KR20210151676A - 네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 - Google Patents

네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR20210151676A
KR20210151676A KR1020210033936A KR20210033936A KR20210151676A KR 20210151676 A KR20210151676 A KR 20210151676A KR 1020210033936 A KR1020210033936 A KR 1020210033936A KR 20210033936 A KR20210033936 A KR 20210033936A KR 20210151676 A KR20210151676 A KR 20210151676A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
road
group
link
point
Prior art date
Application number
KR1020210033936A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102619042B1 (ko
Inventor
지에 장
지동 인
Original Assignee
바이두 온라인 네트웍 테크놀러지 (베이징) 캄파니 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 바이두 온라인 네트웍 테크놀러지 (베이징) 캄파니 리미티드 filed Critical 바이두 온라인 네트웍 테크놀러지 (베이징) 캄파니 리미티드
Publication of KR20210151676A publication Critical patent/KR20210151676A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102619042B1 publication Critical patent/KR102619042B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G01C21/3614—Destination input or retrieval through interaction with a road map, e.g. selecting a POI icon on a road map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G01C21/3617—Destination input or retrieval using user history, behaviour, conditions or preferences, e.g. predicted or inferred from previous use or current movement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3629—Guidance using speech or audio output, e.g. text-to-speech
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3644—Landmark guidance, e.g. using POIs or conspicuous other objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

본 출원은 네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램을 개시하며, 자율주행 기술분야에 관한 것으로서, 구체적으로는 고급 보조 운전 기술분야와 도로 네비게이션 기술분야에 관한 것이다. 구체적으로 네비게이션 데이터 처리는, 도로에서의 차선의 속성정보를 획득하는 것; 차선 속성에 변화가 발생한 위치를 그룹 노드로 하고, 도로 중심선에 수직되는 방향을 절단방향으로 하며, 상기 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획하는 것; 각 차선 그룹에 대응하는 가상점을 설치하여, i번째 차선 그룹에서의 차선의 속성정보를 i번째 가상점과 연관시키고, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 상기 i번째 가상점과 연관시키는 것을 포함하며, 여기서 i는 자연수이고, 상기 가상점과 연관된 데이터는 도로 네비게이션에 이용된다. 본 출원의 실시예를 이용하면 도로 네비게이션의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

Description

네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램{METHOD FOR PROCESSING NAVIGATION DATA, PATH GUIDANCE METHOD, APPARATUS AND STORAGE MEDIUM}
본 출원은 자율주행 기술분야에 관한 것으로서, 구체적으로는 고급 보조 운전 기술분야와 도로 네비게이션 기술분야에 관한 것이고, 더 구체적으로는 네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 장치, 기기 및 저장매체에 관한 것이다.
핸드폰 app와 같은 네비게이션 제품은 사용자에게 도로 네비게이션 서비스를 제공하는데 대체적으로 아래와 같은 과정을 포함한다. 즉: 사용자의 외출 수요(예를 들어 출발지와 목적지)에 따라, 도시 도로망 데이터에 기반하여, 경로 계획 알고리즘을 통해 최적화한 경로를 찾고; 경로 계획이 완료된 후, 네비게이션 제품은 사용자에게 지도에 기반한 네비게이션 가이드 정보 및/또는 음성 네비게이션 안내 정보를 제공하며; 사용자는 네비게이션 정보를 참고하여 출발지로부터 목적지까지 운전할 수 있다. 네비게이션 제품의 끊임없는 업그레이드와 더불어, 기본적인 경로 계획 기능을 완료한 전제하에서, 네비게이션 제품이 사용자에게 제공하는 네비게이션 정보는 점점 더 풍부해지는 바, 예를 들어, 앞쪽 길목에서 방향을 바꾸어야 할 경우, 사용자에게 미리 방향 차선에 진입하도록 안내하고, 정체 도로 구간을 안내하며, 사고 다발 도로 구간을 안내하고, 속도 제한을 안내하는 등등이다.
도로 노면의 상황에 대하여, 노면에는 여러 가지 교통 표지선 또는 차선이 찍혀 있어, 차량으로 하여금 순서있게 우회 주행하도록 할 수 있고, 도로 교통 관리의 업그레이드와 더불어, 노면의 교통 표지선의 수량과 종류도 점점 증가하게 되였으며, 교통 참여인원에 대한 한정도 다양성 추세를 나타내고 있으며, 네비게이션 제품을 최적화할 필요가 있게 되였다.
본 출원은 네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 장치, 기기 및 저장매체를 제공한다.
본 출원의 제1 측면에 따르면, 네비게이션 데이터 처리 방법을 제공하며, 해당 방법은,
도로에서의 차선의 속성정보를 획득하는 것;
차선 속성에 변화가 발생한 위치를 그룹 노드로 하고, 도로 중심선에 수직되는 방향을 절단방향으로 하며, 상기 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획하는 것; 및
각 차선 그룹에 대응하는 가상점을 설치하여, i번째 차선 그룹에서의 차선의 속성정보를 i번째 가상점과 연관시키고, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 상기 i번째 가상점과 연관시키는 것을 포함하며, 여기서 i는 자연수이며, 상기 가상점과 연관된 데이터는 도로 네비게이션에 이용된다.
본 출원의 제2 측면에 따르면, 상술한 바와 같은 네비게이션 데이터 처리 방법이 획득한 데이터에 기반하는 경로 유도 방법을 제공하며, 해당 경로 유도 방법은,
차량이 위치한 도로의 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 근거하여, 상기 도로에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하는 것;
만약 상기 목표 유형 차선이 존재한다고 확정하면, 차량 기초 네비게이션 경로 방향과 길목 방향 화살표 정보에 근거하여 차량의 목표 방향 도로를 확정하는 것;
상기 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 기반하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하는 것; 및
만약 상기 목표 유형 차선의 적어도 한 측의 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 없으면, 네비게이션에서의 방향 안내에 이용되는 유도 기동점을 생성하는 것을 포함한다.
본 출원의 제3 측면에 따르면, 네비게이션 데이터 처리 장치를 제공하며, 해당 장치는,
도로에서의 차선의 속성정보를 획득하기 위한 획득모듈;
차선 속성에 변화가 발생한 위치를 그룹 노드로 하고, 도로 중심선에 수직되는 방향을 절단방향으로 하며, 상기 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획하기 위한 그루핑 모듈;
각 차선 그룹에 대응하는 가상점을 설치하여, i번째 차선 그룹에서의 차선의 속성정보를 i번째 가상점과 연관시키고, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 상기 i번째 가상점과 연관시키기 위한 관련 모듈을 포함하며, 여기서 i는 자연수이며, 상기 가상점과 연관된 데이터는 도로 네비게이션에 이용된다.
본 출원의 제4 측면에 따르면, 상술한 바와 같은 네비게이션 데이터 처리 방법이 획득한 데이터에 기반하는 경로 유도 장치를 제공하며, 경로 유도 장치는,
차량이 위치한 도로의 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 근거하여, 상기 도로에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하기 위한 제1 확정모듈;
만약 상기 목표 유형 차선이 존재한다고 확정하면, 차량 기초 네비게이션 경로방향과 길목 방향 정보에 근거하여 차량의 목표 방향 도로를 확정하기 위한 제2 확정모듈;
상기 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 기반하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하기 위한 제3 확정모듈; 및
상기 목표 유형 차선의 적어도 한 측의 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 없는 상황에서, 네비게이션에서의 방향 안내에 이용되는 유도 기동점을 생성하기 위한 생성모듈을 포함한다.
본 출원의 제5 측면에 따르면, 전자기기를 제공하며, 해당 기기는,
적어도 하나의 프로세서; 및
적어도 하나의 프로세서와 통신연결된 메모리를 포함하며, 여기서,
메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 명령은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되여, 적어도 하나의 프로세서로 하여금 상술한 바와 같은 방법을 수행하도록 한다.
본 출원의 제6 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하는데, 컴퓨터 명령은 컴퓨터로 하여금 상술한 바와 같은 방법을 수행하도록 한다.
본 출원의 실시예의 네비게이션 데이터 처리 방법은 도로를 그루핑하는 처리방식을 채용하여, 그룹을 단위로 하여 노면에 있는 차선의 속성정보 등을 기록하고, 기록한 데이터는 예를 들어 특수한 차선도로 구간 또는 도로가 복잡한 도로 구간에서 기초 네비게이션 시스템을 보조하여 더욱 정확한 네비게이션 안내를 실현하는데 이용됨으로써, 기초 네비게이션 시스템의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
본 출원에서 설명한 내용은 본 출원의 실시예의 관건적인 특징 또는 중요한 특징을 표시하기 위한 것이 아니고, 본 출원의 범위를 한정하기 위한 것도 아님을 이해해야 한다. 본 출원의 기타 특징은 아래의 명세서에 의해 더 쉽게 이해할 수 있을 것이다.
도면은 본 방안을 더 잘 이해하기 위한 것으로서, 본 출원에 대한 한정이 되지 않는다. 여기서，
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 방법의 흐름도;
도 2는 본 출원의 실시예에 따른 고해상도 도로의 평면모식도;
도 3은 도 2의 실시예에 기반한 노면 차선을 인식하는 효과모식도;
도 4는 본 출원의 실시예에 따른 차선 그룹 구획 효과모식도;
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 차선 그룹과 link라인이 연관되는 효과모식도;
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 차선 그룹의 시작점이 link라인에 투영되는 효과모식도;
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 경로 유도 방법의 흐름도;
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 도로 차선 그룹의 dot점 경로 가이드 모델 모식도;
도 9는 도 8의 실시예의 도로에 대해 전통적인 네비게이션 방안에 따라 초래한 잘못된 주행노선의 모식도;
도 10는 도 8의 실시예의 도로에 대해 본 출원의 실시예를 따라 네비게이션을 진행한 경우의 정확한 주행노선의 모식도;
도 11은 본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 장치의 구조 블록도;
도 12는 본 출원의 실시예에 따른 경로 유도 장치의 구조 블록도;
도 13은 본 출원의 실시예를 실현하기 위한 전자기기의 블록도이다.
이하 도면과 결부하여 본 출원의 예시적인 실시예를 설명하되, 여기서 본 출원의 실시예를 포함하는 여러 가지 세부절차는 이해를 돕기 위한 것으로, 이들은 응당 예시적인 것으로 간주해야 한다. 따라서 해당 분야 기술자들은 여기서 설명한 실시예에 대하여 여러 가지 변화와 수정을 진행할 수 있고, 이는 본 출원의 범위와 정신을 벗어나지 않는다는 것을 인식하여야 한다. 명확함과 간결함을 위하여, 아래의 설명에서는 공지 기능과 구조에 대한 설명을 생략한다. 본 명세서에서 설명한 본 출원의 여러 가지 실시예는 서로 배척하지 않는 상황에서, 상이한 실시예는 임의의 조합의 방식을 통하여 실시될 수 있으며, 기초적이거나 및/또는 진일보로 중첩된 유익한 기술적 효과를 얻을수 있다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 네비게이션 데이터 처리 방법의 과정 블록도를 도시하며, 해당 방법은,
S101, 도로에서의 차선의 속성정보를 획득하는 것;
S102, 차선 속성에 변화가 발생한 위치를 그룹 노드로 하고, 도로 중심선에 수직되는 방향을 절단방향으로 하며, 상기 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획하는 것; 및
S103, 각 차선 그룹에 대응하는 가상점을 설치하여, i번째 차선 그룹에서의 차선의 속성정보를 i번째 가상점과 연관시키고, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 상기 i번째 가상점과 연관시키는 것을 포함하며, 여기서 i는 자연수이며, 상기 가상점과 연관된 데이터는 도로 네비게이션에 이용된다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 방법은 도로를 그루핑하는 처리방식을 사용하는 바, 예를 들면 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획하여, 그룹을 단위로 하여 노면에서의 차선의 상세한 속성정보 등을 기록하고, 기록한 데이터는 특수한 차선도로 구간 또는 도로가 복잡한 도로 구간에서 기초 네비게이션 시스템을 보조하여 더욱 정확한 네비게이션 안내를 실현하는데 이용됨으로써, 기초 네비게이션 시스템의 정밀도와 정확성을 향상시킬 수 있다.
이하 여러 가지 실시예를 통해, 본 출원의 실시예의 구체적인 실현방식을 상세히 설명한다.
도로에서의 차선의 속성정보를 획득하기 위하여, 고정밀도 지도 기술에 기반하여 관련 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들면, 일정한 수량의 고정밀도 수집 궤적 이미지, 고해상도 CCD(Charge Coupled Device, 전하결합소자) 카메라 이미지 및/또는 포인트 클라우드 이미지를 추출하고, 이러한 이미지에 궤적 계산, 좌표 매칭, 정보 융합 및 또는 평면도 접합 등과 같은 필요한 처리를 진행하여, 도 2에 도시된 바와 같은 고해상도 도로 평면도를 생성할 수 있다.
여기서, 고해상도 도로 평면도에는 노면에 위치한 대량의 차선이 포함되고, 이미지 처리기술을 통해 이러한 차선정보를 추출할 수 있으며, 적합한 신경망 모델을 트레이닝하는 것을 통해 주행 차선을 인식할 수 있다. 도 3은 도 2의 실시예에 따른 도로에서 양방향으로 통행하는 한 갈래의 도로 노면 효과도를 예시적으로 도시하며, 도 3에서는 화살표로 통행방향을 표시하고, 왼쪽과 오른쪽으로 주행하는 차선의 수량은 각각 3갈래이다. 적합한 신경망 모델을 트레이닝함으로써, 고해상도 도로 평면도를 모델에 입력하여, 도로에서의 주행 차선의 수량과 각 차선의 속성 등 정보를 인식할 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 차선의 속성정보는 차선 수량, 차선 위치, 차선 너비, 차선 길이, 차선 컬러(예를 들어 흰색, 노란색 등), 차선 유형(예를 들어 같은 방향 또는 반대 방향 주행 경계선, 전용 차선 측선, 정지선 등), 차선 선형(예를 들어 점선, 실선 등), 차선 통행방향, 차선 전용 유형(예를 들어 일반 차선, 대중교통 차선，갓길 등), 차선 제한 정보(예를 들어 통행시간, 속도 제한 정보 등), 차선 주행 화살표에서의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 차선의 속성정보를 기록하고 저장하는 것에 기반하여, 본 출원의 실시예는 네비게이션 경로 계획에서 여러 가지 차선의 영향을 고려하여, 차선 레벨의 네비게이션을 실현하기 위해 데이터 정보를 제공할 수 있다.
더 나아가, 본 출원의 실시예에서, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보는, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹에서의 각 차선 사이의 순연관계, 병합관계 및/또는 입체교차관계를 포함한다. 예를 들면, 어느 한 차선에 대하여, 첫 번째 차선 그룹에서는 점선이고, 두 번째 차선 그룹으로 연장되어 실선으로 변하는 것은 병합관계에 변화가 발생하였다는 것을 의미하는 바, 즉, 첫 번째 차선 그룹에서 해당 차선의 양측 차선은 병합될 수 있고, 두 번째 차선 그룹에 진입한 후, 해당 양측 차선은 병합될 수 없으며, 이러한 "병합될 수 있다"로부터 "병합될 수 없다"로 전환되는 상황은 두 개의 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보에 속한다.
상기 적어도 한가지 방식을 통해 목표 도로에서의 차선의 속성정보 및 차선 사이의 관계정보를 획득하여, 그 다음의 그루핑 처리를 위해 준비할 수 있다.
차선 그룹의 구획방식에 대하여, 본 출원의 실시예는 차선 속성에 변화가 발생한 위치를 그룹 노드로 하고, 도로 중심선에 수직되는 방향을 절단방향으로 하여, 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획한다. 도 4는 본 출원의 실시예에 따른 차선 그룹의 구획 효과 모식도를 예시적으로 도시하고, 도 4의 실시예에서 교차로를 구비한 이러한 도로는 구획되어 6개의 차선 그룹을 포함하게 된다. 이하 표 1 및 표 2와 결부하여 구체적으로 살펴본다.
표 1은 복수의 차선 그룹의 분할방식 및 대응되는 속성 변화를 나타내며, 분할위치가 차선 그룹a와 차선그룸b사이에 있는 것을 예로 들면, 노면이 3차선으로부터 4차선으로 변하고, 지면에 긴 실선이 나타나므로, 상기 변화가 발생한 위치를 그룹 노드위치로 하고, 실선에 수직되는 방향을 따라 분할하여, 차선 그룹a와 차선 그룹b를 얻을 수 있다. 여기서, 차선 그룹a와 차선 그룹b의 각 내부의 각 차선 속성에는 변화가 없다.
분할위치 속성 변화
차선 그룹a→차선 그룹b 3차선이 4차선으로 변하고,
긴 실선이 나타난다
차선 그룹b→차선 그룹c 도로가 하나에서 둘로 나누어지고,상이한 퇴출(또는 벗어나는) 방향,
긴 실선이 사라진다.
차선 그룹b→차선 그룹f 도로가 하나에서 둘로 나누어지고,상이한 퇴출 방향,
고속 본선으로부터 램프로 퇴출한다
차선 그룹c→차선 그룹e 갓길이 추가된다
차선 그룹f→차선 그룹g 차선 종류 변화: "출구 램프"가 "연결 램프"로 변한다
더 나아가, 본 출원의 실시예는 인접하는 차선 그룹의 앞을 향하는 연결 관계를 더 기록하며, 도 4를 참조하면, 차선 그룹a는 앞을 향하여 차선 그룹b에 연결되고, 차선 그룹b의 말단에는 갈림길(출구 램프가 있음)이 나타나게 되므로, 차선 그룹b는 각각 앞을 향해 차선 그룹c와 차선 그룹f 등에 연결될 수 있다.
현재 차선 그룹 다음 앞으로 연결된 차선 그룹
차선 그룹a 차선 그룹a→차선 그룹b
차선 그룹b 차선 그룹b→차선 그룹c, 및
차선 그룹b→차선 그룹f
차선 그룹c 차선 그룹c→차선 그룹e
차선 그룹f 차선 그룹f→차선 그룹g
상기 그루핑 방식에 따라, 각 차선 그룹에서, 각 차선의 속성은 변화되지 않으나, 상이한 차선 그룹 사이에는 차선 속성의 변화가 존재한다. 본 출원의 실시예는 상이한 차선 그룹을 이용하여 노면에서의 차선의 속성 변화를 지지하여, 차선 속성 정보 분석의 입상성이 세부화되도록 하고, 자율주행 기술 또는 고급 보조 운전기술에 응용될 수 있으며, 네비게이션 제품의 네비게이션 정밀도를 향상시킬 수 있다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 방법은, 각 차선 그룹에 대응하는 가상점을 설치하여, i번째 차선 그룹에서의 차선의 속성정보를 i번째 가상점과 연관시키고, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 상기 i번째 가상점과 연관시키며, i는 자연수이며; 여기서, 가상점과 연관되는 데이터는 도로 네비게이션에 이용된다.
예를 들면, 표 1, 표 2 및 도 4의 실시예가 표시하는 복수의 차선 그룹 및 관련되는 차선 속성정보, 인접하는 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 대응되게 설치한 가상 dot점에 저장하고, 해당 dot점이 트리거될 경우, 대응하는 데이터를 추출하여 도로 네비게이션, 예를 들어 알고리즘에 의해 유도경로를 계산하고, 음성 안내를 생성하는 것 등에 사용할 수 있다.
본 출원의 실시예에서는 도로에 대응되는 연결선 link 그룹을 더 획득할 수 있고; 복수의 차선 그룹에 대응되는 복수의 가성점의 데이터를 해당 link 그룹과 연관시킬 수 있다.
본 출원의 한가지 실시형태에서, 상기 실시예에서 가성 dot점에 저장한 차선 속성정보 등 데이터에 대해, 단독으로 사용하는 것이 아니며, 차량의 기초 네비게이션 시스템과 공동으로 사용하는 것으로서, 여기서 말하는 "기초 네비게이션" 시스템은 도로 연결선 "link"의 방식으로 현실세계에서의 주행도로를 나타내는 것을 가리키는 바, 사용자가 운전 시작점/종점 목적지를 입력하면, 네비게이션 시스템은 앞으로 통행하는 한 그룹의 link "선"(하나의 link 그룹이라고 할 수 있음)을 계획하여, 사용자에게 경로에서의 종방향의 선후 통행순서를 안내함으로써, 네비게이션의 목적을 실현할 수 있다.
따라서, 본 출원의 실시예에서 계획한 차선 그룹, 가상 dot점 및 가상 dot점과 연관된 차선 속성정보는 기초 네비게이션 시스템에 대한 데이터 증강 또는 기능 증강으로 볼 수 있다. 이하 표 3, 표 4 및 도 5와 결부하여, 본 출원의 실시예의 dot점과 기초 네비게이션 시스템에서의 도로 link 사이의 관계 및 처리과정에 대해 상세히 설명한다.
도 5는 동일한 한 갈래의 도로에 대응되는 여러 갈래의 link를 예시적으로 도시하고, 도 5의 실시예에서 각 link는 순차적으로 앞뒤가 연결되며, 기타 실시예에서는 도로 토폴로지 상황에 근거하여, 여러 갈래의 link가 시작점 등을 공용할 수 있다. 이 외에, 도 5는 차선 그룹a 내지 차선 그룹e로 표기된 5개의 차선 그룹을 더 도시하고, 각 차선 그룹에는 3갈래의 차선이 포함된다.
이하 표 3에서는 주행방향을 따라, 차선 그룹으로부터 도로 라인 link까지의 대응분포상황을 나열하고; 표 4에서는 주행방향을 따라, 도로 라인 link로부터 차선 그룹까지의 대응분포상황을 나열하였다.
차선 그룹 리스트 관련 도로link의 리스트
관련 link 수량 관련 도로 구간 순위
차선 그룹a 1개 link 1
차선 그룹b 1개 link 2
차선 그룹c 1개 link 3
차선 그룹d 2개 link 4, link 5
차선 그룹e 3개 link 5, link 6, link 7
도로link 리스트 관련된 차선 그룹의 리스트
관련 차선 그룹 수량 관련 차선 그룹 순위
Link 1 1개 차선 그룹a
Link 2 1개 차선 그룹b
Link 3 1개 차선 그룹c
Link 4 1개 차선 그룹d
Link 5 2개 차선 그룹d、차선 그룹e
Link 6 1개 차선 그룹e
Link 7 1개 차선 그룹e
도5의 실시예를 참조하면 알 수 있다 시피, 본 출원의 실시예에서, 하나의 차선 그룹은 하나 또는 복수의 도로 link에 대응될 수 있고; 하나의 도로 link는 하나 또는 복수의 차선 그룹에 대응될 수 있다. 실제 도로의 토폴로지 관계에 근거하여 차선 그룹과 도로 link 사이의 대응관계를 구축할 수 있다. 여기서, 도로 연결선link는 link라인, 도로link 또는 link라고 불리기도 한다.도 5의 실시예를 참조하면, 본 출원의 실시예에서, 선택적으로 하나의 link 그룹은 복수의 link를 포함하고, link의 헤드단과 말단은 도로 노드(예를 들어 갈림길, 도로 입구 또는 출구 등에 대응)를 구비하고, 각각 해당 link의 시작점 및 종점에 대응되며, 복수의 link는 앞뒤가 연결되어 네비게이션에서의 경로를 구성한다.
도 5의 실시예를 참조하면, 본 출원의 실시예에서, 선택적으로 주행방향을 따라 link 양단의 도로 노드는 각각 해당 link의 시작점과 종점으로 할 수 있고; 각 차선 그룹의 양측의 그룹 노드는 각 차선 그룹의 시작점과 종점으로 할 수 있다.
선택적으로, 본 출원의 실시예에서, 예를 들어 도 5의 실시예에 대해, 아래의 처리를 통해 복수의 차선 그룹에 대응되는 복수의 가상점의 데이터를 link 그룹과 연관시킬 수 있으며: i번째 차선 그룹에 대응되는 i번째 가상점의 데이터를 link 그룹에서의 제1 link의 헤드단 도로 노드와 연관시키고, 해당 헤드단 도로 노드는 도로방향에서 i번째 차선 그룹의 후방에 위치한다.
더 나아가, 해당 제1 link의 정확한 방식에 대하여, 선택적으로 i번째 차선 그룹의 차선 구획선과 그룹 분할선을 이용하여, i번째 차선 그룹의 경계 박스를 형성할 수 있고, i번째 차선 그룹의 경계 박스에 놓이는 첫 번째 link를 해당 제1 link로 한다. 여기서 경계 박스에서의 첫 번째 llink를 선택하는 것은 해당 link의 시작점이 차선 그룹의 후방에 위치하도록 확보할 수 있다.
상기 방식을 통해, 차선 그룹을 단위로 하여 주행 차선과 도로 link 라인 사이의 관련 관계, 즉 차선 그룹의 dot점과 도로 link 라인 사이의 관련 관계를 셋업한다. 해당 관련 관계에 기반하여, 도로 link 라인에 근거하여 기초 네비게이션을 진행하는 과정에서, dot점에 저장된 데이터를 기초 네비게이션 알고리즘의 경로계획에 융합시켜 네비게이션 정밀도를 향상시킬 수 있다.
본 출원의 한가지 실시형태에서, 제1 link에 수직되는 방향에서, i번째 차선 그룹의 시작점을 제1 link에 투영하여, 제1 투영점을 획득할 수 있고; 제1 link에서 제1 투영점 후방에 위치한 헤드단 도로 노드를 확정하고, i번째 가상점의 데이터를 해당 헤드단 도로 노드와 연관시킬 수 있다.
더 나아가, 제1 투영점과 헤드단 도로 노드 사이의 거리L을 확정하고, 거리L은 도로 네비게이션에 사용될 수 있다.
차선 그룹 시작점의 투영방식에 있어서, 도 6은 본 출원의 실시예의 투영 효과도를 예시적으로 도시하는 바, 구체적으로 도 6과 표 5를 참조하여, 차선 그룹b의 시작점을 Link2(상술한 제1 link에 대응)에 투영함으로써, 제1 투영점T1을 획득하고, Link2에서 제1 투영점T1 후방에 위치한 헤드단 도로 노드, 즉 Link2의 시작점n0을 확정할 수 있으며, 투영점과 link 시작점 사이의 오프셋 거리L=T1-n0을 얻을 수 있다.
차선 그룹 순위 관련 도로link 차선 그룹시작점이 도로link에 투영된 오프셋거리
차선 그룹b Link2 차선 그룹 투영점: T1 오프셋거리L=T1-n0
관련 link의 시작점: n0
유의할 것은, 상기 실시예에서, 도로 노드는 도로방향에서 i번째 차선 그룹의 후방에 위치하고, 제1 도로 노드는 연관되는 제1 투영점의 후방에 위치하는 바, 즉 관련 관계를 구축한 차선 그룹의 시작점과 도로 link의 시작점에 대하여, 도로 link의 시작점이 차선 그룹의 시작점의 후방에 위치하도록 확보해야 하고, 이렇게 되면 차량이 주행하는 과정에서, 차량은 항상 도로 link의 시작점에 먼저 도달하게 되며, 이때 전방의 차선 그룹의 dot점 데이터를 트리거하여, 미리(예를 들어 앞당긴 거리는 L) 전방 차선 그룹에서의 특수 차선정보를 획득할 수 있고, 이에 기반하여, 기초 네비게이션 시스템의 도로 데이터는 증강되어, 특수 차선에 대해 최적화한 병합 및 변경 경로를 계획할수 있으며, 예를 들면 미리 차선을 변화시키도록 제시하여, 실선을 밟고 차선을 변화시켜야 하는 난감한 상황을 방지할 수 있어, 운전자에게 정밀한 네비게이션 서비스를 제공할 수 있다.본 출원의 실시예에서, 도 7을 참조하면, 상술한 적어도 하나의 실시예가 획득한 가상 dot점의 데이터에 기반하여, 아래와 같은 경로 유도 방법에 의해 네비게이션 정보를 제공할 수 있다.
S201, 차량이 위치한 도로의 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 근거하여, 해당 도로에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하고;
S202, 만약 상기 목표 유형 차선이 존재한다고 확정하면, 차량 기초 네비게이션 경로방향과 길목 방향 정보에 근거하여 차량의 목표 방향 도로를 확정하고;
S203, 상기 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 기반하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하고;
S204, 만약 상기 목표 유형 차선의 적어도 한 측의 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 없으면, 네비게이션에서의 방향 안내를 위한 유도 기동점을 생성한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 기초 네비게이션 데이터의 기초상에, 차량 전방의 차선 그룹의 dot점에 저장된 차선 속성정보 등 데이터를 증가하므로, 네비게이션할 경우 도로 데이터가 증강되어, 전방의 특수 차선에 대해 최적화한 병합 또는 변경 경로를 계획하여, 특수 안내를 발송할 수 있으며, 운전자에게 정밀한 네비게이션 서비스를 제공할 수 있다.
본 출원의 한가지 실시형태에서, 차량이 위치한 도로의 적어도 하나의 가상점과 연관된 데이터에 근거하여, 상기 도로에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하는 것은,
상기 도로의 제1 도로 노드에서, 상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점의 데이터를 획득하는 것; 및
상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점에서의 차선의 속성정보에 근거하여, 상기 차선 그룹에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하는 것을 포함한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 미리 차선 그룹의 가상 dot점에 차선 그룹에서의 각 차선의 속성정보를 저장하였으므로, 대응되는 도로 노드에 도달할 때 전방 노면 차선의 수량 및 속성정보를 미리 얻을 수 있고, 더 나아가 차선 레벨의 정밀한 네비게이션에 데이터 지원을 제공할 수 있다.
본 출원의 한가지 실시형태에서, 상기 적어도 하나의 가상점과 연관된 데이터에 기반하여 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하는 것은,
상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점에서의 차선의 속성정보 및/또는 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보에 근거하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에 통할 수 있는지 여부를 확정하는 것을 포함한다.
본 출원의 실시예를 이용하여 특수 표시선이 발생한 비정규적인 차선/도로 변경 갈림길을 미리 신속하고 전면적으로 인식할 수 있고, 횡방향의 여러 차선에서 정확한 차선을 확정할 수 있으며, 미리 차선을 변경해야 할 경우 안내를 발송하여, 차량이 특수 차선의 영향을 받지 않도록 확보하고, 순리롭게 목표 방향 도로에 진입하여, 차선 레벨의 경로계획을 완성할 수 있다.
본 출원의 한가지 실시형태에서, 경로 유도 방법은,
상기 유도 기동점에 기반하여 음성 안내 정보를 생성하는 것, 여기서 상기 유도 기동점의 위치는 상기 차선 그룹의 후방에 위치함; 및
예정 범위 내의 기초 네비게이션 음성 방송 위치 또는 상기 유도 기동점의 위치에서, 상기 음성 안내 정보를 플레이하는 것을 더 포함한다.
상기 방식에 의해, 본 출원의 실시예는 기초 네비게이션 시스템의 음성 방송의 기초상에, 차선 레벨의 음성 방송 안내를 추가하여, 사용자에게 정밀한 네비게이션을 제공할 수 있다.
이하 목표 유형 차선이 "긴 실선"인 경우를 예로 들어, 본 출원의 실시예의 한가지 구체적인 실현과정을 설명한다.
S301, 특수 표시선 시작점 위치를 인식한다. 네비게이션 데이터에서의 갈림길 위치에 근거하여 역주행 방향을 계산하고, 길목 전의 dot점을 찾아, 긴 실선 등과 같은 특수 표시선 정보의 존재 여부를 인식하며, 만약 존재하면 단계2에 진입하고, 존재하지 않으면 해당 위치에서 특수 표시선 안내가 필요 없다고 기록한다.
S302, 단계1에서 추출한 dot점에 근거하여, 경로 주행 방향과 길목 방향 화살표 등 정보와 결부하여 방향 매칭 계산을 진행하되, 구체적으로는 아래와 같다. 즉:
a) dot점에 의해 실제 도로에 존재하는 몇 갈래의 긴 실선을 인식하고, 각각 표기하여 일일이 계산한다.
b) 각 긴 실선에 대해, 차선 방향 화살표를 이용하여 좌우 양측 차선의 도달 방향을 계산하며, 만약 두 개의 차선이 모두 목표 방향 도로에 도달할 수 있으면, 현재 긴 실선이 특수 유도 기동점을 생성할 필요가 없다고 판정한다.
c) 만약 각 긴 실선이 모두 특수 유도 기동점을 생성할 필요가 없으면, 해당 위치는 유도 기동점을 생성하지 않고, 긴 실선의 좌우 양측에서의 적어도 하나의 차선이 목표 방향 도로에 도달할 수 없으면, 해당 위치에 유도 기동점을 생성해야 한다고 기록한다.
S303, 기초 네비게이션 유도 기동점과 결부하여, 특수 유도 기동점을 계산하여 생성하는데, 구체적으로는 아래와 같다. 즉:
a) 특수 유도점을 초기화 생성한다. 긴 실선의 시작점 방향에서 일정한 거리(예를 들어 200미터)의 위치에, 특수 유도 초기화 방송 위치를 생성하여, 네비게이션 유도점과 융합하여 계산한다.
b) 초기화 방송 위치 전후의 일정한 거리(예를 들어 100미터) 범위 내에 기초 네비게이션 유도점이 존재하면, 기초 네비게이션 유도점과 병합하고, 방송위치는 기초 네비게이션 유도점을 기준으로 하며; 초기화 방송 위치 전후 100미터 범위에 기초 네비게이션 유도점이 없으면, 특수 유도 독립 방송점을 생성하고, 방송위치는 초기 위치이다.
S304, 네비게이션이 유도 기동점 위치까지 주행될 경우, "지면에 긴 실선이 있으므로, 미리 XX차선으로 주행하도록 유의하세요"와 같은 특수 유도 방송을 트리거하며, 각 길목에서 1-2차례 방송할 수 있다.
본 출원의 실시예는 긴 실선 양측이 목표 방향 도로에로 도달할 수 있을지 여부를 계산함으로써, 차선 레벨의 네비게이션 방안을 확정하고, 음성 방송 안내를 진행하여, 사용자에게 정밀한 네비게이션을 제공한다.
비교적인 실시예로서, 도8은 본 출원의 실시예에 따른 도로 차선 그룹의 dot점 가이드 경로 모델 모식도를 도시하는 바, 이는 본 출원의 실시예에 따른 도로 정경을 예시적으로 도시하며, 도 8에서 좌측의 차량의 주행목적은 link a로부터 link e에로 빠져나가는 것이다. 도 8의 도로 하부에는 차량이 각 도로 link에서 주행 가능한 차선(작은 화살표로 표시) 및 차량이 link a로부터 link e에로 빠져나가기 위해 취해야 하는 몇차례의 도로 변경 행위(큰 화살표로 표시)를 전시한다.
도 8과 표 6을 결부하여 살펴보면, 도시된 도로는 모두 9개의 차선 그룹(차선 그룹A 내지 차선 그룹I)으로 구획되고, 표 6에는 9개의 차선 그룹에 대응되는 9개의 가상 dot점(dot A 내지 dot I)이 대응되는 차선 속성정보 및 인접하는 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보가 나열된다.
dot 앞으로 통행
차선 수		 특수 표시선
네비게이션 경로
영향 작용		 앞으로 dot와 연결 구간에 특수 표시선 존재 여부
dot A 4 진입점 dot C 없음
dot B 2 진입점 dot C 없음
dot C 6 변화점 dot D 있음, 가상 실선
dot D 6 변화점 dot E 있음, 가상 실선, 긴 실선
dot E 6 변화점 Dot F/
dot G		 있음, 실점선, 긴 실선
dot F 4 퇴출점 dot H 있음, 긴 실선
dot G 2 퇴출점 dot I 없음
비교로서, 도 9는 도 8에 도시된 도로에 대해 본 출원의 실시예를 이용하지 않아 초래한 잘못된 주행노선의 모식도를 도시한다. 도 10은 도 8에 도시된 도로에 대해 본 출원의 실시예에 따른 차선 레벨의 네비게이션을 이용한 정확한 주행노선의 모식도를 도시한다.도 9를 참조하면, 일반적인 기초 네비게이션 시스템을 이용하여, 전방의 가상 실선과 긴 실선을 미리 계획할 수 없으며, 그러면 목표 차량 주인은 전방 도로의 완행 차량을 피하기 위하여, 좌측으로 초월하는 행위를 하게 되고, 네비게이션 시스템이 제때에 개입할 수 없어, 전방의 긴 실선과 마주하게 되여, 출구로부터 빠져나갈 수 없게 되어, 계속 앞으로 주행할 수밖에 없게 되고, 다음 길목에서 빠져나갈 수 밖에 없다.
도 10을 참조하면, 본 출원의 실시예에 기반하여, 네비게이션 시스템은 전방의 가상 실선과 긴 실선을 미리 계획할 수 있고, 네비게이션 경로는 합리적인 차선의 연속 퇴출 방안을 제공할 수 있으며, 중복하여 음성으로 전방의 특수 표시선 위치를강조할 수 있다. 이러한 상황에서, 목표 차량 주인은 전방도로의 완행 차량을 만나게 될 경우, 참을성이 있게 기다리고 차선을 이탈하지 않으며, 안전한 상황에서 오른쪽으로 하나씩 정확한 차선으로 건너가, 순리롭게 link e의 출구로부터 빠져나가게 된다. 보다시피, 도 10에서 네비게이션의 안내하에 취한 차선 변경 행위와 주행선로는 도 8에 도시된 모델 계획노선과 일치하고, 차선 레벨의 정확한 네비게이션의 목적을 실현할 수 있다.
본 출원의 실시예에 기반하여, 사용자가 고속으로 주행하는 과정에서의 주의력의 점용을 감소할 수 있으며, 사용자에게 뚜렷하고 홀가분한 도로 변경/병합 안내를 제공하여, 최종적으로 정확하게 전방 길목 가이드 차선까지 주행하도록 함으로써, 고정밀도의 네비게이션을 실현할 수 있다.
이상 복수의 실시예를 통해 상이한 각도로부터 본 출원의 실시예의 구체적인 설정과 실현방식을 설명하였다. 상기 적어도 하나의 실시예의 처리방법에 대응하여, 본 출원의 실시예는 네비게이션 데이터 처리 장치(100)를 더 제공하며, 도 11을 참조하면 해당 장치는,
도로에서의 차선의 속성정보를 획득하기 위한 획득모듈(110);
차선 속성에 변화가 발생한 위치를 그룹 노드로 하고, 도로 중심선에 수직되는 방향을 절단방향으로 하며, 상기 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획하기 위한 그루핑 모듈(120); 및
각 차선 그룹에 대응하는 가상점을 설치하여, i번째 차선 그룹에서의 차선의 속성정보를 i번째 가상점과 연관시키고, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 상기 i번째 가상점과 연관시키기 위한 관련 모듈(130)을 포함하며, 여기서 i는 자연수이며, 상기 가상점과 연관된 데이터는 도로 네비게이션에 이용된다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 장치는,
상기 도로에 대응되는 연결선 link 그룹을 획득하기 위한 제2 획득모듈; 및
상기 복수의 차선 그룹에 대응되는 복수의 가상점의 데이터를 상기 link 그룹과 연관시키기 위한 제2 관련 모듈을 더 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 장치에 있어서,
상기 link 그룹은 복수의 link를 포함하고, link의 헤드단과 말단은 도로 노드를 구비하며;
상기 제2 관련 모듈은,
i번째 차선 그룹에 대응되는 i번째 가상점의 데이터를 상기 link 그룹에서의 제1 link의 헤드단 도로 노드와 연관시키기 위한 제1 관련 서브 모듈을 포함하고, 여기서 상기 헤드단 도로 노드는 도로방향에서 상기 i번째 차선 그룹의 후방에 위치한다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 장치에 있어서,
상기 제1 관련 서브 모듈은,
상기 제1 link에 수직되는 방향에서, 상기 i번째 차선 그룹의 시작점을 상기 제1 link에 투영시켜, 제1 투영점을 획득하기 위한 투영유닛;
상기 제1 link에서 상기 제1 투영점 후방에 위치한 헤드단 도로 노드를 확정하기 위한 확정유닛; 및
상기 i번째 가상점의 데이터를 상기 헤드단 도로 노드와 연관시키기 위한 관련유닛을 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 장치는,
상기 제1 투영점과 상기 헤드단 도로 노드 사이의 거리L을 확정하기 위한 확정모듈을 더 포함하며, 여기서 상기 거리L은 도로 네비게이션에 이용된다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 장치는,
상기 i번째 차선 그룹의 차선 구획선과 그룹 분할선을 이용하여, 상기 i번째 차선 그룹의 경계 박스를 형성하고, 상기 i번째 차선 그룹의 경계 박스에 놓이는 첫 번째 link를 상기 제1 link로 하기 위한 경계 박스 처리모듈을 더 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 장치에 있어서,
상기 차선의 속성정보는, 차선 수량, 차선 위치, 차선 유형, 차선 컬러, 차선 선형, 차선 너비, 차선 통행방향, 차선 길이, 차선 전용 유형, 차선 제한 정보, 차선 주행 화살표에서의 적어도 하나를 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 네비게이션 데이터 처리 장치에 있어서,
상기 i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보는 i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹에서의 각 차선 사이의 순연관계, 병합관계 및/또는 입체교차관계를 포함한다.
상기 적어도 하나의 실시예의 처리방법에 대응하여, 본 출원의 실시예는 경로 유도 장치(200)를 더 제공하며, 도 12를 참조하면, 해당 장치는,
차량이 위치한 도로의 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 근거하여, 상기 도로에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하기 위한 제1 확정모듈(210);
만약 상기 목표 유형 차선이 존재한다고 확정하면, 차량 기초 네비게이션 경로방향과 길목 방향 정보에 근거하여 차량의 목표 방향 도로를 확정하기 위한 제2 확정모듈(220);
상기 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 기반하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하기 위한 제3 확정모듈(230); 및
상기 목표 유형 차선의 적어도 한 측의 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 없는 상황에서, 네비게이션에서의 방향 안내를 하기 위한 유도 기동점을 생성하기 위한 생성모듈(240)을 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 경로 유도 장치에 있어서, 상기 제1 확정모듈은,
상기 도로의 제1 도로 노드에서, 상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점의 데이터를 획득하기 위한 획득 서브 모듈; 및
상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점에서의 차선의 속성정보에 근거하여, 상기 차선 그룹에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하기 위한 제1 확정 서브 모듈을 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 경로 유도 장치에 있어서, 상기 제3 확정모듈은,
상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점에서의 차선의 속성정보 및/또는 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보에 근거하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하기 위한 제2 확정 서브 모듈을 포함한다.
본 출원의 실시예에 따른 경로 유도 장치는,
상기 유도 기동점에 기반하여 음성 안내 정보를 생성하기 위한 생성모듈, 여기서 상기 유도 기동점의 위치는 상기 차선 그룹의 후방에 위치함; 및
예정 범위 내의 기초 네비게이션 음성 방송 위치 또는 상기 유도 기동점의 위치에서, 상기 음성 안내 정보를 플레이하기 위한 플레이 모듈을 더 포함한다.
본 출원의 실시예의 각 장치에서의 각 모듈의 기능은 상기 방법 실시예에서의 대응되는 설명의 처리를 참조할 수 있으며, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자기기와 판독 가능 저장매체를 더 제공한다. 도 13에 도시된 바와 같이, 이는 본 출원의 실시예에 따른 방법의 전자기기의 블록도이다. 전자기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크스테이션, 개인 휴대 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터 및 기타 적합한 컴퓨터와 같은 여러 가지 형식의 디지털 컴퓨터를 가리킨다. 전자기기는 개인 디지털 프로세싱, 휴대 폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 여러 가지 형식의 이동장치를 더 나타낼 수 있다. 본 명세서에 도시된 부품, 이들의 연결과 관계 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것일 뿐이며, 본 명세서에서 설명 및/또는 요구한 본 출원의 실현을 한정하기 위한 것이 아니다.
도 13에 도시된 바와 같이, 해당 전자기기는, 하나 또는 복수의 프로세서(1001), 메모리(1002) 및 각 부품을 연결하기 위한, 고속 인테페이스와 저속 인터페이스를 포함하는 인터페이스를 포함한다. 각 부품은 상이한 버스를 이용하여 서로 연결되고 공용 메인보드에 장착되거나 또는 수요에 따라 기타 방식으로 장착될 수 있다. 프로세서는 전자기기 내에서 수행되는 명령을 처리할 수 있으며, 메모리에 저장되거나 또는 메모리에 저장되어 외부 입력/출력장치(예를 들어 인터페이스에 커플링된 디스플레이 기기)에 그래픽 사용자 인터페이스(Graphical User Interface, GUI)를 표시하는 그래프 정보의 명령을 포함한다. 기타 실시형태에서, 만약 필요하면, 복수의 프로세서 및/또는 복수의 버스를 복수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로 복수의 전자기기를 연결할 수 있고, 각 기기는 일부 필요한 조작(예를 들면 서버 어레이, 블레이드 서버 세트 또는 멀티 프로세서 시스템로서)을 제공할 수 있다. 도 13에서는 하나의 프로세서(1001)를 예로 한다.
메모리(1002)는 본 출원의 실시예에서 제공하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체이다. 여기서, 메모리에는 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 수 있는 명령이 저장되여, 적어도 하나의 프로세서로 하여금 본 출원에서 제공하는 방법을 수행하도록 할 수 있다. 본 출원의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체는 컴퓨터 명령을 저장하고, 해당 컴퓨터 명령은 컴퓨터로 하여금 본 출원에서 제공하는 방법을 수행하도록 한다.
메모리(1002)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서, 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 실행 가능 프로그램 및 모듈, 예를 들어 본 출원의 실시예에서의 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈을 저장하는데 이용될 수 있다. 프로세서(1001)는 메모리(1002)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 운행시킴으로써, 서버의 여러 가지 기능 응용 및 데이터 처리를 수행, 즉 상기 방법 실시예에서의 방법을 실현한다.
메모리(1002)는 프로그램 저장구역과 데이터 저장구역을 포함할 수 있는데 여기서 프로그램 저장구역은 운영체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있고; 데이터 저장구역은 전자기기의 사용에 의해 생성된 데이터 등을 저장할 수 있다. 이 외에, 메모리(1002)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 비일시적 메모리, 예를 들면 적어도 하나의 디스크 메모리, 플래시 메모리 또는 기타 비일시적 솔리드 스테이트 메모리를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(1002)는 선택적으로 프로세서(1001)에 대해 원격으로 설치된 메모리를 포함하고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 결과를 검색하는 분석 처리 전자기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 실례는 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신망 및 이들의 조합을 포함하나 이에 한정되지 않는다.
본 출원의 실시예에서의 방법에 대응되는 전자기기는 입력장치(1003)와 출력장치(1004)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1001), 메모리(1002), 입력장치(1003)와 출력장치(1004)는 버스 또는 기타 방식을 통해 연결될 수 있고, 본 출원의 도 13의 실시예에서는 버스를 통해 연결되는 것을 예로 한다.
입력장치(1003)는 입력된 숫자 또는 문자 부호정보를 수신할 수 있고, 검색 결과의 분석 처리 전자기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련되는 키 신호 입력을 생성할 수 있으며, 예를 들면 터치 스크린, 키보드, 마우스, 트랙패드, 터치패드, 지시바, 하나 또는 복수의 마우스버튼, 트랙볼, 조이스틱 등 입력장치일 수 있다. 출력장치(1004)는 디스플레이 기기, 보조 조명장치(예를 들면, LED)와 촉각 피드백 장치(예를 들면, 진동모터) 등을 포함할 수 있다. 해당 디스플레이 기기는 액정 모니터(Liquid Crystal Display, LCD), 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 디스플레이와 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 일부 실시예에서, 디스플레이 기기는 터치 스크린일 수 있다.
여기서 설명하는 시스템과 기술의 여러 가지 실시형태는 디지털 전자회로 시스템, 집적회로 시스템, 전용 집적회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 실현할 수 있다. 이러한 여러 가지 실시형태는 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되는 것을 포함할 수 있고, 해당 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 해당 프로그래머블 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서로서, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력장치 및 적어도 하나의 출력장치에서 데이터와 명령을 수신할 수 있으며, 데이터와 명령을 해당 저장 시스템, 해당 적어도 하나의 입력장치 및 해당 적어도 하나의 출력장치에 전송할 수 있다.
이러한 컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션 또는 코드라고도 함)은 프로그래머블 프로세서의 기계 명령을 포함하고, 고급 과정 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어 및/또는 어셈블리/기계 언어를 이용하여 이러한 컴퓨터 프로그램을 실시할 수 있다. 본 명세서에서 사용한 바와 같이, 용어 "기계 판독 가능 매체”와 "컴퓨터 판독 가능 매체”는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그래머블 프로세서에 제공하는 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기 및/또는 장치, 예를 들면 자기 디스크, 시디롬, 메모리, 프로그래머블 로직 장치(Programmable Logic Device, PLD)를 가리키고, 기계 판독 가능 신호로서의 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 "기계 판독 가능 신호”는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그래머블 프로세서에 제공하는 임의의 신호를 가리킨다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위하여, 컴퓨터에서 여기서 설명하는 시스템과 기술을 실시할 수 있으며, 해당 컴퓨터는, 사용자에게 정보를 디스플레이하는 디스플레이 장치(예를 들면 음극선관(Cathode Ray Tube, CRT) 또는 LCD 모니터); 및 키보드와 포인팅 장치(예를 들면 마우스 또는 트랙볼)을 구비하고 사용자는 해당 키보드와 해당 포인팅 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있다. 기타 유형의 장치는 사용자와의 인터랙션에 이용될 수도 있는 바, 예를 들면 사용자에게 제공된 피드백은 모든 형식의 감각 피드백, 예를 들면 시각 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백일 수 있고; 모든 형식(소리 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력을 포함)을 통해 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.
여기서 설명한 시스템과 기술을 백그라운드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면 데이터 서버) 또는 미들웨어 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면 애플리케이션 서버) 또는 프런트엔드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비한 사용자 컴퓨터, 사용자는 해당 그래픽 사용자 인터페이스 또는 해당 네트워크 브라우저를 통해 여기서 설명한 시스템과 기술의 실시형태와 인터랙션을 진행할 수 있음) 또는 이러한 백그라운드 부품, 미들웨어 푸붐 또는 프런트엔드 부품을 포함하는 임의의 조합의 컴퓨팅 시스템에서 실시할 수 있다. 모든 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들면 통신 네트워크)를 통해 시스템의 부품을 서로 연결할 수 있다. 통신 네트워크의 예시는 근거리 통신망 (Local Area Network, LAN), 광역 통신망(Wide Area Network, WAN), 인터넷 및 블록체인 네트워크를 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트 단말과 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 단말과 서버는 일반적으로 서로 원격으로 설치되고 통상적으로 통신 네트워크를 통해 인터랙션을 진행한다. 상응한 컴퓨터에서 운행됨과 동시에 서로 클라이언트 단말-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트 단말과 서버의 관계를 발생한다.
이해해야 할 것은, 이상에서 설명한 여러 가지 형태의 프로세스를 이용하여, 단계에 대해 다시 정렬시키고 증가 또는 삭제할 수 있다. 예를 들면, 본 출원에서 기재한 각 단계는 동시에 수행할 수도 있고 순차적으로 수행할 수도 있으며 상이한 순서로 수행할 수도 있는 바, 본 출원에서 개시한 기술방안에서 기대하는 결과를 실현할 수만 있다면, 본 문은 이에 대해 한정하지 않는다.
상기 구체적인 실시형태는 본 출원의 보호범위에 대한 한정이 아니다. 해당 분야 기술자들은 설계 요구와 기타 요소에 근거하여, 여러 가지 수정, 조합, 하위 조합과 대체를 진행할 수 있다는 것을 명백하여야 한다. 본 출원의 정신과 원칙 내에서 진행한 그 어떤 수정, 균등한 대체와 개량은 모두 본 출원의 보호범위 내에 포함된다.

Claims (27)

  1. 네비게이션 데이터 처리를 위한 방법에 있어서,
    도로에서의 차선의 속성정보를 획득하는 것;
    차선 속성에 변화가 발생한 위치를 그룹 노드로 하고, 도로 중심선에 수직되는 방향을 절단방향으로 하며, 상기 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획하는 것; 및
    각 차선 그룹에 대응하는 가상점을 설치하여, i번째 차선 그룹에서의 차선의 속성정보를 i번째 가상점과 연관시키고, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 상기 i번째 가상점과 연관시키는 것을 포함하며, 여기서 i는 자연수이며, 상기 가상점과 연관된 데이터는 도로 네비게이션에 이용되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 도로에 대응되는 연결선 link 그룹을 획득하는 것; 및
    상기 복수의 차선 그룹에 대응되는 복수의 가상점의 데이터를 상기 link 그룹과 연관시키는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 link 그룹은 복수의 link를 포함하고, link의 헤드단과 말단은 도로 노드를 구비하고,
    상기 복수의 차선 그룹에 대응되는 복수의 가상점의 데이터를 상기 link 그룹과 연관시키는 것은,
    i번째 차선 그룹에 대응되는 i번째 가상점의 데이터를 상기 link 그룹에서의 제1 link의 헤드단 도로 노드와 연관시키는 것을 포함하고, 여기서 상기 헤드단 도로 노드는 도로방향에서 상기 i번째 차선 그룹의 후방에 위치하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 i번째 차선 그룹에 대응되는 i번째 가상점의 데이터를 상기 link 그룹에서의 제1 link의 헤드단 도로 노드와 연관시키는 것은,
    상기 제1 link에 수직되는 방향에서, 상기 i번째 차선 그룹의 시작점을 상기 제1 link에 투영시켜, 제1 투영점을 획득하는 것;
    상기 제1 link에서 상기 제1 투영점 후방에 위치한 헤드단 도로 노드를 확정하는 것; 및
    상기 i번째 가상점의 데이터를 상기 헤드단 도로 노드와 연관시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 투영점과 상기 헤드단 도로 노드 사이의 거리L을 확정하는 것을 더 포함하며, 여기서 상기 거리L은 도로 네비게이션에 이용되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 i번째 차선 그룹의 차선 구획선과 그룹 분할선을 이용하여, 상기 i번째 차선 그룹의 경계 박스를 형성하고, 상기 i번째 차선 그룹의 경계 박스에 놓이는 첫 번째 link를 상기 제1 link로 하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 차선의 속성정보는, 차선 수량, 차선 위치, 차선 유형, 차선 컬러, 차선 선형, 차선 너비, 차선 통행방향, 차선 길이, 차선 전용 유형, 차선 제한 정보, 차선 주행 화살표에서의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보는 i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹에서의 각 차선 사이의 순연관계, 병합관계 및/또는 입체교차관계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  9. 청구항 제1항 내지 청구항 제8항 중 어느 한 항의 네비게이션 데이터 처리를 위한 방법이 획득한 데이터에 기반하는 경로 유도를 위한 방법에 있어서,
    차량이 위치한 도로의 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 근거하여, 상기 도로에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하는 것;
    만약 상기 목표 유형 차선이 존재한다고 확정하면, 차량 기초 네비게이션 경로방향과 길목 방향 정보에 근거하여 차량의 목표 방향 도로를 확정하는 것;
    상기 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 기반하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하는 것; 및
    만약 상기 목표 유형 차선의 적어도 한 측의 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 없으면, 네비게이션에서의 방향 안내를 위한 유도 기동점을 생성하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 차량이 위치한 도로의 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 근거하여, 상기 도로에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하는 것은,
    상기 도로의 제1 도로 노드에서, 상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점의 데이터를 획득하는 것; 및
    상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점에서의 차선의 속성정보에 근거하여, 상기 차선 그룹에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 기반하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하는 것은,
    상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점에서의 차선의 속성정보 및/또는 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보에 근거하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 유도 기동점에 기반하여 음성 안내 정보를 생성하는 것, 여기서 상기 유도 기동점의 위치는 상기 차선 그룹의 후방에 위치함; 및
    예정 범위 내의 기초 네비게이션 음성 방송 위치 또는 상기 유도 기동점의 위치에서, 상기 음성 안내 정보를 플레이하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  13. 네비게이션 데이터 처리 장치에 있어서,
    도로에서의 차선의 속성정보를 획득하기 위한 획득모듈;
    차선 속성에 변화가 발생한 위치를 그룹 노드로 하고, 도로 중심선에 수직되는 방향을 절단방향으로 하며, 상기 도로를 복수의 차선 그룹으로 구획하기 위한 그루핑 모듈; 및
    각 차선 그룹에 대응하는 가상점을 설치하여, i번째 차선 그룹에서의 차선의 속성정보를 i번째 가상점과 연관시키고, i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보를 상기 i번째 가상점과 연관시키기 위한 관련 모듈을 포함하며, 여기서 i는 자연수이며, 상기 가상점과 연관된 데이터는 도로 네비게이션에 이용되는 것을 특징으로 하는, 네비게이션 데이터 처리 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 도로에 대응되는 연결선 link 그룹을 획득하기 위한 제2 획득모듈; 및
    상기 복수의 차선 그룹에 대응되는 복수의 가상점의 데이터를 상기 link 그룹과 연관시키기 위한 제2 관련 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 link 그룹은 복수의 link를 포함하고, link의 헤드단과 말단은 도로 노드를 구비하며,
    상기 제2 관련 모듈은,
    i번째 차선 그룹에 대응되는 i번째 가상점의 데이터를 상기 link 그룹에서의 제1 link의 헤드단 도로 노드와 연관시키기 위한 제1 관련 서브 모듈을 포함하고, 여기서 상기 헤드단 도로 노드는 도로방향에서 상기 i번째 차선 그룹의 후방에 위치하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1 관련 서브 모듈은,
    상기 제1 link에 수직되는 방향에서, 상기 i번째 차선 그룹의 시작점을 상기 제1 link에 투영시켜, 제1 투영점을 획득하기 위한 투영유닛;
    상기 제1 link에서 상기 제1 투영점 후방에 위치한 헤드단 도로 노드를 확정하기 위한 확정유닛; 및
    상기 i번째 가상점의 데이터를 상기 헤드단 도로 노드와 연관시키기 위한 관련유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1 투영점과 상기 헤드단 도로 노드 사이의 거리L을 확정하기 위한 확정유닛을 더 포함하며, 여기서 상기 거리L은 도로 네비게이션에 이용되는 것을 특징으로 하는, 네비게이션 데이터 처리 장치.
  18. 제15항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 i번째 차선 그룹의 차선 구획선과 그룹 분할선을 이용하여, 상기 i번째 차선 그룹의 경계 박스를 형성하고, 상기 i번째 차선 그룹의 경계 박스에 놓이는 첫 번째 link를 상기 제1 link로 하기 위한 경계 박스 처리모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  19. 제13항에 있어서,
    상기 차선의 속성정보는, 차선 수량, 차선 위치, 차선 유형, 차선 컬러, 차선 선형, 차선 너비, 차선 통행방향, 차선 길이, 차선 전용 유형, 차선 제한 정보, 차선 주행 화살표에서의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보는 i번째 차선 그룹과 i+1번째 차선 그룹에서의 각 차선 사이의 순연관계, 병합관계 및/또는 입체교차관계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  21. 청구항 제1항 내지 청구항 제8항 중 어느 한 항의 네비게이션 데이터 처리를 위한 방법이 획득한 데이터에 기반하는 경로 유도를 위한 장치에 있어서,
    차량이 위치한 도로의 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 근거하여, 상기 도로에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하기 위한 제1 확정모듈;
    만약 상기 목표 유형 차선이 존재한다고 확정하면, 차량 기초 네비게이션 경로방향과 길목 방향 정보에 근거하여 차량의 목표 방향 도로를 확정하기 위한 제2 확정모듈;
    상기 적어도 하나의 가상점과 연관되는 데이터에 기반하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하기 위한 제3 확정모듈; 및
    상기 목표 유형 차선의 적어도 한 측의 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 없는 상황에서, 네비게이션에서의 방향 안내를 위한 유도 기동점을 생성하기 위한 생성모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 제1 확정모듈은,
    상기 도로의 제1 도로 노드에서, 상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점의 데이터를 획득하기 위한 획득 서브 모듈; 및
    상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점에서의 차선의 속성정보에 근거하여, 상기 차선 그룹에 목표 유형 차선이 존재하는지 여부를 확정하기 위한 제1 확정 서브 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 제3 확정모듈은,
    상기 제1 도로 노드 전방의 차선 그룹의 가상점에서의 차선의 속성정보 및/또는 차선 그룹 사이의 차선의 관계정보에 근거하여, 상기 목표 유형 차선의 양측 차선이 상기 목표 방향 도로에로 통할 수 있는지 여부를 확정하기 위한 제2 확정 서브 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  24. 제21항에 있어서,
    상기 유도 기동점에 기반하여 음성 안내 정보를 생성하기 위한 생성모듈, 여기서 상기 유도 기동점의 위치는 상기 차선 그룹의 후방에 위치함; 및
    예정 범위 내의 기초 네비게이션 음성 방송 위치 또는 상기 유도 기동점의 위치에서, 상기 음성 안내 정보를 플레이하기 위한 플레이 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.
  25. 적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신연결된 메모리를 포함하는 전자기기에 있어서,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되여, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 청구항 제1항 내지 청구항 제12항 중 어느 한 항의 방법을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는, 전자기기.
  26. 컴퓨터로 하여금 청구항 제1항 내지 청구항 제12항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 하기 위한 컴퓨터 명령이 저장된, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
  27. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항의 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는, 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
KR1020210033936A 2020-06-05 2021-03-16 네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램 KR102619042B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010508170.6A CN111595358B (zh) 2020-06-05 2020-06-05 导航数据处理方法、路径诱导方法、设备及存储介质
CN202010508170.6 2020-06-05

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210151676A true KR20210151676A (ko) 2021-12-14
KR102619042B1 KR102619042B1 (ko) 2023-12-27

Family

ID=72188388

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210033936A KR102619042B1 (ko) 2020-06-05 2021-03-16 네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11645854B2 (ko)
EP (1) EP3842764A3 (ko)
JP (1) JP7278320B2 (ko)
KR (1) KR102619042B1 (ko)
CN (1) CN111595358B (ko)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113874683A (zh) * 2019-05-28 2021-12-31 御眼视觉技术有限公司 用于车辆导航的***和方法
CN112577508B (zh) * 2020-12-02 2022-03-08 武汉光庭信息技术股份有限公司 一种高精度道路导航道路计算方法及***
CN112732844B (zh) * 2021-01-26 2022-09-23 腾讯科技（深圳）有限公司 将道路对象与道路自动关联的方法、装置、设备和介质
KR102311826B1 (ko) * 2021-02-18 2021-10-13 웨이즈원 주식회사 교통신호현시정보 서비스용 메시지 생성 장치 및 방법
CN113390407A (zh) * 2021-06-29 2021-09-14 北京百度网讯科技有限公司 车道级导航地图的构建方法、装置、设备以及存储介质
CN113405561B (zh) * 2021-07-06 2022-11-25 文诚恒远(天津)供应链管理服务有限公司 一种驾驶路线的推荐方法、装置、设备及存储介质
CN113670308B (zh) * 2021-07-14 2024-01-02 华为技术有限公司 引导车辆行驶的方法及相关***、存储介质
CN113327447B (zh) * 2021-07-20 2022-08-19 北京百度网讯科技有限公司 导航提醒方法、装置、设备、车辆及存储介质
CN113689715B (zh) * 2021-07-20 2023-04-28 新奇点智能科技集团有限公司 信息推送方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN113607182A (zh) * 2021-08-05 2021-11-05 北京中交兴路信息科技有限公司 一种车辆行驶路线导航方法、装置、存储介质及终端
CN114023095B (zh) * 2021-09-22 2022-12-30 北京百度网讯科技有限公司 一种交通限制识别方法、装置及电子设备
CN114020856A (zh) * 2021-09-30 2022-02-08 北京百度网讯科技有限公司 一种交通限制识别方法、装置及电子设备
CN114136327B (zh) * 2021-11-22 2023-08-01 武汉中海庭数据技术有限公司 一种虚线段的查全率的自动化检查方法及***
CN114353815A (zh) * 2021-12-16 2022-04-15 阿里巴巴新加坡控股有限公司 导航方法、装置、设备及计算机程序产品
CN114485705B (zh) * 2022-01-12 2024-05-14 上海于万科技有限公司 一种基于路网地图的清扫路径确定方法及***
CN114792476B (zh) * 2022-04-28 2024-03-05 北京百度网讯科技有限公司 导航播报方法、装置、电子设备和存储介质
CN114889611B (zh) * 2022-05-25 2024-05-14 重庆长安汽车股份有限公司 基于自学习的路口车道选择的控制***及方法
CN114724377B (zh) * 2022-06-01 2022-10-18 华砺智行(武汉)科技有限公司 基于车路协同技术的无人驾驶车辆引导方法及***
CN114879705B (zh) * 2022-07-13 2022-10-28 智道网联科技(北京)有限公司 无人车变道的路径优化方法、设备和计算机可读存储介质
CN117163054B (zh) * 2023-08-30 2024-03-12 广州方驰信息科技有限公司 一种用于虚拟实景视频融合的大数据分析***及方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130103304A1 (en) * 2010-07-23 2013-04-25 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device
US20180149488A1 (en) * 2016-11-29 2018-05-31 Alpine Electronics, Inc. Guide route setting apparatus and guide route setting method
CN108151751B (zh) * 2017-11-21 2020-04-21 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4770702B2 (ja) * 2006-10-31 2011-09-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路案内システム及び経路案内方法
JP4861850B2 (ja) 2007-02-13 2012-01-25 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 レーン判定装置及びレーン判定方法
CN102162734B (zh) 2011-01-11 2012-11-07 厦门雅迅网络股份有限公司 一种生成导航电子地图数据的方法
US10637683B2 (en) * 2016-12-23 2020-04-28 Centurylink Intellectual Property Llc Smart city apparatus, system, and method
US11307591B2 (en) 2017-01-24 2022-04-19 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP6789863B2 (ja) * 2017-03-23 2020-11-25 株式会社日立製作所 移動体、移動体制御システム及び移動体制御方法
CN108801273B (zh) * 2017-04-28 2021-07-30 阿里巴巴（中国）有限公司 一种道路参考线的生成方法及装置
US10895468B2 (en) 2018-04-10 2021-01-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Dynamic lane-level vehicle navigation with lane group identification
US11333503B2 (en) * 2018-04-19 2022-05-17 Uatc, Llc Global and local navigation for self-driving
US10761535B2 (en) * 2018-08-21 2020-09-01 GM Global Technology Operations LLC Intelligent vehicle navigation systems, methods, and control logic for multi-lane separation and trajectory extraction of roadway segments
CN113538919B (zh) * 2019-03-11 2022-10-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质
CN110375764A (zh) * 2019-07-16 2019-10-25 中国第一汽车股份有限公司 变道提示方法、***、车辆及存储介质
CN110954128B (zh) * 2019-12-03 2021-11-16 阿波罗智能技术(北京)有限公司 检测车道线位置变化的方法、装置、电子设备和存储介质

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130103304A1 (en) * 2010-07-23 2013-04-25 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device
US20180149488A1 (en) * 2016-11-29 2018-05-31 Alpine Electronics, Inc. Guide route setting apparatus and guide route setting method
CN108151751B (zh) * 2017-11-21 2020-04-21 武汉中海庭数据技术有限公司 一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3842764A2 (en) 2021-06-30
KR102619042B1 (ko) 2023-12-27
CN111595358B (zh) 2022-03-29
EP3842764A3 (en) 2022-04-20
CN111595358A (zh) 2020-08-28
JP7278320B2 (ja) 2023-05-19
US11645854B2 (en) 2023-05-09
US20210383136A1 (en) 2021-12-09
JP2021092592A (ja) 2021-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102619042B1 (ko) 네비게이션 데이터 처리 방법, 경로 유도 방법, 기기, 저장매체 및 프로그램
US12025459B2 (en) Methods and apparatuses for navigation guidance and establishing a three-dimensional real scene model, device and medium
US20210293564A1 (en) High-Definition Map Building Method and Apparatus
US11741690B2 (en) Method for generating parking model, electronic device, and storage medium
US20220081001A1 (en) Method and apparatus of determining guide path, method and apparatus of controlling driving of vehicle, and electronic device
KR20210127121A (ko) 도로 이벤트 검출 방법, 장치, 기기 및 저장매체
EP3922952A1 (en) Method and apparatus for processing map data, device, and storage medium
CN111665845B (zh) 用于规划路径的方法、装置、设备以及存储介质
EP3967980B1 (en) Route processing method and apparatus
JP2021131895A (ja) 実景ナビゲーションアイコン表示方法、装置、機器及び媒体
KR102554126B1 (ko) 차량 궤적 계획 방법, 장치, 컴퓨터 장치, 컴퓨터 저장 매체
JP6086767B2 (ja) ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、交差点案内プログラムおよび交差点案内方法
JP2021156892A (ja) 地図品質の検出処理方法、地図品質の検出処理装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラム
KR20210040296A (ko) 이미지 태깅방법, 전자장치, 기기, 저장매체 및 프로그램
CN111693064A (zh) 路况信息处理方法、装置、设备和介质
JP2021099877A (ja) 専用車道での走行をリマインダーする方法、装置、機器及び記憶媒体
CN111540010B (zh) 一种道路监测的方法、装置、电子设备及存储介质
CN115166774A (zh) 生成虚拟车道线的方法和装置、电子设备及程序产品
JP2012137371A (ja) ナビゲーション装置
CN112527163B (zh) 一种路口检索方法、装置、设备及存储介质
CN114179805A (zh) 一种行驶方向确定方法、装置、设备以及存储介质
CN114216476A (zh) 一种车道数据处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN114659537A (zh) 导航起点道路确定方法、装置、设备及存储介质
JP2007248769A (ja) 地域データ作成装置、地域データ作成方法、地域データ作成プログラム、プログラム記録媒体、および、電子地図作成装置
CN111553043A (zh) 交通指标计算模型测试方法、交通仿真方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant