KR20230043982A - 반송차 시스템, 및 반송차 제어 방법 - Google Patents

반송차 시스템, 및 반송차 제어 방법 Download PDF

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Abstract

[과제] 반송(搬送)되는 물품에 처리를 실시하는 장치의 가동률의 저하를 억제하는 것이다.
[해결 수단] 반송차 시스템(1)은, 복수의 반송차(5)와, 복수의 반송차(5)에 반송 명령을 할당하는 컨트롤러(10)를 구비한다. 컨트롤러(10)는, 빈 반송차의 대수(臺數)가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하고, 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도보다 낮은 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않는다.

Description

반송차 시스템, 및 반송차 제어 방법
[0001] 본 발명은, 반송차(搬送車) 시스템, 및 반송차 제어 방법에 관한 것이다.
[0002] 종래, 반도체 디바이스의 제조 공장 등에서는, 반도체 웨이퍼 또는 레티클을 수용한 하물(荷物)(물품)을 반송하는 반송차 시스템이 이용된다. 반송차 시스템에서는, 하나의 양태로서, 물품에 처리를 실시하는 장치가 배치된 위치로, 물품의 반송이 행해진다. 특허문헌 1에서는, 우선도가 부여된 반송 명령을 이용하여, 우선도가 높은 반송 명령을 우선적으로 반송차에 할당하는 기술이 개시되어 있다.
[0003] 1. 일본 특허공보 제4705753호
[0004] 종래 기술에서는, 우선도가 낮은 반송 명령을 반송차에 할당한 후, 빈 반송차가 남아 있지 않은 상태에서, 우선도가 높은 반송 명령이 발생한 경우에, 우선도가 높은 반송 명령을 할당하는 것이 곤란하다. 즉, 종래 기술은, 빈 반송차의 잔여 대수(臺數)에 관계없이, 빈 반송차가 존재하는 상황이면, 반송 명령이 발생한 시점에 반송 명령을 할당하므로, 우선도가 높은 반송 명령을 할당하지 못하는 상황이 발생할 수 있다. 반송차 시스템에서는, 우선도가 높은 반송 명령을 할당하지 못하는 상황이 길어지면, 반송되는 물품에 처리를 실시하는 장치의 가동률이 저하된다.
[0005] 본 발명은, 반송되는 물품에 처리를 실시하는 장치의 가동률의 저하를 억제하는 것이 가능한 반송차 시스템, 및 반송차 제어 방법을 제공한다.
[0006] 본 발명의 양태에 따른 반송차 시스템은, 복수의 반송차와, 복수의 반송차에 반송 명령을 할당하는 컨트롤러를 구비하는 반송차 시스템으로서, 컨트롤러는, 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하고, 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도보다 낮은 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않는다.
[0007] 본 발명의 양태에 따른 반송차 제어 방법은, 복수의 반송차에 반송 명령을 할당하는 반송차 제어 방법으로서, 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것과, 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도보다 낮은 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않는 것을 포함한다.
[0008] 본 발명의 양태에 따른 반송차 시스템, 및 반송차 제어 방법에 의하면, 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 높은 우선도의 반송 명령의 할당을 허용하고, 낮은 우선도의 반송 명령의 할당을 허용하지 않으므로, 우선도가 높은 반송 명령을 할당하지 못하는 상황이 발생하는 것을 억제하여, 반송되는 물품에 처리를 실시하는 장치의 가동률의 저하를 억제할 수 있다.
[0009] 또한, 상기 양태의 반송차 시스템에 있어서, 컨트롤러가, 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 적은 상황에서, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않아도 된다. 이 양태에 의하면, 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 적은 상황이면, 높은 우선도의 반송 명령이라 하더라도 할당하지 않으므로, 빈 반송차가 부족하여, 반송 명령의 할당을 신속히 실시할 수 있는 위치에 빈 반송차가 존재하지 않는 상황이 발생하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 상기 양태의 반송차 시스템에 있어서, 컨트롤러가, 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 많은 제2 대수인 상황에서, 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당해도 된다. 이 양태에 의하면, 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 많은 상황이면, 낮은 우선도의 반송 명령의 할당을 허용하므로, 낮은 우선도의 반송 명령을 할당하더라도 빈 반송차가 존재하지 않는 상황이 발생하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 상기 양태의 반송차 시스템에 있어서, 제2 우선도가, 차례로 낮아지는 우선도의 지표로서 복수로 나누어지고, 제1 대수가, 차례로 많아지는 빈 반송차의 대수의 지표로서 복수로 나누어지고, 컨트롤러가, 빈 반송차의 대수가 많을수록, 보다 낮은 우선도의 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용해도 된다. 이 양태에 의하면, 우선도의 지표와 빈 반송차의 대수의 지표를 복수로 나눈 후에, 빈 반송차의 대수가 많을수록, 보다 낮은 우선도의 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용하므로, 시스템의 규모나 사용자의 요구에 따라 유연하게 지표를 변경하면서, 우선도가 보다 높은 반송 명령을 할당하지 못하는 상황이 발생하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 상기 양태의 반송차 시스템에 있어서, 컨트롤러가, 제1 우선도보다 높은 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 발생한 경우에, 빈 반송차의 대수에 관계없이 최우선 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용해도 된다. 이 양태에 의하면, 빈 반송차의 대수에 관계없이 최우선 반송 명령을 빈 반송차에 할당하므로, 즉시 실시하고자 하는 반송을 신속히 처리할 수 있다. 또한, 상기 양태의 반송차 시스템에 있어서, 컨트롤러가, 복수의 에어리어 컨트롤러를 구비하고, 복수의 에어리어 컨트롤러 각각이, 관할 에어리어 내의 반송차에 반송 명령을 할당하고, 관할 에어리어 내의 빈 반송차의 대수와, 관할 에어리어 밖의 빈 반송차의 대수의 합계의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 반송 명령이 발생한 경우에 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하고, 관할 에어리어 내의 빈 반송차의 대수와, 관할 에어리어 밖의 빈 반송차의 대수의 합계의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제2 반송 명령이 발생한 경우에 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않아도 된다. 이 양태에 의하면, 복수의 에어리어에 있어서의 빈 반송차의 대수의 합계를 사용하므로, 복수의 에어리어에 존재하는 빈 반송차를 대상으로 하여 반송 명령의 할당을 실현할 수 있다. 또한, 상기 양태의 반송차 시스템에 있어서, 컨트롤러가, 어느 반송차에도 할당되어 있지 않은 반송 명령의 우선도를, 해당 반송 명령의 발생 시부터의 시간 경과에 따라 인상해도 된다. 이 양태에 의하면, 우선도가 낮은 반송 명령이라 하더라도 시간 경과에 따라 우선도가 인상되므로, 낮은 우선도의 반송 명령이 할당되지 않은 채 남아 버리는 것을 억제할 수 있다. 또한, 상기 양태의 반송차 시스템에 있어서, 컨트롤러가, 시간 경과에 따라 우선도를 단계적으로 인상해도 된다. 이 양태에 의하면, 우선도의 인상을 단계적으로 실시하므로, 낮은 우선도를 단시간에 높은 우선도로 인상하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 상기 양태의 반송차 시스템에 있어서, 컨트롤러가, 반송 명령의 발생 시의 우선도가 높을수록 보다 크게 설정되는 상한까지 우선도의 인상을 허용해도 된다. 이 양태에 의하면, 낮은 우선도를 과도하게 인상하는 것을 억제할 수 있다.
[0010] 도 1은, 제1 실시형태에 따른 반송차 시스템의 배치(配設)의 예를 나타낸 도면이다.
도 2는, 제1 실시형태에 따른 반송차 시스템의 구성예를 나타낸 도면이다.
도 3은, 제1 실시형태에 따른 컨트롤러(에어리어 컨트롤러)의 구성예를 나타낸 블록도이다.
도 4는, 제1 실시형태에 따른 반송차 정보 테이블에 기억되는 정보의 예를 나타낸 도면이다.
도 5는, 제1 실시형태에 따른 반송 명령 정보 테이블에 기억되는 정보의 예를 나타낸 도면이다.
도 6은, 제1 실시형태에 따른 반송차 제어 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다.
도 7은, 제1 실시형태에 따른 반송 명령 할당 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다.
도 8은, 제1 실시형태에 따른 반송 명령 할당 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다.
도 9는, 제1 실시형태에 따른 반송 명령 할당 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다.
도 10은, 제1 실시형태에 따른 반송 명령 할당 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다.
도 11은, 제2 실시형태에 따른 컨트롤러(에어리어 컨트롤러)의 구성예를 나타낸 블록도이다.
도 12는, 제2 실시형태에 따른 우선도 인상 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다.
[0011] 이하에서는, 실시형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은, 이하에 설명하는 형태에 한정되지 않는다. 도면에서는, 실시형태를 설명하기 위해, 일부분을 확대, 축소, 및 강조하여 기재하는 등, 축척을 적절히 변경하여 표현하는 경우가 있다.
[0012] [제1 실시형태]
도 1은, 제1 실시형태에 따른 반송차 시스템의 배치의 예를 나타낸 도면이다. 도 2는, 제1 실시형태에 따른 반송차 시스템의 구성예를 나타낸 도면이다. 반송차 시스템(1)은, 컨트롤러(3)와, 복수의 반송차(5)와, 컨트롤러(10)를 가진다. 예컨대, 반송차 시스템(1)은, 반도체 디바이스의 제조 공장에 배치되어 설치되는 시스템이며, 반도체 디바이스의 제조에 이용되는 반도체 웨이퍼를 수용한 FOUP(Front-Opening Unified Pod), 또는 레티클 등의 가공용 부재를 수용한 레티클 포드 등의 용기(물품)를 반송한다.
[0013] 복수의 반송차(5) 각각은, 궤도(7)를 따라 주행한다. 궤도(7)는, 복수의 반송차(5)의 주행 영역이다. 복수의 반송차(5)는, 예컨대 천장 주행차이다. 궤도(7)는, 예컨대 클린 룸의 천장 등에 설치되는 주행 레일이다. 궤도(7)는, 처리 장치(미도시) 또는 스토커(stocker)(미도시) 등에 인접하여 설치된다. 처리 장치는, 예컨대, 노광 장치, 코터 디벨로퍼, 막 제조 장치, 또는 에칭 장치 등이며, 복수의 반송차(5)에 의해 반송되는 용기 내의 반도체 웨이퍼에 각종 처리를 실시한다. 스토커(자동 창고)는, 예컨대, 복수의 반송차(5)에 의해 반송되는 용기 등을 보관한다. 또한, 복수의 반송차(5)는, 지상 주행의 유궤도 대차(臺車)여도 된다. 궤도(7)는, 반송차(5)가 지상 주행하는 유궤도 대차인 경우, 바닥 등에 설치된다. 또한, 도시한 궤도(7)는 일례이며, 임의로 설정 가능하다.
[0014] 궤도(7)에는, 전원 공급선(미도시)이 설치된다. 전원 공급선은, 궤도(7)를 따라 배치된다. 전원 공급선에는, 예컨대 교류 전류가 공급된다. 복수의 반송차(5) 각각은, 수전(受電) 코일을 구비하며, 전원 공급선으로부터 전자 유도에 의해 비접촉으로 전력을 받는다. 비접촉에 의해 전력이 공급되는 경우는, 접촉으로 인한 티끌 등의 발생을 억제할 수 있으므로, 클린 룸에 적합하다.
[0015] 궤도(7)는, 복수의 에어리어(9)로 구획된다. 복수의 에어리어(9) 각각에는, 반송차(5)를 제어하는 컨트롤러(10)가 배치된다. 컨트롤러(10)는, 「에어리어 컨트롤러」로 불리는 경우가 있다. 컨트롤러(10)는, 자신이 배치되는 에어리어(9)를 관할 에어리어로 하여, 관할 에어리어 내를 주행하는 반송차(5)를 제어한다. 반송차(5)와 컨트롤러(10)는, 무선에 의해 통신 가능하게 접속된다. 또한, 복수의 컨트롤러(10) 각각은, 에어리어(9)를 넘어, 관할 에어리어 밖의 컨트롤러(10)와 무선 또는 유선에 의해 통신 가능하게 접속된다.
[0016] 컨트롤러(3)는, 물품의 하물 픽업 장소나 하물 언로딩 장소를 지시하는 정보를 포함하는 반송 명령을 출력한다. 컨트롤러(3)는, 「상위 컨트롤러」로 불리는 경우가 있다. 컨트롤러(3)와 컨트롤러(10) 각각은, 무선 또는 유선에 의해 통신 가능하게 접속된다. 상위 컨트롤러인 컨트롤러(3)는, 하위 컨트롤러인 컨트롤러(10)에 반송 명령을 송신한다. 컨트롤러(10)는, 수신한 반송 명령의 할당 처리를 실행하고, 물품을 반송할 반송차(5)를 결정한다. 이들에 의해, 반송차(5)는, 반송 명령을 바탕으로 물품의 하물 픽업 장소나 하물 언로딩 장소를 향해 주행한다.
[0017] 도 3은, 제1 실시형태에 따른 컨트롤러(에어리어 컨트롤러)의 구성예를 나타낸 블록도이다. 컨트롤러(10) 각각은, 모두 동일한 구성이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(10)는, 통신부(101)와, 기억부(110)와, 제어부(120)를 가진다. 컨트롤러(10)는, 예컨대, CPU(Central Processing Unit), 메인 메모리, 기억 장치, 통신 장치 등을 구비하고, 각종 처리를 실행하는 컴퓨터 장치이다. 또한, 컴퓨터 장치의 구성은 임의이며, 예컨대, 하나의 장치에 의해 구성되어도 되고, 복수의 장치에 의해 구성되어도 된다.
[0018] 통신부(101)는, 다른 컨트롤러(10)나 관할하는 에어리어(9)에 존재하는 반송차(5)와 통신 가능하게 접속되어, 각종 정보를 송수신한다. 또한, 컨트롤러(10)는, 관할하는 에어리어(9)에 존재하는 모든 반송차(5)와의 사이에서, 폴링 등에 의해 주기적인 통신을 행한다.
[0019] 기억부(110)는, 반송차 정보 테이블(111)과, 반송 명령 정보 테이블(112)을 가진다. 기억부(110)는, 예컨대 불휘발성 메모리이며, 통신부(101)에 의해 수신된 각종 정보를 기억한다. 반송차 정보 테이블(111)은, 복수의 반송차(5)에 관한 정보를 기억한다. 구체적으로는, 반송차 정보 테이블(111)은, 컨트롤러(10)의 관할 내의 에어리어(9)에 있어서의 반송차(5)에 관한 정보와, 컨트롤러(10)의 관할 밖의 에어리어(9)에 있어서의 반송차(5)에 관한 정보를 기억한다.
[0020] 도 4는, 제1 실시형태에 따른 반송차 정보 테이블에 기억되는 정보의 예를 나타낸 도면이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 반송차 정보 테이블(111)은, 관할 내의 에어리어(9)(관할 에어리어 내)와 관할 밖의 에어리어(9)(관할 에어리어 밖) 각각에 존재하는 반송차(5)에 대해, 「반송차 ID」와, 「상태」와, 「현재 위치」의 정보를 대응지어 기억한다. 반송차 ID는, 복수의 반송차(5) 각각을 고유하게 식별하는 식별 정보이다. 상태는, 반송차(5)가 빈 반송차인지를 나타내는 정보이다. 이 밖에, 상태는, 반송차(5)의 상태가 정상인지(사용 가능한지) 등의 반송차(5)의 상태를 나타내는 정보를 포함해도 된다. 예컨대, 1(사용 중)은, 반송 명령을 바탕으로 궤도(7)를 주행하고 있음을 나타내는 플래그이며, 빈 반송차가 아님을 나타낸다. 또한, 0(미사용)은, 반송 명령에 근거한 주행을 하고 있지 않음을 나타내는 플래그이며, 빈 반송차임을 나타낸다. 현재 위치는, 반송차(5)의 주행 영역에 있어서의 현재 위치를 나타내는 정보이다. 컨트롤러(10)는, 반송차 정보 테이블(111)을 참조함으로써, 관할 내의 에어리어(9)에 존재하는 빈 반송차의 대수, 관할 밖의 에어리어(9)에 존재하는 빈 반송차의 대수, 및 복수의 에어리어(9)에 존재하는 빈 반송차의 대수를 인식할 수 있다.
[0021] 반송 명령 정보 테이블(112)은, 반송 명령에 관한 정보를 기억한다. 도 5는, 제1 실시형태에 따른 반송 명령 정보 테이블에 기억되는 정보의 예를 나타낸 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 반송 명령 정보 테이블(112)은, 「반송 명령 ID」와, 「명령 내용」과, 「우선도」와, 「발생 일시」의 정보를 대응지어 기억한다. 반송 명령 ID는, 반송 명령 각각을 고유하게 식별하는 식별 정보이다. 명령 내용은, 하물 픽업 장소(from)나 하물 언로딩 장소(to)에 관한 정보를 포함한다. 우선도는, 반송 명령의 우선의 정도를 나타내는 정보이다. 반송 명령은, 우선도가 높을수록 우선적으로 실시되는 것이 바람직하다. 일례로서, 우선도는, 우선도가 높을수록 큰 수치로 나타내어진다. 본 실시형태에서는, 40 미만인 우선도를 「낮음」으로 하고, 40 이상 60 미만인 우선도를 「중간」으로 하고, 60 이상인 우선도를 「높음」으로 하고, 99인 우선도를 「특정」(특정 우선도)으로 한다.
[0022] 예컨대, 우선도 「낮음」인 반송 명령은, 스토커로부터 스토커로의 반송 명령에 대응한다. 예컨대, 우선도 「중간」인 반송 명령은, 스토커로부터 처리 장치로의 반송 명령에 대응한다. 예컨대, 우선도 「높음」인 반송 명령은, 처리 장치로부터 스토커로의 반송 명령에 대응한다. 즉, 본 실시형태에서는, 처리 장치로의 반송, 또는 처리 장치로부터의 반송을 우선함으로써, 처리 장치의 가동의 저하를 억제하는 것을 목적 중 하나로 한다. 또한, 우선도 「특정」(특정 우선도)인 반송 명령은, 빈 반송차뿐만 아니라, 다른 반송 명령을 실행 중인 반송차(5)에 대해서도 할당하는 것을 가능하게 한다. 또한, 우선도의 구분은 이에 한정되지 않고, 임의의 범위, 임의의 수치, 임의의 수의 구분으로 설정 가능하다. 발생 일시는, 반송 명령이 발생한 일시를 나타내는 정보이다. 반송 명령이 발생한 일시는, 컨트롤러(3)가 송신하는 타이밍에 부가하는 일시와, 컨트롤러(10)가 수신하는 타이밍에 부가하는 일시 중 어느 하나로 통일되면 된다.
[0023] 제어부(120)는, 데이터 처리부(121)와, 반송차 정보 출력부(122)와, 대수 산출부(123)와, 할당부(124)와, 경로 탐색부(125)와, 반송차 결정부(126)를 가진다. 데이터 처리부(121)는, 통신부(101)에 의해 수신된 각종 정보의 처리와, 통신부(101)에 의해 송신되는 각종 정보의 처리를 실행한다. 구체적으로는, 데이터 처리부(121)는, 통신부(101)에 의해 수신된 각종 정보(예컨대, 반송차 정보, 반송 명령 정보 등)를 기억부(110)에 저장한다. 또한, 데이터 처리부(121)는, 통신부(101)에 의해 반송 명령 정보가 수신된 경우에, 수신한 취지를 대수 산출부(123)에 통지해도 된다. 또한, 데이터 처리부(121)는, 반송차 정보 출력부(122)나 반송차 결정부(126)로부터 각종 정보(예컨대, 반송차 정보, 반송 명령 등)를 접수하고, 통신부(101)에 의한 각종 정보의 송신을 제어한다.
[0024] 반송차 정보 출력부(122)는, 컨트롤러(10)(자신)가 관할하는 에어리어(9)에 존재하는 반송차 정보를 출력한다. 반송차 정보 출력부(122)는, 정기적으로 반송차 정보를 출력한다. 구체적으로는, 반송차 정보 출력부(122)는, 자신이 관할하는 에어리어(9)의 반송차 정보를 반송차 정보 테이블(111)(도 4의 (A) 참조)로부터 취득하고, 데이터 처리부(121)에 출력한다. 데이터 처리부(121)는, 반송차 정보를 반송차 정보 출력부(122)로부터 접수한 경우에, 통신부(101)를 통해, 관할 밖의 에어리어(9)에 배치된 다른 컨트롤러(10)에 해당 반송차 정보를 송신하는 제어를 실행한다. 다른 컨트롤러(10)는, 반송차 정보를 수신한 경우에, 관할 밖의 에어리어(9)의 반송차 정보로서, 수신한 반송차 정보를 반송차 정보 테이블(111)(도 4의 (B) 참조)에 저장한다. 즉, 데이터 처리부(121)는, 통신부(101)를 통해 반송차 정보를 접수하면, 관할 밖의 에어리어(9)의 반송차 정보로서 반송차 정보 테이블(111)에 저장한다. 또한, 데이터 처리부(121)는, 통신부(101)를 통해, 관할 내의 에어리어(9)에 존재하는 반송차(5)로부터 정기적으로 반송차 정보를 접수하여, 반송차 정보 테이블(111)(도 4의 (A) 참조)에 저장한다.
[0025] 대수 산출부(123)는, 빈 반송차의 대수를 산출한다. 구체적으로는, 대수 산출부(123)는, 반송차 정보 테이블(111)을 참조하여, 상태가 「0(미사용)」(빈 반송차에 상당)인 데이터의 수를 산출한다. 여기서, 대수 산출부(123)는, 관할 내의 에어리어(9)의 데이터 수와, 관할 밖의 에어리어(9)의 데이터 수를 합계한 수를, 빈 반송차의 대수로 한다. 즉, 빈 반송차의 대수는, 복수의 에어리어(9) 각각에 존재하는 빈 반송차의 대수의 합계로 한다. 또한, 대수 산출부(123)는, 빈 반송차의 대수에 대해, 정기적으로 산출해도 되고, 데이터 처리부(121)가 반송 명령을 접수한 타이밍에 산출해도 된다.
[0026] 할당부(124)는, 반송 명령 정보 테이블(112)을 이용하여, 반송 명령의 할당을 결정한다. 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 또한, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여 제1 우선도보다 낮은 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않기로 결정한다. 여기서, 제1 대수란, 소정 수(數)를 나타내는 지표가 아니라, 예컨대 X 이상 Y 미만 등의 범위를 가지는 지표이다. 즉, 할당부(124)는, 빈 반송차의 대수가 제1 대수(X 이상 Y 미만)인 상황에서, 제1 우선도의 제1 반송 명령과, 제1 우선도보다 낮은 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우, 제1 반송 명령만을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 또한, 할당부(124)는, 동일한 우선도를 가지는 반송 명령이 발생하고 있는 경우, 우선도의 수치가 보다 큰 반송 명령을 할당의 대상으로 하고, 우선도의 수치가 동일하면, 발생 일시를 바탕으로 보다 과거의 반송 명령을 할당의 대상으로 한다.
[0027] 또한, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 적은 상황에서, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않기로 결정한다. 즉, 할당부(124)는, 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 적은(X 미만인) 상황에서는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이라 하더라도 할당하지 않기로 결정한다.
[0028] 또한, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 많은 제2 대수인 상황에서, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 즉, 할당부(124)는, 빈 반송차의 대수가 제2 대수(Y 이상)인 상황에서는, 제2 우선도의 제2 반송 명령이라 하더라도 할당하기로 결정한다.
[0029] 본 실시형태에 있어서, 제1 대수는, 차례로 많아지는 빈 반송차의 대수의 지표로서 복수로 나누는 것으로 한다. 또한, 제2 우선도는, 차례로 낮아지는 우선도의 지표로서 복수로 나누는 것으로 한다. 즉, 할당부(124)는, 빈 반송차의 대수가 많을수록, 보다 낮은 우선도의 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용한다.
[0030] 또한, 할당부(124)는, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여 제1 우선도보다 높은 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 발생한 경우에, 빈 반송차의 대수에 관계없이, 최우선 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용한다. 즉, 할당부(124)는, 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 발생한 경우, 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 적은(X 미만인) 상황, 제1 대수(X 이상 Y 미만)인 상황, 제2 대수(Y 이상)인 상황 중 어느 것이든 관계없이, 최우선 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용한다. 상술한 바와 같이, 특정 우선도의 최우선 반송 명령은, 빈 반송차뿐만 아니라, 다른 반송 명령을 실행 중인 반송차(5)에 대해서도 할당하는 것이 가능하다. 또한, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의한 빈 반송차의 대수의 산출보다 이전에, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여, 특정 우선도의 최우선 반송 명령의 유무를 확인하고, 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 존재하는 경우에 최우선 반송 명령을 할당하기로 결정해도 된다. 또는, 할당부(124)는, 특정 우선도의 최우선 반송 명령을 수신하였음을 데이터 처리부(121)로부터 접수하여, 최우선 반송 명령을 할당하기로 결정해도 된다. 즉, 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 발생한 경우는, 대수 산출부(123)에 의한 빈 반송차의 대수의 산출이 실행되지 않더라도, 최우선 반송 명령의 할당이 결정되도록 해도 된다. 또한, 상술한 바와 같이, 빈 반송차의 대수가 제1 대수보다 적은 상황에서는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이라 하더라도 할당하지 않는데, 이처럼 실시하는 이유 중 하나는, 더 높은 우선도인 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 발생했을 때 신속히 할당하기 위함이다.
[0031] 경로 탐색부(125)는, 반송 명령에 따른 주행 경로를 설정한다. 구체적으로는, 경로 탐색부(125)는, 할당부(124)에 의해 할당하기로 결정된 반송 명령, 및 반송차 시스템(1)의 맵 정보 등에 근거하여, 반송차(5)의 주행 경로를 설정한다. 또한, 경로 탐색은, 반송차(5)측에서 경로를 탐색하는 시스템인 경우, 생략되어도 된다.
[0032] 반송차 결정부(126)는, 반송 명령을 실행할 반송차(5)를 결정한다. 구체적으로는, 반송차 결정부(126)는, 반송차 정보 테이블(111)을 참조하여, 할당부(124)에 의해 할당하기로 결정된 반송 명령을 실행할 반송차(5)를 결정한다. 예컨대, 반송차 결정부(126)는, 반송차 정보 테이블(111)에 기억된 상태가 「0(미사용)」인 반송차(5)(빈 반송차)를, 반송 명령을 실행할 반송차(5)로 결정한다. 여기서, 반송차 결정부(126)는, 관할하는 에어리어(9)에 빈 반송차가 존재하지 않으면, 관할 밖의 에어리어(9)에 존재하는 빈 반송차를, 반송 명령을 실행할 반송차(5)로 결정한다. 또한, 반송차 결정부(126)는, 바람직하게는, 현재 위치를 바탕으로, 관할하는 에어리어(9)에 보다 가까운 관할 밖의 에어리어(9)에 존재하는 빈 반송차를 채용한다. 보다 가까운 빈 반송차를, 반송 명령을 실행할 반송차(5)로 결정함으로써, 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 반송차 결정부(126)는, 할당부(124)에 의해 할당하기로 결정된 반송 명령이 특정 우선도의 최우선 반송 명령인 경우, 빈 반송차를 대상으로 하여 반송 명령을 실행할 반송차(5)를 결정해도 되고, 다른 반송 명령을 실행 중인 반송차(5)를 대상으로 하여 반송 명령을 실행할 반송차(5)를 결정해도 된다. 또한, 반송차 결정부(126)는, 빈 반송차가 존재하지 않는 경우에, 다른 반송 명령을 실행 중인 반송차(5)를 대상으로 하여 반송 명령을 실행할 반송차(5)를 결정하는 것이 바람직하다. 그리고, 반송차 결정부(126)는, 반송 명령을 실행할 반송차(5)에 대해, 반송 명령과, 경로 탐색부(125)에 의해 설정된 주행 경로를 송신하도록, 데이터 처리부(121)에 지시한다. 이에 의해, 데이터 처리부(121)는, 통신부(101)를 통해, 반송차(5)에 대해 반송 명령 등을 송신하는 제어를 행한다.
[0033] 컨트롤러(10)는, 반송차(5)에 대해 반송 명령 등을 송신한 후, 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억된 정보를 갱신한다. 구체적으로는, 컨트롤러(10)는, 반송차(5)에 대해 송신된 반송 명령에 대응하는 정보를 반송 명령 정보 테이블(112)로부터 삭제한다. 또는, 컨트롤러(10)는, 반송차(5)에 대해 송신된 반송 명령에 대응하는 정보에 대해, 반송 명령 정보 테이블(112)에 플래그(반송 명령이 완료되었음을 나타내는 플래그)를 설정해도 된다. 컨트롤러(10)는, 반송 명령이 완료되었음을 나타내는 플래그가 설정된 정보에 대해, 임의의 타이밍에 반송 명령 정보 테이블(112)로부터 삭제해도 된다. 또한, 컨트롤러(10)는, 반송차(5)나 다른 컨트롤러(10)로부터 반송차 정보를 접수하기 때문에, 반송차(5)에 대해 반송 명령 등을 송신한 후의 타이밍에 있어서는, 반송차 정보 테이블(111)에 기억된 정보의 갱신은 행하지 않아도 된다.
[0034] 도 6은, 제1 실시형태에 따른 반송차 제어 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 대수 산출부(123)는, 빈 반송차의 대수를 산출한다(단계 S101). 구체적으로는, 대수 산출부(123)는, 반송차 정보 테이블(111)을 참조하여, 상태가 「0(미사용)」인 데이터의 수를 산출한다. 대수 산출부(123)는, 관할 내의 에어리어(9)의 데이터 수와, 관할 밖의 에어리어(9)의 데이터 수를 합계한 수를, 빈 반송차의 대수로 한다.
[0035] 할당부(124)는, 빈 반송차의 대수와, 반송 명령의 우선도에 근거하여, 반송 명령의 할당을 결정한다(단계 S102). 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수와, 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억된 반송 명령의 우선도로부터, 빈 반송차의 대수가 많을수록, 보다 낮은 우선도의 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용한다. 또한, 단계 S102에 있어서의 처리의 상세한 내용은 후술한다.
[0036] 경로 탐색부(125)는, 주행 경로를 탐색한다(단계 S103). 구체적으로는, 경로 탐색부(125)는, 할당부(124)에 의해 할당하기로 결정된 반송 명령, 및 반송차 시스템(1)의 맵 정보 등에 근거하여, 반송차(5)의 주행 경로를 설정한다. 반송차 결정부(126)는, 반송 명령을 할당할 반송차를 결정한다(단계 S104). 구체적으로는, 반송차 결정부(126)는, 반송차 정보 테이블(111)을 참조하여, 할당부(124)에 의해 할당하기로 결정된 반송 명령을 실행할 반송차(5)를 결정한다. 데이터 처리부(121)는, 반송 명령을 송신한다(단계 S105). 구체적으로는, 데이터 처리부(121)는, 통신부(101)를 통해, 반송차 결정부(126)에 의해 결정된 반송차(5)에 대해 반송 명령 등을 송신하는 제어를 행한다.
[0037] 도 7~도 10은, 제1 실시형태에 따른 반송 명령 할당 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다. 또한, 도 7~도 10은, 단계 S102에 있어서의 처리의 상세이다. 또한, 도 7~도 10의 설명에서는, 빈 반송차의 대수의 지표를 제1 대수 미만(X 미만), 제1 대수(X 이상 Y 미만), 제2 대수(Y 이상 Z 미만), 제2 대수 이상(Z 이상)으로 나누고, 우선도의 지표를 특정 우선도, 제1 우선도, 제2 우선도, 및 제3 우선도(특정 우선도＞제1 우선도＞제2 우선도＞제3 우선도)로 나누는 경우를 예로 든다. 또한, X, Y, 및 Z는, X＜Y＜Z를 만족하는 자연수이다.
[0038] 도 7에 나타낸 바와 같이, 할당부(124)는, 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 존재하는지를 판정한다(단계 S201). 구체적으로는, 할당부(124)는, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여, 특정 우선도 「99(특정)」인 최우선 반송 명령이 존재하는지를 판정한다. 그리고, 할당부(124)는, 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 존재하는 경우에(단계 S201: YES), 최우선 반송 명령의 할당을 결정한다(단계 S202). 구체적으로는, 할당부(124)는, 특정 우선도 「99(특정)」인 최우선 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 존재하는 경우에, 반송차(5)에 대한 해당 최우선 반송 명령의 할당을 결정한다. 한편, 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 존재하지 않는 경우는(단계 S201: NO), 「A」에 있어서의 플로우(flow)로 이행한다.
[0039] 도 8에 나타낸 바와 같이, 할당부(124)는, 빈 반송차가 제1 대수 미만인지를 판정한다(단계 S203). 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제1 대수 미만(X 미만)인지를 판정한다. 이때, 할당부(124)는, 빈 반송차가 제1 대수 미만인 경우에(단계 S203: YES), 반송 명령의 할당을 결정하지 않고 처리를 종료한다. 구체적으로는, 할당부(124)는, 빈 반송차의 대수가 제1 대수 미만(X 미만)으로, 빈 반송차가 매우 적기 때문에(또는, 빈 반송차가 존재하지 않기 때문에), 제1 우선도의 제1 반송 명령, 제2 우선도의 제2 반송 명령, 및 제3 우선도의 제3 반송 명령의 할당을 행하지 않는다.
[0040] 한편, 할당부(124)는, 빈 반송차가 제1 대수 미만이 아닌 경우에(단계 S203: NO), 빈 반송차가 제1 대수인지를 판정한다(단계 S204). 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제1 대수 미만(X 미만)이 아닌 경우에, 해당 빈 반송차의 대수가 제1 대수(X 이상 Y 미만)인지를 판정한다. 이때, 할당부(124)는, 빈 반송차가 제1 대수인 경우에(단계 S204: YES), 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하는지를 판정한다(단계 S205). 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제1 대수(X 이상 Y 미만)인 경우에, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 존재하는지를 판정한다. 한편, 할당부(124)는, 빈 반송차가 제1 대수가 아닌 경우에(단계 S204: NO), 「B」에 있어서의 플로우로 이행한다.
[0041] 할당부(124)는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하는 경우에(단계 S205: YES), 제1 반송 명령의 할당을 결정한다(단계 S206). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는 경우에, 해당 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 여기서, 할당부(124)는, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 복수 기억되어 있는 경우, 우선도의 수치가 보다 큰 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정하고, 우선도의 수치가 동일하면, 발생 일시가 보다 과거인 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 한편, 할당부(124)는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하지 않는 경우에(단계 S205: NO), 반송 명령의 할당을 결정하지 않고 처리를 종료한다. 구체적으로는, 할당부(124)는, 제1 대수(X 이상 Y 미만)에 있어서 할당 가능한 반송 명령(제1 반송 명령)이 존재하지 않기 때문에, 반송 명령의 할당을 결정하지 않고 처리를 종료한다.
[0042] 도 9에 나타낸 바와 같이, 할당부(124)는, 빈 반송차가 제2 대수인지를 판정한다(단계 S207). 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제2 대수(Y 이상 Z 미만)인지를 판정한다. 이때, 할당부(124)는, 빈 반송차가 제2 대수가 아닌 경우에(단계 S207: NO), 「C」에 있어서의 플로우로 이행한다. 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제2 대수 이상(Z 이상)이므로, 「C」에 있어서의 플로우로 이행한다.
[0043] 한편, 할당부(124)는, 빈 반송차가 제2 대수인 경우에(단계 S207: YES), 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하는지를 판정한다(단계 S208). 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제2 대수(Y 이상 Z 미만)인 경우에, 반송 명령 정보 테이블(112)을 참조하여, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 존재하는지를 판정한다. 이때, 할당부(124)는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하는 경우에(단계 S208: YES), 제1 반송 명령의 할당을 결정한다(단계 S209). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는 경우에, 해당 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 여기서, 할당부(124)는, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 복수 기억되어 있는 경우, 우선도의 수치가 보다 큰 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정하고, 우선도의 수치가 동일하면, 발생 일시가 보다 과거인 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다.
[0044] 할당부(124)는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하지 않는 경우에(단계 S208: NO), 제2 우선도의 제2 반송 명령이 존재하는지를 판정한다(단계 S210). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있지 않은 경우에, 제2 우선도 「중간」인 제2 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는지를 판정한다. 이때, 할당부(124)는, 제2 우선도의 제2 반송 명령이 존재하는 경우에(단계 S210: YES), 제2 반송 명령의 할당을 결정한다(단계 S211). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제2 우선도 「중간」인 제2 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는 경우에, 해당 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 여기서, 할당부(124)는, 제2 우선도 「중간」인 제2 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 복수 기억되어 있는 경우, 우선도의 수치가 보다 큰 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정하고, 우선도의 수치가 동일하면, 발생 일시가 보다 과거인 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다.
[0045] 한편, 할당부(124)는, 제2 우선도의 제2 반송 명령이 존재하지 않는 경우에(단계 S210: NO), 반송 명령의 할당을 결정하지 않고 처리를 종료한다. 구체적으로는, 할당부(124)는, 제2 대수(Y 이상 Z 미만)에 있어서 할당 가능한 반송 명령(제1 반송 명령 및 제2 반송 명령)이 존재하지 않기 때문에, 반송 명령의 할당을 결정하지 않고 처리를 종료한다.
[0046] 도 10은, 상술한 바와 같이, 빈 반송차의 대수가 제2 대수 이상(Z 이상)인 경우의 플로우이다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 할당부(124)는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하는지를 판정한다(단계 S212). 구체적으로는, 할당부(124)는, 대수 산출부(123)에 의해 산출된 빈 반송차의 대수가 제2 대수 이상(Z 이상)인 경우에, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 존재하는지를 판정한다. 이때, 할당부(124)는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하는 경우에(단계 S212: YES), 제1 반송 명령의 할당을 결정한다(단계 S213). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는 경우에, 해당 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 여기서, 할당부(124)는, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 복수 기억되어 있는 경우, 우선도의 수치가 보다 큰 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정하고, 우선도의 수치가 동일하면, 발생 일시가 보다 과거인 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다.
[0047] 한편, 할당부(124)는, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 존재하지 않는 경우에(단계 S212: NO), 제2 우선도의 제2 반송 명령이 존재하는지를 판정한다(단계 S214). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제1 우선도 「높음」인 제1 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있지 않은 경우에, 제2 우선도 「중간」인 제2 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는지를 판정한다. 이때, 할당부(124)는, 제2 우선도의 제2 반송 명령이 존재하는 경우에(단계 S214: YES), 제2 반송 명령의 할당을 결정한다(단계 S215). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제2 우선도 「중간」인 제2 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는 경우에, 해당 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 여기서, 할당부(124)는, 제2 우선도 「중간」인 제2 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 복수 기억되어 있는 경우, 우선도의 수치가 보다 큰 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정하고, 우선도의 수치가 동일하면, 발생 일시가 보다 과거인 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다.
[0048] 한편, 할당부(124)는, 제2 우선도의 제2 반송 명령이 존재하지 않는 경우에(단계 S214: NO), 제3 우선도의 제3 반송 명령이 존재하는지를 판정한다(단계 S216). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제2 우선도 「중간」인 제2 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있지 않은 경우에, 제3 우선도 「낮음」인 제3 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는지를 판정한다. 이때, 할당부(124)는, 제3 우선도의 제3 반송 명령이 존재하는 경우에(단계 S216: YES), 제3 반송 명령의 할당을 결정한다(단계 S217). 구체적으로는, 할당부(124)는, 제3 우선도 「낮음」인 제3 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 기억되어 있는 경우에, 해당 제3 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다. 여기서, 할당부(124)는, 제3 우선도 「낮음」인 제3 반송 명령이 반송 명령 정보 테이블(112)에 복수 기억되어 있는 경우, 우선도의 수치가 보다 큰 제3 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정하고, 우선도의 수치가 동일하면, 발생 일시가 보다 과거인 제3 반송 명령을 빈 반송차에 할당하기로 결정한다.
[0049] 상술한 바와 같이, 반송차 시스템(1)은, 차례로 많아지는 빈 반송차의 대수의 지표와, 차례로 낮아지는 우선도의 지표에 근거하여, 빈 반송차의 대수가 많을수록, 보다 낮은 우선도의 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용하므로, 시스템의 규모나 사용자의 요구에 따라 유연하게 지표를 변경하면서, 우선도가 높은 반송 명령을 할당하지 못하는 상황이 발생하는 것을 억제하여, 반송되는 물품에 처리를 실시하는 장치(처리 장치)의 가동률의 저하를 억제할 수 있다. 또한, 반송차 시스템(1)은, 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 발생한 경우에, 빈 반송차의 대수에 관계없이 최우선 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용하므로, 즉시 실시하고자 하는 반송을 신속히 처리할 수 있다. 또한, 반송차 시스템(1)은, 복수의 에어리어(9)에 있어서의 빈 반송차의 대수의 합계를 사용하므로, 복수의 에어리어(9)에 존재하는 빈 반송차를 대상으로 하여 반송 명령의 할당을 실현할 수 있다.
[0050] [제2 실시형태]
제2 실시형태에서는, 상술한 실시형태와 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 달고, 상세한 설명을 생략 또는 간략화하는 경우가 있다. 제2 실시형태에 있어서, 반송차 시스템(1)의 구성 등은, 상술한 실시형태와 동일하다. 도 11은, 제2 실시형태에 따른 컨트롤러(에어리어 컨트롤러)의 구성예를 나타낸 블록도이다. 도 11에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(10a)는, 통신부(101)와, 기억부(110)와, 제어부(120a)를 가진다.
[0051] 기억부(110)는, 반송차 정보 테이블(111)과, 반송 명령 정보 테이블(112)을 가진다. 기억부(110)에 기억되는 각 정보는, 상술한 실시형태와 동일하다. 제2 실시형태에 있어서, 반송 명령 정보 테이블(112)은, 후술하는 바와 같이 우선도의 정보가 갱신된다.
[0052] 제어부(120a)는, 데이터 처리부(121)와, 반송차 정보 출력부(122)와, 대수 산출부(123)와, 할당부(124)와, 경로 탐색부(125)와, 반송차 결정부(126)와, 우선도 갱신부(127a)를 가진다. 우선도 갱신부(127a)는, 어느 반송차(5)에도 할당되어 있지 않은 반송 명령의 우선도를, 해당 반송 명령의 발생 시부터의 시간 경과에 따라 인상한다. 반송 명령 정보 테이블(112)(도 5 참조)에는, 어느 반송차(5)에도 할당되어 있지 않은 반송 명령에 관한 정보가 기억되어 있다. 따라서, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령 정보 테이블(112)에 액세스하여, 반송 명령의 발생 일시를 바탕으로, 소정 시간이 경과하고 있는 반송 명령의 우선도를 인상한다. 예컨대, 우선도 갱신부(127a)는, 우선도가 「30」인 반송 명령이 발생 일시로부터 소정 시간이 경과하고 있으면, 우선도를 「＋5」 인상한다. 또한, 소정 시간은, 예컨대 반송차 시스템(1)의 규모나 처리 장치에 따른 능력(처리 시간 등)에 의해 설정되면 되고, 임의로 변경 가능하다. 또한, 우선도를 인상하는 포인트는, 임의로 변경 가능하다.
[0053] 또한, 우선도 갱신부(127a)는, 시간 경과에 따라 우선도를 단계적으로 인상한다. 우선도의 인상 횟수는 특별히 한정되지 않는다. 따라서, 당초의 우선도가 「낮음」이더라도, 시간 경과에 따라 단계적으로 인상되어 「중간」, 「높음」이 될 가능성이 있다. 또한, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령의 발생 시의 우선도가 높을수록 보다 크게 설정되는 상한까지 우선도의 인상을 허용한다. 예컨대, 우선도 「낮음」(예, 40 미만)의 인상 상한을 「70」으로 하고, 우선도 「중간」(예, 40 이상 60 미만)의 인상 상한을 「80」으로 하고, 우선도 「낮음」(예, 60 이상)의 인상 상한을 「90」으로 한다. 또한, 상한은, 임의로 변경 가능하다.
[0054] 이들에 의해, 제어부(120a)의 각부(各部)는, 우선도 갱신부(127a)에 의해 우선도가 갱신되는 반송 명령 정보 테이블(112)을 이용하여, 상기 실시형태에서 설명한 각종 처리를 실행한다.
[0055] 도 12는, 제2 실시형태에 따른 우선도 인상 처리의 예를 나타낸 플로우 차트이다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 우선도 갱신부(127a)는, 미(未)할당된 반송 명령이 존재하는지를 판정한다(단계 S301). 구체적으로는, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령 정보 테이블(112)에 액세스하여, 반송 명령에 관한 정보가 기억되어 있는지를 판정한다. 이때, 우선도 갱신부(127a)는, 미할당된 반송 명령이 존재하지 않는 경우에(단계 S301: NO), 처리를 종료한다. 구체적으로는, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령 정보 테이블(112)에 반송 명령에 관한 정보가 기억되어 있지 않은 경우에 처리를 종료한다.
[0056] 한편, 우선도 갱신부(127a)는, 미할당된 반송 명령이 존재하는 경우에(단계 S301: YES), 반송 명령의 우선도가 상한에 도달해 있는지를 판정한다(단계 S302). 구체적으로는, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령 정보 테이블(112)에 반송 명령에 관한 정보가 기억되어 있는 경우에, 반송 명령 정보 테이블(112)에 저장되었을 때의 우선도를 바탕으로, 반송 명령의 우선도가 상한에 도달해 있는지를 판정한다.
[0057] 이때, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령의 우선도가 상한에 도달해 있는 경우에(단계 S302: YES), 처리를 종료한다. 구체적으로는, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령 정보 테이블(112)에 저장되었을 때의 우선도에 따른 상한에 도달해 있는 경우에 처리를 종료한다. 한편, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령의 우선도가 상한에 도달해 있지 않은 경우에(단계 S302: NO), 반송 명령의 발생 시부터의 시간 경과에 따라 우선도를 인상한다(단계 S303). 구체적으로는, 우선도 갱신부(127a)는, 반송 명령 정보 테이블(112)에 저장되었을 때의 우선도에 따른 상한에 도달해 있지 않은 경우에, 반송 명령의 발생 일시를 바탕으로, 소정 시간이 경과하고 있는 반송 명령의 우선도를 인상한다.
[0058] 상술한 바와 같이, 반송차 시스템(1)은, 어느 반송차(5)에도 할당되어 있지 않은 반송 명령의 우선도를, 해당 반송 명령의 발생 시부터의 시간 경과에 따라 인상하므로, 낮은 우선도의 반송 명령이 할당되지 않은 채 남아 버리는 것을 억제할 수 있다. 또한, 반송차 시스템(1)은, 반송 명령의 발생 시의 우선도가 높을수록 보다 크게 설정되는 상한까지, 우선도를 단계적으로 인상하므로, 원래 낮은 우선도를 과도하게 인상하는 것을 억제할 수 있다.
[0059] 상술한 실시형태에 있어서, 컨트롤러(10)는, 예컨대 컴퓨터 시스템을 포함한다. 컨트롤러(10)는, 기억부(110)에 기억된 반송차 제어 프로그램을 읽어내고, 읽어낸 반송차 제어 프로그램에 따라 각종 처리를 실행한다. 반송차 제어 프로그램은, 예컨대, 컴퓨터로 하여금, 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것과, 빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도보다 낮은 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않는 것을 실행하게 한다. 반송차 제어 프로그램은, 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체에 기억되어 제공되어도 된다.
[0060] 이상, 실시형태를 설명하였지만, 본 발명의 기술적 범위는, 상술한 실시형태에 한정되지 않는다. 상술한 실시형태에, 다양한 변경 또는 개량을 가하는 것이 가능하다는 것은 당업자에게 있어서 자명하다. 또한, 변경 또는 개량을 가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다. 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건 중 하나 이상은, 생략되는 경우가 있다. 또한, 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건은, 적절히 조합할 수 있다. 또한, 본 실시형태에 있어서 나타낸 각 처리의 실행 순서는, 앞의 처리의 출력을 뒤의 처리에서 사용하지 않는 한, 임의의 순서로 실현 가능하다. 또한, 상술한 실시형태에 있어서의 동작에 관하여, 편의상 「우선」, 「다음으로」, 「이어서」 등을 사용하여 설명하였다 하더라도, 이 순서대로 실시하는 것이 필수는 아니다. 또한, 법령으로 허용되는 한도 내에서, 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
[0061] 또한, 본 발명의 기술 범위는, 상술한 실시형태 등에서 설명한 양태에 한정되지 않는다. 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건 중 하나 이상은, 생략되는 경우가 있다. 또한, 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건은, 적절히 조합할 수 있다. 또한, 법령으로 허용되는 한도 내에서, 일본 특허출원인 특허출원 제2020-147385호, 및 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
[0062] 1 반송차 시스템
3 컨트롤러(상위)
5 반송차
7 궤도
9 에어리어
10 컨트롤러(에어리어)
101 통신부
110 기억부
111 반송차 정보 테이블
112 반송 명령 정보 테이블
120 제어부
121 데이터 처리부
122 반송차 정보 출력부
123 대수 산출부
124 할당부
125 경로 탐색부
126 반송차 결정부

Claims (10)

  1. 복수의 반송차(搬送車)와, 상기 복수의 반송차에 반송 명령을 할당하는 컨트롤러를 구비하는 반송차 시스템으로서,
    상기 컨트롤러는,
    빈 반송차의 대수(臺數)가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 상기 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하고,
    빈 반송차의 대수가 상기 제1 대수인 상황에서, 상기 제1 우선도보다 낮은 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 상기 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않는,
    반송차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 빈 반송차의 대수가 상기 제1 대수보다 적은 상황에서, 상기 제1 우선도의 상기 제1 반송 명령이 발생한 경우에 상기 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않는, 반송차 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 빈 반송차의 대수가 상기 제1 대수보다 많은 제2 대수인 상황에서, 상기 제2 우선도의 상기 제2 반송 명령이 발생한 경우에 상기 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는, 반송차 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 우선도는, 차례로 낮아지는 우선도의 지표로서 복수로 나누어지고,
    상기 제1 대수는, 차례로 많아지는 빈 반송차의 대수의 지표로서 복수로 나누어지고,
    상기 컨트롤러는, 빈 반송차의 대수가 많을수록, 보다 낮은 우선도의 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용하는, 반송차 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 제1 우선도보다 높은 특정 우선도의 최우선 반송 명령이 발생한 경우에, 빈 반송차의 대수에 관계없이 상기 최우선 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것을 허용하는, 반송차 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 복수의 에어리어 컨트롤러를 구비하며,
    상기 복수의 에어리어 컨트롤러 각각은,
    관할 에어리어 내의 반송차에 반송 명령을 할당하고,
    관할 에어리어 내의 빈 반송차의 대수와, 관할 에어리어 밖의 빈 반송차의 대수의 합계의 대수가 상기 제1 대수인 상황에서, 상기 제1 반송 명령이 발생한 경우에 상기 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하고,
    관할 에어리어 내의 빈 반송차의 대수와, 관할 에어리어 밖의 빈 반송차의 대수의 합계의 대수가 상기 제1 대수인 상황에서, 상기 제2 반송 명령이 발생한 경우에 상기 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않는, 반송차 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 어느 반송차에도 할당되어 있지 않은 반송 명령의 우선도를, 해당 반송 명령의 발생 시부터의 시간 경과에 따라 인상하는, 반송차 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 시간 경과에 따라 우선도를 단계적으로 인상하는, 반송차 시스템.
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 반송 명령의 발생 시의 우선도가 높을수록 보다 크게 설정되는 상한까지 우선도의 인상을 허용하는, 반송차 시스템.
  10. 복수의 반송차에 반송 명령을 할당하는 반송차 제어 방법으로서,
    빈 반송차의 대수가 제1 대수인 상황에서, 제1 우선도의 제1 반송 명령이 발생한 경우에 상기 제1 반송 명령을 빈 반송차에 할당하는 것과,
    빈 반송차의 대수가 상기 제1 대수인 상황에서, 상기 제1 우선도보다 낮은 제2 우선도의 제2 반송 명령이 발생한 경우에 상기 제2 반송 명령을 빈 반송차에 할당하지 않는 것
    을 포함하는, 반송차 제어 방법.
KR1020237007032A 2020-09-02 2021-07-27 반송차 시스템, 및 반송차 제어 방법 KR20230043982A (ko)

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JP2020147385 2020-09-02
JPJP-P-2020-147385 2020-09-02
PCT/JP2021/027760 WO2022049929A1 (ja) 2020-09-02 2021-07-27 搬送車システム、及び搬送車制御方法

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