JP6475568B2 - 撮像装置および飛行制御方法 - Google Patents
撮像装置および飛行制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6475568B2 JP6475568B2 JP2015102315A JP2015102315A JP6475568B2 JP 6475568 B2 JP6475568 B2 JP 6475568B2 JP 2015102315 A JP2015102315 A JP 2015102315A JP 2015102315 A JP2015102315 A JP 2015102315A JP 6475568 B2 JP6475568 B2 JP 6475568B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- state
- unmanned aircraft
- image data
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims description 60
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
撮像装置は、無人航空機に搭載されたカメラを利用して撮影を行う装置である。この撮像装置は、図1に示すように、移動部20と、移動部20に搭載されたカメラ10とを備える。そして、移動部20及びカメラ10は、USB等の有線により互いに通信接続されている。
移動部20は、本発明に係る無人航空機としての機能を有し、図1に示すように、推進制御部21a、方向制御部21b、姿勢制御部21c、移動判定部21d、姿勢判定部21e、通信制御部21f、及び電源判定部21gを有する制御部21(本発明に係る飛行制御部、状態解析部としての機能を有する)と、推進部22と、通信部23a,23cと、高度・姿勢判定部24と、位置・方位判定部25と、電源26と、レーザレーダ等の空間情報部27とを備える。そして、移動部20は、図2に示すように、ドローンとして構成されている。
図2は、撮像装置の利用例を示す図である。
そして、カメラ10は、図2に示すように、撮像部2にて生成された画像データに基づいて、制御部1により撮像装置のユーザ(被写体)の顔を検出(顔検出)したり、当該ユーザが撮像装置を把持している状態を検出(把持検出)したりすることを可能とする。
そして、カメラ10及び移動部20は、図3ないし図11に示すように動作する。
すなわち、制御部21は、カメラ10にて生成された画像データに基づいて、移動部20のホヴァリング制御を実行する(ステップS133)。ここで、制御部21は、移動部20の状態を示す状態情報を解析し(ステップS1001〜S1007)、当該状態情報の解析結果に基づいて(ステップS131:Yes)、移動部20の飛行を開始するとともに(ステップS132)、カメラ10にて生成された画像データに基づいて移動部20のホヴァリング制御を実行する(ステップS133)。例えば、制御部21は、画像データに基づいて、顔検出、把持検出、背景判定により、移動部20が停止状態であるか否かを判断し(ステップS1002〜S1005)、当該停止状態であると判断した場合に、移動部20の飛行を開始する(ステップS132)。
また、制御部21は、ホヴァリング制御の実行時でのカメラ20による撮像装置のユーザを被写体とした自分撮り撮影(ステップS134,S117)の後、撮像装置を安全な場所に着陸させる安全制御を実行する(ステップS136,142(図7,図8))。この安全制御においても、制御部21は、顔検出、把持検出、背景判定等(ステップS1011〜S1014,S1101)を行っている。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。
以下の説明では、上述した実施の形態1と同様の構成及びステップには同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
図12は、本発明の実施の形態2に係る撮像システムを示すブロック図である。図13は、撮像システムを模式的に示す図である。
本実施の形態2に係る撮像システムは、図12及び図13に示すように、上述した実施の形態1に係る撮像装置とWi−Fi(登録商標)やブルートゥース(登録商標)等により通信接続するスマートホン等の携帯端末30を追加したシステムである。
具体的に、携帯端末30は、図12に示すように、状況分析部31b及びトラブル予測部31cを有する制御部31と、内蔵カメラ部32と、基地局通信部33と、対処記憶部34bを有する記録部34と、機器通信部35a,35bと、操作部36と、位置方位判定部37と、表示部38と、表示制御部38bと、時計39とを備える。
そして、本実施の形態2に係る撮像システムは、図14に示すように、スポーツ(図14(a)の例ではサッカー)が行われている場所での撮影や、河川等の障害となる場所を超えた目的地での撮影等に利用される。
そして、撮像システムは、図15に示すように動作する。
すなわち、本実施の形態2に係る撮像システムでは、制御部1は、移動部20の能力に関するドローン位置情報、ドローンスピード情報、ドローン障害物情報、ドローン性能情報、電源情報、及び通信環境情報(図14)等を取得し(ステップS13,S14)、当該情報とカメラ10にて生成された画像データとを携帯端末30に送信する(ステップS15)。そして、携帯端末30は、当該情報を受信(ステップS42)後、想定されるトラブルを解析し、トラブルがあると判断した場合(ステップS51:Yes)には、当該トラブルを表示部38に表示する(ステップS52)。ここで、当該トラブルとしては、スポーツが行われている場所での撮影(図14(a))の際に移動部20がボールに追いつけない場合や、河川等の障害となる場所を超えた目的地での撮影(図14(b))の際に電源不足等により目的地まで到達することができない場合を例示することができる。また、制御部1は、操作部36への操作により、携帯端末30のユーザにより対処が入力された場合(ステップS53:Yes)には、当該対処方法を撮像装置に送信(ステップS55)する。撮像装置は、当該対処方法を受信すると、当該対処方法に従った対応を行う(ステップS23)。
例えば、撮像システムは、図16に示すように、カメラ10にて時系列的に生成された複数の画像データに基づく被写体の時間変化が大きく(被写体の移動速度が大きく)、移動部20の性能に限界があると判断した場合には、カメラ10による撮影から、携帯端末30の内蔵カメラ部32による撮影に切り換える。また、撮像システムは、カメラ10にて生成された画像データに基づいてカメラ10に汚れが付着したと判断した場合には、当該汚れの部分を自身で洗浄する制御や、当該汚れの部分を洗浄可能とする位置(基地、池等)に移動する制御を行う。
Claims (2)
- 無人航空機と、
前記無人航空機に搭載され、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記無人航空機の飛行動作を制御する飛行制御部と、
前記無人航空機の状態を示す状態情報であって前記撮像部にて生成された前記画像データを含む状態情報に基づいて前記無人航空機の状態を解析する状態解析部と、を備え、
前記飛行制御部は、
前記状態解析部による解析結果に基づいて前記無人航空機の飛行を開始するとともに、前記撮像部にて生成された前記画像データに基づいて、前記無人航空機のホヴァリング制御を実行し、
前記状態解析部は、
前記画像データに基づいて、前記無人航空機が停止状態であるか否かを判断し、
前記飛行制御部は、
前記状態解析部にて前記無人航空機が停止状態であると判断した場合に、前記無人航空機の飛行を開始する
ことを特徴とする撮像装置。 - 無人航空機と、前記無人航空機に搭載され、被写体を撮像して画像データを生成する撮像部と、前記無人航空機の飛行動作を制御する飛行制御部と、前記無人航空機の状態を示す状態情報であって前記撮像部にて生成された前記画像データを含む状態情報に基づいて前記無人航空機の状態を解析する状態解析部と、を備えた撮像装置が実行する飛行制御方法であって、
前記飛行制御部が、前記状態解析部による解析結果に基づいて前記無人航空機の飛行を開始するとともに、前記撮像部にて生成された前記画像データに基づいて、前記無人航空機のホヴァリング制御を実行し、
前記状態解析部が、前記画像データを記録部から読み出して、前記画像データに基づいて、前記無人航空機が停止状態であるか否かを判断し、
前記飛行制御部が、前記状態解析部にて前記無人航空機が停止状態であると判断した場合に、前記無人航空機の飛行を開始する
ことを特徴とする飛行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015102315A JP6475568B2 (ja) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 撮像装置および飛行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015102315A JP6475568B2 (ja) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 撮像装置および飛行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016220004A JP2016220004A (ja) | 2016-12-22 |
JP6475568B2 true JP6475568B2 (ja) | 2019-02-27 |
Family
ID=57579306
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015102315A Active JP6475568B2 (ja) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 撮像装置および飛行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6475568B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6988832B2 (ja) * | 2017-01-30 | 2022-01-05 | 日本電産株式会社 | 無人飛行体 |
JP7057637B2 (ja) | 2017-08-23 | 2022-04-20 | キヤノン株式会社 | 制御装置、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4284949B2 (ja) * | 2002-09-05 | 2009-06-24 | ソニー株式会社 | 移動撮影システム、移動撮影方法、及び撮影装置 |
JP4342355B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2009-10-14 | 中国電力株式会社 | 無人飛行体を利用した公衆への告知システム |
JP2010208501A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人航空機及び無人航空機システム |
JP6182343B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2017-08-16 | 綜合警備保障株式会社 | 飛行制御システム及び飛行制御方法 |
JP6274430B2 (ja) * | 2014-06-03 | 2018-02-07 | みこらった株式会社 | 害虫捕獲収容装置及び害虫殺虫装置 |
JP2016111414A (ja) * | 2014-12-03 | 2016-06-20 | コニカミノルタ株式会社 | 飛行体の位置検出システム及び飛行体 |
-
2015
- 2015-05-19 JP JP2015102315A patent/JP6475568B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016220004A (ja) | 2016-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11188101B2 (en) | Method for controlling aircraft, device, and aircraft | |
US10979615B2 (en) | System and method for providing autonomous photography and videography | |
US20190291864A1 (en) | Transformable apparatus | |
JP6696118B2 (ja) | 電子機器 | |
EP3635950B1 (en) | Imaging device, camera-equipped drone, and mode control method, and program | |
US11061412B2 (en) | Information processing device and information processing method | |
JP6733106B2 (ja) | 決定装置、移動体、決定方法、及びプログラム | |
JP2018070010A (ja) | 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム | |
JP6475568B2 (ja) | 撮像装置および飛行制御方法 | |
JP6641573B1 (ja) | 決定装置、撮像装置、撮像システム、移動体、決定方法、及びプログラム | |
JP6587006B2 (ja) | 動体検出装置、制御装置、移動体、動体検出方法、及びプログラム | |
JP6501091B1 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6496953B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6565071B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
EP3919374B1 (en) | Image capturing method | |
JP6668570B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
CN111295874B (zh) | 长条图像生成***、方法以及存储介质 | |
CN112154371A (zh) | 控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序 | |
JP6547984B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
CN114600024A (zh) | 装置、摄像装置、摄像***及移动体 | |
JP2022040134A (ja) | 推定システムおよび自動車 | |
JP2016220005A (ja) | 撮像装置 | |
BLANK | On Purpose | |
JP2020181056A (ja) | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190201 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6475568 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |