을 검출하고 위치를 판단하는 세부 단계를 개략적으로 도시한다.
도 8은 실시예에 따라 실내 레이더 장치가 타겟의 위치에 따라 위치를 판단하는 모습을 개략적으로 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시예에 따른 실내 레이더 장치를 개략적으로 도시하고, 도 2는 실시예에 따른 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법의 각 단계를 개략적으로 도시한다.
도 1을 참조하면 개시된 발명의 실시예에 따른 실내 레이더 장치(1)는 차량의 실내에 상기 차량의 좌우 중심면에 마련되는 레이더(20); 및 레이더(20)와 전기적으로 연결되는 제어부(10);를 포함할 수 있다.
레이더(20)는 송신안테나(21) 및 수신안테나(22)를 포함하여 신호를 송신하고 수신할 수 있다.
제어부(10)는 레이더(20)와 전기적으로 연결되어 송신안테나(21)를 통해 타겟을 검출하기 위한 신호를 송신하고 수신안테나(22)를 통해 반사된 신호를 수신하고 수신된 신호를 분석하여 타겟을 검출하고 타겟의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성할 수 있다.
제어부(10)는 차량의 통신 네트워크(NT)를 통하여 차량의 다른 구성 요소들로부터 데이터를 수신하거나, 차량의 다른 구성 요소들로 데이터를 송신할 수 있다. 예를 들어 제어부(10)는 차량의 통신 네트워크(NT)를 통하여 차량 제어 시스템(미도시)으로 검출된 차량 실내의 타겟에 관한 정보를 송신하고, 차량 제어 시스템은 차량 실내의 타겟에 관한 정보에 기초하여 차량 실내에 영 유아가 방치되어 있는지 감지하는 Child Presence Detection(CPD)를 수행하거나, 탑승자를 감지하여 탑승자의 안전벨트 착용을 유도하는 Seat Belt Reminder(SBR)을 수행하는 등의 편의 및 안전 기능을 수행할 수 있다.
제어부(10)는 타겟의 위치 정보를 생성하고, 타겟의 위치가 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 판단할 수 있다. 이 때, 제어부(10)는 타겟의 위치가 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 판단하기 위한 판단 지표 및 타겟의 위치 정보의 정확도를 높이기 위한 오프셋 정보를 이용할 수 있다.
도 2를 참조하면 판단 지표 및 오프셋 정보를 이용한 타겟 위치 검출 방법(1000)의 각 단계를 확인할 수 있다.
타겟 위치 검출 방법(1000)에서 제어부(10)는 레이더(20)에 의한 차량의 실내 및 실외에 각각 배치되는 복수의 리플렉터(R)에 대한 검출 신호에 기초하여 차량의 실내외를 판단하기 위한 기준 지표 및 실외에 배치된 리플렉터(R)의 위치에 대한 오프셋 정보를 생성하여 저장한다(100).
이 후 제어부(10)는 생성된 기준 지표 및 오프셋 정보를 검증할 수 있다(200).
기준 지표 및 오프셋 정보가 검증된 경우(200, 예) 제어부(10)는 레이더(20)에 의한 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 타겟의 위치를 도출하고, 기준 지표에 기초하여 타겟의 위치가 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 판단할 수 있다(300).
각 단계에서의 구체적인 동작은 후술하도록 한다.
제어부(10)는 복수의 반도체 소자들을 포함할 수 있으며, ECU (Electronic Control Unit) 등 다양하게 호칭될 수 있다. 제어부(10)는 메모리(12)와 프로세서(11)를 포함한다. 메모리(12)와 프로세서(11)는 각각 별도의 반도체 소자로 구현되거나, 단일의 반도체 소자로 구현될 수 있다. 제어부(10)는 복수의 프로세서들 및/또는 복수의 메모리들을 포함할 수 있다.
메모리(12)는 레이더를 통해 타겟을 감지하기 위한 프로그램 및 데이터를 기억/저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(12)는 타겟을 감지하기 위한 송신 신호를 레이더(20)의 송신 안테나(21)를 통해 송신하고, 반사된 송신 신호를 수신안테나(22)를 통해 수신하고, 수신된 신호를 분석하여 타겟에 대한 정보를 취득하는 프로그램 및 데이터를 기억/저장할 수 있다. 또한, 메모리(12)는 타겟의 위치를 판단하기 위한 기준 지표와 오프셋 정보를 생성하는 프로그램, 생성된 기준 지표 및 오프셋 정보를 기억/저장할 수 있다.
메모리(12)는 프로세서(11)에 프로그램 및 데이터를 제공하고, 프로세서(11)의 연산 동작 중에 생성되는 임시 데이터를 기억할 수 있다.
메모리(12)는 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory, D-RAM) 등의 휘발성 메모리와, 롬(Read Only Memory: ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 플래시 메모리 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(12)는 하나의 반도체 소자를 포함하거나 또는 복수의 반도체 소자들을 포함할 수 있다.
프로세서(11)는 메모리(12)로부터 제공되는 프로그램 및 데이터에 따라서, 레이더(20)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(11)는 타겟을 감지하기 위한 송신 신호를 송신안테나(21)를 통해 송신하고, 수신안테나(22)의 수신 신호를 수신하여 타겟에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(11)는 기준 지표와 오프셋 정보를 생성하기 위한 송신 신호를 송신안테나(21)를 통해 송신하고, 수신안테나(22)의 수신 신호를 수신하여 리플렉터에 대한 정보를 획득하고, 획득한 정보를 처리하여 기준 지표 및 오프셋 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(11)는 연산 회로와 기억 회로와 제어 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(11)는 하나의 반도체 소자를 포함하거나 또는 복수의 반도체들을 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(11)는, 하나의 반도체 소자 내부에, 하나의 코어를 포함하거나 또는 복수의 코어들을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(11)는 MPU (Micro Processing Unit) 등 다양하게 호칭될 수 있다.
이하에서는 제어부(10)에 의해 수행되는 실내 레이더 장치(1)를 이용한 타겟 위치 검출 방법의 세부 단계에 대해 서술하도록 한다.
도 3은 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법의 기준 지표 및 오프셋 정보를 생성하는 세부 단계를 개략적으로 도시한다.
도 3을 참조하면 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법(1000)에서 기준 지표 및 오프셋 정보를 생성(100)하기 위해서, 우선 차량의 실내 및 실외에 각각 복수의 리플렉터(R)를 배치한다(110).
이 후 제어부(10)는 차량의 실내에 마련되는 레이더(20)에 의해 복수의 리플렉터(R)에 대한 검출 신호를 획득한다(120).
이 후 제어부(10)는 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 기준 지표 및 오프셋 정보를 생성하여 저장한다(300).
도 4는 실시예에 따라 배치된 리플렉터를 개략적으로 도시하고, 도 5는 실시예에 따른 실내 레이더 장치와 리플렉터의 위치를 개략적으로 도시한다.
리플렉터(R)는 레이더(20)의 신호를 반사하여 레이더(20)가 감지할 수 있도록 마련된다. 바람직하게는 리플렉터(R)는 세 면이 서로 수직으로 결합된 코너 리플렉터(Corner Reflector)로 마련되어 레이더(20)의 신호를 다시 레이더(20)의 방향으로 반사시킬 수 있다.
도 4를 참조하면 개시된 발명의 실시예에서 리플렉터(R)는 차량의 실내에 2 이상, 차량의 실외에 2 이상 각각 배치될 수 있다. 이 때, 리플렉터(R)는 차량의 좌우 중심면(일점쇄선으로 표시)에 대해 대칭적으로 배치될 수 있다.
바람직하게는 리플렉터(R)는 차량의 실내에 3 이상 배치될 수 있다. 이 중 하나의 리플렉터(R3)는 차량의 좌우 중심면에 배치되고 나머지 리플렉터는 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치될 수 있다.
도 4에 도시된 실시예에서는 차량의 실내에 3개의 리플렉터(R2)(R3)(R4)가 배치되고, 차량의 실외에 2개의 리플렉터(R1)(R5)가 배치된다.
이 중 제3 리플렉터(R3)는 차량의 좌우 중심면에 배치되고, 제1 리플렉터(R1)와 제5 리플렉터(R5), 제2 리플렉터(R2)와 제4 리플렉터(R4)는 각각 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치된다.
도 5에는 도 4에 도시된 실내 레이더 장치(1)와 각 리플렉터(R)들의 위치 관계가 도시되어 있다.
실내 레이더 장치(1)의 레이더(20)는 차량의 좌우 중심면(일점쇄선)에 배치된다. 레이더(20)의 안테나는 바람직하게는 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭으로 배치된다.
제어부(10)는 레이더(20)를 통해 각 리플렉터(R)에 대한 검출 신호를 획득할 수 있다. 제어부(10)는 이와 같은 검출 신호를 처리하여 각 리플렉터(R)의 방향을 판단할 수 있다. 이와 같은 리플렉터(R)의 방향은 레이더의 정면 방향에 대한 각도(θ)로 나타날 수 있다.
이 중 중앙에 위치한 제3 리플렉터(R3)의 실제 배치 각도(θ3R)는 0이고, 제2 리플렉터(R2)와 제4 리플렉터(R4)의 실제 배치 각도(θ2R)(θ4R)의 크기는 동일하고, 제1 리플렉터(R1)와 제5 리플렉터(R5)의 실제 배치 각도(θ1R)(θ5R)의 크기는 동일하다.
제어부(10)는 각 리플렉터의 측정 각도(θM)를 도출할 수 있다. 제어부(10)는 각 리플렉터(R)에 대한 검출 신호에 기초하여 각 리플렉터의 측정 각도(θM)를 도출할 수 있다.
이 때, 레이더(20)의 정면 방향에 오차가 있는 경우 각 리플렉터의 측정 각도(θM)와 각 리플렉터의 실제 배치 각도(θR)에 차이가 있을 수 있다. 따라서 제어부(10)는 차량의 좌우 중심면에 배치된 리플렉터(R3)에 대한 검출 신호에 기초하여 레이더(20)의 각도를 보정할 수 있다. 예를 들어, 제1 리플렉터의 보정된 측정 각도(θ1M)는 제1 리플렉터의 측정 각도(θ1)에서 제3 리플렉터의 측정 각도(θ3)의 차이에 의해 도출될 수 있다.
한편 제어부(10)는 대칭으로 배치된 리플렉터(R)의 측정 각도에 차이가 있는지 여부를 확인하여 검출 신호에 이상이 있는지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어 제어부(10)는 제1 리플렉터의 측정 각도(θ1M)와 제5 리플렉터의 측정 각도(θ1M)의 크기가 동일한지 여부를 확인하고, 제2 리플렉터의 측정 각도(θ2M)와 제4 리플렉터의 측정 각도(θ4M)의 크기가 동일한지 여부를 확인할 수 있다. 제어부(10)는 대칭으로 배치된 리플렉터(R)의 측정 각도에 차이가 있는 경우 오류 신호를 출력하여 리플렉터(R)를 다시 배치하거나 검출 신호를 다시 획득 하도록 할 수 있다.
제어부(10)는 이와 같이 차량의 실내에 배치된 리플렉터(R2)(R3)(R3)에 대한 검출 신호와 상기 차량의 실외에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 기준 지표를 생성하여 저장할 수 있다.
다시 도 3을 참조하여 기준 지표 및 오프셋 정보를 생성하여 저장하는 것(130)의 세부 단계를 살펴보면, 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)의 실제 배치 각도(θR)를 입력받는다(131).
이 후 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)에 대한 검출 신호에 기초하여 각각의 리플렉터의 측정 각도(θM) 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성한다(132).
이 후 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)의 측정 각도(θM)와 입력 받은 실제 배치 각도(θR)를 매칭하여 복수의 리플렉터를 식별한다(133).
제어부(10)는 식별된 리플렉터(R)가 실내에 배치된 리플렉터(R2)(R3)(R4)인지 실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)인지 구분한다(134).
식별된 리플렉터(R)가 실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)인 경우(134, 아니오), 제어부(10)는 리플렉터(R1)(R5)에 대한 검출 신호에 기초하여 실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)의 위치에 대한 오프셋 정보를 생성하여 저장한다(135).
실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)에 대한 레이더(20)의 검출 신호는 차량의 유리창 또는 패널 등을 통과하면서 굴절되거나 산란되어 왜곡이 발생할 수 있다. 제어부(10)는 실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 위치 정보(측정 각도)와 입력 받은 실제 위치 정보(실제 배치 각도)의 차이에 기초하여 오프셋 정보를 생성할 수 있다. 제어부(10)는 향후 타겟의 검출 시 실외에 위치한 것으로 판단되는 타겟의 위치 정보를 오프셋 정보에 기초하여 보정함으로써 검출된 타겟의 위치 정확도를 높일 수 있다.
식별된 리플렉터(R)가 실내에 배치된 리플렉터(R1)(R5)인 경우(134, 예)에는 오프셋 정보를 생성하지 않을 수 있다.
이 후 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)에 대한 검출 신호에 기초하여 차량의 실내외를 판단하기 위한 기준 지표를 생성하여 저장한다(136).
제어부(10)는 차량의 실내에 배치된 리플렉터(R2)(R3)(R4)에 대한 검출 신호와 차량의 실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)에 대한 검출 신호를 구분할 수 있는 기준 지표를 생성하여 저장할 수 있다.
일 실시예에서 제어부(10)는, 리플렉터(R)에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차를 계산하고, 차량의 실내에 배치된 리플렉터(R2)(R3)(R4)에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차와 실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차에 기초하여 기준 지표를 생성할 수 있다.
실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)에 대한 검출 신호의 경우 차량의 유리창 또는 패널을 통과하면서 신호에 왜곡이 발생하기 때문에, 레이더(20)에 의한 검출 신호의 채널별 위상차의 표준편차가 커지게 된다.
제어부(10)는 이와 같이 실내에 배치된 리플렉터(R2)(R3)(R4)에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차와 실외에 배치된 리플렉터(R1)(R5)에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차의 차이를 구분할 수 있는 기준 지표를 생성함으로써 향후 타겟의 검출 시 기준 지표에 기초하여 타겟의 위치가 실내인지 실외인지를 신속하고 정확하게 구분할 수 있다.
도 6은 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법의 기준 지표 및 오프셋 정보를 검증하는 세부 단계를 개략적으로 도시한다.
도 6을 참조하면 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법(1000)에서 기준 지표 및 오프셋 정보를 검증(200)하기 위해서, 제어부(10)는 차량의 실내에 마련되는 레이더(20)에 의해 복수의 리플렉터(R)에 대한 검출 신호를 획득한다(210). 이 때 복수의 리플렉터(R)는 기준 지표 및 오프셋 정보를 생성(100)하기 위해 배치한 리플렉터(R)일 수도 있고, 혹은 기준 지표 및 오프셋 정보를 검증하기 위하여 배치한 별도의 리플렉터(R)일 수도 있다.
이 후 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)의 실제 배치 각도(θR)를 입력받는다(220).
이 후 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)에 대한 검출 신호에 기초하여 각각의 리플렉터(R)의 측정 각도(θM) 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성한다(230).
이 후 제어부(10)는 리플렉터(R)에 대한 검출 신호에 기초하여 판단 지표를 생성한다(240). 판단 지표는 기준 지표와 비교하여 리플렉터(R)의 위치를 판단할 수 있는 정보일 수 있다. 예를 들어 기준 지표가 리플렉터(R)에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차에 따라 생성된 경우, 판단 지표 또한 리플렉터(R)에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차에 따라 생성될 수 있다.
이 후 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)의 위치가 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 기준 지표 및 판단 지표에 따라 판단한다(250).
판단 결과 리플렉터(R)의 위치가 차량의 실외로 판단된 경우(250, 아니오), 제어부(10)는 실외로 판단된 리플렉터(R)의 위치 정보를 오프셋 정보에 기초하여 보정한다(260).
이 후 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)의 보정된 측정 각도(θM)와 입력 받은 실제 배치 각도(θR)에 기초하여 기준 지표 및 오프셋 정보를 검증할 수 있다.
구체적으로 제어부(10)는 복수의 리플렉터(R)의 보정된 측정 각도(θM)와 입력 받은 실제 배치 각도(θR)의 평균 제곱근 편차(Root Mean Square Error; RMSE)를 계산할 수 있다(270).
이 후 제어부(10)는 계산한 평균 제곱근 편차가 유효한지 여부를 확인할 수 있다(280). 예를 들어 제어부(10)는 평균 제곱근 편차가 미리 정해진 유효범위 이내인 경우(280, 예) 기준 지표 및 오프셋 정보가 검증된 것으로 판단하고(291), 평균 제곱근 편차가 미리 정해진 유효범위를 벗어나는 경우(280, 아니오) 기준 지표 및 오프셋 정보가 검증되지 않은 것으로 판단할 수 있다(292).
제어부(10)는 이와 같이 기준 지표 및 오프셋 정보가 검증되지 않은 것으로 판단되는 경우(도 2의 200, 아니오), 기준 지표 및 오프셋 정보를 다시 생성하도록 할 수 있다(100).
도 7은 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법의 타겟을 검출하고 위치를 판단하는 세부 단계를 개략적으로 도시하고, 도 8은 실시예에 따라 실내 레이더 장치가 타겟의 위치에 따라 위치를 판단하는 모습을 개략적으로 도시한다.
도 7을 참조하면 실시예에 따른 타겟 위치 검출 방법(1000)에서 기초하여 타겟(T)의 위치를 도출하고, 기준 지표에 기초하여 타겟(T)의 위치가 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 판단(300)하기 위해서, 제어부(10)는 레이더(20)를 통해 타겟(T)을 검출하기 위한 신호를 송신하고 반사된 신호를 수신한다(310).
이 후 제어부(10)는 반사된 수신 신호에서 타겟(T)에 관한 정보를 추출한다(320). 제어부(10)는 반사된 수신 신호에서 피크(peak)를 추출하여 타겟(T)에 관한 정보를 추출할 수 있다.
이 후 제어부(10)는 추출한 정보에 기초하여 타겟(T)이 존재하는지 여부를 판단한다(330).
타겟(T)이 존재하는 경우(330, 예), 제어부(10)는 레이더(20)에 의한 타겟(T)에 대한 검출 신호에 기초하여 타겟(T)의 측정 각도(θTM) 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성한다.
이 후 제어부(10)는 타겟(T)에 대한 검출 신호에 기초하여 판단 지표를 생성한다(350). 도 6의 240 단계에서와 같이 판단 지표는 기준 지표와 비교하여 타겟(T)의 위치를 판단할 수 있는 정보일 수 있다. 예를 들어 기준 지표가 리플렉터(R)에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차에 따라 생성된 경우, 판단 지표 또한 타겟(T)에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차에 따라 생성될 수 있다.
이 후 제어부(10)는 타겟(T)의 위치가 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 기준 지표 및 판단 지표에 따라 판단한다(360).
판단 결과 타겟(T)의 위치가 차량의 실외로 판단된 경우(360, 아니오), 제어부(10)는 실외로 판단된 타겟(T)의 위치 정보를 오프셋 정보에 기초하여 보정한다(370). 타겟(T)의 위치가 차량의 실내로 판단된 경우(360, 예) 오프셋 정보에 기초한 보정은 생략될 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이 차량의 실내에 위치한 제1 타겟(T1)의 경우 레이더(20)의 송신 신호가 제1 타겟(T1)에 의해 반사되어 다시 레이더(20)로 직접 수신된다. 반면 차량의 실외에 위치한 제2 타겟(T2)의 경우 레이더(20)의 송신 신호가 제2 타겟(T2)에 도달하는 과정에서 차량의 유리창 또는 패널을 통과하면서 굴절 등 왜곡이 발생하고, 제2 타겟(T2)에 의해 반사되어 다시 레이더(20)로 수신되는 과정에서 다시 차량의 유리창 또는 패널을 통과하면서 굴절 등 왜곡이 발생하게 된다. 따라서 레이더(20)에 의해 제2 타겟(T2)에 대한 반사 신호를 분석하는 경우 실제 제2 타겟(T2)의 위치가 아닌 허상(T2 ')의 위치로 제2 타겟(T2)의 위치를 검출하게 된다.
한편, 제2 타겟(T2)에 대한 검출 신호는 차량의 유리창 또는 패널을 통과하면서 발생한 왜곡에 의해 채널 별 위상차 또한 왜곡이 발생하게 된다. 제어부(10)는 이와 같은 제2 타겟(T2)에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차에 따라 판단 지표를 생성하고, 저장된 기준 지표와 비교함으로써 제2 타겟(T2)이 실외에 있다고 판단할 수 있다.
제어부(10)는 이와 같이 제2 타겟(T2)에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차에 기초하여 실외에 있음을 판단하고, 오프셋 정보에 기초하여 검출된 허상(T2 ')의 위치를 실제 제2 타겟(T2)의 위치로 보정할 수 있다.
다시 도 7을 참조하면 이 후 제어부(10)는 보정된 타겟(T)의 위치 정보 및 타겟(T)의 위치가 차량의 실내 또는 실외인지 여부 판단 결과를 포함하는 타겟 검출 정보를 생성한다(380).
이와 같이 생성된 타겟 검출 정보는 제어부(10)와 차량의 통신 네트워크(NT)를 통해 연결된 차량 제어 시스템으로 전송되어 차량 제어 시스템이 다양한 편의 및 안전 기능을 수행할 수 있게 된다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 개시된 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 개시된 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안된다.
1: 실내 레이더 장치
10: 제어부
20: 레이더
R: 리플렉터
T: 타겟

Claims (12)

  1. 차량의 실내에 상기 차량의 좌우 중심면에 마련되는 레이더; 및
    상기 레이더와 전기적으로 연결되는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 레이더에 의한 상기 차량의 실내 및 실외에 각각 배치되는 복수의 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 차량의 실내외를 판단하기 위한 기준 지표 및 실외에 배치된 상기 리플렉터의 위치에 대한 오프셋 정보를 생성하여 저장하고,
    상기 레이더에 의한 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 타겟의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고, 상기 타겟의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고, 실외로 판단된 상기 타겟의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정하는 실내 레이더 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    복수의 상기 리플렉터는,
    상기 차량의 실내에 2 이상, 상기 차량의 실외에 2 이상 각각 배치되며 상기 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치되고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 실내에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호와 상기 차량의 실외에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 기준 지표를 생성하는 실내 레이더 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차를 계산하고,
    상기 차량의 실내에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차와 실외에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차에 기초하여 기준 지표를 생성하는 실내 레이더 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 상기 리플렉터의 실제 배치 각도를 입력받고,
    복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 각각의 리플렉터의 측정 각도를 생성하고,
    복수의 상기 리플렉터의 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도를 매칭하여 복수의 상기 리플렉터를 식별하고,
    실외에 배치된 리플렉터의 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도에 기초하여 상기 오프셋 정보를 생성하는 실내 레이더 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 생성한 후,
    복수의 상기 리플렉터의 실제 배치 각도를 입력받고, 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 리플렉터의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고, 복수의 상기 리플렉터의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고, 실외로 판단된 상기 리플렉터의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정하고, 복수의 상기 리플렉터의 보정된 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도에 기초하여 상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 검증하는 실내 레이더 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    복수의 상기 리플렉터는,
    상기 차량의 실내에 3 이상 배치되며 이 중 하나의 리플렉터는 상기 차량의 좌우 중심면에 배치되고 나머지 리플렉터는 상기 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치되고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 좌우 중심면에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 레이더의 각도를 보정하는 실내 레이더 장치.
  7. 차량의 실내 및 실외에 각각 복수의 리플렉터를 배치하고,
    상기 차량의 실내에 마련되는 레이더에 의해 복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호를 획득하고,
    복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 차량의 실내외를 판단하기 위한 기준 지표 및 실외에 배치된 상기 리플렉터의 위치에 대한 오프셋 정보를 생성하여 저장하고,
    상기 레이더에 의한 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 타겟의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고,
    상기 타겟의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 타겟에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고,
    실외로 판단된 상기 타겟의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정하는 것을 포함하는 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    복수의 상기 리플렉터를 배치하는 것은,
    상기 차량의 실내에 2 이상, 상기 차량의 실외에 2 이상의 리플렉터를 각각 배치하되 상기 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치하는 것을 포함하고,
    상기 기준 지표를 생성하는 것은,
    상기 차량의 실내에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호와 상기 차량의 실외에 배치된 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 기준 지표를 생성하는 것을 포함하는 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 기준 지표를 생성하는 것은,
    상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널 별 위상차를 계산하고,
    상기 차량의 실내에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차와 실외에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호의 채널별 위상차의 평균 및 표준편차에 기초하여 기준 지표를 생성하는 것을 포함하는 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 오프셋 정보를 생성하는 것은,
    복수의 상기 리플렉터의 실제 배치 각도를 입력받고,
    복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 각각의 리플렉터의 측정 각도를 생성하고,
    복수의 상기 리플렉터의 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도를 매칭하여 복수의 상기 리플렉터를 식별하고,
    실외에 배치된 리플렉터의 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도에 기초하여 상기 오프셋 정보를 생성하는 것을 포함하는 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    생성된 상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 검증하는 것을 더 포함하고,
    상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 검증하는 것은,
    복수의 상기 리플렉터의 실제 배치 각도를 입력받고,
    상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 리플렉터의 측정 각도 및 거리를 포함하는 위치 정보를 생성하고,
    복수의 상기 리플렉터의 위치가 상기 차량의 실내 또는 실외인지 여부를 상기 기준 지표 및 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 생성한 판단 지표에 따라 판단하고, 실외로 판단된 상기 리플렉터의 위치 정보를 상기 오프셋 정보에 기초하여 보정하고,
    복수의 상기 리플렉터의 보정된 측정 각도와 입력 받은 실제 배치 각도에 기초하여 상기 기준 지표 및 상기 오프셋 정보를 검증하는 것을 포함하는 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    복수의 상기 리플렉터를 배치하는 것은,
    상기 차량의 실내에 3 이상의 리플렉터를 배치하되 이 중 하나의 리플렉터는 상기 차량의 좌우 중심면에 배치하고 나머지 리플렉터는 상기 차량의 좌우 중심면에 대해 대칭적으로 배치하는 것을 포함하고,
    복수의 상기 리플렉터에 대한 검출 신호를 획득하는 것은,
    상기 차량의 좌우 중심면에 배치된 상기 리플렉터에 대한 검출 신호에 기초하여 상기 레이더의 각도를 보정하는 것을 포함하는 실내 레이더 장치를 이용한 타겟 위치 검출 방법.
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