CN112583872B - 一种通信方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种通信方法及装置，该方法包括：第一终端设备根据第一终端设备与第二终端设备的位置信息，确定两者符合的业务场景(例如，防追尾、并道、左转盲区或右转盲目等业务场景)，且将第二终端设备的标识加入至对应的业务场景分组中。从而在危险情况触发时，有针对性的及时发送消息，从而让相关车辆及时响应，防止交通事故的发生。

Description

一种通信方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及车联网技术领域，尤其涉及一种通信方法及装置。

背景技术

在新空口(new radio，NR)通信***中，终端设备的通信包括旁链路(sidelink，SL)通信和Uu空口通信。其中，SL通信指终端设备和其它终端设备间的通信，Uu空口通信指终端设备和网络设备之间的通信。当终端设备为机动车辆时，SL通信可包括车与车、车与基础设备、车与非机动车辆之间的直接通信等。目前，终端设备周边可能存在大量与之有通信需求的其它终端设备，终端设备如何对周边的其它终端设备进行分组管理，是当前的研究热点。

发明内容

本申请实施例提供一种通信方法及装置，以实现终端设备对其周边的其它终端设备进行分组管理。

第一方面，提供一种通信方法，包括：第一终端设备接收第二终端设备发送的状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息；所述第一终端设备根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组；所述第一终端设备将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中。

通过上述方法，第一终端设备根据第一终端设备与第二终端设备的位置信息，确定两者符合的业务场景(例如，防追尾、并道、左转盲区或右转盲目等业务场景)，且将第二终端设备的标识加入至对应的业务场景分组中。从而在危险情况触发时，有针对性的及时发送消息，从而让相关车辆及时响应，防止交通事故的发生。

在一种可能的设计中，所述第一场景分组中包括多个子组，所述第一终端设备将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中，包括：所述第一终端设备确定所述第一终端设备与所述第二终端设备间的第一信息，所述第一信息包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的相对距离、相对速度或相对角度中的至少一个；所述第一终端设备根据所述第一信息，确定第一子组；所述第一终端设备将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一子组中。

通过上述方法，可根据第一终端设备和第二终端设备的位置信息不同，将第二终端设备加入至不同的场景分组中。比如，若第一终端设备和第二终端设备为同一车辆的前后相邻车辆，则可将第二终端设备的标识加入至AEB场景分组中。若第一终端设备和第二终端设备为相邻车辆的左右相邻车辆，则可将第二终端设备的标识加入至并道场景分组等，从而便于第一终端设备对周边车辆进行管理。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：所述第一终端设备确定所述第一子组的条件；当所述第二终端设备不满足所述第一子组的条件时，所述第一终端设备向所述第二终端设备发送告警消息，所述告警消息用于调整所述第二终端设备的行驶状态。

在一种可能的设计中，所述第一子组的条件包括通信时延、通信可靠性，或者，车辆的控制能力中的至少一个。

在一种可能的设计中，所述状态同步消息中还包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信时延、所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信可靠性，或者，所述第二终端设备的控制能力中的至少一个。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：当所述第一终端设备执行第一动作时，所述第一终端设备在包括所述第一场景分组的多个场景分组中，确定第二场景分组，所述第二场景分组与所述第一场景分组相同或不同；所述第一终端设备向所述第二场景分组对应的车辆，发送预警消息。

通过上述方法，第二场景分组的车辆在接收到预警消息后，可调整自己的动作，比如减速行驶待，以避免与第一终端设备发送碰撞，减少交通事故的发生。

在一种可能的设计中，所述第二场景分组包括多少子组，所述第一终端设备向所述第二场景分组对应的车辆，发送预警消息，包括：所述第一终端设备向所述第二场景分组中不同子组对应的车辆，发送不同的预警消息。

通过上述方法，第二场景分组的车辆在接收到预警消息后，可调整自己的动作，比如减速行驶待，以避免与第一终端设备发送碰撞，减少交通事故的发生。比如，针对高危子危可发送用于强制动的预警消息，对于次危子组或告警子组，可发送用于警告的告警消息等。

在一种可能的设计中，所述第一终端设备根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组，包括：所述第一终端设备根据所述第一终端设备的位置信息，在地图上确定所述第一终端设备的位置坐标；所述第一终端设备根据所述第二终端设备的位置信息，在所述地图上确定所述第二终端设备的位置坐标；所述第一终端设备根据所述第一终端设备的位置坐标和所述第二终端设备的位置坐标，确定所述第一终端设备和所述第二终端设备的位置关系；所述第一终端设备根据所述第一终端设备和所述第二终端设备的位置关系，确定所述第一场景分组。

第二方面，提供一种通信方法，包括：第二终端设备确定触发条件；所述第二终端设备向第一终端设备发送状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备确定触发条件，包括：所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的协同感知消息，所述协同感知消息中包括所述第一终端设备的位置信息；所述第二终端设备根据所述第一终端设备的位置信息和所述第二终端设备的位置信息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备为物理上的相邻车辆。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备确定触发条件，包括：所述第二终端设备通过探测装置，确定所述第一终端设备的位置信息；所述第二终端设备根据所述第一终端设备的位置信息和所述第二终端设备的位置信息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备为物理上的相邻车辆。

在一种可能的设计中，所述第二终端设备确定触发条件，包括：所述第二终端设备接收车联网V2X服务器发送的第一触发消息。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：所述第二终端设备向V2X服务器发送查询请求，所述查询请求中包括所述第一终端设备的标识；所述第二终端设备接收所述V2X服务器发送的查询响应，所述查询响应中包括所述第一终端设备的通信可达方式；所述第二终端设备根据所述第一终端设备的通信可达方式，向所述第一终端设备发送握手消息；所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的握手响应消息；所述第二终端设备根据所述握手消息和所述握手响应消息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备的通信时延，和/或，所述第一终端设备与所述第二终端设备的可靠性。

在一种可能的设计中，所述状态同步消息中还包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信时延、所述第一终端设备与所述第二终端设备间的可靠性，或者，所述第二终端设备的控制能力中的至少一个。

在一种可能的设计中，还包括：所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的告警消息；所述第二终端设备根据所述告警消息，调整所述第二终端设备的行驶状态。

第三方面，提供一种通信方法，包括：边缘服务器接收采集装置发送的车辆消息；所述边缘服务器根据所述车辆消息，确定第一终端设备和第二终端设备为物理上的相邻车辆；所述边缘服务器向车联网V2X服务器发送第二触发消息，所述第二触发消息中包括所述第一终端设备的标识和所述第二终端设备的标识。

第四方面，提供一种装置，包括：通信模块，用于接收第二终端设备发送的状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息；处理模块，用于根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组；处理模块，还用于将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中。

关于处理模块和通信模块的具体执行过程，可参见上述第一方面的记载，在此不再说明。

第五方面，提供一种装置，包括：存储器，用于存储程序指令；通信接口，用于接收第二终端设备发送的状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息；处理器，用于根据第二终端设备的位置信息以及第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组，且将第二终端设备的标识，加入至第一场景分组中。

关于通信接口和处理器的具体执行过程，可参见上述第一方面的记载，在此不再说明。

第六方面，提供一种装置，包括：处理模块，用于确定触发条件；通信模块，用于向第一终端设备发送状态同步消息，所述状态同步消息中包括第二终端设备的位置信息。

关于处理模块和通信模块的具体执行过程，可参见上述第二方面的记载，在此不再说明。

第七方面，提供一种装置，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于确定触发条件；通信接口，用于向第一终端设备发送状态同步消息，状态同步消息中包括第二终端设备的标识。

关于通信接口和处理器的具体执行过程，可参见上述第二方面的记载，在此不再说明。

第八方面，提供一种装置，包括：通信模块，用于接收采集装置发送的车辆消息；处理模块，用于根据车辆消息，确定第一终端设备和第二终端设备为物理上的相邻车辆；通信模块，还用于向车联网V2X服务器发送第二触发消息，所述第二触发消息中包括第一终端设备的标识和第二终端设备的标识。

关于处理模块和通信模块的具体执行过程，可参见上述第三方面的记载，在此不再说明。

第九方面，提供一种装置，包括：存储器，用于存储程序指令；通信接口，用于接收采集装置发送的车辆消息；处理器，用于根据车辆消息，确定第一终端设备和第二终端设备为物理上的相邻车辆。通信接口，还用于向车联网V2X服务器发送第二触发消息，第二触发消息中包括第一终端设备的标识和第二终端设备的标识。

关于通信接口和处理器的具体执行过程，可参见上述第三方面的记载，在此不再说明。

第十方面，提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第三方面，任一方面的方法。

第十一方面，提供一种芯片***，该芯片***包括处理器和存储器，用于实现第一方面至第三方面任一方面可能的方法。该芯片***可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第十二方面，提供一种计算机程序产品，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面至第三方面任一方面可能的方法。

第十三方面，提供一种***，包括上述任一方面所述的第一终端设备和第二终端设备。可选的，该***中还可包括V2X服务器和边缘服务器中的至少一个。

附图说明

图1为本申请实施例提供的网络架构的一示意图；

图2为本申请实施例提供的网络架构的一示意图；

图3为本申请实施例提供的通信方法的一流程图；

图4为本申请实施例提供的业务场景分组的一示意图；

图5为本申请实施例提供的第一终端设备和第二终端设备相对关系的一示意图；

图6为本申请实施例提供的第一终端设备和第二终端设备相对关系的一示意图；

图7为本申请实施例提供的第一终端设备和第二终端设备相对关系的一示意图；

图8为本申请实施例提供的业务场景分组的一示意图；

图9为本申请实施例提供的通信方法的一流程图；

图10为本申请实施例提供的通信方法的一流程图；

图11为本申请实施例提供的装置的一结构示意图；

图12为本申请实施例提供的装置的另一结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，为本申请实施例适用的网络架构之一，包括：第一车辆101、第二车辆102、路测单元(road side unit，RSU)103、非机动车/行人104、边缘服务器105、车联网(vehicle to everything，V2X)服务器106或网络设备107中的一个或多个。边缘服务器105还可称为多接入边缘计算(multi-access edge computing，MEC)服务器。

其中，第一车辆101与第二车辆102之间可通过旁链路(sidelink，SL)连接，第一车辆101与第二车辆102之间的通信，可称为车到车(vehicle to vehicle，V2V)通信，第一车辆101与第二车辆102之间的连接，可称为V2V连接，V2V表示不同车辆之间的连接。第一车辆101与RSU103之间可通过SL连接，第一车辆101与RSU103之间的通信可称为车到基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)通信，第一车辆101与RSU103之间的连接，可称为V2I连接，V2I表示车辆到道路基础设施的连接，例如，车辆到红绿灯等。第一车辆101与非机动车/行人104之间可通过SL连接，第一车辆101与非机动车/行人104之间的通信可称为车到行人(vehicle to pedestrian，V2P)通信，第一车辆101与非机动车/行人104之间的连接，称为V2P连接，V2P可表示车辆到行人、非机动车的连接。第一车辆101通过网络设备107与V2X服务器106连接。例如，第一车辆101与网络设备107可通过Uu空口连接，网络设备107与V2X服务器106之间可通过有线或无线方式相连，有线方式可为太网(ethernet)网络或光纤网络等，无线方式可为Uu空口等，不作限定。第一车辆101与网络设备107之间的通信可称为车到网络(vehicle to network，V2N)通信，第一车辆101与网络设备107之间的连接，可称为V2N连接，V2N可表示车辆到网络的连接。

可选的，在图1所示的网络架构中，第二车辆102与V2X服务器106之间可通过网络设备107连接。V2X服务器106可通过有线方式或无线方式与RSU103和边缘服务器105连接，边缘服务器106用于对RSU103进行管理和控制。

图1仅为示例性说明，并不作为对本申请的限定。比如，图1所示的架构中，RSU可替换为道路基础设施等。或者，还可包括其它数量的车辆、非机动车/行人和RSU等。或者，V2X服务器可通过Uu空口直接和第一车辆101和第二车辆102连接等，不作限定。

如图2所示，为本申请实施例适用的网络架构之二，包括：V2X服务器201、网络设备202、道路基础设施203、第一车辆204、第二车辆205、第三车辆206、非机动车/行人207或路侧摄像头208中的一个或多个。

其中，V2X服务器201可通过有线或无线方式，分别与网络设备202、路侧摄像头208和RSU203通信。第一车辆204、第二车辆205以及第三车辆206之间的任两个车辆，可通过SL通信，两两之间的通信方式可称为V2V。第一车辆204与网络设备202之间可通过Uu空口通信，两者之间的通信方式可称为V2N。第一车辆204与非机动车/行人207之间可通过SL通信，两者之间的通信方式可称为V2P。路侧摄像头208可采集第一车辆204、第二车辆205以及第三车辆206的行驶图像，且上传上述车辆的行驶图像至V2X服务器201。第二车辆205可通过SL与RSU203通信，两者之间的通信方式可称为V2I。

图2仅为示例性说明，并不作为对本申请的限定。比如，图1所示的架构中，RSU203可替换为路侧基础设施等。或者，还可包括其它数量的车辆、RSU和行人/非机动车等，不作限定。

在图1或图2所示的网络架构中，SL为短距离通信方式，一般覆盖距离为1000米以内，可实现车辆之间、车辆与RSU、车辆与行人/非机动车等之间的通信。Uu空口是车辆与网络设备或其它实体之间的通信接口，可以实现车辆与网络设备的通信。比如，车辆可通过接入网络设备与核心网设备进行通信，车辆与接入网设备之间可通过Uu空口进行连接，接入网设备与核心网设备之间可通过有线方式进行连接。通过接入网设备，核心网设备可以实现和任一车辆或路边基础设施之间的通信，实现车到网络到一切(vehicle to network toeverything，V2N2X)的场景。

基于图1或图2所示的网络架构，提供一种通信方法及装置，该方法中的第一终端设备可以是上述图1中的第一车辆101，第二终端设备可以是上述图1中的第二车辆102，或者，该方法中的第一终端设备和第二终端设备可以是上述图2中第一车辆204、第二车辆205和第三车辆206中的任两个车辆。该方法的原理为：第一终端设备根据第一终端设备与第二终端设备的位置信息，确定两者符合的业务场景(例如，防追尾、并道、左转盲区或右转盲目等业务场景)，且将第二终端设备的标识加入至对应的业务场景分组中。从而在危险情况触发时，有针对性的及时发送消息，从而让相关车辆及时响应，防止交通事故的发生。

为了便于理解，对本申请实施例涉及到的术语或名词进行解释说明，该术语或名词的解释说明也作为发明内容的一部分。

一、终端设备

终端设备可以简称为终端，是一种具有无线收发功能的设备，终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)；还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。所述终端设备可以是无人驾驶(self driving)中的无线终端设备、运输安全(transportation safety)中的无线终端设备或智慧城市(smartcity)中的无线终端设备等。比如，所述终端设备可以是机动车辆、非机动车辆、路侧基础设施、路测单元(road side unit，RSU)、路侧摄像头或路侧红绿灯等。终端设备还可以是具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，未来第五代(the 5th generation，5G)网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备等。终端设备有时也可以称为终端设备、用户设备(user equipment，UE)、接入终端设备、车载终端设备、UE单元、UE站、移动站、移动台、远方站、远程终端设备、移动设备、UE终端设备、无线通信设备、UE代理或UE装置等。终端设备也可以是固定的或者移动的。本申请实施例对此并不限定。

本申请实施例中，用于实现终端的功能的装置可以是如上列举的各种终端设备；也可以是能够支持终端实现该功能的装置，例如芯片***或功能单元，该装置可以被安装或集成在终端中。本申请实施例中，芯片***可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。以车辆为例，车辆中一个或多个如下装置执行本申请实施例中终端相关的方法流程，如车载盒子(Telematics BOX，T-Box)，域控制器(Domian Controller，DC)，多域控制器(Multi-Domian Controller，MDC)，车载单元(On board Unit，OBU)，车联网芯片等。本申请实施例提供的技术方案中，以用于实现终端的功能的装置是终端，以终端是车辆为例，描述本申请实施例提供的技术方案。

二、网络设备

网络设备可以是接入网设备，接入网设备也可以称为无线接入网(radio accessnetwork，RAN)设备，是一种为终端设备提供无线通信功能的设备。接入网设备例如包括但不限于：5G中的下一代基站(generation nodeB，gNB)、演进型节点B(evolved node B，eNB)、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、节点B(node B，NB)、基站控制器(base station controller，BSC)、基站收发台(base transceiver station，BTS)、家庭基站(例如，home evolved nodeB，或home node B，HNB)、基带单元(baseband unit，BBU)、收发点(transmitting and receiving point，TRP)、发射点(transmitting point，TP)、移动交换中心等。接入网设备还可以是云无线接入网络(cloud radio access network，CRAN)场景下的无线控制器、集中单元(centralized unit，CU)，和/或分布单元(distributedunit,DU)，或者网络设备可以为中继站、接入点、车载设备、可穿戴设备以及未来5G网络中的网络设备或者未来演进的PLMN网络中的网络设备等。终端设备可以与不同技术的多个接入网设备进行通信，例如，终端设备可以与支持长期演进(long term evolution，LTE)的接入网设备通信，也可以与支持5G的接入网设备通信，还可以与支持LTE的接入网设备以及支持5G的接入网设备的双连接。本申请实施例并不限定。

本申请实施例中，用于实现网络设备的功能的装置可以是网络设备；也可以是能够支持网络设备实现该功能的装置，例如芯片***，该装置可以被安装在网络设备中。在本申请实施例提供的技术方案中，以用于实现网络设备的功能的装置是网络设备，以网络设备是基站为例，描述本申请实施例提供的技术方案。

三、PC5接口

PC5接口用于终端设备和终端设备之间的通信，PC5接口也可简称为PC5。在PC5通信中，终端设备与终端设备之间传输信息的链路可称为旁链路(sidelink，SL)，旁链路可以包括物理旁链路共享信道(physical sidelink shared channel,PSSCH)和物理旁链路控制信道(physical sidelink control channel,PSCCH)。其中，PSSCH用于承载旁链路数据(SL data)，PSCCH用于承载旁链路控制信息(sidelink control information，SCI)，所述SCI也可以称为旁链路调度分配(sidelink scheduling assigment，SL SA)。SL SA是用于数据调度相关的信息，比如，用于承载PSSCH的资源分配和/或调制编码机制(modulationand coding scheme，MCS)等信息。

可选的，旁链路通信还可以包括：物理旁链路上行控制信道(physical sidelinkuplink control channel，PSUCCH)。物理旁链路上行控制信道也可以简称为旁链路上行控制信道。物理旁链路上行控制信道也可以称为物理旁链路反馈信道(physical sidelinkfeedback channel，PSFCH)。物理旁链路反馈信道也可以简称为旁链路反馈信道。其中，旁链路上行控制信道或旁链路反馈信道可以用于传输旁链路反馈控制信息(sidelinkfeedback control information，SFCI)。旁链路反馈控制信息也可以简称为旁链路反馈信息，也可以称为旁链路上行控制信息(sidelink uplink control information，SL UCI)。其中，旁链路反馈控制信息可以包括信道状态信息(channel state information，CSI)，混合自动重传请求(hybrid automatic repeat request，HARQ)信息等中的至少一种信息。其中，HARQ信息可以包括确认信息(acknowledgement，ACK)或否定性确认(negtiveacknowledgement，NACK)。PC5接口可应用于车联网(vehicle to X，V2X)场景，X可以指任意的对象。比如，车联网通信可包括车到车(vehicle to vehicle,V2V)、车到路侧基础设施(vehicle to infrastructure,V2I)、车到行人(vehicle to pedestrian，V2P)，以及，车到网络(vehicle to network，V2N)等。所述车联网还可称为协作智能交通***(cooperative-intelligent transport system,C-ITS)等。

四、Uu空口

Uu空口用于终端设备与接入网设备之间的通信，Uu空口也可以简称为Uu。在Uu空口通信中，接入网设备向终端设备发送信息的信道称为下行(downlink，DL)信道，下行信道可以包括物理下行数据信道(physical downlink shared channel，PDSCH)和物理下行控制信道(physical downlink control channel，PDCCH)中至少一种信道。所述PDCCH用于承载下行控制信息(downlink control information，DCI)，PDSCH用于承载下行数据(data)。终端设备向接入网设备发送信息的信道称为上行(uplink，UL)信道，上行信道可以包括物理上行数据信道(physical uplink shared channel，PUSCH)和物理上行控制信道(physical uplink control channel，PUCCH)中至少一种信道。PUSCH用于承载上行数据。其中，上行数据也可以称为上行数据信息。PUCCH用于承载终端设备反馈的上行控制信息(uplink control information，UCI)，比如UCI中可以包括终端设备反馈的信道状态信息(channel state information，CSI)、ACK和/或NACK等。Uu空口的传输可以包括上行传输和下行传输，其中上行传输是指终端设备向接入网设备发送信息，下行传输是指接入网设备向终端设备发送信息。上行传输的信息可以为上行信息或上行信号。其中，上行信息或上行信号可以包括PUSCH,PUCCH,探测参考信号(sounding reference signal，SRS)中至少一种。下行传输的信息可以为下行信息或下行信号。其中，下行信息或下行信号可以包括PDSCH,PDCCH,信道状态信息参考信号(channel state information reference signal，CSI-RS),相位跟踪参考信号(phase tracking reference signal，PTRS)中至少一种。

需要指出的是，“第一”、“第二”等词汇。例如，第一终端设备和第二终端设备等，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示：a、b、c、a和b、a和c、b和c,或a和b和c，其中a、b、c可以是单个，也可以是多个。

如图3所示，提供一种通信方法的流程，该方法的执行主体可以为终端设备，或者可以是终端设备中的芯片。该方法中的第一终端设备可以是图1中的第一车辆101、第二终端设备可以是图1中的第二车辆102，或者，该方法中的第一终端设备和第二终端设备可以是图2中的第一车辆204、第二车辆205和第三车辆206中的任两个车辆。所述方法包括：

S301：第二终端设备发送状态同步消息，所述状态同步信号中至少包括第二终端设备的位置信息。相应的，第一终端设备接收状态同步消息。所述状态同步消息也可称为协同感知消息(cooperative awareness message，CAM)。第一终端设备与第二终端设备间可通过不同的方式传输状态同步消息，比如：

第一终端设备和第二终端设备间可通过PC5接口传输状态同步消息。比如，第一终端设备通过PC5接口发送状态同步消息，第二终端设备通过PC5接口接收状态同步消息等。或者，第一终端设备可通过Uu空口，将状态同步消息发送至边缘服务器。然后由边缘服务器将状态同步消息转发给第二终端设备。或者，第一终端设备可通过Uu空口，将状态同步消息发送至V2X服务器，然后由V2X服务器将状态同步消息转发给第二终端设备等。发送的方式不同、使用的运营商网络不同、周边的拥塞程度不同等，都会造成第一终端设备发送状态同步消息到第二终端设备的时延和可靠性有差别。

S302：第一终端设备根据第二终端设备的位置信息和第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组。

例如，第一终端设备内部安装有导航地图，第一终端设备根据第二终端设备的位置信息，在地图上确定第二终端设备的位置坐标，根据第一终端设备的位置信息，同样在地图上确定第一终端设备的位置坐标，根据第一终端设备的位置坐标和第二终端设备的位置坐标，确定第一场景分组。如图4所示，第一终端设备内部可维护一个场景分组列表，包括自动紧急制动(automatic emergency braking，AEB)场景分组、并道(lane merge)场景分组和左转(left turn)场景分组等，左转场景分组也可称为盲区左转分组。如图5所示，若第一终端设备根据第一终端设备的位置坐标和第二终端设备的位置坐标，确定两者的关系为同一车道中的相邻设备，则可确定第一场景分组为AEB场景分组。如图6所示，若第一终端设备根据第一终端设备的位置坐标和第二终端设备的位置坐标，确定两者的关系为相邻车道上的相邻设备，则可确定第一场景分组为并道场景分组。如图7所示，若第一终端设备根据第一终端设备的位置坐标和第二终端设备的位置坐标，确定两者的关系为交叉路口的相邻车辆，则可确定第一场景分组为左转场景分组等。

S303：第一终端设备将第二终端设备的标识，加入至第一场景分组中。

一种示例中，第一终端设备内部可维护一个场景分组列表，所述场景分组列表中包括多个场景分组。图3流程中所述的第一场景分组可为上述多个场景分组中的任一场景分组，按照图3流程所示的方法，在每个场景分组中加入对应终端设备的标识。每个场景分组对应于第一终端设备的一种或多种动作。比如，当第一终端设备执行某种动作时，则向该动作对应场景分组的车辆，发送预警消息。仍沿用上述图4的举例，第一终端设备内部维护的场景分组包括AEB场景分组、并道场景分组和左转场景分组。AEB场景分组对应的动作为刹车，并道场景分组对应的动作为并道行驶，左转场景分组对应的动作为左转弯等。当第一终端设备执行刹车的动作时，第一终端设备可向AEB场景分组中的终端设备发送刹车的预警消息，AEB场景分组中的终端设备接收到该预警消息后，可调整自己的动作，比如，减速行驶等，以避免与第一终端设备发送碰撞，减少交通事故的发生。同理，当第一终端设备执行并道的动作时，可向并道场景分组中的终端设备发送并道的预警消息。当第一终端设备执行左转弯的动作时，可向左转弯场景分组中的终端设备发送左转弯的预警消息等。示例的，第一终端设备所维护的多个场景分组中包括第二场景分组，第二场景分组与上述S303中的第一场景分组相同或不同，第二场景分组对应于第一动作，或者，可称为第二场景分组与第一动作存在对应关系。当第一终端设备执行第一动作时，第一终端设备可确定第二场景分组，且向第二场景分组对应的终端设备，发送预警消息。

另一示例中，第一终端设备内部可维护一个场景分组列表，所述场景分组列表中包括多个场景分组，上述图3所示流程中的第一场景分组为上述多个场景分组中的任一场景分组。每个场景分组，还可包括一个或多个子组。为了便于理解，以第一场景分组包括多个子组为例进行说明。上述S303的一种具体实现可为：第一终端设备确定第一终端设备与第二终端设备的第一信息，所述第一信息包括第一终端设备与第二终端设备间的相对距离、相对速度或相对角度中的至少一个。第一终端设备根据相对信息，确定第一子组。第一终端设备将第二终端设备的标识，加入至第一子组中。进一步，当第一终端设备将第二终端设备的标识，加入至第一子组之后，第一终端设备还可确定第一子组的条件。比如，第一子组的条件可包括通信时延、通信可靠性或终端控制能力中的至少一项。当第二终端设备不满足第一子组的条件时，向第二终端设备发送告警消息，所述告警消息用于调整第二终端设备的行驶状态。可选的，上述S301中的状态同步消息中还可包括第一终端设备与第二终端设备的通信时延、第一终端设备与第二终端设备间的通信可靠性，或者，第二终端设备的控制能力中的至少一个。如无额外说明，本申请实施例中的终端控制能力，可表示终端设备是否具有自动控制的能力，比如，接管制动、接管方向盘或接管车灯等能力。

如图8所示，沿用上述举例，第一终端设备内部维护的场景分组列表中，包括AEB场景分组、并道场景分组和左转场景分组。针对每个场景分组，还可包括多个子组。比如，对于AEB场景分组可包括高危子组、次危子组和告警子组。第一终端设备可根据第一终端设备与第二终端设备的相对距离，将第二终端设备的标识，加入至高危子组、次危子组或告警子组中。比如，当第一终端设备与第二终端设备的相对距离小于10m时，可将第二终端设备的标识加入至高危子组内。当第一终端设备与第二终端设备的相对距离为10m至50m时，可将第二终端设备的标识加入至次危子组内。而当第一终端设备与第二终端设备的相对距离大于50m时，可将第二终端设备的标识加入至告警子组内。可选的，第一终端设备可根据第一终端设备的位置信息和第二终端设备的位置信息，确定两者的相对距离。

第一终端设备在将第二车辆的标识，加入至高危子组或次危子组时，还可确定高危或次危子组的条件。比如，对于高危子组的条件可为：通信时延小于10ms，99％以上的通信可靠性，终端设备具有接管控制能力。对于次危子组的条件可为：通信时延小于100ms，90％以上的通信可靠性。当第二终端设备不满足高危/次危子组的条件时，第一终端设备可向第二终端设备发送告警消息。第二终端设备在接收到所述告警消息后，可主动调整自己的行驶状态，比如，减速行驶，以增加与第一终端设备的车间距等。

通过上述描述可知，当第一终端设备和第二终端设备的距离较近时，可将第二终端设备加入至高危或次危子组内。但当第二终端设备不满足高危/次危子组的条件时，说明当前相对距离是比较危险的，因此可通知第二终端设备调整行驶状态，以增加两者的相对距离。比如，第一终端设备与第二终端设备的相对距离为10m，可根据两者的相对距离将第二终端设备加入至高危子组内，但第二终端设备不能满足高可靠、低时延的通信，说明当前这么近的距离是很危险的，因此可通知第二终端设备调整行驶状态，比如，减速行驶等，以增加两者之间的车间距，避免交通事故的发生。

与上述示例相同，第一终端设备在执行某些动作时，可向该动作对应场景分组中的终端设备发送预警消息。不同的是，在该示例中，每个场景分组中包括多个子组，第一终端设备可向该场景分组中不同的子组发送不同的预警消息。比如，仍沿用上述示例中的描述，当第一终端设备执行第一动作时，第一终端设备确定第一动作对应的第二场景分组。第二场景分组中包括多个子组，第一终端设备可向不同的子组发送不同的预警消息。比如，第二场景分组中包括高危子组、次危子组和告警子组，第一终端设备可向高危子组对应的终端设备发送强制动的预警消息，高危子组的终端设备在接收到预警消息后，可强制动自己，比如强制动自己减速/停车等。第一终端设备可向次危子组对应的终端设备发送警示的预警消息，次危子组的终端设备在接收到预警消息后，可在人机界面上弹出告警消息，或者语音播报告警消息，以提醒驾驶员等。第一终端设备可向告警子组对应的终端设备发送提示的预警消息，告警子组的终端设备在接收到用于提示的预警消息后，执行过程与上述次危子组的终端设备的执行过程相似。不同的是，次危子组的预警消息的告警级别高于告警子组的预警消息的告警级别。

在本申请实施例中，第一终端设备可维护场景分组列表，该场景分组列表中包括多个场景分组。采用上述图3所示的流程，第一终端设备可将其周边的车辆，加入至不同的场景分组，在危险状况触发时，及时针对性的发送消息，防止事故发生。

为了便于理解，对上述图3中的场景分组，进行示例性说明，该示例中的车A可对应于上述图3中的第一终端设备，车B可对应于上述图3中的第二终端设备。车A维护一个分组列表。

首先，针对该分组列表，包括多个场景分组。比如，AEB场景分组，用来表示可能发生追尾的车辆。并道场景分组，用来表示两车有可能在并道的时候可能发生剐蹭的车辆。左转场景分组，用来表示车辆左边转时有可能发生剐蹭的车辆。当车A的某一场景分组中包括车B时，表示车A的行为会影响车B。车A在特定情况下，需要触发预警消息发送到车B，指示车B进行相应的规避或者预防动作。例如，在车A的AEB场景分组中包括车B，表示当车A因为紧急情况需要刹车时，将会影响车A后面行驶的车B。所以需要车A发送预警消息到车B。比如，预警消息中包括车A正在紧急刹车的指示信息，车B在接收到该指示信息后，可作为规避风险的动作，防止事故的发生。比如，车B可以随车A一起刹车，或者在条件允许的情况下，变道到另一车道等。

进一步的，针对每个场景分组，可根据发送消息的时延和可靠性等不同，划分多个子组。比如，对于AEB场景分组，可以按照车距、通信时延和可靠性等，划分多个子组，具体如下：

高危子组：10m以内，要求通信时延小于10ms，可靠性达到99％以上，加入车辆可以接管制动。

次危子组：10m到50m，要求通信时延小于100ms，可靠性达到90％以上。

告警子组：50m以上。

通过以上可以看出，不同子组对车辆的要求不同。当车辆满足以上条件时，才可以加入子组。比如，车B行驶在车A附近。如果车B可以加入高危子组，则表示车B可以和车A保持10m的车距行驶。如果车B不可以加入高危子组，仅能加入次危子组，但其和车A的间距却达到高危子组的级别，即小于10m，此时车A可向车B发送告警消息，以通知车B增加与车A的车间距等。

如图9所示，提供一种通信方法的流程，该图9所示的流程可为上述图3所示流程的一种具体实现。图9流程的执行主体为第一车辆和第二车辆，第一车辆可以是上述图3中的第一终端设备，第二车辆可以是上述图3中的第二终端设备。或者，图9流程中的第一车辆为图1中的第一车辆101，第二车辆为图1中的第二车辆102。或者，图9流程中的第一车辆为图2中的第一车辆204、第二车辆205和第三车辆206中的任两个车辆，该流程包括：

S901：第二车辆检测到第二车辆和第一车辆的相对状态发生变化。

在本申请实施例中，当第二车辆检测到和周边车辆的位置关系发生变化时，可触发自己加入到第一车辆的分组列表中，所述第二车辆的周边车辆中包括第一车辆。第二车辆在行驶的过程中，发现自己的位置和周边其它车辆的位置关系发生变化，这种变化可能构成某种特定的场景关系。例如，当第二车辆在第一车辆前方同一车道时，构成AEB关系。当第二车辆在侧面车道前后三个车位范围内时，构成并道关系。第二车辆检测状态发生变化的方法，包括但不限于：

1)通过车载摄像头或雷达确定。例如，第二车辆在行驶过程中逐渐接近同一车道的第一车辆，第二车辆可通过摄像头或雷达检测到第一车辆。

2)通过接收CAM确定，第一车辆周期性的向外发送CAM消息，所述CAM消息中包括第一车辆的位置和车辆标识。第二车辆通过在高精度地图中，对比自己的位置和第一车辆的位置，确定两车之间的相对关系。

3)通过路侧摄像头确定。边缘服务器负责管理多个路侧摄像头，路侧摄像头部置在路边不断监控路面信息。当路侧摄像头检测到第一车辆和第二车辆的相关状态发生变化时，边缘服务器可发送通知消息至第二车辆。第二车辆可得知自己和第一车辆的相关状态发生变化。

S902：第二车辆确定两车之间的可达方式，以及可达方式对应的时延和可靠性等。

本申请实施的车辆，例如第一车辆或第二车辆等，可包括车辆网络标识、车辆物理标识、可达方式、分组列表、能力轮廓等五个属性。其中，车辆网络标识，指车辆在互相发送消息时携带的车辆标识，该标识可唯一标识一个车辆。车辆的物理标识，可以是车辆牌照，也可以是其它可以标记车辆的特征，例如颜色、轮廓、位置和电子标识等。可达方式表示该车辆的网络寻址能力。因为车辆可能有多种网络联接，因此车辆有多种可达方式。针对每种可达方式，还可包括该可达方式的服务质量(quality of service，Qos)。可达方式的Qos表示当车辆以此种可达方式发送消息时，发送消息的QoS。能力轮廓表示车辆是否具有自主控制的功能，比如，接管制动、接管方向盘和接管车灯等。

由于车辆在出厂后，可在V2X服务器中进行注册，注册车辆标识、车牌号、车辆特征、可达方式等信息至V2X服务器，因此，第二车辆可通过V2X服务器，确定第二车辆的可达方式，具体的：

1)、第二车辆通过摄像头识别第一车辆的车牌号或者其它特征(例如车身轮廓，车身颜色等)。第二车辆可发送请求到V2X服务器，所述请求中包括第一车辆的车牌号或者其它特征，以及第二车辆的标识和位置等。V2X服务器可根据第一车辆的车牌号或者其它特征，结合第二车辆的位置，查询第一车辆的可达方式。

2)、第二车辆根据接收的第一车辆发送的CAM消息中的第一车辆的标识，发送查询请求到V2X服务器，提交第一车辆的车辆标识。V2X服务器返回第一车辆的可达方式。

3)、边缘服务器通过路侧摄像头检测到两车的相对关系发生变化以后，发送车牌号或车辆特征到V2X服务器，V2X服务器返回第一车辆的可达方式。边缘服务器发送第一车辆的可达方式到第二车辆。

第一车辆和第二车辆的可达方式的Qos可通过测量获得，并且随着车辆的行驶，不断刷新，一直到两车之间的绑定关系解除为止。第二车辆按照第一车辆的可达方式，向第一车辆发送消息。第一车辆在接收到消息后，返回响应。在请求和响应中不断推算两者的可靠性和时延。

S903：第二车辆发送消息建立请求到第一车辆。消息建立请求中包括第二车辆的位置、

第二车辆的网络标识、第二车辆的能力轮廓、第二车辆与第一车辆的相对位置、相对速度、相对方向，第二车辆与第一车辆通信的时延测量值或可靠性测量值中的至少一个。

S904：第一车辆根据第二车辆发送的消息建立请求消息，确定两者的相对关系归属的场景分组和等级子组。

S905：第一车辆根据时延可靠性测量值和第二车辆的能力轮廓，确定第二车辆是否属于该危险等级分组。

如果确定属于该危险等级子组，则执行S906：返回确认消息。如果确认不属于该危险等级子组，则执行S907：返回告警消息。

在本申请实施例中，不同车辆之间可根据行驶的位置关系，建立绑定关系。当第一车辆的状态发生变化时，可以自动触发到第二车辆的预警信息，从而让第二车辆根据预警消息作出快速响应，提升交通行驶的安全性。

在本申请实施例中，第二终端设备可在不同的条件下，执行上述图3中S301的步骤，即向第一终端设备发送状态同步消息的步骤。

在第一种示例中，第一车辆可周期性的对外广播协同感知消息(cooperativeawareness message，CAM)，所述CAM消息中至少包括第一车辆的位置信息。可选的，所述CAM消息中还可包括第二车辆的状态信息，第二车辆的状态信息包括第二车辆的速度、加速度、刹车或车灯等信息。第二车辆在接收到第一车辆的CAM消息后，可获取CAM消息中携带的第一车辆的位置信息，根据第一车辆的位置信息和第二车辆的位置信息，确定两者的相对关系。若两者的相对关系为物理上的相邻终端设备，则执行上述图3中的S301的步骤，即向第一终端设备发送状态同步消息的步骤。

在第二种示例中，第二终端设备可通过探测装置，所述第一终端设备的位置信息，所述探测装置可为车载摄像头，或车载雷达等。同样，第二终端设备根据第一终端设备的位置信息和第二终端设备的位置信息，确定二者为物理上的相邻终端设备时，则执行上述图3中的S301中的动作。

在第三种示例中，采集装置可采集终端设备的图像信息，且上报终端设备的图像信息至边缘服务器。采集装置可为路侧摄像头等道路基础设施或RSU等。当边缘服务器根据采集装置采集的终端设备图像信息确定存在物理相邻的两个终端设备时，边缘服务器可向V2X服务器发送触发消息，所述触发消息包括物理相邻终端设备的标识信息。比如，物理相邻上的终端设备为上述第一终端设备和第二终端设备，则上述触发消息中可包括第一终端设备的标识和第二终端设备的标识等信息。V2X服务器在接收到所述触发消息时，可向第二终端设备发送第二触发消息等，以触发第二终端设备执行上述S301的步骤。可选的，第二触发消息还可包括第二终端设备的通信可达方式。

如图10所示，提供一种通信方法的流程，该流程可具体为上述“第一种示例+图3所示流程”的一种具体实现，该流程中的第一车辆可对应于上述图3和第一种示例中的第一终端设备，第二车辆可对应于上述图3和第一种示例中的第二终端设备，该流程包括：

S1001：第一车辆向第二车辆发送CAM消息。相应的，第二车辆接收CAM消息。

其中，所述CAM消息中包括第一车辆的网络标识、位置、速度、加速度等信息。第二车辆可根据CAM消息，确定第一车辆和第二车辆的关系。可选的，第二车辆还可协助高精度地图确定两者之间的关系。若第二车辆确定与第一车辆的关系是物理上的相邻车辆，则执行下述S1002。在交通行为中，相邻车辆是直接***的车辆，在本申请实施例中，重点关注相邻车辆的处理。

S1002：确定第一车辆与第二车辆间的可达方式、可靠性和时延等，且通过V2X服务器建立通信关系。

例如，第二车辆发送查询请求到V2X服务器，所述查询请求中包括第一车辆的网络标识。V2X服务器根据第一车辆的网络标识，查询第一车辆的可达方式。第一目标的可达方式可能存在多种。V2X可确定第一车辆和第二车辆两者之间共享的可达方式。比如，第二车辆支持PC5接口通信，第一车辆支持PC5接口和Uu空口通信。V2X服务器可将PC5接口通信方式作为第一车辆的可达方式，且发送第一车辆的可达方式至第二车辆。具体的，V2X服务器可发送第一车辆用于单播通信的层2地址给第二车辆。可选的，所述消息中还可包括其他用于辅助认证鉴权和访问控制的信息等。

第二车辆在接收到第一车辆的可达方式以后，可发送握手消息至第二车辆，所述握手消息使用V2X服务器返回的可达方式发送，例如用于单播的层2地址等。所述握手消息中可包括时间戳等信息。第一车辆在接收到握手消息后，发送响应至第二车辆。所述响应消息中包括第一车辆收到握手消息的时间以及发送响应的时间等。第二车辆在接收到第一车辆的响应消息后，计算第一车辆与第二车辆之间的通信时延。如果第二车辆发送的握手消息，没有得到响应，则第二车辆可尝试重新发送握手消息，并根据重试的次数，更新两者之间的通信可靠性。

S1003：握手环节结束后，第二车辆发送状态同步消息至第一车辆，状态同步消息中包括第二车辆的绝对位置、第二车辆和第一车辆之间的相对位置、相对加速度、相对角度、第二车辆的网络标识、可达方式、通信时延测量值、通信可靠性测量值和第二车辆的能力轮廓等信息。其中，第二车辆的绝对位置、相对位置、相对加速度、相对角度等是第二车辆根据CAM消息计算得到的。所述状态同步消息中包括第二车辆的可达方式，以便于第一车辆通过该可达方式发送消息给自己。

S1004：第一车辆在接收到第二车辆发送的状态同步消息后，可根据状态同步消息中携带的信息，确定第一车辆和第二车辆的关系，且将第二车辆的标识加入至对应场景分组中的对应子组中。例如，在AEB场景中，第一车辆确定第二车辆和第一车辆属于同一车道，且距离只有10m。两车之间的通信时延为50ms，第二车辆不支持接管制动，第一车辆根据第二车辆和它属于同一车道且前后距离只有10m的状态，把第二车辆分配到AEB场景分组的高危子组中。

S1005：第一车辆确定第二车辆加入分组的时延可靠性条件和第二车辆的时延可靠性的匹配关系。若不匹配，则行下述S1006。

比如，第一车辆确认两者之间的时延为50ms，且第二车辆不支持接管制动，确定当前车辆不能分配在高危子组中，按照50ms的时延，两车的安全距离应该在10m到50m。

S1006：第一车辆发送告警消息到第二车辆，其中包括时延不匹配预警。

S1007：第二车辆根据告警消息，调整驾驶状态。

比如，第二车辆在接收到第一车辆发送的告警消息后，发送告警给驾驶员，并提示驾驶员注意安全车距为10至50米。如果是自动驾驶车辆，收到告警信息后，控制车辆减速，以增加和前车的间距。可选的，在上述S1007中，第二终端设备可根据与第一车辆的位置变化，不断刷新时延和可靠性等。上述S1003至S1007的步骤是循环执行的，直至第二车辆与第一车辆的相对关系发生变化，比如，第二车辆驶出第一车辆的周边范围，或者第二车辆与第一车辆不再物理相邻等。

S1008：第一车辆发生触发事件，例如，第一车辆急刹车、变道或驶入路口等。

S1009：第一车辆发送预警消息给第二车辆。预警消息中包括第一车辆的当前状态，例如急刹车、变道等。根据第二车辆所处的危险等级子组的不同，发送的预警信息可能不同。比如，对于高危子组，预警信息可以为强制动。对于次危子组，预警消息可以为告警。对于其它子组，预警消息可以是提示等。

S1010：第二车辆收到预警消息后，针对预警消息做出响应。例如，强制动，或者在人机界面上弹出告警信息，提醒驾驶员。当前步骤结束以后，第二车辆确认和第一车辆之间是否还维持当前状态。如果是，则继续执行203的步骤。

需要说明的是，在本申请实施例中，S1003至S1007的步骤是循环周期进行的，按照车辆行驶的速度，以最多10Hz或者20Hz的频率重复刷新。每条消息都反应当前车辆，即第二车辆的最新状态。

针对上述“第二种示例+图3所示流程”提供一种具体实现，该实现中的第一车辆可对应于上述图3和第二种示例中的第一终端设备，第二车辆可对应于上述图3和第二种示例中的第二终端设备，该实现具体为：当第二车辆通过摄像头检测到第一车辆时，计算第一车辆和第二车辆之间的距离，判断两者是否在相同车道或相邻车道。同时通过摄像头识别第一车辆的车牌号码。第二车辆发送查询请求至V2X服务器，查询请求中包括第一车辆的车牌号码。进一步的，当第一车辆的车辆号码无法识别时，第二车辆可直接送第一车辆的图片到V2X服务器。V2X服务器根据第一车辆的车牌号码或者第一车辆的照片，在数据库中匹配，确定第一车辆的可达方式。后续，第一终端设备和第二终端设备，可按照上述图10所示的方法，获取对方的可达方式，可通过双方的位置信息来进行相互关系匹配。

针对上述示例，提供一种具体的应用场景：在实际情况中，可能存在车辆不能对外发送CAM消息，或者，根据CAM消息中的位置信息不准确的情况。在这种情况下，第二车辆很难确定和第一车辆之间的关系。因此在本申请实施例中，还可根据第二车辆的摄像头来确定两车的关系。

针对上述“第三种示例+图3所示流程”提供的一种具体实现，该实现中的第一车辆可对应于上述图3和第三种示例中的第一终端设备，第二车辆可对应于上述图3和第三种示例中的第二终端设备，该实现具体为：

路侧摄像头在检测到第一车辆和第二车辆的相邻关系，该相邻关系可能是AEB场景的同车道前后相邻关系，或者，并道场景的相邻车道相邻关系。边缘计算服务器根据拍摄的照片尝试识别车牌号信息。边缘服务器发送两车的相对关系、车牌号，如果没有识别车牌号则之间发送图片给V2X Server。两车的相对关系包括两车所处的车道、相对距离等信息。V2X Server根据边缘服务器发送的信息，通过特征识别的方法匹配当前车辆和目标车辆，匹配两车的可达方式。发送相对关系和目标车辆的可达方式到当前车辆。当前车辆收到信息后续的步骤和203～209相同。因为车辆在移动过程中，边缘服务器在这一时刻捕捉到两车之间的相互关系之后，在下一时刻，有可能两车已经驶离边缘服务器的覆盖范围。所以让V2X Server通过云端完成后续过程更加合理。

上述本申请提供的实施例中，分别从第一终端设备、第二终端设备、V2X服务器和边缘服务器之间交互的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述实施例提供的方法中的各功能，第一终端设备、第二终端设备、V2X服务器和/或边缘服务器可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块，还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

以上，结合图1至图10详细说明了本申请实施例提供的方法。以下结合图11和图12详细说明本申请实施例提供的装置。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应。因此，未详细描述的内容可参见上文方法实施例中的描述。

图11是本申请实施例提供的装置1100的示意性框图，用于实现上述方法中第一终端设备、第二终端设备或边缘服务器的功能。例如，该装置可以是软件模块或芯片***。所述芯片***可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。该装置1100包括通信模块1101，还可包括处理模块1102。通信模块1101，可以与外部进行通信。处理模块1102，用于进行处理。通信模块1101，还可以称为通信接口、收发模块、输入\输出接口等。例如，通信模块可以包括发送模块和接收模块待，分别用于执行上文图3、图9或图10流程中由第一终端设备、第二终端设备、V2X服务器或边缘服务器的发送或接收的步骤。

在一种示例中，装置1100可实现上文图3所示流程中第一终端设备的步骤，装置1100可以是终端设务，或者配置于终端设备中的芯片或电路。通信模块1101，用于执行上文方法实施例中第一终端设备侧的收发相关操作。处理模块1102用于执行上文实施例中第一终端设备的处理相关操作。

比如，通信模块1101，用于接收第二终端设备发送的状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息；处理模块1102，用于根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组；处理模块1102，还用于将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中。

可选的，所述第一场景分组中包括多个子组，处理模块1102在将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中时，具体用于：

确定所述第一终端设备与所述第二终端设备间的第一信息，所述第一信息包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的相对距离、相对速度或相对角度中的至少一个；根据所述第一信息，确定第一子组；将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一子组中。

可选的，处理模块1102，还用于：确定所述第一子组的条件；当所述第二终端设备不满足所述第一子组的条件时，控制通信模块1101向所述第二终端设备发送告警消息，所述告警消息用于调整所述第二终端设备的行驶状态。

可选的，所述第一子组的条件包括通信时延、通信可靠性，或者，车辆的控制能力中的至少一个。

可选的，所述状态同步消息中还包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信时延、所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信可靠性，或者，所述第二终端设备的控制能力中的至少一个。

可选的，处理模块1102，还用于：当所述第一终端设备执行第一动作时，在包括所述第一场景分组的多个场景分组中，确定第二场景分组，所述第二场景分组与所述第一场景分组相同或不同；控制通信模块1101向所述第二场景分组对应的车辆，发送预警消息。

可选的，所述第二场景分组包括多少子组，通信模块1101向所述第二场景分组对应的车辆，发送预警消息，具体包括：向所述第二场景分组中不同子组对应的车辆，发送不同的预警消息。

可选的，处理模块1101在根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组时，具体用于：根据所述第一终端设备的位置信息，在地图上确定所述第一终端设备的位置坐标；根据所述第二终端设备的位置信息，在所述地图上确定所述第二终端设备的位置坐标；根据所述第一终端设备的位置坐标和所述第二终端设备的位置坐标，确定所述第一终端设备和所述第二终端设备的位置关系；根据所述第一终端设备和所述第二终端设备的位置关系，确定所述第一场景分组。

在一种示例中，装置1100可实现上文图3所示流程中第二终端设备的步骤，装置1100可以是终端设备，或者配置于终端设备中的芯片或电路。通信模块1101，用于执行上文方法实施例中第二终端设备侧的收发相关操作。处理模块1102用于执行上文实施例中第二终端设备的处理相关操作。

比如，处理模块1102，用于确定触发条件；通信模块1101，用于向第一终端设备发送状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息。

可选的，处理模块1102在确定触发条件时，具体用于：控制通信模块1101接收所述第一终端设备发送的协同感知消息，所述协同感知消息中包括所述第一终端设备的位置信息；根据所述第一终端设备的位置信息和所述第二终端设备的位置信息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备为物理上的相邻车辆。

可选的，处理模块1102在确定触发条件时，具体用于：通过探测装置，确定所述第一终端设备的位置信息；根据所述第一终端设备的位置信息和所述第二终端设备的位置信息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备为物理上的相邻车辆。

可选的，处理模块1102在确定触发条件时，具体用于：控制通信模块1101接收车联网V2X服务器发送的第一触发消息。

可选的，通信模块1101，还用于向V2X服务器发送查询请求，所述查询请求中包括所述第一终端设备的标识；通信模块1101，还用于接收所述V2X服务器发送的查询响应，所述查询响应中包括所述第一终端设备的通信可达方式；处理模块1102，还用于根据所述第一终端设备的通信可达方式，控制通信模块1101向所述第一终端设备发送握手消息，以及接收所述第一终端设备发送的握手响应消息；处理模块1101，还用于根据所述握手消息和所述握手响应消息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备的通信时延，和/或，所述第一终端设备与所述第二终端设备的可靠性。

可选的，所述状态同步消息中还包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信时延、所述第一终端设备与所述第二终端设备间的可靠性，或者，所述第二终端设备的控制能力中的至少一个。

可选的，通信模块1101，还用于接收所述第一终端设备发送的告警消息；处理模块1102，还用于根据所述告警消息，调整所述第二终端设备的行驶状态。

在一种示例中，装置1100可实现上文边缘服务器的步骤，装置1100可以是边缘服务器，或者配置于边缘服务器中的芯片或电路。通信模块1101，用于执行上文方法实施例中边缘服务器侧的收发相关操作。处理模块1102用于执行上文实施例中边缘服务器的处理相关操作。

比如，通信模块1101，用于接收采集装置发送的车辆消息；处理模块1102，用于根据所述车辆消息，确定第一终端设备和第二终端设备为物理上的相邻车辆；通信模块1101，还用于向车联网V2X服务器发送第二触发消息，所述第二触发消息中包括所述第一终端设备的标识和所述第二终端设备的标识。

本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

可以理解的是，上述实施例中的通信模块的功能可以由收发器实现，处理模块的功能可以由处理器实现。收发器可以包括发射器和/或接收器等，分别用于实现发送模块和/或接收模块的功能。以下结合图11举例进行说明。

图12是本申请实施例提供的装置1200的示意性框图，图12所示的装置1200可以为

图11所示的装置的一种硬件电路的实现方法，该装置可适用上述图3、图9或图10所示的流程中，执行上述方法实施例中第一终端设备、第二终端设备、V2X服务器或边缘服务器的功能。为了便于说明，图12仅示出了该装置的主要部件。

图12所示的装置1200包括至少一个处理器1201。装置1200还可包括至少一个存储器1202，用于存储程序指令和/或数据。存储器1202和处理器1201耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械性或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器1201可以和存储器1202协同操作，处理器1201可以执行存储器1202中存储的程序指令，所述至少一个存储器1202中的至少一个可以包括于处理器1201中。

装置1200还可包括通信接口1203，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于通信装置1200可以和其它设备进行通信。在本申请实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本申请实施例中，通信接口为收发器时，收发器可以包括独立的接收器、独立的发射器；也可以集成收发功能的收发器、或者是接口电路。

应理解，本申请实施例中不限定上述处理器1201、存储器1202以及通信接口1203之间的连接介质。本申请实施例在图12中以存储器1202、处理器1201以及通信接口1203之间通过通信总线1204连接，总线在图12中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是示意性说明，并不作为限定。所述总线可以包括地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线等。

在一种示例中，装置1200可以用于实现上述图3所示流程中第一终端设备执行的步骤。装置1200可以是第一终端设备，或者第一终端设备内的芯片或电路，第一终端设备可以为车辆等。通信接口用于执行上文实施例中第一终端设备侧收发的相关操作，处理器用于执行上文方法实施例中第一终端设备的处理相关操作。

比如，通信接口1203，用于接收第二终端设备发送的状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息；处理器1201，用于根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组；处理器1201，还用于将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中。

可选的，所述第一场景分组中包括多个子组，处理器1201在将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中时，具体用于：

确定所述第一终端设备与所述第二终端设备间的第一信息，所述第一信息包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的相对距离、相对速度或相对角度中的至少一个；根据所述第一信息，确定第一子组；将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一子组中。

可选的，处理器1201，还用于：确定所述第一子组的条件；当所述第二终端设备不满足所述第一子组的条件时，控制通信接口1203向所述第二终端设备发送告警消息，所述告警消息用于调整所述第二终端设备的行驶状态。

可选的，所述第一子组的条件包括通信时延、通信可靠性，或者，车辆的控制能力中的至少一个。

可选的，所述状态同步消息中还包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信时延、所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信可靠性，或者，所述第二终端设备的控制能力中的至少一个。

可选的，处理器1201，还用于：当所述第一终端设备执行第一动作时，在包括所述第一场景分组的多个场景分组中，确定第二场景分组，所述第二场景分组与所述第一场景分组相同或不同；控制通信接口1203向所述第二场景分组对应的车辆，发送预警消息。

可选的，所述第二场景分组包括多少子组，通信接口1203向所述第二场景分组对应的车辆，发送预警消息，具体包括：向所述第二场景分组中不同子组对应的车辆，发送不同的预警消息。

可选的，处理器1201在根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组时，具体用于：根据所述第一终端设备的位置信息，在地图上确定所述第一终端设备的位置坐标；根据所述第二终端设备的位置信息，在所述地图上确定所述第二终端设备的位置坐标；根据所述第一终端设备的位置坐标和所述第二终端设备的位置坐标，确定所述第一终端设备和所述第二终端设备的位置关系；根据所述第一终端设备和所述第二终端设备的位置关系，确定所述第一场景分组。

在一种示例中，装置1200可以用于实现上述图3所示流程中第二终端设备执行的步骤。装置1200可以是第二终端设备，或者，第二终端设备中的芯片或电路，所述第二终端设备可以为车辆等。通信接口用于执行上文实施例中第二终端设备侧收发的相关操作，处理器用于执行上文方法实施例中第二终端设备的处理相关操作。

比如，处理器1201，用于确定触发条件；通信接口1203，用于向第一终端设备发送状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息。

可选的，处理器1201在确定触发条件时，具体用于：控制通信接口1203接收所述第一终端设备发送的协同感知消息，所述协同感知消息中包括所述第一终端设备的位置信息；根据所述第一终端设备的位置信息和所述第二终端设备的位置信息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备为物理上的相邻车辆。

可选的，处理器1201在确定触发条件时，具体用于：通过探测装置，确定所述第一终端设备的位置信息；根据所述第一终端设备的位置信息和所述第二终端设备的位置信息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备为物理上的相邻车辆。

可选的，处理器1201在确定触发条件时，具体用于：控制通信接口1203接收车联网V2X服务器发送的第一触发消息。

可选的，通信接口1203，还用于向V2X服务器发送查询请求，所述查询请求中包括所述第一终端设备的标识；通信接口1203，还用于接收所述V2X服务器发送的查询响应，所述查询响应中包括所述第一终端设备的通信可达方式；处理器1201，还用于根据所述第一终端设备的通信可达方式，控制通信接口1203向所述第一终端设备发送握手消息，以及接收所述第一终端设备发送的握手响应消息；处理模块1101，还用于根据所述握手消息和所述握手响应消息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备的通信时延，和/或，所述第一终端设备与所述第二终端设备的可靠性。

可选的，所述状态同步消息中还包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信时延、所述第一终端设备与所述第二终端设备间的可靠性，或者，所述第二终端设备的控制能力中的至少一个。

可选的，通信接口1203，还用于接收所述第一终端设备发送的告警消息；处理器1201，还用于根据所述告警消息，调整所述第二终端设备的行驶状态。

在一种示例中，装置1200可实现上文边缘服务器的步骤，装置1200可以是边缘服务器，或者配置于边缘服务器中的芯片或电路，或者车辆中的芯片或电路等。通信接口1203，用于执行上文方法实施例中边缘服务器侧的收发相关操作。处理器1201用于执行上文实施例中边缘服务器的处理相关操作。

比如，通信接口1203，用于接收采集装置发送的车辆消息；处理器1201，用于根据所述车辆消息，确定第一终端设备和第二终端设备为物理上的相邻车辆；通信接口1203，还用于向车联网V2X服务器发送第二触发消息，所述第二触发消息中包括所述第一终端设备的标识和所述第二终端设备的标识。

在本申请实施例中，处理器可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

在本申请实施例中，存储器可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

本申请实施例提供的方法中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，简称DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机可以存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字视频光盘(digital video disc，简称DVD))、或者半导体介质(例如,SSD)等。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a和b,a和c,b和c,或a和b和c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

Claims (12)

1.一种通信方法，其特征在于，包括：

第一终端设备接收第二终端设备发送的状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息；所述状态同步消息中还包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信时延、所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信可靠性，或者，所述第二终端设备的控制能力中的至少一个；

所述第一终端设备根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组；

所述第一终端设备将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中；

所述第一场景分组中包括多个子组，所述第一终端设备将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一场景分组中，包括：

所述第一终端设备确定所述第一终端设备与所述第二终端设备间的第一信息，所述第一信息包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的相对距离、相对速度或相对角度中的至少一个；

所述第一终端设备根据所述第一信息，确定第一子组；

所述第一终端设备将所述第二终端设备的标识，加入至所述第一子组中；

所述第一终端设备确定所述第一子组的条件，所述第一子组的条件包括通信时延、通信可靠性，或者，车辆的控制能力中的至少一个；

当所述第二终端设备不满足所述第一子组的条件时，所述第一终端设备向所述第二终端设备发送告警消息，所述告警消息用于调整所述第二终端设备的行驶状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一终端设备执行第一动作时，所述第一终端设备在包括所述第一场景分组的多个场景分组中，确定第二场景分组，所述第二场景分组与所述第一场景分组相同或不同；

所述第一终端设备向所述第二场景分组对应的车辆，发送预警消息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二场景分组包括多少子组，所述第一终端设备向所述第二场景分组对应的车辆，发送预警消息，包括：

所述第一终端设备向所述第二场景分组中不同子组对应的车辆，发送不同的预警消息。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端设备根据所述第二终端设备的位置信息和所述第一终端设备的位置信息，确定第一场景分组，包括：

所述第一终端设备根据所述第一终端设备的位置信息，在地图上确定所述第一终端设备的位置坐标；

所述第一终端设备根据所述第二终端设备的位置信息，在所述地图上确定所述第二终端设备的位置坐标；

所述第一终端设备根据所述第一终端设备的位置坐标和所述第二终端设备的位置坐标，确定所述第一终端设备和所述第二终端设备的位置关系；

所述第一终端设备根据所述第一终端设备和所述第二终端设备的位置关系，确定所述第一场景分组。

5.一种通信方法，其特征在于，包括：

第二终端设备确定触发条件；

所述第二终端设备向第一终端设备发送状态同步消息，所述状态同步消息中包括所述第二终端设备的位置信息；所述状态同步消息中还包括所述第一终端设备与所述第二终端设备间的通信时延、所述第一终端设备与所述第二终端设备间的可靠性，或者，所述第二终端设备的控制能力中的至少一个；

所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的告警消息；所述告警消息是所述第一终端将所述第一终端加入到第一场景分组中的第一子组时，且所述第二终端设备不满足所述第一子组的条件时所发送的，所述第一子组的条件包括通信时延、通信可靠性，或者，车辆的控制能力中的至少一个；

所述第二终端设备根据所述告警消息，调整所述第二终端设备的行驶状态。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备确定触发条件，包括：

所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的协同感知消息，所述协同感知消息中包括所述第一终端设备的位置信息；

所述第二终端设备根据所述第一终端设备的位置信息和所述第二终端设备的位置信息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备为物理上的相邻车辆。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备确定触发条件，包括：

所述第二终端设备通过探测装置，确定所述第一终端设备的位置信息；

所述第二终端设备根据所述第一终端设备的位置信息和所述第二终端设备的位置信息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备为物理上的相邻车辆。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备确定触发条件，包括：

所述第二终端设备接收车联网V2X服务器发送的第一触发消息。

9.如权利要求5至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二终端设备向V2X服务器发送查询请求，所述查询请求中包括所述第一终端设备的标识；

所述第二终端设备接收所述V2X服务器发送的查询响应，所述查询响应中包括所述第一终端设备的通信可达方式；

所述第二终端设备根据所述第一终端设备的通信可达方式，向所述第一终端设备发送握手消息；

所述第二终端设备接收所述第一终端设备发送的握手响应消息；

所述第二终端设备根据所述握手消息和所述握手响应消息，确定所述第一终端设备与所述第二终端设备的通信时延，和/或，所述第一终端设备与所述第二终端设备的可靠性。

10.一种通信装置，其特征在于，用于实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

11.一种通信装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器执行所述指令时，使得所述装置执行权利要求1至9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当所述指令被运行时，使得通信设备执行权利要求1至9任一项所述的方法。

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