CN114136327B - 一种虚线段的查全率的自动化检查方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种虚线段的查全率的自动化检查方法及***，其方法包括：获取高精度地图的真实车道线数据和真实虚线段数据；搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分；根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道；根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段。本发明利用虚线段和真实车道线的关联关系确保关联正确性，利用虚线段空间位置关系和车道线虚实变化处检查占比性问题，提高了检查正确性与效率。

Description

一种虚线段的查全率的自动化检查方法及***

技术领域

本发明属于高精度地图制作领域，具体涉及一种虚线段的查全率的自动化检查方法及***。

背景技术

高精度地图作为无人驾驶重要组成部分，需要提供大量的、高精度的数据作支撑。高速场景下的自动驾驶，地物数量有限，不足以充分定位，考虑到车道线虚线部分基数大，可作为指引无人驾驶的方向标，用于辅助定位，其数量、质量精度、关联车道的正确性尤其关键。高精度地图中虚线段数据庞大，能还原真实世界场景。实际数据中会出现虚线段缺失、虚线段关联关系不正确、虚线段长度不正确等问题，单纯靠人来检查数据的质量以及关联性，达不到高精度地图精度、正确性要求。

根据高精度地图要素分类，路网部分车道线有虚实变化点，车道线虚线部分会存在虚线段情况，从高精度地图原数据中找到与本车道线相关联的所有虚线段，计算该车道线上所有虚线部分的长度，统计虚线段在车道线上虚线部分的投影占比，并计算比例。当前无针对虚线段占比及与车道线关联关系的检查，若虚线段占比不足，则无人驾驶汽车自动辅助定位样例减少，会降低自动驾驶定位精度。若虚线段关联关系错误，则会降低数据的可靠性。现在主要依靠人工方式进行目视检查，成本高、效率低、易出错。

发明内容

为解决高精度地图中虚线段查全依赖于人工，成本高、效率低、易出错的问题，在本发明的第一方面提供了一种虚线段的查全率的自动化检查方法，包括：获取高精度地图的真实车道线数据和真实虚线段数据；搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分；根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道；根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段。

在本发明的一些实施例中，所述搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分包括如下步骤：在每条车道线的首点生成一个虚拟的虚实变化点，每个虚拟的虚实变化点继承所属车道线的属性并记录其属性变化；根据每个所述虚实变化点所述车道线的属性变化过滤掉无效的虚实变化点；对过滤后的多个所述虚实变化点，按其与对应车道线的距离进行排序，并计算由所有虚实变化点组成的线段的总长度。

在本发明的一些实施例中，所述根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道包括：获取每个虚线段的平面坐标、空间坐标及其车道线关联关系表；根据所述空间坐标确定每个虚线段与其对应车道线的位置关系。

进一步的，所述根据所述空间坐标确定每个虚线段与其对应车道线的位置关系包括：根据每个虚线段的平面坐标、空间坐标确定每条车道线关联的一个或多个虚线段；将计算得到的一个或多个虚线段与车道线关联关系表匹配，剔除不匹配的虚线段。

在本发明的一些实施例中，所述根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段包括：将每个虚线段向其关联车道投影：若所述虚线段的投影在真实车道线上，则判断所述虚线段有效。

在上述的实施例中，还包括根据筛选出的一个或多个有效虚线段的投影总长度计算虚线段占比。

本发明的第二方面，提供了一种虚线段的查全率的自动化检查***，包括：获取模块，用于获取高精度地图的真实车道线数据和真实虚线段数据；匹配模块，用于搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分；确定模块，用于根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道；筛选模块，用于根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段。

进一步的，所述搜索模块包括生成单元、过滤单元、计算单元，所述生成单元，用于在每条车道线的首点生成一个虚拟的虚实变化点，每个虚拟的虚实变化点继承所属车道线的属性并记录其属性变化；所述过滤单元，用于根据每个所述虚实变化点所述车道线的属性变化过滤掉无效的虚实变化点；所述计算单元，用于对过滤后的多个所述虚实变化点，按其与对应车道线的距离进行排序，并计算由所有虚实变化点组成的线段的总长度。

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明在第一方面提供的虚线段的查全率的自动化检查方法。

本发明的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明在第一方面提供的虚线段的查全率的自动化检查方法。

本发明的有益效果是：

1.为解决人工目视检查效率不高问题，本发明利用虚线段和真实车道线的关联关系确保关联正确性，利用虚线段空间位置关系和车道线虚实变化处检查占比性问题，提高了检查正确性与效率。

2.依据现有高精度地图数据，车道线和虚线段精度可达10cm，此数据作为来源可更有理论支撑。

附图说明

图1为本发明的一些实施例中的虚线段的查全率的自动化检查方法的基本流程示意图；

图2为本发明的一些实施例中的虚线段的查全率的自动化检查方法的具体流程示意图；

图3为发明的一些实施例中的虚线段占比的计算示意图；

图4为本发明的一些实施例中的虚线段的查全率的自动化检查***的结构示意图；

图5为本发明的一些实施例中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

参考图1与图2，在本发明的第一方面，提供了一种虚线段的查全率的自动化检查方法，包括：S100.获取高精度地图的真实车道线数据和真实虚线段数据；S200.搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分；S300.根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道；S400.根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段。

可以理解，本发明中的高精度地图包括道路级数据、车道级数据和地物数据。道路级别的数据，比如道路形状、坡度、曲率、铺设、方向等；车道属性包括车道线类型、车道宽度等的数据；地物数据诸如高架物体、防护栏、树、道路边缘类型、路边地标等大量目标数据，其精度至少达到20cm。虚实变化点表示由车道线中的虚线段到实线变化(或由实线到虚线变化)的衔接点。

在本发明的一些实施例的步骤S100中，获取高精度地图的真实车道线数据和真实虚线段数据。具体地，通过HadMap(高精度地图)母库数据获取真实车道线，排除车道线属性Logical(逻辑边线)为虚拟的边线，虚拟边线为现实中不存在线，是路口内构建出来的轮廓线。

在本发明的一些实施例中的步骤S200中，所述搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分包括如下步骤：S201.在每条车道线的首点生成一个虚拟的虚实变化点，每个虚拟的虚实变化点继承所属车道线的属性并记录其属性变化；S202.根据每个所述虚实变化点所述车道线的属性变化过滤掉无效的虚实变化点；S203.对过滤后的多个所述虚实变化点，按其与对应车道线的距离进行排序，并计算由所有虚实变化点组成的线段的总长度。

具体地，搜索关联真实车道线的虚实变化点，即由实变虚，由虚变实点；虚实变化点本身在车道线上，由于车道线首点不存在车道属性点，所以在首点虚拟出来一个虚实变化点，属性继承车道线本身，车道属性点记录了线本身的属性变化，包括颜色，凸起等，故需要排除非虚实变化点，当虚实变化为255(变化程度为零或属性不发生变化)。对真实车道线上的所有虚实变化点进行由近到远按距离排序，找到该真实车道线上的所有虚线部分，即：虚实变化点所在的车道线为虚线，或者其由车道线由实变虚的虚实变化点为真实虚实变化点。统计所有相邻虚实变化点所组成的线段的长度，并统计其长度L。

可以理解，255仅表示属性变化程度的一种度量，可根据情况设定变化度量值和阈值以排除非虚实变化点。

在本发明的一些实施例的步骤S300中，所述根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道包括：S301.获取每个虚线段的平面坐标、空间坐标及其车道线关联关系表；S302.根据所述空间坐标确定每个虚线段与其对应车道线的位置关系。

进一步的，在步骤S302中，所述根据所述空间坐标确定每个虚线段与其对应车道线的位置关系包括：S3021.根据每个虚线段的平面坐标、空间坐标确定每条车道线关联的一个或多个虚线段；S3022.将计算得到的一个或多个虚线段与车道线关联关系表匹配，剔除不匹配的虚线段。

具体地，到真实车道线关联的FCode(标准高精度地图中FCode121为虚线段)为121的所有虚线段(表示虚线段)，并获取其平面(的)坐标XYZ。车道线所关联的虚线段即空间位置上距离车道线最近的虚线段，空间计算获取到虚线段的平面BOX，计算与之相交的车道线，会有上下高架情况，故需要考虑Z值。找到虚线段后，查找关联关系表，找到记录的对应关联车道线，并检查与通过空间计算结果是否一致，若关联关系不正确则报错。

在本发明的一些实施例的步骤S400中，所述根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段包括：将每个虚线段向其关联车道投影：若所述虚线段的投影在真实车道线上，则判断所述虚线段有效。

具体地，对所有虚线段向其关联的车道线进行投影，若虚线段投影在真实车道线虚线部分则认为是有效虚线段投影，有效虚线段投影累加则为虚线段长度Dash＿L。

参考图3，在上述的实施例中，还包括根据筛选出的一个或多个有效虚线段的投影总长度计算虚线段占比(虚线段比例)。具体地，统计的有效虚线段投影长度Dash＿L与车道边线虚线部分长度L的比值即为虚线段占比。图示中，以箭头所指方向为车道线方向，B1、B2、C1、C2为对应虚线段在车道线的投影，相应的虚实变化点在图中未示出，并不影响其意思表达。A1表示虚线段B1C1的总长度，A2表示虚线段B2C2的总长度，即：虚线段比例＝(B1+B2+C1+C2)/(A1+A2)。

实施例2

参考图4，本发明的第二方面，提供了一种虚线段的查全率的自动化检查***1，包括：获取模块11，用于获取高精度地图的真实车道线数据和真实虚线段数据；匹配模块12，用于搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分；确定模块13，用于根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道；筛选模块14，用于根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段。

进一步的，所述匹配模块12包括生成单元、过滤单元、计算单元，所述生成单元，用于在每条车道线的首点生成一个虚拟的虚实变化点，每个虚拟的虚实变化点继承所属车道线的属性并记录其属性变化；所述过滤单元，用于根据每个所述虚实变化点所述车道线的属性变化过滤掉无效的虚实变化点；所述计算单元，用于对过滤后的多个所述虚实变化点，按其与对应车道线的距离进行排序，并计算由所有虚实变化点组成的线段的总长度。

实施例3

参考图5，本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明在第一方面的方法。

电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD－ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、Python，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种虚线段的查全率的自动化检查方法，其特征在于，包括：

获取高精度地图的真实车道线数据和真实虚线段数据；

搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分；

根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道；

根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段。

2.根据权利要求1所述的虚线段的查全率的自动化检查方法，其特征在于，所述搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分包括如下步骤：

在每条车道线的首点生成一个虚拟的虚实变化点，每个虚拟的虚实变化点继承所属车道线的属性并记录其属性变化；

根据每个所述虚实变化点所属车道线的属性变化过滤掉无效的虚实变化点；

对过滤后的多个所述虚实变化点，按其与对应车道线的距离进行排序，并计算由所有虚实变化点组成的线段的总长度。

3.根据权利要求1所述的虚线段的查全率的自动化检查方法，其特征在于，所述根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道包括：

获取每个虚线段的平面坐标、空间坐标及其车道线关联关系表；

根据所述空间坐标确定每个虚线段与其对应车道线的位置关系。

4.根据权利要求3所述的虚线段的查全率的自动化检查方法，其特征在于，所述根据所述空间坐标确定每个虚线段与其对应车道线的位置关系包括：

根据每个虚线段的平面坐标、空间坐标确定每条车道线关联的一个或多个虚线段；

将计算得到的一个或多个虚线段与车道线关联关系表匹配，剔除不匹配的虚线段。

5.根据权利要求1所述的虚线段的查全率的自动化检查方法，其特征在于，所述根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段包括：

将每个虚线段向其关联车道投影，若所述虚线段的投影在真实车道线上，则判断所述虚线段有效。

6.根据权利要求1至5任一项所述的虚线段的查全率的自动化检查方法，其特征在于，还包括根据筛选出的一个或多个有效虚线段的投影总长度计算虚线段占比。

7.一种虚线段的查全率的自动化检查***，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取高精度地图的真实车道线数据和真实虚线段数据；

匹配模块，用于搜索关联真实车道线的一个或多个虚实变化点，并根据其匹配车道线上的所有虚线部分；

确定模块，用于根据所述真实虚线段数据确定每个虚线段与其对应关联车道；

筛选模块，用于根据每个虚线段在其关联车道的投影筛选出有效的虚线段。

8.根据权利要求7所述的虚线段的查全率的自动化检查***，其特征在于，所述匹配模块包括生成单元、过滤单元、计算单元，

所述生成单元，用于在每条车道线的首点生成一个虚拟的虚实变化点，每个虚拟的虚实变化点继承所属车道线的属性并记录其属性变化；

所述过滤单元，用于根据每个所述虚实变化点所属车道线的属性变化过滤掉无效的虚实变化点；

所述计算单元，用于对过滤后的多个所述虚实变化点，按其与对应车道线的距离进行排序，并计算由所有虚实变化点组成的线段的总长度。

9.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6任一项所述的虚线段的查全率的自动化检查方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的虚线段的查全率的自动化检查方法。