KR20220037405A - 건설기계 - Google Patents

건설기계 Download PDF

Info

Publication number
KR20220037405A
KR20220037405A KR1020217033393A KR20217033393A KR20220037405A KR 20220037405 A KR20220037405 A KR 20220037405A KR 1020217033393 A KR1020217033393 A KR 1020217033393A KR 20217033393 A KR20217033393 A KR 20217033393A KR 20220037405 A KR20220037405 A KR 20220037405A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bucket
work
speed
working device
electronic control
Prior art date
Application number
KR1020217033393A
Other languages
English (en)
Inventor
김동수
김미옥
Original Assignee
볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
김동수
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비, 김동수 filed Critical 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Publication of KR20220037405A publication Critical patent/KR20220037405A/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예는 하부주행체, 상기 하부주행체 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체, 각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐, 아암 및 버킷을 포함하며 상기 상부선회체에 의해 지지되는 작업장치, 상기 유압 실린더를 제어하는 컨트롤밸브, 운전자의 조작량에 대응되는 조작신호를 출력하는 조작레버, 상기 작업장치의 작업영역를 설정 및/또는 선택할 수 있는 작업설정부, 상기 작업장치의 위치정보 및/또는 작업영역의 위치정보를 수집 및/또는 계산하는 위치정보 제공부 및 상기 조작레버, 상기 작업설정부 및 상기 위치정보 제공부 중 적어도 하나로부터 입력되는 신호에 따라 상기 컨트롤밸브에 대한 제어신호를 출력하는 전자제어부를 포함하되, 상기 전자제어부는, 상기 작업영역과 상기 작업장치 사이의 거리를 연산하고, 연산된 거리에 기초하여 작업장치의 속도를 제어하도록 구성되는, 건설기계를 제공한다.

Description

건설기계
본 발명은 건설기계에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 버킷 끝단에서 버킷 끝단이 움직이는 방향(버킷 끝단의 속도 방향)으로 작업영역까지의 거리를 고려하여 버킷의 속도를 제어함으로써 작업속도 및 작업능률을 향상시키는 작업영역제한 기능을 갖는 건설기계에 관한 것이다.
일반적으로 굴삭기는 건설 현장 등에서 땅을 파는 굴삭 작업, 토사를 운반하는 적재 작업, 기초를 만들기 위한 터파기 작업, 건물을 해체하는 파쇄 작업, 지면을 정리하는 정지 작업, 지면을 고르는 고르기 작업 등 다양한 작업을 수행하는 건설기계이다.
도 1을 참조하면, 굴삭기와 같은 건설기계(1)는 하부주행체(2)와, 하부주행체(2) 상에 선회 가능하게 설치되는 상부선회체(3)와, 상부선회체(3) 상에 상하 방향으로 작동 가능하게 설치되는 작업장치(4)를 구비한다.
또한, 작업장치(4)는, 다관절로 형성되어, 후단부가 상부선회체(3)에 회전 가능하게 지지된 붐(4a)과, 붐(4a)의 선단에 후단부가 회전 가능하게 지지된 아암(4b)과, 아암(4b)의 선단측에 회전 가능하게 설치된 버킷(4c)을 구비한다. 그리고 사용자의 레버 조작에 따라 작동유가 공급되고, 붐 실린더(5, 작업용 액추에이터)와 아암 실린더(6, 작업용 액추에이터)와 버킷 실린더(7, 작업용 액추에이터)가 각각 붐(4a), 아암(4b) 및 버킷(4c)을 작동시킨다.
이와 같은 건설기계(1)는 붐(4a), 아암(4b), 버킷(4c) 등의 작업장치(4)를 각각의 수동조작레버를 통해 작동하고 있으나, 이러한 작업장치(4)는 각각 관절부에 의해 연결되어 회전운동을 하는 것이기 때문에 작업장치(4)를 각각 조작하여 소정의 영역을 작업하는 것은 운전자의 상당한 노력을 필요로 한다.
그러므로, 이와 같은 작업을 용이하게 하기 위하여 굴착기의 작업영역 제어장치가 일본등록특허 평7-94735에 제안되어 있다. 상기 작업영역 제어장치는 버킷 끝단과 침입불가영역의 경계선까지의 거리에 따라 버킷의 움직임을 제어한다. 따라서, 운전자가 실수로 침입불가영역에 버킷 끝단을 이동시키려 해도, 버킷은 자동적으로 침입불가영역의 경계선에서 정지하게 된다. 또한, 운전자는 작업 도중에 작업장치의 속도가 감소하고 있는 것으로부터 작업장치가 침입불가영역에 근접하고 있다는 것을 인지하여 버킷 선단을 되돌릴 수 있다.
도 2는 운전자가 작업영역을 설정한 다음 작업영역에 쌓인 작업물질을 걷어내는 상황에서 버킷(13c)의 자세는 각각 다르지만 버킷 끝단(P1)과 작업영역(work area) 사이의 거리는 동일한 (a) 내지 (c) 상황을 나타낸다.
이 때, 운전자가 설정한 작업영역에 쌓인 작업물질을 걷어내기 위해서는 버킷(13c)의 조작이 필요하다. 종래 기술에 따르면 버킷(13c)의 속도가 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)에 의해서만 제한된다. 다만, 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)가 같더라도 버킷(13c)의 자세에 따라 버킷(13c)이 작업영역을 침범하지 않거나 침범하는데 시간적 여유가 많은 상황이 발생할 수 있다. 이 경우에도, 종래 기술에 따르면 버킷(13c)의 속도가 일률적으로 동일하게 제한된다.
즉, (c) 상황은 (a) 및 (b) 상황과는 달리 운전자가 버킷(13c)을 조작을 하더라도 버킷(13c)이 작업영역을 침범하지 않게 되는 상황임에도, 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)가 동일하게 인식되어 (a) 및 (b) 상황과 동일하게 버킷(13c)의 속도가 제한된다. 이에 따라, 버킷(13c)을 이용한 굴삭 작업시 작업 속도 및 능률이 떨어지게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 버킷 끝단에서 버킷 끝단이 움직이는 방향(버킷 끝단의 속도 방향)으로 작업영역까지의 거리를 고려하여 버킷의 속도를 제어함으로써 작업속도 및 작업능률을 향상시키는 작업영역제한 기능을 갖는 건설기계를 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 측면은 하부주행체, 상기 하부주행체 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체, 각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐, 아암 및 버킷을 포함하며 상기 상부선회체에 의해 지지되는 작업장치, 상기 유압 실린더를 제어하는 컨트롤밸브, 운전자의 조작량에 대응되는 조작신호를 출력하는 조작레버, 상기 작업장치의 작업영역를 설정 및/또는 선택할 수 있는 작업설정부, 상기 작업장치의 위치정보 및/또는 작업영역의 위치정보를 수집 및/또는 계산하는 위치정보 제공부 및 상기 조작레버, 상기 작업설정부 및 상기 위치정보 제공부 중 적어도 하나로부터 입력되는 신호에 따라 상기 컨트롤밸브에 대한 제어신호를 출력하는 전자제어부를 포함하되, 상기 전자제어부는, 상기 작업영역과 상기 작업장치 사이의 거리를 연산하고, 연산된 거리에 기초하여 작업장치의 속도를 제어하도록 구성되는, 건설기계를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 상기 조작레버의 조작신호가 입력되면 작업장치가 상기 작업영역에 가까워지는지 또는 멀어지는지 여부를 판단하고, 작업장치가 상기 작업영역에 가까워지는 경우에만 작업장치의 속도를 제한하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 버킷 끝단에서 버킷 끝단의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리에 기초하여 작업장치의 속도를 제어하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 버킷 끝단이 움직이는 방향은, 버킷 끝단과 버킷 핀을 잇는 선과 버킷 끝단에서 수직을 이루는 방향인, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 버킷 끝단이 움직이는 방향은, 버킷 끝단과 아암 핀을 잇는 선과 버킷 끝단에서 수직을 이루는 방향인, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 버킷 끝단이 움직이는 방향으로의 버킷 끝단과 작업영역 사이의 거리를 기 설정된 기준값과 비교하여 버킷 끝단이 움직이는 방향으로의 버킷 끝단과 작업영역 사이의 거리가 기 설정된 기준값 보다 작을 때에는 속도제한구간으로 판단하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 상기 속도제한구간에서 작업장치의 감속율을 설정하고, 설정된 감속율에 기초하여 작업장치의 속도를 제한하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 기준이 되는 버킷 핀의 위치에서 버킷 끝단과 작업영역 사이의 최단 거리에 기초하여 속도제한구간 및/또는 감속율을 설정하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 작업장치가 상기 속도제한구간 내로 진입하면 상기 감속율에 기초하여 작업장치의 속도를 제어하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 전자제어부는, 버킷 핀의 위치가 상기 기준이 되는 버킷 핀의 위치보다 상승하게 되면, 버킷 핀의 상승한 거리만큼 비례하여 작업장치의 속도 제한량을 감소시키도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 위치정보 제공부는, 건설기계의 위치정보를 측정하는 위치 측정부, 건설기계의 자세 정보와 각각의 작업장치의 위치를 측정하는 자세 측정부 및 상기 위치 측정부와 상기 자세 측정부로부터 측정된 위치 정보를 토대로 좌표를 산출하는 좌표 산출부 중 적어도 하나를 포함하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 조작레버는, 전기식 조이스틱으로서 운전자의 조작량에 비례하여 전기적 신호를 발생시켜 전자제어부에 제공하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 작업설정부는, 운전자의 필요에 따라 설정할 수 있는 복수의 작업모드 설정기능을 구비하고, 상기 작업모드 설정에 따라 상기 위치정보 제공부로부터 제공받은 지형 정보, 위치 정보 및 건설기계의 자세 정보 중 적어도 하나를 디스플레이 화면에 표시하도록 구성되는, 건설기계일 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 버킷 끝단이 움직이는 방향으로의 버킷 끝단과 작업영역 사이의 거리에 기초하여 작업장치의 속도를 제어함으로써 작업 효율의 저하를 방지할 수 있다.
또한, 운전자는 운전 경험과 무관하게 작업장치를 용이하게 조작할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 종래기술에 따른 건설기계의 기본구성을 도시한 사시도이다.
도 2는 종래기술에 따른 작업장치의 속도제어 방법을 나타내는 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업영역제한 기능의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 버킷 인 조작시 작업장치의 속도제어 방법을 나타내는 개략도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 아암 인 조작시 작업장치의 속도제어 방법을 나타내는 개략도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 건설기계의 버킷 인 조작시 작업장치의 속도제어 방법을 나타내는 개략도이다.
이하 도 1 내지 도 6을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 실시 형태에 따른 건설기계(10)는 하부주행체(11), 상기 하부주행체(11) 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체(12) 및 상기 상부선회체(12)에 의해 지지되는 작업장치(13)를 구비한다. 작업장치(13)는 각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐(13a), 아암(13b) 및 버킷(13c)을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 건설기계(10)는, 버킷 끝단과 작업표면(work surface) 사이의 거리에 기초하여 운전자의 작업장치(13) 조작 요구량을 제한함으로써 작업장치(13)가 작업표면을 침범하지 못하도록 제어하는 작업영역제한 기능을 갖는다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업영역제한 기능의 개략도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 버킷 인 조작시 작업장치의 속도제어 방법을 나타내는 개략도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 작업영역제한 기능을 갖는 건설기계(10)는 하부주행체(11), 상기 하부주행체(11) 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체(12), 각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐(13a), 아암(13b) 및 버킷(13c)을 포함하며 상기 상부선회체(12)에 의해 지지되는 작업장치(13), 유압 실린더를 제어하는 컨트롤밸브(100), 운전자의 조작량에 대응되는 조작신호를 출력하는 조작레버(200), 상기 작업장치의 작업영역(work area)을 설정 및/또는 선택할 수 있는 작업설정부(400), 상기 작업장치의 위치정보 및/또는 작업영역의 위치정보를 수집 및/또는 계산하는 위치정보 제공부(300) 및 상기 조작레버(200), 상기 작업설정부(400) 및 상기 위치정보 제공부(300) 중 적어도 하나로부터 입력되는 신호에 따라 상기 컨트롤밸브(100)에 대한 제어신호를 출력하는 전자제어부(500)를 포함한다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 전자제어부(500)는, 상기 작업영역과 상기 작업장치 사이의 거리를 연산하고, 연산된 거리에 기초하여 작업장치의 속도를 제어하도록 구성된다.
컨트롤밸브(100)는 압력을 받아 축선방향으로 이동하는 스풀에 의해 유로를 개폐하는 부재이다. 즉, 컨트롤밸브(100)는 유압원인 유압펌프에 의해 공급되는 작동유의 공급 방향을 유압 실린더 측으로 전환하는 역할을 한다. 컨트롤밸브(100)는 유압 배관을 통하여 유압펌프와 연결되며, 유압펌프에서 유압 실린더로의 작동유 공급을 유도한다.
조작레버(200)는 유압식 조이스틱 또는 전기식 조이스틱(Electric Joystic)일 수 있으며, 바람직하게는 운전자의 조작량에 비례하여 전기적 신호를 발생시켜 전자제어부(500)에 제공하는 전기식 조이스틱일 수 있다.
작업장치(13)가 설정된 작업영역에 가까워지는지 또는 멀어지는지 여부는 작업장치(13)의 현재 위치와 조작레버(200)의 조작방향으로 판단된다.
작업장치(13)가 작업영역으로부터 멀어지는 경우에는 작업장치(13)의 속도가 제한되지 않을 수 있다.
위치정보 제공부(300)는 GPS(Global Positioning System) 위성이 송출하는 신호를 수신하여 건설기계(10)의 위치정보를 측정하는 위치 측정부, 건설기계(10)의 자세 정보와 붐(13a), 아암(13b) 및 버킷(13c) 중 적어도 하나의 위치를 측정하는 자세 측정부 및 상기 위치 측정부와 상기 자세 측정부로부터 측정된 위치 정보를 토대로 건설기계(10)의 좌표를 산출하는 좌표 산출부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 측정부(310)는 GPS 위성이 송출하는 신호를 수신할 수 있는 수신기를 구비할 수 있고, 수신한 신호로부터 건설기계(10)의 위치 정보를 측정한다.
자세 측정부(320)는 복수의 관성 측정 장치(Inertial measurement unit, IMU), 앵글 센서(Angle senor) 등을 이용하여 붐(13a), 암(20) 및 버킷(13c) 중 적어도 하나의 위치 및/또는 자세, 그리고 건설기계(10)의 본체 기울기 등을 측정한다.
좌표 산출부(330)는 상기 위치 측정부(310)와 상기 자세 측정부(320)로부터 측정된 위치 정보를 이용하여 붐(13a), 암(20) 및 버킷(13c) 중 적어도 하나의 좌표(x, y, z)를 산출한다.
또한, 위치정보 제공부(300)는 작업 위치 주변의 지형 정보 및 작업 위치에 대한 시공 정보를 산출된 좌표에 맵핑하는 맵핑부를 더 구비할 수 있다. 상기 맵핑부는 자세 측정부에서 측정된 각각의 작업장치(13)의 위치 및/또는 자세 그리고 건설기계(10)의 본체 기울기 등을 상기 좌표 산출부에서 계산된 각 축에 따라 조정하여 맵핑한다.
작업설정부(400)는 작업장치(13)의 작업영역(work area)를 설정 및/또는 선택할 수 있다. 또한, 작업 영역 제한(Work area limit) 모드, 스윙 포지션 컨트롤(Swing position control) 모드 등 운전자의 필요에 따라 다양하게 설정 및/또는 선택할 수 있는 작업모드 기능을 구비할 수 있다.
작업설정부(400)는 상기 작업영역 및/또는 상기 작업모드의 설정 및/또는 선택에 따라, 위치정보 제공부(300)로부터 제공받은 지형 정보, 위치 정보 및 건설기계(10)의 자세 정보 중 적어도 하나를 디스플레이(410) 화면에 표시한다. 즉, 운전자는 디스플레이(410) 화면에서 작업영역 및/또는 작업모드를 설정 및/또는 선택하고, 이에 따라 표시된 정보들을 이용하여 용이하게 작업할 수 있다. 이 때, 상기 작업영역은 운전자가 작업목표로 하는 디자인면(design surface)을 의미한다.
전자제어부(500, Electronic Control Unit)는 조작레버(200)의 조작신호가 입력되면 현재 작업장치(13)가 설정된 작업영역에 가까워지는지 또는 멀어지는지 여부를 판단한다. 작업장치(13)가 설정된 작업영역에 가까워지는 것으로 판단되면, 상기 작업장치(13)와 설정된 작업영역 사이의 거리를 연산한다. 그 다음, 연산된 거리를 기 설정된 기준값과 비교하여 작업장치(13)의 속도 제한량을 결정한다. 마지막으로, 상기 속도 제한량에 기초하여 유압 실린더를 제어하는 컨트롤밸브(100)에 제어신호를 출력한다.
즉, 본 발명에 따른 작업영역제한 기능이 활성화(active)되면, 조작레버(200)의 조작신호 및/또는 위치정보 제공부(300)의 다양한 위치 정보들이 전자제어부(500)로 입력된다. 그리고, 상기 전자제어부(500)는 취합된 정보를 토대로 작업장치(13)의 속도 제한량을 결정하고, 이에 따라 작업장치(13)의 움직임을 제어하게 된다.
도3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업영역제한 기능을 갖는 건설기계의 동작 방식은 다음과 같다.
먼저, 운전자가 작업설정부(400) 상에서 활성 제어 모드(Active control Mode)를 선택하고, 목표로 하는 작업영역을 설정한다. 그리고, 상기 작업영역에 대한 버킷굴삭 작업을 위해 버킷 인(Bucket in) 조작레버(200)를 조작한다.
이 때, 작업장치(13)가 설정된 작업영역에 가까워지는지 또는 멀어지는지 여부는 작업장치(13)의 현재 위치와 조작레버(200)의 조작방향으로 판단되며, 작업장치(13)가 작업영역에 가까워지는 경우에만 작업장치(13)의 속도가 제한될 수 있다.
그 다음, 위치정보 제공부(300)가 상기 작업장치(13)의 위치정보 및/또는 설정된 작업영역의 위치정보를 수집 및/또는 계산하고, 이를 전자제어부(500)에 제공한다.
전자제어부(500)는 상기 위치정보 제공부(300)로부터 제공되는 작업장치(13)의 위치정보 및/또는 설정된 작업영역의 위치정보에 기초하여, 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)이 움직이는 방향(버킷 끝단의 속도 방향)으로 작업영역까지의 거리(ds)를 연산한다.
여기서, 버킷 끝단(P1)이 움직이는 방향은 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)과 버킷 핀(P2)을 잇는 가상의 선(Line 1)과 수직을 이루는 방향일 수 있다. 즉, 버킷 끝단(P1)과 버킷 핀(P2)을 잇는 가상의 선을 지름으로 하는 원에서 버킷 끝단(P1)에서의 접선이 향하는 방향일 수 있다.
그 다음, 전자제어부(500)는 연산된 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)를 기 설정된 기준값(dt)과 비교한다.
전자제어부(500)는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 설정된 기준값(dt)보다 클 때에는 버킷(13c)의 속도를 제한하지 않아도 되는 것으로 판단한다. 즉, 이 때에는 전자제어부(500)가 버킷(13c)의 속도를 제한하지 않는다.
다만, 전자제어부(500)는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 기준값(dt)보다 작을 때에는 속도제한구간으로 판단한다.
그리고, 전자제어부(500)는 상기 속도제한구간에서의 버킷(13c)의 감속율을 설정한다. 이 때, 버킷(13c)의 감속율은 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)에 따라 선형적으로 설정될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이에 따라, 버킷(13c)의 속도는 상기 속도제한구간에서 상기 감속율에 기초하여 제어된다.
즉, 전자제어부(500)는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)에 따른 감속율에 기초하여 컨트롤밸브(100)에 제어신호를 출력하며, 컨트롤밸브(100)는 상기 제어신호에 기초하여 유압 실린더를 제어한다.
계속 도 4를 참조하여, 버킷굴삭시 버킷의 자세에 따른 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단거리(d)는 (a), (b) 및 (c) 자세에서 모두 같지만, 버킷(13c) 조작시 작업영역을 침범하는데 걸리는 시간은 모두 다르다.
그럼에도, 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)를 기준으로 버킷(13c)의 속도를 제한하게 되면, (a) 내지 (c) 자세에서 버킷(13c)의 속도가 모두 동일하게 제한된다. 이에 따라, 버킷(13c)을 이용한 굴삭 작업시 작업 속도 및 능률이 떨어질 수 있다.
따라서, 버킷(13c)의 속도는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)를 기준으로 제어될 필요가 있다.
이 때, (a) 자세에서는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 d1으로 가장 작고, (b) 자세에서는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 d2으로 두번째로 작으며, (c) 자세에서는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 d3로 가장 크게 된다.
즉, 본 발명에 따르면, (a) 자세에서 버킷(13c)의 속도가 가장 많이 감속되고, (b) 자세에서 버킷(13c)의 속도가 두번째로 많이 감속되며, (c) 자세에서 버킷(13c)의 속도가 가장 작게 감속된다.
이처럼, 전자제어부(500)가 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)를 기준으로 버킷(13c)의 속도를 제어하게 되면, 버킷굴삭시 버킷(13c)의 자세에 따라 버킷(13c)이 작업영역을 침범하지 않거나 침범하는데 시간적 여유가 많은 상황에서 보다 효율적인 버킷(13c) 조작이 가능하게 된다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 아암 인 조작시 작업장치의 속도제어 방법을 나타내는 개략도이다.
도3 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 작업영역제한 기능을 갖는 작업기계의 동작 방식은 다음과 같다.
먼저, 운전자가 작업설정부(400) 상에서 활성 제어 모드(Active control Mode)를 선택하고, 목표로 하는 작업영역을 설정한다. 그리고, 상기 작업영역에 대한 굴삭 작업을 위해 아암 인(Arm in) 조작레버(200)를 조작한다. 이 때, 버킷(13c)의 조작레버(200)는 조작되지 않을 수 있다.
이 때, 작업장치(13)가 설정된 작업영역에 가까워지는지 또는 멀어지는지 여부는 작업장치(13)의 현재 위치와 조작레버(200)의 조작방향으로 판단되며, 작업장치(13)가 작업영역에 가까워지는 경우에만 작업장치(13)의 속도가 제한될 수 있다.
그 다음, 위치정보 제공부(300)가 상기 작업장치(13)의 위치정보 및/또는 설정된 작업영역의 위치정보를 수집 및/또는 계산하고, 이를 전자제어부(500)에 제공한다.
전자제어부(500)는 상기 위치정보 제공부(300)로부터 제공되는 작업장치(13)의 위치정보 및/또는 설정된 작업영역의 위치정보에 기초하여, 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)를 연산한다.
여기서, 버킷 끝단(P1)이 움직이는 방향은 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)과 아암 핀(P3)을 잇는 가상의 선(Line 2)과 수직을 이루는 방향일 수 있다. 즉, 버킷 끝단(P1)과 아암 핀(P3)을 잇는 가상의 선을 지름으로 하는 원에서 버킷 끝단(P1)에서의 접선이 향하는 방향일 수 있다.
그 다음, 전자제어부(500)는 연산된 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)를 기 설정된 기준값(dt)과 비교한다.
전자제어부(500)는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 설정된 기준값(dt)보다 클 때에는 버킷(13c)의 속도를 제한하지 않아도 되는 것으로 판단한다. 즉, 이 때에는 전자제어부(500)가 버킷(13c)의 속도를 제한하지 않는다.
다만, 전자제어부(500)는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 기준값(dt)보다 작을 때에는 속도제한구간으로 판단한다.
그리고, 전자제어부(500)는 상기 속도제한구간에서의 아암(13b)의 감속율을 설정한다. 이 때, 아암(13b)의 감속율은 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)에 따라 선형적으로 설정될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이에 따라, 아암(13b)의 속도는 상기 속도제한구간에서 상기 감속율에 기초하여 제어된다.
즉, 전자제어부(500)는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)에 따른 감속율에 기초하여 컨트롤밸브(100)에 제어신호를 출력하며, 컨트롤밸브(100)는 상기 제어신호에 기초하여 유압 실린더를 제어한다.
계속 도 5를 참조하여, 굴삭시 아암(13b)의 자세에 따른 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단거리(d)는 (a), (b) 및 (c) 자세에서 모두 같지만, 아암(13b) 조작시 작업영역을 침범하는데 걸리는 시간은 모두 다르다.
그럼에도, 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)를 기준으로 아암(13b)의 속도를 제한하게 되면, (a) 내지 (c) 자세에서 아암(13b)의 속도가 모두 동일하게 제한된다. 이에 따라, 아암(13b)을 이용한 굴삭 작업시 작업 속도 및 능률이 떨어질 수 있다.
따라서, 아암(13b)의 속도는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)를 기준으로 제어될 필요가 있다.
이 때, (a) 자세에서는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 d1으로 가장 작고, (b) 자세에서는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 d2으로 두번째로 작으며, (c) 자세에서는 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)가 d3로 가장 크게 된다.
즉, (a) 자세에서 아암(13b)의 속도가 가장 많이 감속되고, (b) 자세에서 아암(13b)의 속도가 두번째로 많이 감속되며, (c) 자세에서 아암(13b)의 속도가 가장 작게 감속된다.
이처럼, 전자제어부(500)가 버킷 끝단(P1)에서 버킷 끝단(P1)의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리(ds)를 기준으로 아암(13b)의 속도를 제어하게 되면, 굴삭시 아암(13b)의 자세에 따라 버킷(13c)이 작업영역을 침범하지 않거나 침범하는데 시간적 여유가 많은 상황에서 보다 효율적인 아암(13b) 조작이 가능하게 된다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 건설기계의 버킷 인 조작시 작업장치의 속도제어 방법을 나타내는 개략도이다.
도 3 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 작업영역제한 기능을 갖는 건설기계의 동작 방식은 다음과 같다.
먼저, 운전자가 작업설정부(400) 상에서 활성 제어 모드(Active control Mode)를 선택하고, 목표로 하는 작업영역을 설정한다. 그리고, 상기 작업영역에 대한 버킷굴삭 작업을 위해 버킷 인(Bucket in) 조작레버(200)를 조작한다.
이 때, 작업장치(13)가 설정된 작업영역에 가까워지는지 또는 멀어지는지 여부는 작업장치(13)의 현재 위치와 조작레버(200)의 조작방향으로 판단되며, 작업장치(13)가 작업영역으로부터 가까워지는 경우에만 작업장치(13)의 속도가 제한될 수 있다.
그 다음, 위치정보 제공부(300)가 상기 작업장치(13)의 위치정보 및/또는 설정된 작업영역의 위치정보를 수집 및/또는 계산하고, 이를 전자제어부(500)에 제공한다.
전자제어부(500)는 상기 위치정보 제공부(300)로부터 제공되는 작업장치(13)의 위치정보 및/또는 설정된 작업영역의 위치정보에 기초하여, 기준이 되는 버킷 핀(P2)의 위치를 설정한다. 또한, 기준이 되는 버킷 핀(P2)의 위치에서 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)에 기초하여 속도제한구간 및/또는 감속율을 설정한다.
전자제어부(500)는 버킷 끝단(P1)이 상기 속도제한구간 내로 진입하면 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)에 기초하여 설정된 감속율에 따라 버킷(13c)의 속도를 제어한다.
여기서, 버킷 핀(P2)의 위치가 기준이 되는 버킷 핀(P2)의 위치에서 변동되면, 전자제어부(500)는 버킷 핀(P2)의 위치가 기준이 되는 버킷 핀(P2)의 위치보다 상승 또는 하강하는 경우인지를 판단한다.
버킷 핀(P2)의 위치가 기준이 되는 버킷 핀(P2)의 위치보다 상승하는 경우로 판단되면, 전자제어부(500)는 버킷 핀(P2)의 상승한 거리만큼 비례하여 버킷(13c)의 속도 제한량을 감소시킬 수 있다.
버킷 핀(P2)의 위치가 기준이 되는 버킷 핀(P2)의 위치보다 하강하는 경우로 판단되면, 전자제어부(500)는 버킷 핀(P2)의 하강한 거리만큼 비례하여 버킷(13c)의 속도 제한량을 증가시킬 수 있다.
즉, 전자제어부(500)는 기준이 되는 버킷 핀(P2)의 위치에서의 속도제한구간 및 감속율을 설정하고, 여기에 버킷 핀(P2)의 높이 방향 위치 변화량을 반영하여 버킷(13c)의 속도를 제어할 수 있다.
계속 도 6을 참조하여, 버킷굴삭시 버킷 핀(P2)의 위치에 따른 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.
버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단거리(d)는 (a) 및 (b) 자세에서 모두 같지만, 버킷(13c) 조작시 작업영역을 침범하는데 걸리는 시간은 모두 다르다.
그럼에도, 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)를 기준으로 버킷(13c)의 속도를 제한하게 되면, (a) 및 (b) 자세에서 버킷(13c)의 속도가 모두 동일하게 제한된다. 이에 따라, 버킷(13c)을 이용한 굴삭 작업시 작업 속도 및 능률이 떨어질 수 있다.
따라서, 전자제어부(500)는 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)가 같더라도, 버킷 핀(P2)의 높이 방향 위치 변화량을 반영하여 버킷(13c)의 속도를 제어할 필요가 있다.
예를 들어, 전자제어부(500)가 (a) 자세에서의 버킷 핀(P2)의 위치를 기준 위치로 인식한 경우를 설명하면, 전자제어부(500)는 (a) 자세에서의 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)를 기준으로 속도제한구간 및/또는 감속율을 설정한다.
그리고, 버킷(13c)의 자세가 (a) 자세에서 (b) 자세로 변경된 경우, (b) 자세는 (a) 자세 보다 작업영역을 침범하는데 시간적 여유가 많은 상황 또는 작업영역을 침범하지 않는 상황을 나타낸다. 즉, 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 거리는 동일하지만, 버킷 핀(P2)의 위치가 기준 위치 보다 da 만큼 상승한 경우이다.
이 때, 전자제어부(500)는 버킷 핀(P2)의 위치가 기준 위치보다 상승한 거리(da)에 비례하여 버킷(13c)의 속도 제한량을 감소시킨다. 즉, 도 6에서, (a) 자세에서의 버킷(13c)의 감속 그래프가 버킷 핀(P2)의 위치가 기준 위치보다 상승한 거리(da) 만큼 (b) 자세에서의 버킷(13c)의 감속 그래프로 평행이동 하게 된다.
이에 따라, (a) 자세와 (b) 자세는 버킷 끝단(P1)과 작업영역 사이의 최단 거리(d)가 같음에도 불구하고 (b) 자세에서의 버킷(13c)의 속도 제한량은 기준 위치인 (a) 자세에서 보다 감소하게 된다. 또한, (b) 자세에서의 버킷(13c)의 속도제한구간은 기준 위치인 (a) 자세에서 보다 감소하게 된다.
이처럼, 전자제어부(500)가 기준이 되는 버킷 핀(P2)의 위치를 설정하고, 기준 위치에 대한 버킷 핀(P2)의 높이 방향 위치 변화량을 반영하여 버킷(13c)의 속도를 제어하게 되면, 버킷굴삭시 버킷(13c)의 자세에 따라 버킷(13c)이 작업영역을 침범하지 않거나 침범하는데 시간적 여유가 많은 상황에서 보다 효율적인 버킷(13c) 조작이 가능하게 된다.
또한, 운전자는 운전 경험과 무관하게 작업장치를 용이하게 조작할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 건설기계
11 : 하부 주행체
12 : 상부 선회체
13 : 작업장치
13a : 붐
13b : 아암
13c : 버킷
14 : 붐 실린더(작업용 액추에이터)
15 : 아암 실린더(작업용 액추에이터)
16 : 버킷 실린더(작업용 액추에이터)
100 : 컨트롤밸브
200 : 조작레버
300 : 위치정보 제공부
310 : 위치 측정부
320 : 자세 측정부
330 : 좌표 산출부
400 : 작업설정부
410 : 디스플레이
500 : 전자제어부
P1 : 버킷 끝단
P2 : 버킷 핀
P3 : 아암 핀
d : 버킷 끝단과 작업영역 사이의 최단 거리
ds : 버킷 끝단에서 버킷 끝단이 움직이는 방향(버킷 끝단의 속도 방향)으로 작업영역까지의 거리

Claims (13)

  1. 하부주행체;
    상기 하부주행체 상에서 회전 가능하도록 지지되는 상부선회체;
    각각의 유압 실린더에 의해 작동하는 붐, 아암 및 버킷을 포함하며, 상기 상부선회체에 의해 지지되는 작업장치;
    상기 유압 실린더를 제어하는 컨트롤밸브;
    운전자의 조작량에 대응되는 조작신호를 출력하는 조작레버;
    상기 작업장치의 작업영역를 설정 및/또는 선택할 수 있는 작업설정부;
    상기 작업장치의 위치정보 및/또는 작업영역의 위치정보를 수집 및/또는 계산하는 위치정보 제공부; 및
    상기 조작레버, 상기 작업설정부 및 상기 위치정보 제공부 중 적어도 하나로부터 입력되는 신호에 따라 상기 컨트롤밸브에 대한 제어신호를 출력하는 전자제어부를 포함하되,
    상기 전자제어부는, 상기 작업영역과 상기 작업장치 사이의 거리를 연산하고, 연산된 거리에 기초하여 작업장치의 속도를 제어하도록 구성되는, 건설기계.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 상기 조작레버의 조작신호가 입력되면 작업장치가 상기 작업영역에 가까워지는지 또는 멀어지는지 여부를 판단하고, 작업장치가 상기 작업영역에 가까워지는 경우에만 작업장치의 속도를 제한하도록 구성되는, 건설기계.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 버킷 끝단에서 버킷 끝단의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리에 기초하여 작업장치의 속도를 제어하도록 구성되는, 건설기계.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 버킷 끝단이 움직이는 방향은, 버킷 끝단과 버킷 핀을 잇는 선과 버킷 끝단에서 수직을 이루는 방향인, 건설기계.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 버킷 끝단이 움직이는 방향은, 버킷 끝단과 아암 핀을 잇는 선과 버킷 끝단에서 수직을 이루는 방향인, 건설기계.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 버킷 끝단에서 버킷 끝단의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리를 기 설정된 기준값과 비교하여 버킷 끝단에서 버킷 끝단의 속도 방향으로 작업영역까지의 거리가 기 설정된 기준값 보다 작을 때에는 속도제한구간으로 판단하도록 구성되는, 건설기계.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 상기 속도제한구간에서 작업장치의 감속율을 설정하고, 설정된 감속율에 기초하여 작업장치의 속도를 제한하도록 구성되는, 건설기계.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 기준이 되는 버킷 핀의 위치에서 버킷 끝단과 작업영역 사이의 최단 거리에 기초하여 속도제한구간 및/또는 감속율을 설정하도록 구성되는, 건설기계.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 작업장치가 상기 속도제한구간 내로 진입하면 상기 감속율에 기초하여 작업장치의 속도를 제어하도록 구성되는, 건설기계.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 전자제어부는, 버킷 핀의 위치가 상기 기준이 되는 버킷 핀의 위치보다 상승하게 되면, 버킷 핀의 상승한 거리만큼 비례하여 작업장치의 속도 제한량을 감소시키도록 구성되는, 건설기계.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 위치정보 제공부는, 건설기계의 위치정보를 측정하는 위치 측정부, 건설기계의 자세 정보와 각각의 작업장치의 위치를 측정하는 자세 측정부 및 상기 위치 측정부와 상기 자세 측정부로부터 측정된 위치 정보를 토대로 좌표를 산출하는 좌표 산출부 중 적어도 하나를 포함하도록 구성되는, 건설기계.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 조작레버는, 전기식 조이스틱으로서 운전자의 조작량에 비례하여 전기적 신호를 발생시켜 전자제어부에 제공하도록 구성되는, 건설기계.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 작업설정부는, 운전자의 필요에 따라 설정할 수 있는 복수의 작업모드 설정기능을 구비하고, 상기 작업모드 설정에 따라 상기 위치정보 제공부로부터 제공받은 지형 정보, 위치 정보 및 건설기계의 자세 정보 중 적어도 하나를 디스플레이 화면에 표시하도록 구성되는, 건설기계.
KR1020217033393A 2019-04-05 2019-04-05 건설기계 KR20220037405A (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2019/004110 WO2020204240A1 (ko) 2019-04-05 2019-04-05 건설기계

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220037405A true KR20220037405A (ko) 2022-03-24

Family

ID=72666539

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217033393A KR20220037405A (ko) 2019-04-05 2019-04-05 건설기계

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220178113A1 (ko)
EP (1) EP3951071A4 (ko)
KR (1) KR20220037405A (ko)
CN (1) CN113795633A (ko)
WO (1) WO2020204240A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230033461A (ko) 2021-09-01 2023-03-08 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0794735A (ja) 1993-09-24 1995-04-07 Mitsubishi Materials Corp Ｍｏｓ構造
KR100226282B1 (ko) * 1994-06-30 1999-10-15 토니헬샴 굴삭기의작업범위제한장치
JP3112814B2 (ja) * 1995-08-11 2000-11-27 日立建機株式会社 建設機械の領域制限掘削制御装置
US5704429A (en) * 1996-03-30 1998-01-06 Samsung Heavy Industries Co., Ltd. Control system of an excavator
JPH10159123A (ja) * 1996-12-03 1998-06-16 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 建設機械の制御装置
JPH11190042A (ja) * 1997-12-26 1999-07-13 Hitachi Constr Mach Co Ltd 自動運転ショベル
JP4776640B2 (ja) * 2008-01-29 2011-09-21 日立建機株式会社 油圧ショベルのフロント制御装置
JP5654144B1 (ja) * 2013-04-12 2015-01-14 株式会社小松製作所 建設機械の制御システム及び制御方法
US9605412B2 (en) * 2014-06-04 2017-03-28 Komatsu Ltd. Construction machine control system, construction machine, and construction machine control method
JP6532797B2 (ja) * 2015-10-08 2019-06-19 日立建機株式会社 建設機械
JP6062115B1 (ja) * 2016-03-17 2017-01-18 株式会社小松製作所 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両
DE112016000090B4 (de) * 2016-05-31 2021-09-02 Komatsu Ltd. Baumaschinensteuerungssystem, baumaschine und baumaschinensteuerungsverfahren
JP6564739B2 (ja) * 2016-06-30 2019-08-21 日立建機株式会社 作業機械
EP3535458B1 (en) * 2016-11-02 2023-07-12 Clark Equipment Company System and method for defining a zone of operation for a lift arm
KR101766846B1 (ko) * 2016-11-28 2017-08-10 (주)영신디엔씨 고정밀 ｇｐｓ 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템
WO2018105527A1 (ja) * 2016-12-06 2018-06-14 住友建機株式会社 建設機械
DE112017000085T5 (de) * 2017-07-14 2019-04-18 Komatsu Ltd. Arbeitsmaschine und steuerungsverfahren für arbeitsmaschine

Also Published As

Publication number Publication date
EP3951071A4 (en) 2022-12-14
WO2020204240A1 (ko) 2020-10-08
US20220178113A1 (en) 2022-06-09
CN113795633A (zh) 2021-12-14
EP3951071A1 (en) 2022-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102126772B1 (ko) 작업 기계
JP6502476B2 (ja) 作業機械の表示システム及び作業機械
CN103890273B (zh) 建筑机械的控制***及控制方法
US10443214B2 (en) Control system for work vehicle, control method, and work vehicle
CN105339561B (zh) 作业机械的姿势运算装置、作业机械及作业机械的姿势运算方法
WO2015025989A1 (ja) 作業車両
CN108779614A (zh) 作业机械
CN107882080A (zh) 挖掘机精细工作控制方法、***及挖掘机
KR20230033461A (ko) 건설기계
KR102065478B1 (ko) 건설 기계 및 제어 방법
JP7310408B2 (ja) 建設機械の作業情報生成システム
CN106460363A (zh) 作业机械的控制***、作业机械以及作业机械的控制方法
KR102631345B1 (ko) 건설기계
US20220112693A1 (en) Monitoring device and construction machine
KR102378264B1 (ko) 작업 기계
KR20220037405A (ko) 건설기계
JP2019105160A (ja) 作業機械の表示システム及び作業機械
CN113502861A (zh) 施工机械的控制方法
CN112384660B (zh) 作业机械
US20210324605A1 (en) Blade control device for work machinery
JP5364742B2 (ja) 油圧ショベルの位置誘導システム及び位置誘導システムの制御方法
JP2021055433A (ja) ショベル
KR20210006445A (ko) 유압 셔블
KR20230145740A (ko) 건설기계
JP7478280B1 (ja) 作業機械

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application