KR101766846B1 - 고정밀 ｇｐｓ 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템 - Google Patents

고정밀 ｇｐｓ 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템 Download PDF

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최평호
이상수
이영준
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(주)영신디엔씨
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Abstract

본 발명은 굴삭작업시 운전자에게 계획된 설계도면에 따른 작업상황과 함께 지하매설물 정보를 일괄적으로 안내하여 토공 작업시 지하매설물과의 접촉을 미연에 차단하면서 해당 작업영역의 작업량을 효율적으로 인식함을 제공하도록, 차량 본체와 함께 붐(boom) 및 암(arm), 버켓(bucket)으로 구성된 굴삭장비에 장착하여 굴삭작업을 지원하기 위한 굴삭작업 안내시스템에 있어서, 굴삭장비의 차량 본체 내에 설치되고 운전자에게 굴삭작업을 위한 작업정보를 안내하는 사용자안내모듈과; 굴삭장비 중 차량 본체의 GPS위치정보와 차량 본체에서 버켓까지의 거리정보에 대한 데이터를 각각 검출하여 토공 작업 위치지점에 따른 좌표데이터를 측량하고, 상기 사용자안내모듈 상에 측량된 좌표값을 출력하는 좌표값측정부와; 외부로부터 파일형태의 설계도면을 입력인식하여 상기 사용자안내모듈 상에 3차원 도면형태의 TIN데이터로 계획면을 출력가능하게 생성시킴과 동시에 상기 좌표값측정부로부터 입력되는 좌표데이터를 토대로 작업상황을 3차원 도면형태의 TIN데이터로 변환하여 작업면을 생성시키는 TIN데이터생성부와; 상기 TIN데이터생성부로부터 생성된 계획면의 TIN데이터와 작업면의 TIN데이터를 비교하여 토공 작업에 따른 부피를 산출함과 동시에 측정거리를 측량하는 정보산출부;를 포함하여 이루어지고, 상기 TIN데이터생성부에는 기본적인 계획설계도면과 지하매설물에 대한 설계도면을 서로 구분하여 인식하는 TIN데이터인식수단과, 상기 TIN데이터인식수단으로부터 인식된 계획설계도면 및 지하매설물 설계도면을 각각 3차원 TIN데이터로 변환시키는 TIN데이터변환수단을 포함하며, 상기 정보산출부에서는 버켓의 현 위치에 대한 좌표값을 기준으로 설계면과의 거리, 지하매설물과의 거리를 각각 구분측량된 좌표값으로 출력가능하게 이루어지는 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템을 제공한다.

Description

고정밀 ＧＰＳ 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템 {Guide and Control System for Excavating Work}
본 발명은 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 굴삭작업시 운전자에게 계획된 설계도면에 따른 작업상황과 함께 지하매설물 정보를 일괄적으로 안내하여 토공 작업시 지하매설물과의 접촉을 미연에 차단하면서 해당 작업영역의 작업량을 효율적으로 인식하는 것이 가능한 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 건설공사의 토공작업에 있어 토량 배분 및 운반 계획은 건설 설계자의 경험적인 판단에 의해서 수립되며, 이 계획에 근거하여 장비운전자가 토공작업에 필요한 여러 중장비(굴삭기, 로더, 글레이더 등)를 사용하여 토공작업을 수행하게 된다.
이러한 토공사작업을 진행함에는 공사현장 중 토공하고자 하는 작업위치나 영역 및 토공 깊이에 대해 측량하기 위한 측량작업이 요구된다. 즉 토공작업에는 굴삭기의 운전을 위한 운전자와 함께 굴삭기의 작업을 유도하기 위한 작업유도자가 투입되며, 나아가 공사현장의 설계도면을 확인하면서 토공 깊이를 운전자에게 전달해주기 위한 측량기사가 투입되어 토공량을 레벨기 및 측량막대(스타프)를 이용해 수동적인 측량작업을 수행하면서 토공작업을 진행하게 된다.
그런데 기존과 같이 측량기사가 직접 현장에 투입되어 측량작업을 수동측정 방식에 의해 진행하기 때문에 측량기사로부터 매번 진행되는 측량작업으로 전반적인 작업시간이 지연되어 공기가 길어지게 지고, 나아가 굴삭장비의 운전자로부터 직관 및 경험으로만 굴삭작업을 실시함에 따라 정확한 토공작업이 어려우며 안전성이 보장되지 못함은 물론 생산성이 일률적이지 못하다는 문제가 있었다.
상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 개시되어 있었던 종래기술로써, 대한민국 등록특허공보 제952482호(2010.04.05.)에는 지반형상의 3차원 모델링을 가능하게 하는 스테레오 비전 카메라를 포함한 스테레오 비전 시스템과, 상기 스테레오 비전 카메라의 전면부에 설치되어 굴착 대상물의 거리 단계별 영상신호를 획득하는 다수의 렌즈부가 구동모터부의 구동축을 매개로, 회전 가능하게 지지된 회전형 몸체를 구비하는 측정거리보정기와, 상기 측정거리보정기를 회전하기 위한 회전모드 명령과 상기 대상물에 대한 영상신호 획득 명령을 입력하는 입력부와, 상기 입력부의 회전모드 명령에 따라 상기 측정거리보정기를 회전시키는 구동모터부와, 상기 측정거리보정기에서 배율 보정되어 획득된 대상물의 영상신호가 입력되는 이미지 감지부와, 상기 이미지 감지부에 입력된 대상물의 영상신호를 분석하여 상기 구동모터부의 구동축을 상기 측정거리보정기의 회전각도 만큼 회전하는 제어부를 포함하여 구성됨에 따라 렌즈 체인저 방식의 스테레오 비전을 이용해 실시간으로 지반형상을 인식한 후 토공량을 산출할 수 있는 회전식 다중 배율 렌즈를 이용한 3차원 지반형상 이미지 구현 시스템이 공지되어 있다.
또한 공개특허공보 제53070호(2003.06.28.)에는 붐의 회전각을 측정하기 위해 붐의 회전부위에 장착된 붐 리졸버 각도센서와, 암의 회전각을 측정하기 위해 암의 회전부위에 장착된 암 리졸버 각도센서와, 버켓의 회전각을 측정하기 위한 버켓의 회전부위에 장착된 버켓 리졸버 각도센서와, 굴삭기의 절대 수평값을 측정하기 위한 경사각 센서와, 상기 붐 리졸버 각도센서와 암 리졸버 각도센서 및 버켓 리졸버 각도센서 및 경사각 센서로부터 신호를 입력받아 작업장치의 위치정보로 변환하여 나타내는 모니터링 장치로 구성되며, 상기 모니터링 장치와 굴삭기의 메인 콘트롤러와 시리얼 통신에 의해 메인 콘트롤러의 에러코드를 문자로 표시할 수 있도록 구성됨에 따라 작업상황의 정보를 실시간으로 확인할 수 있으며 작업속도를 향상시키는 반면 작업인원을 감소할 수 있는 굴삭기 작업기 모니터링 시스템이 공지되어 있다.
그러나 상기한 종래기술 중 등록특허공보 제952482호의 경우에는 단순히 비전 카메라의 영상을 토대로 측정거리를 보정하면서 지반형상 이미지를 구현할 뿐이며, 반면 공개특허공보 제53070호의 경우에는 굴삭장비의 토공작업에 따른 구동상태를 각도 값으로 측정하여 문자로 구현하기 때문에 양자 모두 토공 깊이에 따른 명확한 작업데이터를 확보하기 어려우며 토공량 산출의 정확도가 떨어져 운전자에게 전달되는 정보정확도가 낮다는 문제가 있었다.
또한 종래에는 굴착 작업위치에서 명확한 지중정보를 확보하기 어렵기 때문에 지하에 별도의 지하매설물(예를 들면, 송유관, 상수도, 기타 관로 등)과 관련된 기반정보가 불투명하여 토공 작업시 지하매설물과의 접촉으로 위험한 상황에 직면할 수 있는 등 작업의 안전성이 떨어지고, 지하매설물의 파손에 따른 복구로 비용손실이 발생한다는 문제가 있었다.
KR 등록특허 제10-0952482호(2010.04.05.) KR 공개특허공보 제10-2003-0053070호(2003.06.28.)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 토공 작업을 위한 설계도면의 인식정보와 굴삭장비의 토공 좌표정보로부터 토공 작업정보 및 지하매설정보를 도면화면과 음성을 통해 일괄적으로 안내하므로 운전자에게 작업에 필요한 정보정확성 및 토공 작업량의 측정정확도를 높이고, 작업의 신속성 및 안정성을 일률적으로 개선할 수 있는 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템을 제공하는데, 그 목적이 있다.
본 발명이 제안하는 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템은 차량 본체와 함께 붐(boom) 및 암(arm), 버켓(bucket)으로 구성된 굴삭장비에 장착하여 굴삭작업을 지원하기 위한 굴삭작업 안내시스템에 있어서, 굴삭장비의 차량 본체 내에 설치되고 운전자에게 굴삭작업을 위한 작업정보를 안내하는 사용자안내모듈과; 굴삭장비 중 차량 본체의 GPS위치정보와 차량 본체에서 버켓까지의 거리정보에 대한 데이터를 각각 검출하여 토공 작업 위치지점에 따른 좌표데이터를 측량하고, 상기 사용자안내모듈 상에 측량된 좌표값을 출력하는 좌표값측정부와; 외부로부터 파일형태의 설계도면을 입력인식하여 상기 사용자안내모듈 상에 3차원 도면형태의 TIN데이터로 계획면을 출력가능하게 생성시킴과 동시에 상기 좌표값측정부로부터 입력되는 좌표데이터를 토대로 작업상황을 3차원 도면형태의 TIN데이터로 변환하여 작업면을 생성시키는 TIN데이터생성부와; 상기 TIN데이터생성부로부터 생성된 계획면의 TIN데이터와 작업면의 TIN데이터를 비교하여 토공 작업에 따른 부피를 산출함과 동시에 측정거리를 측량하는 정보산출부;를 포함하여 이루어지고, 상기 TIN데이터생성부에는 기본적인 계획설계도면과 지하매설물에 대한 설계도면을 서로 구분하여 인식하는 TIN데이터인식수단과, 상기 TIN데이터인식수단으로부터 인식된 계획설계도면 및 지하매설물 설계도면을 각각 3차원 TIN데이터로 변환시키는 TIN데이터변환수단을 포함하며, 상기 정보산출부에서는 버켓의 현 위치에 대한 좌표값을 기준으로 설계면과의 거리, 지하매설물과의 거리를 각각 구분측량된 좌표값으로 출력가능하게 이루어진다.
상기 사용자안내모듈에는 도면과 함께 안내문자를 출력가능하게 형성하는 화면출력수단과 함께 안내메시지나 경고음을 출력하는 음성출력수단을 구비한다.
상기 사용자안내모듈에는 상기 TIN데이터생성부로부터 생성된 도면의 출력상태를 평면 또는 종단면으로 전환설정하거나, 평면 및 종단면을 한 화면상에 부분적으로 중첩하여 일괄출력될 수 있게 전환설정가능하다.
상기 좌표값측정부는 굴삭장비의 토공 작업을 위한 현 위치정보를 수신하여 작업기준점을 제공하는 GPS수신기와, 굴삭장비의 붐과 암 및 버켓이 서로 접하는 각 절점마다 설치되고 개개의 회전각도를 검출하는 경사센서를 구비한다.
상기 좌표값측정부에서 버켓의 위치를 기준으로 좌표값을 측량함에는 측량대상목록별로 X축 방향 및 Y축 방향, Z축 방향으로 구분 측량하여 상기 사용자안내모듈 상에 출력하도록 이루어진다.
상기 TIN데이터생성부 및 상기 정보산출부는 각각 도면 및 산출치를 전체 계획면 또는 부분 계획면 중 기준 계획면을 선택설정하여 상기 사용자안내모듈 상에 출력하도록 이루어진다.
본 발명에 따른 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템에 의하면 설계도면과 측정 좌표데이터를 토대로 토공량 및 지하매설물과의 거리를 도면화면 및 음성안내로부터 실시간으로 확인하므로, 운전자의 일괄적인 토공 작업처리로 인건비용을 절감하면서 전반적인 시공공기를 단축하고, 토공 작업할 계획도면과 함께 토공 작업상황의 측정치 및 잔여작업량 등의 안내정보를 일괄적으로 확인하여 작업효율을 증진시킴과 동시에 작업정확도를 향상시키는 것이 가능하며, 나아가 토공 작업영역 내 지하매설물의 유무는 물론 위치를 토공 작업 내내 명확하게 확인하여 지하매설물에 대한 파손 등의 피해를 철저히 방지하면서 토공 작업의 안전성을 향상시킬 수 있는 효과를 얻는다.
도 1은 본 발명에 따른 일실시예를 개략적으로 나타내는 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 일실시예를 개략적으로 나타내는 블록도.
도 3은 본 발명에 따른 일실시예에서 사용자안내모듈의 단면출력화면을 예시적으로 나타내는 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 일실시예에서 좌표값측정부의 측정상태를 예시적으로 나타내는 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 일실시예에서 사용자안내모듈의 출력화면을 예시적으로 나타내는 예시도.
본 발명은 차량 본체와 함께 붐(boom) 및 암(arm), 버켓(bucket)으로 구성된 굴삭장비로부터 굴삭작업을 지원하기 위한 굴삭작업 안내시스템에 있어서, 굴삭장비의 차량 본체 내에 설치되고 운전자에게 굴삭작업을 위한 작업정보를 안내하는 사용자안내모듈과; 굴삭장비 중 차량 본체의 GPS위치정보와 차량 본체에서 버켓까지의 거리정보에 대한 데이터를 각각 검출하여 토공 작업 위치지점에 따른 좌표데이터를 측량하고, 상기 사용자안내모듈 상에 측량된 좌표값을 출력하는 좌표값측정부와; 외부로부터 파일형태의 설계도면을 입력인식하여 상기 사용자안내모듈 상에 3차원 도면형태의 TIN데이터로 계획면을 출력가능하게 생성시킴과 동시에 상기 좌표값측정부로부터 입력되는 좌표데이터를 토대로 작업상황을 3차원 도면형태의 TIN데이터로 변환하여 작업면을 생성시키는 TIN데이터생성부와; 상기 TIN데이터생성부로부터 생성된 계획면의 TIN데이터와 작업면의 TIN데이터를 비교하여 토공 작업에 따른 부피를 산출함과 동시에 측정거리를 측량하는 정보산출부;를 포함하여 이루어지고, 상기 TIN데이터생성부에는 기본적인 계획설계도면과 지하매설물에 대한 설계도면을 서로 구분하여 인식하는 TIN데이터인식수단과, 상기 TIN데이터인식수단으로부터 인식된 계획설계도면 및 지하매설물 설계도면을 각각 3차원 TIN데이터로 변환시키는 TIN데이터변환수단을 포함하며, 상기 정보산출부에서는 버켓의 현 위치에 대한 좌표값을 기준으로 설계면과의 거리, 지하매설물과의 거리를 각각 구분측량된 좌표값으로 출력가능하게 이루어지는 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템을 기술구성의 특징으로 한다.
다음으로 본 발명에 따른 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
먼저 본 발명에 따른 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템의 일실시예는 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 차량 본체(3)와 함께 붐(5)(boom) 및 암(7)(arm), 버켓(9)(bucket)으로 구성된 굴삭장비(1)에 장착하여 굴삭작업을 지원하기 위한 굴삭작업 안내시스템에 있어서, 사용자안내모듈(10)과, 좌표값측정부(20)와, TIN데이터생성부(30)와, 정보산출부(40)를 포함하여 이루어진다.
상기 사용자안내모듈(10)은 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 굴삭장비(1)의 운전자에게 굴삭작업을 위한 작업정보를 안내해주는 수단으로서, 운전자가 항시 작업정보를 얻을 수 있도록 굴삭장비(1)의 차량 본체(3) 중 운전석 내에 설치된다.
상기 사용자안내모듈(10)은 작업자가 작업진행과 관련된 정보를 모니터링할 수 있는 단말기로서, 화면출력수단(11) 및 음성출력수단(13)을 구비한다.
상기 화면출력수단(11)은 토공 작업의 다양한 정보를 도면과 함께 안내문자로 출력할 수 있게 형성한다.
예를 들면, 상기 사용자안내모듈(10)은 상기 화면출력수단(11)을 통해 2차원 또는 3차원의 도면정보를 출력가능한 뷰어(viewer) 기능을 포함하여 화면상에 디스플레이할 수 있게 구성하고, 나아가 상기 화면출력수단(11)을 통하여 안내메시지나 측정수치 등의 정보를 숫자나 기호를 포함한 문자유형으로 출력가능하게 형성한다.
상기 음성출력수단(13)은 토공 작업을 실시하는 과정에서 다양한 상황을 상기 화면출력수단(11)과 더불어 안내메시지나 경고음 형태로 음성출력할 수 있게 형성하므로, 운전자가 굴착 장비를 운전함에 따라 상기 화면출력수단(11)의 내용을 확인하지 못한 경우에도 음성정보로 인지하는 것이 가능하다.
상기 사용자안내모듈(10)에는 다양한 기능을 설정하거나 선택할 수 있게 조작가능한 구조를 이룬다. 즉 상기 사용자안내모듈(10)에는 별도의 버튼이나 스위치 등을 구비하여 자체적인 기능들을 조작할 수 있게 구성하는 것도 가능하고, 상기 화면출력수단을 통한 조작이 가능하게 터치스크린 형태로 구성하는 것도 가능하다.
상기 사용자안내모듈(10)은 토공 작업에 따른 정보를 안내할 수 있도록 프로그램화된 구조로서, 상기 화면출력수단(11) 상에 다양한 화면창이나 기능창, 선택창, 입력창 등을 실행 및 구현가능하게 구성한다.
상기 사용자안내모듈(10)에는 토공 작업에 따른 안내정보를 획득하기 위한 기본적은 데이터나 설정데이터 등의 정보를 외부로부터 입력가능하게 형성한다. 즉 상기 사용자안내모듈(10)의 프로그램화된 입력창에 좌표데이터정보를 입력하거나 외부로부터 계획면에 대한 도면데이터정보를 입력가능하게 형성한다.
도면에 나타내지는 않았지만 상기 사용자안내모듈(10)에서 외부로부터 도면데이터를 불러올 수 있게 입력함에는 별도의 외부저장장치(예를 들면, USB나 메모리칩 등)를 연결하여 연동시킬 수 있는 연결단자포트를 구비토록 구성하므로, 상기 사용자안내모듈(10)의 화면출력수단(11) 상에 도면을 불러와 도면파일을 화면출력할 수 있게 형성한다.
상기 사용자안내모듈(10)에서는 도 3 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 외부로부터 입력되어 상기 TIN데이터생성부(30)를 통해 생성된 도면의 출력상태를 평면 또는 종단면으로 나타낼 수 있게 구성하고, 평면 또는 종단면의 출력상태는 상기 사용자안내모듈(10)을 통한 운전자의 설정조작을 통해 서로 전환설정할 수 있게 구성한다.
또한 상기 사용자안내모듈(10)에서는 평면 및 종단면 중 선택적인 출력상태를 상기 화면출력수단(11)의 한 화면상에 부분적으로 중첩하여 평면 및 종단면의 도면을 동시에 일괄출력될 수 있게 전환설정하는 것이 가능하다.
상기와 같이 사용자안내모듈(10)에서 다양한 출력유형으로 구성하는 것에 의하여 운전자의 작업성향에 맞춘 탄력적인 전환설정으로 작업성을 보다 향상시키며 실용성을 높이는 것이 가능하다.
상기 사용자안내모듈(10)에서는 상기 좌표값측정부(20) 및 상기 정보산출부(40)로부터 측량된 좌표값이나 산출값, 거리값 등의 정보를 실시간으로 확인할 수 있게 출력한다.
상기 좌표값측정부(20)는 토공 작업에서 작업위치나 작업량 산출에 필요한 기본적인 작업정보를 취득할 수 있도록 지반의 토공 작업 위치지점에 따른 좌표데이터 값을 측량하는 기능을 수행한다.
상기 좌표값측정부(20)에서 취득한 좌표값은 상기 사용자안내모듈(10) 상에 출력한다.
상기 좌표값측정부(20)는 굴삭장비 중 차량 본체(3)의 GPS위치정보와 차량 본체(3)에서 버켓(9)까지의 거리정보에 대한 데이터를 각각 검출하도록 구성한다. 즉 상기 좌표값측정부(20)는 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 굴삭장비(1)의 토공 작업을 위한 현 위치정보를 수신하여 작업기준점을 제공하는 GPS수신기(21)와, 굴삭장비(1)의 붐(5)과 암(7) 및 버켓(9)이 서로 접하는 각 절점마다 설치되고 개개의 회전각도를 검출하는 경사센서(23)로 구성한다.
상기 GPS수신기(21)는 굴삭장비(1)의 토공 작업에 대한 위치정보를 수신하여 작업기준점을 제공하도록 구비한다.
상기 GPS수신기(21)는 상기 사용자안내모듈(10)에 내장된 구조를 이루도록 구성하는 것도 가능하고, 상기 GPS수신기(21)를 굴삭장비(1)의 차량 본체(3) 상에 별도로 장착시키는 구조를 이루도록 구성하는 것도 가능하다.
상기 GPS수신기(21)에 있어서는 일반적인 내비게이션이나 통신기기 등에 적용되는 GPS기기의 구조와 동일하게 구성하는 것이 가능하므로 상세한 설명은 생략한다.
상기 경사센서(23)는 굴삭장비(1)의 붐(5)과 암(7) 및 버켓(9)의 각 절점마다 설치되어 개개의 구성에 대한 회전각도를 검출한다.
상기 경사센서(23)는 굴삭장비(1)의 차량 본체(3) 상에 연결결합하여 회전운동하는 붐(5)의 각도(θ1)와, 상기 붐(5)과 암(7) 사이에서 암(7)의 회전운동에 따른 각도(θ2)와, 상기 암(7)과 버켓(9) 사이에서 버켓(9)의 회전운동에 따른 각도(θ3)를 각각 측정하도록 설치된다. 즉 상기 경사센서(23)는 차량 본체(3)와 붐(5)이 서로 연결된 절점에 설치되어 차량 본체(3)와 붐(5) 간의 각도(θ1)를 측정하고, 상기 붐(5)과 암(7)이 서로 연결된 절점에 설치되어 붐(5)과 암(7) 사이의 각도(θ2)를 측정하며, 상기 암(7)과 버켓(9)이 서로 연결된 절점에 설치되어 암(7)과 버켓(9) 사이의 각도(θ3)를 측정하도록 구성한다.
상기 좌표값측정부(20)에서 측량된 좌표데이터는 상기 사용자안내모듈(10) 및 상기 TIN데이터생성부(30)에 전달되고, 해당 좌표데이터 정보의 경우 상기 사용자안내모듈(10)의 메모리 상에 저장가능하게 형성한다.
상기 좌표값측정부(20)에서 측량된 좌표데이터의 경우 아래의 수학식 1을 통해 계산하여 상기 사용자안내모듈(10) 및 상기 TIN데이터생성부(30)에 제공한다.
Figure 112016116033195-pat00001
(여기서, a는 붐의 길이, b는 암의 길이, c는 버켓의 길이, θ2는 붐과 암 사이의 각도, θ3는 암과 버켓 사이의 각도임.)
상기 좌표값측정부(20)에서 버켓(9)의 위치를 기준으로 좌표값을 측량함에는 측량대상목록별(예를 들면, 면적, 부피, 깊이, 거리 등)로 X축 방향 및 Y축 방향, Z축 방향으로 구분 측량하여 상기 사용자안내모듈(10) 상에 출력한다.
상기 TIN데이터생성부(30)는 외부로부터 파일형태의 설계도면을 입력인식하여 부피 산출을 위한 불규칙삼각망(TIN; triangulated irregular network)을 자동 생성시키고, 상기 사용자안내모듈(10)의 화면에 디스플레이하는 기능을 수행한다.
일반적으로 불규칙삼각망(TIN)은 공간을 불규칙한 삼각형으로 분할하여 생성된 일종의 공간자료 구조로서, 기본요소로 높이(Z) 값을 가지며, 모든 노드(node)를 이용하여 삼각망이 구성된다. 이때 노드는 가장 가까운 노드끼리 연결되어 '변'을 구성하고, 각 변은 두 개의 노드를 가지나 각 노드는 여러 개의 변을 구성한다. 또한 X,Y,Z 값을 갖는 세 개의 노드를 중심으로 구성되어 체적, 단면도, 가시도 분석에 사용되는 정보를 갖는다.
상기 TIN데이터생성부(30)는 3차원 도면형태의 계획면 및 작업면을 생성시킨 후 상기 사용자안내모듈(10) 상에 출력시킨다. 즉 상기 TIN데이터생성부(30)는 파일형태의 설계도면을 인식하여 3차원 도면형태의 TIN데이터로 계획면을 상기 사용자안내모듈(10) 상에 출력가능하게 생성시키고, 상기 좌표값측정부(20)로부터 입력되는 좌표데이터를 토대로 토공 작업상황을 3차원 도면형태의 TIN데이터로 변환하여 작업면을 생성시킨다.
상기 TIN데이터생성부(30)에서 TIN데이터로 변환함에는 도면 변환에 따른 입체적인 불규칙삼각망을 생성시키도록 변환한다.
상기에서 불규칙삼각망이란 입력데이터를 이용해 지형을 3차원 및 면처리를 하기 위해 생성시키는 망으로서, 상기 TIN데이터생성부(30)로부터 프로그램화된 내부 불규칙삼각망 생성 알고리즘에 의해 자동생성되고, 이를 토대로 토공량 산출시에 기준을 적용된다.
상기 TIN데이터생성부(30)에서 계획면을 생성시킴에는 외부로부터 입력된 캐드도면을 출력하여 평면상의 계획면 도면을 출력하되 계획면의 도면에 불규칙삼각망이 연결생성된 구조로 데이터를 변환하여 출력하고, 상기 TIN데이터생성부(30)에서 작업면을 생성시킴에는 상기 좌표값측정부(20)로부터 입력된 좌표데이터를 토대로 토공 작업면에 대한 불규칙삼각망을 생성시키되 계획면 상에 상기 좌표값측정부(20)로부터 입력된 좌표데이터를 선 연결한 토공 작업면의 불규칙삼각망을 생성시켜 출력한다.
상기 TIN데이터생성부(30)로부터 상기 사용자안내모듈(10)의 화면출력수단(11) 상에 출력되는 계획면 및 토공 작업면의 경우 서로 다른 색상의 선으로 출력하여 운전자로부터 육안상 구분될 수 있게 출력하는 것이 바람직하다.
상기에서 계획면 또는 토공 작업면에는 상기 사용자안내모듈(10)의 화면출력수단(11)을 통해 전체적인 도면형태로 출력하되 출력도면상에는 굴삭장비(1)의 현위치를 출력하고, 굴삭장비(1)의 작업위치를 기준으로 상기 사용자안내모듈(10)을 통해 도면 확대 및 축소 설정하여 계획면 또는 토공 작업면의 전체 중 부분적인 영역만을 출력할 수 있게 형성한다.
상기 TIN데이터생성부(30)에는 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 기본적인 계획설계도면과는 별도로 지하매설물(A)에 대한 정보를 확인할 수 있도록 TIN데이터인식수단(31) 및 TIN데이터변환수단(33)을 구성한다.
상기 TIN데이터인식수단(31)은 기본적인 계획도면과 지하매설물(A)에 대한 설계도면을 서로 구분하여 인식한다.
상기 TIN데이터변환수단(33)은 상기 TIN데이터인식수단(31)으로부터 인식된 계획설계도면 및 지하매설물(A) 설계도면을 각각 3차원 TIN데이터로 변환시킨다. 즉 토공 작업시 계획설계도면을 기초로 한 계획면 상에 지하매설물 여부를 확인할 수 있게 지하매설물(A) 설계도면을 TIN데이터로 변환시킨 후 출력하여 상기 사용자안내모듈(10)로부터 확인할 수 있게 형성한다.
상기 TIN데이터변환수단(33)에서는 일반적인 캐드(cad) 프로그램의 기능과 동일하게 해당 구조물의 지형측량 좌표데이터를 삼각망 처리 알고리즘을 통하여 3차원 데이터로 전산화하고 시각적으로 표현하도록 이루어진다.
상기 정보산출부(40)는 상기 TIN데이터생성부(30)로부터 생성된 계획면의 TIN데이터와 작업면의 TIN데이터를 비교하여 토공 작업에 따른 부피를 산출함과 동시에 측정거리를 측량하는 기능을 수행한다.
상기 정보산출부(40)에서는 상기 TIN데이터생성부(30)에서 생성된 다수의 불규칙삼각망마다 각 면적을 자동 산출하므로, 해당 토공 작업영역의 부피를 자동 산출하도록 형성한다.
상기 정보산출부(40)에서는 상기 사용자안내모듈(10)의 설정 여부에 따라 산출하고자하는 작업량의 시기범위를 선택가능하게 구성한다.
상기 정보산출부(40)에서 작업량에 대한 시기범위의 기준을 선택함에는 일별 작업량 또는 시간별 작업량 중 산출하고자 하는 시기적 기준을 명확하게 선택할 수 있게 형성한다.
상기 정보산출부(40)에서는 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 TIN데이터생성부(30)로부터 생성된 계획면의 TIN데이터와 작업면의 TIN데이터를 비교하여 측정거리를 측량하고, 상기 사용자안내모듈(10)의 화면출력수단(11) 상에 출력가능하게 형성한다. 즉 상기 정보산출부(40)에서는 버켓의 현 위치에 대한 좌표값을 기준으로 설계면과의 거리(D1), 지하매설물과의 거리(D2)를 각각 구분측량된 좌표값으로 출력가능하다.
예를 들면, 도 5를 참조하여 설명하면, 현재 버켓(9)의 작업위치에 대한 좌표점을 측량하여 좌표값(+0.86)으로 출력함은 물론 버켓(9)의 작업위치에서 굴착 설계면까지의 거리(D1)를 측량하여 좌표값(+15.20)을 출력하며, 버켓(9)의 작업위치에서 지하매설물(A)까지의 거리(D2)를 측량하여 좌표값(+12.35)을 출력하므로, 토공 작업의 깊이에 대한 거리정보와 함께 지하매설물(A)과의 거리정보를 확보하여 안정적인 작업진행을 도모하는 것이 가능하다.
또한 토공 작업을 진행하는 도중 상기 TIN데이터생성부(30)의 TIN데이터인식수단(31)으로부터 인식된 정보에 의거하여 지하매설물(A)이 매립된 좌표지점에 접근할 경우 상기 사용자안내모듈(10)의 화면출력수단(11)을 통해 출력되는 도면과는 구분하여 상기 음성출력수단(13)을 통해 지하매설물(A)이 매립된 좌표지점임을 알리는 안내메시지나 경고음을 출력하도록 형성한다.
또한 상기 사용자안내모듈(10)에서는 토공 작업시 버켓(9)에 대한 지하매설물(A)과의 접근가능거리를 한정하여 설정할 수 있게 구성하고, 버켓(9)이 굴착 계획면까지의 거리에 이르면 해당 안내메시지를 출력하며, 지하매설물(A)과의 접근가능거리로 설정된 설정치보다 근접한 거리로 버켓(9)이 접근한 경우 경고메시지를 출력하도록 구성하는 것이 가능하다.
상기 TIN데이터생성부(30) 및 상기 정보산출부(40)는 각각 도면 및 산출치를 전체 계획면 또는 부분 계획면 중 기준 계획면을 선택설정하여 상기 사용자안내모듈(10) 상에 출력할 수 있게 형성한다.
예를 들면, 상기 사용자안내모듈(10)에서 전체 계획면을 기준으로 전체영역의 도면 및 산출치를 출력할 수 있게 설정하거나, 상기 사용자안내모듈(10)에서 부분 계획면을 기준으로 해당부분에 한정된 도면 및 산출치를 출력할 수 있게 설정한다.
즉 상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템에 의하면, 설계도면과 측정 좌표데이터를 토대로 토공량 및 지하매설물과의 거리를 도면화면 및 음성안내로부터 실시간으로 확인하므로, 운전자의 일괄적인 토공 작업처리로 인건비용을 절감하면서 전반적인 시공공기를 단축하고, 토공 작업할 계획도면과 함께 토공 작업상황의 측정치 및 잔여작업량 등의 안내정보를 일괄적으로 확인하여 작업효율을 증진시킴과 동시에 작업정확도를 향상시키는 것이 가능하며, 나아가 토공 작업영역 내 지하매설물의 유무는 물론 위치를 토공 작업 내내 명확하게 확인하여 지하매설물에 대한 파손 등의 피해를 철저히 방지하면서 토공 작업의 안전성을 향상시키는 것이 가능하다.
상기에서는 본 발명에 따른 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 명세서 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위에 속한다.
1 : 굴삭장비 3 : 차량 본체
5 : 붐 7 : 암
9 : 버켓 10 : 사용자안내모듈
11 : 화면출력수단 13 : 음성출력수단
20 : 좌표값측정부 21 : GPS수신기
23 : 경사센서 30 : TIN데이터생성부
31 : TIN데이터인식수단 33 : TIN데이터변환수단
40 : 정보산출부 A : 지하매설물
a : 붐 길이 b : 암 길이 c : 버켓 길이
θ1 : 붐의 각도 θ2 : 붐과 암 사이의 각도
θ3 : 암과 버켓 사이의 각도 θ4 : 차량 본체 회전각도
D1 : 버켓과 굴착 설계면과의 거리
D2 : 버켓과 지하매설물과의 거리

Claims (6)

  1. 차량 본체와 함께 붐(boom) 및 암(arm), 버켓(bucket)으로 구성된 굴삭장비에 장착하여 굴삭작업을 지원하기 위한 굴삭작업 안내시스템에 있어서, 굴삭장비의 차량 본체 내에 설치되고 운전자에게 굴삭작업을 위한 작업정보를 안내하는 사용자안내모듈과; 굴삭장비 중 차량 본체의 GPS위치정보와 차량 본체에서 버켓까지의 거리정보에 대한 데이터를 각각 검출하여 토공 작업 위치지점에 따른 좌표데이터를 측량하고, 상기 사용자안내모듈 상에 측량된 좌표값을 출력하는 좌표값측정부와; 외부로부터 파일형태의 설계도면을 입력인식하여 상기 사용자안내모듈 상에 3차원 도면형태의 TIN데이터로 계획면을 출력가능하게 생성시킴과 동시에 상기 좌표값측정부로부터 입력되는 좌표데이터를 토대로 작업상황을 3차원 도면형태의 TIN데이터로 변환하여 작업면을 생성시키는 TIN데이터생성부와; 상기 TIN데이터생성부로부터 생성된 계획면의 TIN데이터와 작업면의 TIN데이터를 비교하여 토공 작업에 따른 부피를 산출함과 동시에 측정거리를 측량하는 정보산출부;를 포함하여 이루어지고, 상기 TIN데이터생성부에는 기본적인 계획설계도면과 지하매설물에 대한 설계도면을 서로 구분하여 인식하는 TIN데이터인식수단과, 상기 TIN데이터인식수단으로부터 인식된 계획설계도면 및 지하매설물 설계도면을 각각 3차원 TIN데이터로 변환시키는 TIN데이터변환수단을 포함하며, 상기 정보산출부에서는 버켓의 현 위치에 대한 좌표값을 기준으로 설계면과의 거리, 지하매설물과의 거리를 각각 구분측량된 좌표값으로 출력가능하게 이루어지고,
    상기 사용자안내모듈에는 도면과 함께 안내문자를 출력가능하게 형성하는 화면출력수단과 함께 안내메시지나 경고음을 출력하는 음성출력수단을 포함하며, 상기 사용자안내모듈에서는 토공 작업시 버켓에 대한 지하매설물과의 접근가능거리를 한정하여 설정할 수 있게 구성하되 버켓이 굴착 계획면까지의 거리에 이르면 해당 안내메시지를 출력하며, 지하매설물과의 접근가능거리로 설정된 설정치보다 근접한 거리로 버켓이 접근한 경우 경고메시지를 출력하도록 구성하고, 상기 사용자안내모듈에는 상기 TIN데이터생성부로부터 생성된 도면의 출력상태를 평면 또는 종단면으로 전환설정하거나, 평면 및 종단면을 한 화면상에 부분적으로 중첩하여 일괄출력될 수 있게 전환설정가능하며,
    상기 좌표값측정부는 굴삭장비의 토공 작업을 위한 현 위치정보를 수신하여 작업기준점을 제공하는 GPS수신기와, 굴삭장비의 붐과 암 및 버켓이 서로 접하는 각 절점마다 설치되고 개개의 회전각도를 검출하는 경사센서를 포함하고, 상기 좌표값측정부에서 버켓의 위치를 기준으로 좌표값을 측량함에는 측량대상목록별로 X축 방향 및 Y축 방향, Z축 방향으로 구분 측량하여 상기 사용자안내모듈 상에 출력하도록 이루어지며,
    상기 TIN데이터생성부로부터 상기 사용자안내모듈의 화면출력수단 상에 출력되는 계획면 및 토공 작업며의 경우 서로 다른 색상의 선으로 출력하여 운전자로부터 육안상 구분될 수 있게 출력하고,
    상기 정보산출부에서는 상기 사용자안내모듈의 설정 여부에 따라 산출하고자하는 작업량의 시기범위를 선택가능하되 일별 작업량 또는 시간별 작업량 중 산출하고자 하는 시기적 기준을 명확하게 선택할 수 있게 구성하며,
    상기 TIN데이터생성부 및 상기 정보산출부는 각각 도면 및 산출치를 전체 계획면 또는 부분 계획면 중 기준 계획면을 선택설정하여 상기 사용자안내모듈 상에 출력하도록 이루어지는 고정밀 GPS 측량이 가능한 굴삭작업 가이드 및 컨트롤 시스템.
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