KR20230031181A

KR20230031181A - V2x 서비스를 위한 서버, 방법 및 기기

Info

Publication number: KR20230031181A
Application number: KR1020227018133A
Authority: KR
Inventors: 송민; 오지윤; 김학성
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-07-01
Filing date: 2020-07-01
Publication date: 2023-03-07
Also published as: US20230107147A1; EP4178237A4; EP4178237A1; CN115362694A; WO2022004912A1

Abstract

V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 서버는 복수의 V2X 기기를 포함하는 기기 영역을 설정하고, 상기 기기 영역내 상기 복수의 V2X 기기들을 복수의 기기 그룹으로 분류한다. 상기 복수의 기기 그룹은 서로 다른 전송 주기를 갖는다.

Description

V2X 서비스를 위한 서버, 방법 및 기기

본 명세서는 V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 서버, 방법 및 이를 이용한 기기에 관한 것이다.

차량(vehicle)은 탑승자(passenger)를 한 장소에서 다른 장소로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다. 차량-사물 통신을 의미하는 V2X(vehicle-to-everything) 통신 기술은 차량이 다른 차량, 보행자, 도로 인프라, 서버 등과 통신하여 일련의 서비스를 제공하는 기술을 말한다.

V2X를 위해 IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers), 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 등과 같은 표준화 기구에서 다양한 통신 규격을 제공하고 있다. DSRC(Dedicated Short Range Communications)는 IEEE 802.11p 통신 표준 프로토콜에 기반한다. C-V2X(Celluar-V2X)는 3GPP의 셀룰라 통신 프로토콜에 기반한다. 일반적으로 V2X는 차량들간 직접 통신(direct communication)을 통한 차량 안전에 포커싱되어 있었지만, 최근 V2X는 네트워크를 경유하여 주변 기기와 통신하기 위한 차량 대 인프라 간 통신을 포함하고 있다.

V2X 기술을 차량 대 차량, 차량 대 주변기기 등과 같이 단순히 차량의 안전에만 사용하지 말고, 보행자나 다른 전자기기에도 적용되도록 확장하려는 시도가 있다.

본 명세서는 V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 서버, 방법 및 이를 이용한 기기를 제공한다

일 양태에서, V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 서버는 프로세서, 및 상기 프로세서와 연결되어, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 서버가 기능을 수행하도록 하는 명령어를 저장하는 메모리를 포함한다. 상기 기능은 복수의 V2X 기기를 포함하는 기기 영역을 설정하되, 각 V2X 기기는 상기 서버로 전송 주기에 따라 주기적으로 V2X 메시지를 전송하며, 상기 V2X 메시지는 해당 V2X 기기를 식별하는 V2X ID 및 해당 V2X 기기의 주행 정보를 포함하고, 및 상기 기기 영역내 상기 복수의 V2X 기기들을 복수의 기기 그룹으로 분류하는 것을 포함한다. 상기 복수의 기기 그룹은 서로 다른 전송 주기를 갖는다.

다른 양태에서, V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 방법이 제공된다. 상기 방법은 서버에 의해 수행되며, 복수의 V2X 기기를 포함하는 기기 영역을 설정하되, 각 V2X 기기는 상기 서버로 전송 주기에 따라 주기적으로 V2X 메시지를 전송하며, 상기 V2X 메시지는 해당 V2X 기기를 식별하는 V2X ID 및 해당 V2X 기기의 주행 정보를 포함하고, 및 상기 기기 영역내 상기 복수의 V2X 기기들을 복수의 기기 그룹으로 분류하는 것을 포함한다. 상기 복수의 기기 그룹은 서로 다른 전송 주기를 갖는다.

또 다른 양태에서, V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 기기는 프로세서, 및 상기 프로세서와 연결되어, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 기기가 기능을 수행하도록 하는 명령어를 저장하는 메모리를 포함한다. 상기 기능은 전송 주기에 따라 주기적으로 V2X 서버로 V2X 메시지를 전송하되, 상기 V2X 메시지는 상기 V2X 기기를 식별하는 V2X ID 및 상기 V2X 기기의 주행 정보를 포함하고, 상기 V2X 서버로부터 상기 전송 주기의 변경에 관한 제어 메시지를 수신하고, 및 상기 제어 메시지를 기반으로 상기 전송 주기를 변경할지 여부를 결정한다.

차량뿐만 아니라 보다 다양한 사용자에게 V2X 서비스를 제공할 수 있다.

도 1은 본 명세서의 실시예가 적용되는 시스템을 나타낸다.
도 2는 쿼드트리(quadtree)를 활용한 타일의 예를 보여준다.
도 3은 구독 영역이 설정되는 일 예를 보여준다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 V2X 서비스를 위한 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 전송 주기를 제어하기 위한 기기 영역이 설정되는 예를 보여준다.
도 6은 기기 영역이 설정되는 일 예를 보여준다.
도 7은 기기 영역이 설정되는 다른 예를 보여준다.
도 8은 기기 영역이 설정되는 또 다른 예를 보여준다.
도 9는 기기 영역을 표현하는 일 예를 보여준다.
도 10은 본 명세서의 일 실시예에 따른 전송 주기를 제어하는 방법을 나타낸다.
도 11은 본 명세서의 다른 실시예에 따른 전송 주기를 제어하는 방법을 나타낸다.
도 12는 기기 영역을 기반으로 V2X 서버와 VRU들이 동작하는 일 예를 나타낸다.
도 13은 경로 예측을 통해 V2X 서버가 V2X 메시지를 전송하는 예를 보여준다.
도 14는 본 명세서에 따른 실시예를 구현하기 위한 V2X 서버의 기능적 모듈을 나타낸다.
도 15는 전송 주기를 제어하는 다른 예를 보여준다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서(disclosure)에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않는다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서의 실시예에 따른 차량(vehicle)은 도로나 선로 위를 주행하는 수송 수단으로 정의된다. 차량은 자동차, 선박, 항공기, 기차, 오토바이, 자전거 등을 포함할 수 있다. 차량은 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 및 이들의 조합을 포함할 수 있다.

본 명세서의 실시예에 따른 V2X(vehicle-to-everything) 기기는 소프트웨어를 기반으로 V2X 기능 및 서비스를 사용자에게 제공하는 기기를 말하며, SoftV2X 기기라고도 한다. V2X 기기는 UE(User Equipment), MS(mobile station), MT(mobile terminal), UT(user terminal), 셀룰라 폰(celluar phone), 랩탑(laptop), 휴대기기(handheld device), 태블릿(tablet), 드론(drone), 가전(consumer electronics) 등과 같이 사용자에 의해 조작되는 전자 기기에 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 기반으로 구현될 수 있다. V2X 기기는 OBU(on board unit)으로써 차량 또는 전자기기에 장착되어, 차량에게 V2X 기능 및 서비스를 제공할 수도 있다. 차량 내부 또는 외부에 배치된 V2X 기기가 상기 차량과 무선 인터페이스를 통해 연결되어, V2X 기능 및 서비스를 상기 차량에게 제공할 수도 있다.

도 1은 본 명세서의 실시예가 적용되는 시스템을 나타낸다.

시스템은 V2X 기기(100)와 V2X 서버(200)를 포함한다. V2X 기기(100)는 기지국(310) 또는 RSU(320)를 통해 V2X 서버(200)와 통신할 수 있다. V2X 기기(100)는 무선 통신 프로토콜을 사용하여 기지국(310), RSU(Road Side Unit)(320), 주변(neighbor) 차량(350) 및/또는 주변 V2X 기기와 통신할 수 있다. 무선 통신 프로토콜에는 제한이 없으며, 예를 들어, DSRC(Dedicated Short Range Communications), C-V2X(Celluar-V2X), WiFi, 블루투스 및/또는 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 기반의 셀룰라 통신 프로토콜(예, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), NR(New Radio) 등)를 포함할 수 있다.

V2X 서버(200)는 관리하는 영역내의 하나 또는 그 이상으로 V2X 기기(100)로부터 V2X 메시지를 수신한다. V2X 서버(200)는 구독 중인 V2X 기기(100)에게 수집된 하나 또는 그 이상의 V2X 메시지를 포워딩할 수 있다.

V2X 메시지는 V2X 기기(100)(또는 RSU(320))에 의해 V2X 서버(200)로 주기적으로 또는 비주기적으로 전송되고, V2X 기기(100)(또는 RSU(320)에 의해 관리되는 기기)의 상태 정보를 제공하는 메시지이다. 예를 들어, V2X 기기(100)는 초당 10개의 V2X 메시지를 전송할 수 있다. V2X 서버(200)는 다수의 V2X 기기로부터 V2X 메시지를 수집하고, 구독 중인 V2X 기기에게 V2X 메시지를 포워딩한다.

다음 표는 V2X 메시지에 포함되는 정보 요소들의 예를 나타낸다. 모든 정보 요소가 필수적인 것은 아니며, 명칭은 예시에 불과하다. 정책이나 상황에 따라 정보 요소가 추가/변경/삭제될 수 있다.

명칭	설명
V2X ID	이 메시지를 전송하는 V2X 기기를 식별하기 위한 임시(temporary) ID(identifier). V2X 기기에 의해 임의로(randomly) 선택되고, 주기적으로 변경될 수 있음. 크기는 4 옥텟(octet) 일 수 있음.
위치(position)	V2X 기기의 위치를 나타냄. 위도(Latitude), 경도(Longitude) 및 높이(Elevation)를 포함할 수 있음.
위치 정확도(Positional Accuracy)	위치 결정의 정확도를 모델링하는데 사용된 다양한 파라미터의 품질을 포함.
속도(Velocity)	V2X 기기의 속도를 나타냄.
헤딩(Heading)	V2X 기기의 현재 헤딩(모션의 방향)을 나타냄.
경로 히스토리(Path History)	특정 주기의 시간 및/또는 거리에 걸쳐 V2X 기기의 움직임을 반영한 지리적 경로를 정의(defines a geometric path reflecting V2X device's movement over some period of time and/or distance)
가속도(Acceleration)	V2X 기기의 가속도를 나타냄. V2X 기기의 3개의 직교 방향(orthogonal direction)에 관한 가속도 값의 집합을 포함할 수 있음: 길이방향 축(logitudinal axis), 측면방향 축(lateral axis), 수직방향 축(vertical axis).
기기 타입	V2X 기기의 타입을 나타냄. 예:보행자, 차량, 자전거 등
발표 영역	후술함

V2X 기기(100)가 V2X 서버(200)로 전송하는 V2X 메시지를 UL(uplink) V2X 메시지라 하고, V2X 서버(200)가 V2X 기기(100)로 전송하는 V2X 메시지를 DL(downlink) V2X 메시지라 한다.

V2X 기기(100)는 프로세서(110)와 메모리(120)를 포함할 수 있다. 프로세서(110)는 V2X 기기(100)의 기능을 구현하며, 하나 또는 그이상의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있다. V2X 기기(100)는 디스플레이, 사용자 인터페이스, 무선 모뎀 등 기능에 따라 다양한 부가적인 장치를 더 포함할 수 있다.

V2X 서버(200)는 하나 또는 그 이상의 기지국(310) 및/또는 RSU(320)와 연결되어, V2X 기기(100)에게 V2X 기능 및 서비스를 제공하는 컴퓨팅 하드웨어를 포함한다. V2X 서버(200)는 MEC(Mobile/Mutli-access Edge Computing) 기반의 서버이거나 중앙 집중 기반의 서버일 수 있다. V2X 서버(200)는 Geocast 서버, SoftV2X 서버 등 다른 명칭으로 불릴 수 있다. V2X 서버(200)는 프로세서(210)와 메모리(220)를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 V2X 서버(200)의 기능을 구현하며, 하나 또는 그이상의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있다.

프로세서(110, 210)는 ASIC(application-specific integrated circuit), CPU(central processing unit), AP(application processor), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 마이크로 제어기, 칩셋, 논리 회로, 데이터 처리 장치 및/또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 이하의 실시예에 대한 소프트웨어 구현에 있어서, 여기서 기술된 기능을 수행하는 소프트웨어 코드는 메모리(120, 220)에 저장되고, 프로세서(110, 210)에 의해 처리될 수 있다.

메모리(120, 220)는 프로세서(110, 210)에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있다. 상기 정보는 프로세서(110, 210)에 의해 실행가능한 명령어(instructions) 및/또는 프로세서에 의해 처리되는 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(120, 220)는 정보를 저장하도록 동작하는 어떤 형태의 컴퓨터 읽기 가능한 매체(computer-readable medium)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(120, 220)는 ROM(read only memory), RAM(random access memory), DVD(digital video disc), 옵티칼 디스크(optical disc), 플래쉬 메모리, SSD(Solid State Drive), 하드 드라이브(hard drive) 및 이들의 조합을 포함할 수 있다.

V2X 기기(100)과 V2X 서버(200)간의 메시지 프로토콜(message protocol)로 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport)이 사용되지만, 이는 예시에 불과하다. AMQP(Advanced Message Queuing Protocol), HTTP(HyperText Transfer Protocol) 및/또는 밴더 특정적(vendor specific) 프로토콜이 사용될 수 있다.

이제 V2X 서비스 위한 영역의 설정에 대해 보다 구체적으로 기술한다. 이하에서 타일(tile)은 구독 영역을 설정하기 위한 지리적 기본 단위를 말한다. 이하에서는 타일 형태로 사각형을 나타내지만, 예시에 불과하다. 다각형, 원형 등 타일의 형태에 제한이 없다.

도 2는 쿼드트리(quadtree)를 활용한 타일의 예를 보여준다.

쿼드트리는 지도(예, 세계 지도)를 이차원으로 4등분하여 4분면, 서브4분면 등 공간의 분할로 나타낸 것이다(The quadtree represents a partition of space in two dimensions by decomposing a map (i.e. world map) into four equal quadrants, subquadrants, and so on). 줌 레벨(zoom level)에 따라 사분면(quadrant)의 크기는 달라지고, 각 사분면이 타일에 해당된다. 여기서는, 레벨이 1, 2, 3인 경우를 보여준다. 레벨이 커질수록, 타일의 크기는 작아진다. 각 레벨에서 타일에는 고유한 ID(identifier)가 할당된다. 타일 ID는 레벨에 해당되는 비트수를 가질 수 있다.

V2X 기기는 자신의 위치 정보(예, 위도와 경도)를 기반으로 자신이 위치하는 타일의 ID를 획득할 수 있다. V2X 기기 및/또는 V2X 서버는 상황에 따라 레벨을 조정하여, 영역의 크기를 조절할 수 있다.

이하의 실시예에 있어서, V2X 서비스를 위한 영역은 다음과 같다.

- 관리 영역(management area) : V2X 서버에 의해 관리되는 영역. 관리 영역은 하나 또는 그 이상의 타일을 포함한다.

- 구독 영역(subscription area) : V2X 기기가 V2X 서버에게 구독을 신청한 영역. 구독 영역은 관심 영역(concerned area), 임팩트 영역(impact area), Geocast 영역 등 다른 명칭으로 불릴 수 있다. 구독 영역은 하나 또는 그 이상의 타일을 포함한다. 구독 영역은 하나의 관리 영역에 포함될 수 있고, 복수의 V2X 서버에 의한 복수의 관리 영역에 걸쳐 정의될 수도 있다.

- 발표 영역(publishing area) : V2X 기기가 V2X 서버로 V2X 메시지를 발표하는 영역. 발표 영역은 각 레벨에서 하나의 타일을 포함할 수 있다. 발표 영역은 V2X 기기가 현재 위치한 타일을 나타낼 수 있다. 발표 영역의 일부 또는 전부는 구독 영역과 중복될(overlap) 수 있다.

도 3은 구독 영역이 설정되는 일 예를 보여준다.

제1 V2X 기기(410)에 제1 구독 영역이 설정되고, 제2 V2X 기기(450)에 제2 구독 영역이 설정된다. 각 V2X 기기는 주기적으로 또는 비주기적으로(예, 자신의 위치가 변경될 때) 구독 영역을 설정/변경/삭제할 수 있다. 각 V2X 기기는 V2X 서버로 구독 영역의 설정/변경/삭제를 요청할 수 있다.

제1 구독 영역에 포함되는 타일의 수는 9이고, 제2 구독 영역에 포함되는 타일의 수는 25이지만, 구독 영역에 포함되는 타일의 개수나 구독 영역의 형태에 제한이 있는 것은 아니다. 구독 영역은 V2X 기기가 위치하는 타일을 포함할 수 있다. 또는, 구독 영역은 V2X 기기가 위치하는 타일을 제외한 하나 또는 그 이상의 타일을 포함할 수 있다.

제1 V2X 기기(410)는 제1 V2X 메시지를 생성하고, V2X 서버로 주기적으로 보낼 수 있다. 제2 V2X 기기(450)는 제2 V2X 메시지를 생성하고, V2X 서버로 주기적으로 보낼 수 있다.

V2X 서버는 구독 영역내 또는 주변에서 수신되는 하나 또는 그 이상의 V2X 메시지를 상기 구독 영역에 연관되는 V2X 기기에게 포워딩할 수 있다.

구독 영역을 설정하는 기기를 ‘구독자 기기(subscriber device)’라 할 수 있다. V2X 서버로 V2X 메시지를 전송하는 기기를 ‘제공자 기기(provider device)’라 할 수 있다. V2X 기기는 구독자 기기가 되거나, 제공자 기기가 되거나, 구독자 기기 및 제공자 기기 양자가 될 수 있다. V2X 서버는 관리 영역 내 제공자 기기들에 의해 전송된 V2X 메시지들을 상기 구독자 기기에게 포워딩할 수 있다.

V2X 서버는 구독자 기기의 구독 영역에 ‘연관되는(associated)’ 제공자 기기의 V2X 메시지를 구독자 기기로 전달할 수 있다. 구독자 기기의 구독 영역에 연관되는(associated) 제공자 기기를 ‘구독된 제공자 기기’라 할 수 있다. 구독자 기기의 구독 영역에 연관되는(associated) 제공자 기기는 다음 조건 (i)~(iii) 중 적어도 어느 하나를 만족할 수 있다. (i) 제공자 기기의 발표 영역의 일부 또는 전부가 구독자 기기의 구독 영역과 중복된다. (ii) 제공자 기기의 구독 영역의 일부 또는 전부가 구독자 기기의 구독 영역과 중복된다. (iii) 제공자 기기가 V2X 메시지를 전송하는 위치가 구독자 기기의 구독 영역 내이다.

조건 (i) 또는 (iii)에 의하면, V2X 서버는 제1 V2X 기기(410)에게 제1 구독 영역내에서 수신되는 V2X 메시지를 전달한다. V2X 서버는 제2 V2X 기기(450)에게 제2 구독 영역내에서 수신되는 V2X 메시지를 전달한다.

제1 V2X 기기(410)는 제2 구독 영역내에 위치하므로, V2X 서버는 제2 V2X 기기(450)로 제1 V2X 메시지를 포워딩할 수 있다. 제2 V2X 기기(450)는 구독자 기기이고, 제1 V2X 기기(410)는 구독된 제공자 기기가 된다.

제2 V2X 기기(450)는 제1 구독 영역내에 위치하지 않으므로(이는 조건 (i) 또는 조건 (iii)을 만족하지 않음을 의미한다), V2X 서버는 제1 V2X 기기(410)로 제2 V2X 메시지를 포워딩하지 않는다. 제2 V2X 기기(450)는 제1 V2X 기기(410)의 제공자 기기가 아니다. 만약 조건 (ii)를 고려하면, 제2 V2X 기기(450)는 제1 V2X 기기(410)의 제공자 기기가 될 수 있다.

도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 V2X 서비스를 위한 방법을 나타낸 흐름도이다.

단계 S510에서, V2X 기기는 V2X 서버로 V2X 서비스의 구독을 요청하는 구독 요청(subscription request)을 보낸다. 구독 요청은 V2X 기기의 식별자, 위치 등에 관한 정보를 포함할 수 있다. V2X 서버는 구독 요청에 대한 응답으로 구독을 허가 또는 거절하는 구독 응답을 V2X 기기로 전송할 수 있다.

단계 S520에서, V2X 기기는 V2X 서비스에 관한 영역 설정을 V2X 서버로 보낼 수 있다. 영역 설정은 별도의 메시지에 포함되거나, 상기 구독 요청에 포함될 수 있다. 영역 설정은 구독 영역의 설정 및/또는 변경에 관한 정보를 포함할 수 있다.

단계 S530에서, V2X 서버는 관리 영역내 V2X 기기들로부터 V2X 메시지를 수집하고, 메시지 필터링을 수행할 수 있다.

V2X 서버가 제2 V2X 메시지를 제2 V2X 기기로부터 수신하고(단계 S541), 제3 V2X 메시지를 제3 V2X 기기로부터 수신한다(단계 S542). 제2 V2X 기기는 제1 V2X 기기의 구독 영역에 속하지만, 제3 V2X 기기는 제1 V2X 기기의 구독 영역에 속하지 않는다고 하자.

단계 S550에서, V2X 서버는 제1 V2X 기기의 구독 영역에 속하는 제2 V2X 기기의 제2 V2X 메시지를 제1 V2X 기기에게 발표한다(publish). 제1 V2X 기기는 구독자 기기이고, 제2 V2X 기기는 제공자 기기이다. 제3 V2X 기기의 제3 V2X 메시지는 제1 V2X 기기로 전달되지 않기 때문에, 제3 V2X 기기는 제1 V2X 기기에 관한 제공자 기기가 아니다.

제1 V2X 기기로 보낼 복수의 V2X 메시지가 있으면, 상기 복수의 V2X 메시지는 각각 별도로 발표되거나, 하나의 메시지로써 발표될 수 있다.

메시지 필터링은 V2X 서버가 구독신청을 완료한 V2X 기기에게 보내는 V2X 메시지를 필터링하는 것이다. 메시지 필터링은 복수의 제공자 기기 중 구독자 기기에 관한 구독된 제공자 기기를 선택하는 과정이라고 할 수도 있다. 구독 영역 및/또는 V2X 기기의 상태에 따라 필터링 조건이 다르게 정의될 수 있다. 예를 들어, 구독 영역내 V2X 기기의 수가 많으면, 보다 많은 메시지가 필터링 아웃되도록 필터링 조건이 수정될 수 있다. 필터링 조건은 상기 V2X 기기의 위험도에 관련될 수 있다.

전술한 바와 같이, V2X 기기는 주기적으로 또는 비주기적으로 V2X 메시지를 V2X 서버에게 전송할 수 있다. 이하에서는, V2X 기기가 주기적으로 V2X 메시지를 전송하기 위한 전송 주기를 제어하는 방법이 기술된다.

V2X 기기를 갖는 사용자의 예로 VRU(Vulnerable Road User)가 있다. VRU는 도로 주변에 위치하거나 사고에 비교적 취약한 사용자를 말하며, 보행자, 오토바이, 자전거 등을 포함한다. 이하에서는 V2X 기기의 예로 VRU를 예시적으로 기술하지만, 이에 제한되는 것은 아니다.

도 5는 전송 주기를 제어하기 위한 기기 영역이 설정되는 예를 보여준다.

V2X 서버는 관리 영역내에서 복수의 기기 영역(510, 520, 530)을 설정할 수 있다. 기기 영역(510, 520, 530)은 상대적으로 높은 위험도(high risk)를 갖는 하나 또는 그 이상의 VRU를 따라 설정될 수 있다. 기기 영역(510, 520, 530)은 영역내 VRU(즉, V2X 기기)의 분포에 따라 설정될 수 있다. 여기서는, 도로의 양 측면에 두개의 기기 영역(510, 520)와 횡단보도 상에 하나의 기기 영역(530)이 설정된 것을 보여주나, 기기 영역의 갯수, 위치 및 형태는 예시에 불과하다.

기기 영역은 복수의 VRU를 포함한다. 복수의 VRU는 전송 주기에 따라 복수의 기기 그룹으로 나눌 수 있다. 전송 주기는 VRU가 V2X 메시지를 V2X 서버로(및/또는 다른 V2X 기기로) 전송하는 주기 또는 V2X 서버가 V2X 메시지를 VRU로 전송하는 주기를 말한다. 제1 기기 그룹은 제1 전송 주기를 갖고, 제2 기기 그룹은 제2 전송 주기를 가질 수 있다.

도 6은 기기 영역이 설정되는 일 예를 보여준다.

기기 영역은 상대적으로 높은 위험도를 갖는 VRU를 경계로 하여 설정될 수 있다. V2X 서버는 주변의 위험 요소(빠른 속도로 이동하는 차량 등)를 고려하여 위험도를 평가할 수 있다. VRU가 위험 요소에 시간적으로 먼저 노출될수록 높은 위험도를 갖는다고 평가될 수 있다.

기기 영역의 경계에 위치하여 상대적으로 높은 위험도를 갖는 VRU를 외부(exterior) VRU라 하고, 기기 영역의 내부에 위치하여 상대적으로 낮은 위험도를 갖는 VRU를 내부(interior) VRU 라 하자. 외부 VRU는 고위험(high risk) VRU라 하고, 내부 VRU는 저위험(low risk) VRU라 할 수 있다. 기기 영역 내 VRU들은 외부 VRU 집합인 제1 기기 그룹과 내부 VRU 집합인 제2 기기 그룹으로 나눌 수 있다. 고위험의 제1 기기 그룹은 저위험의 제2 기기 그룹 보다 더 짧은 전송 주기를 가질 수 있다. 예를 들어, 제1 기기 그룹은 1초의 전송 주기를 갖고, 제2 기기 그룹은 5초의 전송 주기를 가질 수 있다.

도 7은 기기 영역이 설정되는 다른 예를 보여준다.

VRU의 이동에 따라 설정된 기기 영역은 변화할 수 있다. V2X 서버는 기기 영역을 주기적으로 또는 비주기적으로 업데이트할 수 있다. VRU 그룹의 분리, 기기 영역내 VRU의 이탈, 새로운 VRU의 유입 등으로 인해 기기 영역이 변경/분리/병합될 수 있다. 기기 영역이 변화함에 따라, 외부 VRU이 내부 VRU로 변경되거나, 내부 VRU가 외부 VRU로 변경될 수 있다.

여기서는, 기기 영역이 일정 시간이 지난 후 변경된 예를 보여준다. VRU (1), (3), (6), (7)는 변화가 없다. VRU (2), (4), (5)는 외부 VRU에서 내부 VRU로 변경된다. VRU (8), (9), (10)은 내부 VRU에서 외부 VRU로 변경된다.

도 8은 기기 영역이 설정되는 또 다른 예를 보여준다.

기기 영역내 VRU 들은 외부 VRU 그룹과 내부 VRU 그룹의 2-레벨 그룹에 한정되어 분류되지 않고, 복수의 레벨에 따른 복수의 VRU 그룹으로 분류될 수 있다. 복수의 레벨에 따라 V2X 메시지의 전송 주기가 달라질 수 있다. 위험도가 낮아질 수록 더 높은 레벨을 가진다고 할 때, 가장 낮은 레벨의 VRU 그룹이 가장 짧은 전송 주기를 가질 수 있다.

여기서는, 4-레벨의 VRU 그룹을 예시적으로 보여준다. 기기 영역의 최외측에 위치하여, 가장 높은 위험도를 갖는 VRU들의 집합인 외부 VRU 그룹(레벨 0 VRU 그룹)이 있다. 기기 영역 내부는 위험도에 따라 3 레벨의 내부 VRU 그룹이 있다. 외부 VRU 그룹에 가장 인접하고 높은 위험도를 갖는 VRU 들의 집합이 제1 내부 VRU 그룹(레벨 1 VRU 그룹)이고, 그 다음이 순서대로 제2 내부 VRU 그룹(레벨 2 VRU 그룹), 제3 내부 VRU 그룹(레벨 3 VRU 그룹)이 된다.

도 9는 기기 영역을 표현하는 일 예를 보여준다.

V2X 서버는 기기 영역를 위한 복수의 꼭짓점 중 하나를 기준 꼭짓점(reference apex)으로 정의한다. 기준 꼭짓점은 위도, 경도 및 높이로 표현된다. 나머지 꼭짓점들은 기준 꼭짓점의 위치를 기준으로 오프셋으로 표현된다. 꼭짓점들의 수나 오프셋 값들은 예시에 불과하다.

도 10은 본 명세서의 일 실시예에 따른 전송 주기를 제어하는 방법을 나타낸다.

단계 S1010에서, V2X 서버는 기기 영역을 설정한다. 기기 영역은 도 5 내지 도 8의 실시예들 중 어느 하나를 기반으로 설정될 수 있다. V2X 서버는 VRU들의 위험도를 기반으로 기기 영역을 설정할 수 있다.

단계 S1020에서, V2X 서버는 기기 영역 내 각 VRU의 전송 주기를 결정한다.

단계 S1030에서, V2X 서버는 각 VRU에게 결정된 전송 주기를 포함하는 제어 메시지를 보낸다.

도 11은 본 명세서의 다른 실시예에 따른 전송 주기를 제어하는 방법을 나타낸다.

단계 S1110에서, V2X 서버는 기기 영역을 설정한다. 기기 영역은 도 5 내지 도 8의 실시예들 중 어느 하나를 기반으로 설정될 수 있다. V2X 서버는 VRU들의 위험도를 기반으로 기기 영역을 설정할 수 있다.

단계 S1120에서, V2X 서버는 VRU에게 기기 영역에 관련된 제어 정보를 포함하는 제어 메시지를 보낸다. 제어 정보는 VRU의 평가된 위험도, 기기 영역, 상기 기기 영역내 VRU의 위치(또는 오프셋), VRU가 속하는 VRU 그룹(또는 레벨) 및 V2X 서버에 의해 제안되는 전송 주기 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

단계 S1130에서, VRU는 상기 제어 정보를 기반으로 전송 주기를 결정한다. VRU는 상기 결정된 전송 주기에 관한 정보를 갖는 메시지를 V2X 서버로 전송할 수 있다.

VRU는 상기 제어 정보를 기반으로 V2X 서버로부터의 메시지를 수신하기 위한 수신 주기를 변경할 수 있다. VRU는 변경된 수신 주기에 관한 정보를 갖는 메시지를 V2X 서버로 전송할 수 있다.

도 12는 기기 영역을 기반으로 V2X 서버와 VRU들이 동작하는 일 예를 나타낸다.

V2X 서버는 기기 영역(890)을 설정하고, 외부 VRU(810)와 내부 VRU(821, 822)도 설정한다.

기기 영역(890)의 외부 VRU(810)는 자신의 위험도를 체크한다. 외부 VRU(810)는 주변 차량(850)의 V2X 메시지를 직접 또는 V2X 서버를 통해 수신할 수 있다. 상기 V2X 메시지를 기반으로 VRU(810)는 주변 차량(850)의 주행 정보를 획득할 수 있다. 상기 주행 정보를 기반으로 외부 VRU(810)는 T 시간 후 외부 VRU(810)와 주변 차량(850)과의 충돌이 예상됨을 확인한다고 하자.

외부 VRU(810)는 V2X 서버에 충돌 위험 정보를 전달한다. V2X 서버는 상기 충돌 위험 위험 정보를 기반으로 예상 위험 영역(880)을 계산한다. 예상 위험 영역(880)는 T 시간 후 충돌로 인한 위험이 발생할 수 있는 영역을 포함할 수 있다. V2X 서버는 충돌 위험 정보가 전달되기 위한 지연 시간, 차량의 V2X 메시지가 전달되기 위한 지연 시간 및 데이터 처리시간을 고려하여 예상 위험 영역(880)을 결정할 수 있다.

V2X 서버는 T 시간 후 예상 위험 영역(880) 내에 위치할 내부 VRU(821, 822)를 결정한다. 이를 경고 VRU라 한다. 상기 경고 VRU(821, 822)의 계산은 해당 VRU의 이동 패턴(방향, 속도 등)을 고려하여 계산한다. V2X 서버는 경고 VRU(821, 822)에게 경고 메시지를 전송한다. 상기 경고 메시지는 예상 위험 정보, V2X 메시지의 즉시 전송 요청 및 업데이트된 전송 주기에 관한 정보를 포함한다. 상기 업데이트된 전송 주기는 이전 전송 주기보다 더 작을 수 있다. 또한, V2X 서버는 차량(850)의 V2X 메시지를 경고 VRU(821, 822)로 포워딩하는 주기를 더 작게 할 수 있다. 예를 들어, 상기 주기를 5초에서 100ms으로 조정한다.

경고 VRU(821, 822)는 V2X 서버로부터 수신된 경고 메시지를 기반으로 사용자에게 경고하고, 전송 주기를 변경할 수 있다. 그리고, 경고 VRU(821, 822)는 외부 VRU와 동일하게 동작할 수 있다.

위험이 해지되면, V2X 서버는 정상 상태로 복귀할 수 있다. V2X 서버는 VRU의 군집 형태를 분석하여 외부 VRU와 내부 VRU를 구분하고, 기기 영역을 설정한다. V2X 서버는 외부 VRU와 내부 VRU에 제어 메시지를 전달하여 전송 주기를 제어한다.

도 13은 경로 예측을 통해 V2X 서버가 V2X 메시지를 전송하는 예를 보여준다.

V2X 서버는 특정 조건에 따라 VRU를 위한 V2X 메시지를 생성하고, 전송할 수 있다. V2X 서버는 VRU의 예측 경로를 계산하고, VRU의 실제 경로와 비교한다. 예측 경로와 실제 경로의 차이가 특정 수준이하이면, VRU를 대신하여 V2X 서버가 VRU를 위한 V2X 메시지를 생성하고, 전송할 수 있다.

예를 들어, 초기에 VRU(920)의 전송 주기(P)가 1초라 하자. V2X 서버(910)는 VRU(920)의 예측 경로를 계산하고, 실제 경로와 비교한다. 예측 경로와 실제 경로의 차이가 특정 수준이하이면, V2X 서버(910)는 제어 메시지(940)를 통해 VRU(920)의 전송 주기를 조정한다. 조정된 전송 주기가 5초라 하자. 예측 경로가 실제 경로와 매칭되면, V2X 서버(910)는 전송 주기를 증가시킨다. VRU(920)가 V2X 메시지를 전송하는 횟수를 줄여서, 메시지 전송에 따른 배터리 소모를 줄일 수 있다.

비록 VRU(920)는 5초 간격으로 V2X 메시지를 V2X 서버(910)로 보내지만, V2X 서버(910)는 주변 차량(930)에게 VRU(920)의 V2X 메시지를 1초 간격으로 보낼 수 있다. VRU(920)의 예측 경로를 미리 알고 있으므로, V2X 서버(910)가 VRU(920)의 V2X 메시지를 생성할 수 있기 때문이다.

VRU(920)의 경로가 급격히 변하거나, 실제 경로가 예측 경로와 매칭되지 않으면, V2X 서버(910)는 VRU(920)에게 제어 메시지(950)를 전송하여, V2X 메시지의 전송 주기를 변경할 수 있다. 예를 들어, 전송 주기가 5초에서 1초로 변경될 수 있다. 좀더 짧은 전송 주기로 변경하여, V2X 서버(910)가 VRU(920)의 경로를 트랙킹할 수 있다.

도 14는 본 명세서에 따른 실시예를 구현하기 위한 V2X 서버의 기능적 모듈을 나타낸다. 각 모듈은 소프트웨어로 구현되어, 메모리에 저장되고 프로세서에 의해 실행될 수 있다.

V2X 서버(1400)는 메시지 파서(message parser, 1410), 경로 예측부(1420), 영역 결정부(1430), 이벤트 처리부(1440), 전송주기 제어부(1450), 타겟 결정부(1460) 및 메시지 생성부(1470)를 포함한다.

메시지 파서(1410)는 V2X 기기로부터 수신되는 메시지를 분석한다. 경로 예측부(1420)는 V2X 기기의 경로 히스토리를 기반으로 예측 경로를 결정한다. 상기 예측 경로가 실제 경로와 매칭되는지 여부를 판단한다. 영역 결정부(1430)는 기기 영역을 결정하고, 기기 그룹을 결정한다. 이벤트 처리부(1440)는 V2X 기기에 대한 이벤트(충돌 위험 등)를 처리한다. 전송주기 제어부(1450)는 V2X 기기의 전송 주기를 결정한다. 타겟 결정부(1460)는 수신된 메시지가 전달되는 V2X 기기를 결정하고, 이벤트 처리의 결과로써 제어가 요구되는 V2X 기기를 결정한다. 메시지 생성부(1470)는 V2X 기기로 전송될 V2X 메시지 및/또는 제어 메시지를 생성하고, 전송한다.

표 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어 메시지를 위한 메시지 포맷의 일 예를 보여준다. 명칭, 단위, 값은 예시에 불과하며, 모든 요소가 필수적인 것은 아니다.

DeviceControlMessage ::= SEQUENCE {TimeStamp // 메시지가 생성되는 시간 표현, Unit (Minute)Second // 메시지가 생성되는 시간 표현, Unit (Millisecond)ValidDuration // 메시지 유효 시간, Unit (Millisecond)SequenceNumber // 메시지의 일련 번호Id / 메시지 생성 장치의 IDControlDesciption // 영역 제어 파라미터, 표 3 참조EventDescription // Event 정보, 표 4 참조}

ControlDesciption ::= SEQUENCE {ThreatNotification // 위험 정보 알림 지시, Integer(0(허용), 1(금지))AreaDescription // Area 정보}AreaDescription ::= SEQUENCE {AreaLevel // 영역의 레벨, Integer (0..10)AreaList // 영역을 기술하는 List, DF_AreaList 참조}AreaList ::= SEQUENCE {RefPoint // 해당 영역 표현의 시작점ApexSetXY // 해당 영역을 표현하는 Apex, RefPoint 대비 XY offset의 리스트MsgTxInterval // 메시지 전송 주기, Integer (0..65535), Unit (Millisecond)}

EventDesciption ::= SEQUENCE {EventType // 이벤트의 타입TimeStamp // 이벤트 발생 시간 표현, Unit (Minute)Second // 이벤트 발생 시간 표현, Unit (Millisecond)RefPoint // 이벤트 발생 위치Id // 위험 발생 대상 ID EventTypeDescription // 해당 영역에 대한 설명}EventType ::= ENUMERATED {Unknown // 알수 없는 지역Construction // 공사중Accident // 사고발생EmergencyAlert // 긴급차량접근Fog// 안개Flooding// 침수}

도 15는 전송 주기를 제어하는 다른 예를 보여준다.

V2X 서버(1510)은 주변 환경을 다양한 방법(V2X 메시지, 센서, ITS 서버 등)으로 수집할 수 있다. 수집된 주변 환경을 기반으로 V2X 서버(1510)는 V2X 기기의 전송 주기를 제어할 수 있다.

횡단 보도에 다수의 VRU(1580)가 있다고 하자. 다수의 VRU(1580)는 V2X 기능을 지원하지 않지만, V2X 서버(1510)는 주변 CCTV 등을 통해 인식할 수 있다. V2X 서버(1510)는 다수의 VRU(1580)로 접근하는 V2X 기기(1520)의 전송 주기를 더 줄여, 위험에 대비하도록 할 수 있다.

V2X 서버(1510)는 인프라스트럭쳐로부터 이벤트(시계불량, 빙판길, 낙석, 전방사고 등)를 수신할 수 있다. 예를 들어, 도로의 특정 구간이 안개로 인해 위험할 수 있다. V2X 서버(1510)는 상기 특정 구간으로 진입하는 V2X 기기(1530)의 전송 주기를 더 줄여, 위험에 대비하도록 할 수 있다.

V2X 서버(1510)는 V2X 기기의 위치에 따라 전송 주기를 제어할 수 있다. V2X 기기들(1520)들이 안전 지역(공원, 차량 통행 제한 지역 등)내에 있을 경우, V2X 서버(1510)은 V2X 기기들(1520)의 전송 주기를 증가시킬 수 있다. 상기 안전 지역을 벗어나면, 전송 주기가 복구될 수 있다.

전술한 실시예에 의하면, V2X 기기 또는 V2X 서버에 의해 전송되는 메시지의 전송 주기를 필요에 따라 감소시킴으로써, 메시지 전송에 사용되는 무선 자원의 양을 줄일 수 있다. 메시지 처리를 위한 각 기기의 파워 소모도 줄일 수 있다.

상술한 예시적인 시스템에서, 방법들은 일련의 단계 또는 블록으로써 순서도를 기초로 설명되고 있지만, 본 명세서는 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당업자라면 순서도에 나타낸 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 명세서의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims

V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 서버에 있어서,
프로세서; 및
상기 프로세서와 연결되어, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 서버가 기능을 수행하도록 하는 명령어를 저장하는 메모리를 포함하되, 상기 기능은:
복수의 V2X 기기를 포함하는 기기 영역을 설정하되, 각 V2X 기기는 상기 서버로 전송 주기에 따라 주기적으로 V2X 메시지를 전송하며, 상기 V2X 메시지는 해당 V2X 기기를 식별하는 V2X ID 및 해당 V2X 기기의 주행 정보를 포함하고; 및
상기 기기 영역내 상기 복수의 V2X 기기들을 복수의 기기 그룹으로 분류하는 것을 포함하고,
상기 복수의 기기 그룹은 서로 다른 전송 주기를 갖는 것을 특징으로 하는 서버.
제 1 항에 있어서,
상기 기기 영역은 가장 높은 위험도를 갖는 하나 또는 그 이상의 V2X 기기를 포함하는 제1 기기 그룹이 경계에 배치되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 서버.
제 2 항에 있어서,
상기 기기 영역은 상기 제1 기기 그룹 보다 낮은 위험도를 갖는 하나 또는 그 이상의 V2X 기기를 포함하는 제2 기기 그룹이 내부에 배치되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 서버.
제 3 항에 있어서,
상기 제1 기기 그룹은 상기 제2 기기 그룹 보다 더 짧은 전송 주기를 갖는 것을 특징으로 하는 서버.
제 1 항에 있어서,
상기 기능은 상기 복수의 기기 그룹내 각 V2X 기기에게 전송 주기를 제어하기 위한 제어 메시지를 전송하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 서버.
제 5 항에 있어서,
상기 제어 메시지는 해당 V2X 기기의 평가된 위험도, 상기 기기 영역, 상기 기기 영역 내 해당 V2X 기기의 위치, 해당 V2X 기기가 속하는 기기 그룹 및 상기 전송 주기 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서버.
V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 방법에 있어서, 상기 방법은 서버에 의해 수행되며,
복수의 V2X 기기를 포함하는 기기 영역을 설정하되, 각 V2X 기기는 상기 서버로 전송 주기에 따라 주기적으로 V2X 메시지를 전송하며, 상기 V2X 메시지는 해당 V2X 기기를 식별하는 V2X ID 및 해당 V2X 기기의 주행 정보를 포함하고; 및
상기 기기 영역내 상기 복수의 V2X 기기들을 복수의 기기 그룹으로 분류하는 것을 포함하고,
상기 복수의 기기 그룹은 서로 다른 전송 주기를 갖는 것을 특징으로 하는 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 기기 영역은 가장 높은 위험도를 갖는 하나 또는 그 이상의 V2X 기기를 포함하는 제1 기기 그룹이 경계에 배치되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 방법.
제 8 항에 있어서,
상기 기기 영역은 상기 제1 기기 그룹 보다 낮은 위험도를 갖는 하나 또는 그 이상의 V2X 기기를 포함하는 제2 기기 그룹이 내부에 배치되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 제1 기기 그룹은 상기 제2 기기 그룹 보다 더 짧은 전송 주기를 갖는 것을 특징으로 하는 방법.
V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 기기에 있어서,
프로세서; 및
상기 프로세서와 연결되어, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 기기가 기능을 수행하도록 하는 명령어를 저장하는 메모리를 포함하되, 상기 기능은:
전송 주기에 따라 주기적으로 V2X 서버로 V2X 메시지를 전송하되, 상기 V2X 메시지는 상기 V2X 기기를 식별하는 V2X ID 및 상기 V2X 기기의 주행 정보를 포함하고;
상기 V2X 서버로부터 상기 전송 주기의 변경에 관한 제어 메시지를 수신하고; 및
상기 제어 메시지를 기반으로 상기 전송 주기를 변경할지 여부를 결정하는 것을 포함하는 기기.
제 11 항에 있어서,
상기 제어 메시지는 상기 V2X 기기의 평가된 위험도, 상기 V2X 기기가 속하는 기기 그룹 및 상기 V2X 서버에 의해 제안되는 전송 주기 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 기기.
제 11 항에 있어서,
상기 기능은 상기 전송 주기가 변경되면, 상기 변경된 전송 주기에 관한 정보를 포함하는 메시지를 상기 V2X 서버로 전송하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기기.