JP6086767B2

JP6086767B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、交差点案内プログラムおよび交差点案内方法

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Publication number: JP6086767B2
Application number: JP2013050795A
Authority: JP
Inventors: 憲司東
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2013-03-13
Filing date: 2013-03-13
Publication date: 2017-03-01
Anticipated expiration: 2033-03-13
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Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、交差点案内プログラムおよび交差点案内方法に関する。

自動車等の車両には、目的地までの経路や自車位置周辺の地図を案内するナビゲーション装置が搭載されている。ディスプレイに表示される道路地図は、実際の交差点や道路に近い臨場感のあるものを表示させるため、３次元画像や、撮像カメラで撮像されたデータを表示されるものがある。

特許文献１の経路誘導装置では、誘導経路上の交差点（ノード）への進入リンクと、進入リンクに対する脱出リンクと、脱出リンクに対応して設けられた実際の路面に表示された矢印を示す路面標示情報とを記憶する交差点情報記憶部を備え、車両が交差点に近づいたとき、交差点情報記憶部を参照し、進入リンクと脱出リンクに対応付けされた路面標示情報を表示することで、視覚から認識される路面標示の向きと聴覚から認識される案内音声の向きとの不一致を解消させている。また、特許文献２のナビゲーション装置は、交差点音声案内設定画面を用意し、交差点案内図に対する案内メッセージをユーザーに選択させ、自分の嗜好にあった案内メッセージを提供している。

特開２００９−２５７７９６号公報特開２００７−１０８００１号公報

従来のナビゲーション装置において、交差点の音声案内を行う場合、予め用意された地図データベースのリンクデータを参照し、交差点への進入リンクと脱出リンクの角度差から案内コードを生成し、案内コードに対応する音声を出力する方法がある。図１は、この案内コードの生成例を説明する図である。図１（Ａ）に示すように、誘導経路に基づき、交差点Ｐに進入する進入リンクＡ、交差点Ｐを脱出する脱出リンクＢを特定し、次いで、進入リンクＡと脱出リンクＢの角度差θを算出する。角度差θは、リンクデータに含まれる方位データまたはリンクデータの相対的な接続関係に基づき算出可能である。ナビゲーション装置には、図１（Ｂ）に示すような角度差θと案内コード／案内音声との関係を規定したテーブルが用意され、このテーブルを参照して案内コードが特定される。ここでは、角度差θは、９つ方位を示す案内コードに分類され、例えば、角度差θが３０度であれば、案内コード２に対応し、案内音声「斜め右」が出力される。

しかしながら、上記のような方法により案内コードを生成した場合、次のような課題がある。地図データベースに格納されるリンクデータを実際の交差点やその道路形状に近い分解能で表現することが望ましいが、そうすると、リンクデータの加工や時間に大きな手間がかかり、現実的ではない。このため、リンクデータは、実際の道路形状を直線や曲線等の簡易な形状に近似している。その結果、交差点へ接続される道路の数が多かったり（例えば、脱出リンクの数が多いとき）、あるいは交差点に接続される道路形状が複雑であったりすると、リンクデータから生成された案内コードによる音声案内が、実際の交差点における進行方向と不一致になることがある。

また、近年のナビゲーション装置では、特許文献１に開示されるように、実際の交差点をリアルに表現した画像（以下、リアル拡大図という）を交差点案内に用いるものが増えている。リアル拡大図は、例えば、撮像カメラ等によって交差点を撮像した撮像データから構成され、実際の交差点をリアルに表示している。リアル拡大図は、ノード（交差点）に関連付けされ、リアル拡大図の交差点に接続される道路もまたリンクデータに関連付けされ、メモリに記憶される。さらにリアル拡大図に関連付けして矢印画像が用意され、これもメモリに記憶される。リアル拡大図が存在する交差点では、誘導経路上の進入リンクと脱出リンクが識別され、それに応じた矢印画像がリアル拡大図に重畳して表示される。

このようなリアル拡大図は、実際の交差点および道路を正確に表したものであり、そこに表示される矢印画像もまた正確な案内である。他方、リンクデータから生成された案内コードは、上記したように複雑な交差点ではその精度が低下することがあり、最悪、リアル拡大図による案内表示と音声案内とが一致しない事態を引き起こす。

図２は、リアル拡大図による案内表示と案内コードによる案兄音声とが不一致となる例を説明する図である。図２（Ａ）は、実際の交差点の平面図を表している。交差点Ｐには、進入リンクＡと、２つの脱出リンクＢ、Ｃが接続されている。ここで、目的地までの誘導経路は、進入リンクＡから脱出リンクＢと通るものとする。図２（Ｂ）は、リアル拡大図による交差点案内の表示である。リアル拡大図による交差点案内では、進入リンクＡおよび脱出リンクＢにそれぞれ対応する道路が識別され、この識別結果に基づき予め用意されている矢印画像Ｙが選択され、リアル拡大図上に矢印画像Ｙが重畳して表示される。図からも明らかなように、リアル拡大図の矢印画像Ｙは、交差点Ｐを「左」の道路へ進行することを促している。

図２（Ｃ）は、図２（Ａ）の交差点を表したリンクデータである。進入リンクＡと脱出リンクＢとの角度差θから音声案内を行うと、図１で説明したように、その角度差θが約３０度となり、案内コード「２」が選択される。このため、音声案内は、斜め「右」へ進行を促すことになり、リアル拡大図による案内表示と不一致になってしまう。

また、近年のナビゲーションシステムは、車内にナビゲーション装置用のメインディスプレイ１０と、ナビゲーション装置から取得した情報を表示するサブディスプレイ２０とを備えるものがある。例えば、サブディスプレイ２０は、メータ類とともにインスツルメンツパネル内に配置される。メインディスプレイ１０には、図２（Ｂ）に示すようにリアル拡大図による交差点案内が表示され、サブディスプレイ２０には、簡易拡大図による交差点案内が表示される。サブディスプレイ２０は、図１に示した方法で生成された案内コードを車内バス等を介して受け取り、当該案内コードに基づき簡易拡大図上に矢印画像を重畳して表示させている。このようなナビゲーションシステムでは、メインディスプレイ１０による交差点案内、サブディスプレイ２０による交差点案内、スピーカ３０による音声案内の相互間に不一致が生じることがある。すなわち、図２（Ａ）のような交差点案内では、リアル拡大図による案内は、交差点を「左」へ進行させる案内をし、スピーカ３０による音声案内およびサブディスプレイ２０による交差点案内は、案内コードを利用するために、交差点を「右」へ進行させるような案内をしてしまうことになる。

本発明は、このような従来の課題を解決し、交差点における案内表示と案内音声の不一致を防止するナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、交差点案内プログラムおよび交差点案内方法を提供する。
さらに本発明は、交差点等の分岐点における画像案内を複数のディスプレイで表示させる場合に、画像案内の相互間の不一致を防止するナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、交差点案内プログラムおよび交差点案内方法を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する記憶手段と、目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する表示手段と、前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、前記案内コードに基づき案内音声を生成する案内音声生成手段と、前記案内音声生成手段により生成された案内音声を出力する音声出力手段とを有する。

好ましくは前記案内コード生成手段は、前記選択された矢印画像に基づき案内コードを生成する。好ましくは前記案内コード生成手段は、前記記憶手段に記憶された矢印画像に対応する案内コードを自動生成し、生成された案内コードを前記矢印画像に関連付けして記憶する。好ましくは前記案内コード生成手段は、前記矢印画像に案内コードが関連付けされた管理情報を参照することにより案内コードを生成する。好ましくは前記交差点拡大図は、交差点を撮像した画像データである。

本発明に係る他のナビゲーション装置は、実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する記憶手段と、目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する表示手段と、前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、前記案内コードを外部表示装置に送信する案内コード送信手段とを有する。

本発明に係るナビゲーションシステムは、外部表示装置と、当該外部表示装置と接続可能なナビゲーション装置とを備えたものであって、前記ナビゲーション装置は、実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する記憶手段と、目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から読み出された交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する第１の表示手段と、前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、前記案内コードを前記外部表示装置に送信する案内コード送信手段とを有し、前記外部表示装置は、前記案内コードを受信する受信手段と、受信した案内コードに基づいた交差手案内を表示する第２の表示手段とを含む。

好ましくは前記ナビゲーション装置はさらに、前記案内コードに基づき案内音声を生成する案内音声生成手段と、前記案内音声生成手段により生成された案内音声を出力する音声出力手段とを含む。好ましくは前記外部表示装置は、前記案内コードに対応付けられた簡易交差点案内図及び矢印画像を記憶する第２の記憶手段を更に備え、前記第２の表示手段は、前記受信手段が受信した案内コードに基づいて、前記簡易交差点案内図を前記第２の記憶部から選択して表示する。好ましくは前記ナビゲーション装置は、前記接近した交差点の形状データを生成する形状データ生成手段を更に備え、前記案内コード送信手段は、前記案内コードとともに前記形状データを送信し、前記外部表示装置は、前記形状データに基づいて簡易交差点案内図を作成し、前記案内コードに基づいて矢印画像を作成する作成手段を更に備え、前記受信手段は、前記案内コードとともに前記形状データを受信し、
前記第２の表示手段は、前記作成手段が作成した前記簡易交差点案内図及び矢印画像を表示する。

本発明に係る、ナビゲーション装置が実行する交差点案内プログラムは、実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を予め記憶しておくステップと、目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示するステップと、前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成するステップと、前記案内コードに基づき案内音声を生成するステップと、前記生成された案内音声を出力するステップとを有する。

本発明に係る、ナビゲーション装置における交差点案内方法は、実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を予め記憶しておくステップと、目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示するステップと、前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成するステップと、前記案内コードに基づき案内音声を生成するステップと、前記生成された案内音声を出力するステップとを有する。

本発明によれば、実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を用いて交差点案内を行う場合に、矢印画像による案内と音声案内との不一致を防止することができる。さらに本発明によれば、外部表示装置に交差点案内を表示させる場合に、ナビゲーション装置側の交差点案内と外部表示装置の交差点案内の不一致を防止することができる。

従来のナビゲーション装置の案内コードの生成方法を説明する図である。図２（Ａ）は、実際の交差点の平面図、図２（Ｂ）は、従来のリアル拡大図による交差点案内を説明する図、図２（Ｃ）は、図２（Ａ）のリンクデータの形状を説明する図である。従来のナビゲーションシステムによる課題の一例を説明する図である。本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの構成を説明する図である。本実施例のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図６（Ａ）は、ノードデータの一例、図６（Ｂ）は、リンクデータの一例である。リアル拡大図と矢印画像の管理情報の一例を示す図である。リアル拡大図に利用される矢印画像を説明する図である。本実施例のナビゲーション装置のプログラム部に含まれる機能の構成例である。本発明の実施例に係るナビゲーションシステムにおける交差点案内の動作を説明するフローチャートである。本発明の実施例による案内コードの生成と従来の案内コードの生成とを比較する図である。本発明の実施例による外部表示装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施例による交差点案内と従来の交差点案内とを比較する図である。本発明の第２の実施例による案内コードの生成動作を説明するフローチャートである。本発明の第３の実施例による案内コードの生成動作を説明するフローチャートである。

本発明に係る電子システムは、車両等の移動体に搭載された電子装置を含み、当該電子装置は、少なくともナビゲーション機能を有する。電子装置は、ナビゲーション機能に加えて、他の機能、例えば、オーディオデータやビデオデータを再生する機能、テレビ放送を受信する機能、データ通信機能などを包含するものであってもよい。電子装置は、車両とに予め設置されるものであってもよいし、車両に着脱可能な態様で設置されるものであってもよい。後者の場合、電子装置は、多機能型携帯端末（スマートフォン）、ラップトップ型コンピュータ、ノート型コンピュータ、その他の携帯端末であることができる。

さらに好ましい態様では、電子システムは、電子装置に接続可能な外部表示装置を含むことができる。電子装置は、ナビゲーション機能のためのメインディスプレイを含み、外部表示装置は、ナビゲーション機能のためのサブディスプレイを含む。メインディスプレイに交差点案内が表示されるとき、これに応答して、サブディスプレイにも簡略化された交差点案内が表示され、さらに交差点案内の音声が出力される。ユーザーには、視覚および聴覚による一致した案内情報が提示される。なお、本明細書でいう交差点とは、信号機の有無に関わらず道路が分岐するようなあらゆる分岐点を含み、交差点案内とは、そのような分岐点を含む交差点で成される案内である。

図４は、本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの構成を示す図である。本実施例のナビゲーションシステム１００は、ナビゲーション装置２００と、外部表示装置３００と、ナビゲーション装置２００および外部表示装置３００を接続する接続手段４００とを含んで構成される。

ナビゲーション装置２００は、車両に予め搭載されるものであってもよいし、車両に着脱可能に搭載されるものであってもよい。ナビゲーション装置２００は、例えば図３に示すように、車内の運転席と助手席間に配置されたメインディスプレイ１０や車内に設置されたスピーカ３０とを含んで構成される。外部表示装置３００は、例えば図３に示すように、インスツルメンツパネル内にサブディスプレイ２０を含んで構成される。外部表示装置３００は、接続手段４００によってナビゲーション装置２００と接続され、ナビゲーション装置２００から情報を受け取り、サブディスプレイ２０に種々の情報を表示する。例えば、ナビゲーション装置２００が交差点案内を提示するとき、外部表示装置３００は、ナビゲーション装置２００から交差点案内に必要な情報を取得し、交差点案内を表示する。接続手段４００は、例えば、車内バスによって構成されるが、これ以外にも、有線または無線通信による他のデータ通信手段であってもよい。

図５は、本実施例に係るナビゲーション装置２００の構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置２００は、自車の現在位置を検出する自車位置検出部２１０、ユーザーからの入力を受け取る入力部２２０、外部との接続を可能にする外部Ｉ／Ｆ部２３０、車内のスピーカ等から音声を出力する音声出力部２４０、メインディスプレイ１０に画像を表示させる画像表示部２５０、種々のデータを記憶する記憶部２６０、ナビゲーション装置にとって必要なプログラムやソフトウエアなどを記憶するプログラム部２７０、プログラム等を実行し各部を制御する制御部２８０を有する。

自車位置検出部２１０は、公知のように、ＧＰＳ衛星を利用して自車位置の絶対位置を検出したり、ジャイロセンサや加速度センサ等の自立航法センサを利用して自車位置の相対的位置を検出する。制御部２８０は、これらの検出結果に基づき自車の現在位置を算出する。入力部２２０は、リモコン、音声入力、タッチパネル等のユーザー入力を可能にする。外部Ｉ／Ｆ部２３０は、図４に示す接続手段４００を確立したり、それ以外のデバイスとの接続を確立する。音声出力部２４０は、車内に設置されたスピーカ３０を介して、交差点案内等の音声を出力する。画像表示部２５０は、自車位置周辺の道路地図を表示したり、誘導経路上の交差点案内等をメインディスプレイ１０に表示させる。

記憶部２６０は、ナビゲーションにとって必要な道路地図データを記憶する。本実施例では、道路地図データは、通常のリンクデータやノードデータ等を含む地図データベースに加えて、実際の交差点をリアルに表現したリアル拡大図の画像データを含む。リアル拡大図は、例えば撮像カメラによって交差点を撮像した画像データであり、当該画像データは、所定のフォーマット、解像度、サイズを有し、例えば、ビットマップデータあるいはＪＰＥＧデータである。リアル拡大図は、交差点を二次元的に表現するものであってもよいし、三次元的に表現するものであってもよい。また、リアル拡大図は、道路地図データに含まれるすべての交差点について用意されても良いし、一部の交差点について用意されてもよい。好ましくは、道路の形状や数が複雑であるような交差点についてリアル拡大図が用意される。

道路地図データは、リンクデータとノードデータの集合を含んでおり、リアル拡大図は、ノードデータに関連付けされる。例えば、ノードデータは、リアル拡大図の有無を識別するためのフラグを含み、リアル拡大図が用意されていれば、当該ノードデータのフラグが「１」に設定され、用意されていなければフラグが「０」に設定される。図６（Ａ）は、ノードデータの構成例であり、ノードデータを識別するノード識別情報、リアル拡大図の有無を識別するフラグ情報、交差点の位置情報、交差点に接続されるリンクを識別するためのリンク接続情報、交差点の種別を表す情報などが含まれる。図６（Ｂ）は、リンクデータの一構成例である。リンクデータは、リンクを識別するリンク識別情報、ノードとの接続を識別するためのノード接続情報、リンクの方位や位置を示す位置情報、リンクの種別を表す情報などが含まれる。

記憶部２６０には、上記したようにリアル拡大図の画像データが記憶されるとともに、リアル拡大図の交差点案内に利用される矢印画像のデータが記憶される。リアル拡大図と矢印画像との関係は、例えば、図７に示すような管理情報によって管理される。すなわち、管理情報は、リアル拡大図を識別するための識別情報と、当該リアル拡大図の交差点案内に利用される矢印画像を識別するための矢印画像の識別情報と、矢印画像に対応付けされた案内コードと、リアル拡大図および矢印画像が記憶される格納先情報（アドレス情報）とを含んでいる。例えば、リアル拡大図の交差点＃１は、矢印画像＃１〜＃３を含み、矢印画像＃１には案内コード２、矢印画像＃２には案内コード１、矢印画像＃３には案内コード３が割り当てられている。

他方、リアル拡大図が用意されていない（フラグ「０」）のノードデータについては、交差点ノードと交差点ノードに接続するリンクに基づいて、予め作成された交差点画像と矢印画像のデータが記憶部２６０に記憶される。

誘導経路上の交差点において交差点案内が行われるとき、当該交差点に関連付けされたリアル拡大図が識別され、リアル拡大図上の進入リンクと脱出リンクが誘導経路に基づき識別される。進入リンクと脱出リンクの関係から対応する矢印画像が選択され、選択された矢印画像に対応する案内コードが選択される。この案内コードは、後述するように外部表示装置３００に送信され、そこでの交差点案内に利用される。さらに案内コードは、交差点案内の音声再生にも利用される。交差点案内の対象となる交差点にリアル拡大図が用意されていない場合には、交差点ノードとリンクから作成された交差点画像とその矢印画像が利用される。

図８に、リンク拡大図とそこに利用される矢印画像の一例を示す。図８（Ａ）は、交差点の進入リンク５００から脱出リンク５１０へ進行するときの矢印画像Ｙ１の表示例である。誘導経路に基づき進入リンク５００と脱出リンク５１０が特定された場合、それに対応する矢印画像Ｙ１が選択される。同様に、図８（Ｂ）は、進入リンク５００から脱出リンク５２０へ進行するときの矢印画像Ｙ２の例、図８（Ｃ）は、進入リンク５００から脱出リンク５３０へ進行するときの矢印画像Ｙ３の例、図８（Ｄ）は、進入リンク５００から脱出リンク５４０へ進行するときの矢印画像Ｙ４の例である。このように、１つのリアル拡大図に対して、脱出リンクが４つ接続されている場合には、４つの矢印画像が予め用意される。また、リアル拡大図において、進入リンクが異なれば、脱出リンクとの関係が異なるため、それに応じた矢印画像が用意され得る。従って、１つのリアル拡大図は、進入リンク毎に複数の矢印画像を備えるものであってもよい。

再び図５を参照する。プログラム部２７０は、制御部２８０によって実行される、ナビゲーションに必要なプログラムやソフトウエアを記憶する。図９に、ナビゲーション装置２００に必要な代表的なプログラムを例示する。プログラム部２７０は、道路地図データに基づき出発地から目的地までの誘導経路を探索する経路探索部６００、誘導経路上の交差点において交差点案内を表示する交差点案内表示部６１０、交差点案内に利用されるリアル拡大図および／または矢印画像から案内コードを生成する案内コード生成部６２０、案内コードを外部表示装置３００へ送信する案内コード送信部６３０、案内コードに基づき案内音声を生成する案内音声生成部６４０を有する。

経路探索部６００によって探索された誘導経路は、リンクデータとノードデータの集合を含む。交差点案内表示部６１０は、自車が交差点に接近したとき、交差点案内のための画像を生成し、これをメインディスプレイ１０に表示させる。交差点案内表示部６１０は、ノードデータのフラグを参照して交差点にリアル拡大図が存在するか否かを判定し、リアル拡大図があれば、リアル拡大図と、進入リンクおよび脱出リンクに基づき特定される矢印画像とを用いた交差点案内の画像（例えば、図８に示すような画像）を生成し、表示させる。もし、リアル拡大図がなければ、記憶部２６０に記憶された交差点画像と矢印画像を読み出し、この交差点案内画像を生成しこれを表示させる。

案内コード生成部６２０は、交差点案内表示部６１０で生成された交差点案内に基づき案内コードを生成する。好ましくは、リアル拡大図に表示された矢印画像に基づき案内コードが生成される。但し、リアル拡大図における進入リンクと脱出リンクの実際の角度の関係から案内コードを生成するようにしてもよい。案内コードは、交差点における複数の進行方向の方位を識別するものである。案内コードによって識別される方位の数は、任意であるが、例えば、図１に示すような９つの方位が案内コードによって識別される。

案内コード生成部２６０によって生成された案内コードは、案内コード送信部６３０および案内音声生成部６４０へ提供される。案内コード送信部６３０は、生成された案内コードを外部表示装置３００へ送信する。案内音声生成部６４０は、案内コードに基づき案内音声を生成し、生成された案内音声は、音声出力部２４０によって出力される。

図１２に外部表示装置３００の構成例を示す。外部表示装置３００は、案内コード送信部６３０によって送信された案内コードを受信する案内コード受信部３１０と、案内コードに対応付けされた簡易交差点拡大図および矢印画像を記憶する記憶部３２０と、案内コードに基づき簡易交差点拡大図および矢印画像を選択し、これらをサブディスプレイ３０に表示させる表示制御部３３０とを含んで構成される。仮に、図１に示すような９方位の案内コードを用いる場合には、記憶部３２０には、９方位に対応する矢印画像と簡易交差点拡大図が記憶され、この中から案内コードに対応する簡易交差点拡大図と矢印画像とが選択される。

次に、本実施例のナビゲーションシステムにおける交差点案内の動作について説明する。図１０は、本実施例による交差点案内の動作を説明するフローチャートである。先ず、経路探索部６００によって目的地までの経路が探索され（Ｓ１００）、誘導経路の案内が開始される（Ｓ１０２）。メインディスプレイ１０には、自車位置周辺の地図が表示され、そこに誘導経路が重畳して表示される。道路地図画面は、自車の移動とともにスクロールされ、自車が誘導経路上の交差点に接近すると、交差点案内表示部６１０は、対象の交差点を識別し、交差点案内の有無を判定する（Ｓ１０４）。交差点案内を行うと判定した場合、交差点案内表示部６１０は、当該交差点のノードデータのフラグを参照し、リアル拡大図が存在するか否かを判定する（Ｓ１０６）。リアル拡大図が存在しなければ、従来と同様の手法により交差点案内が行われる（Ｓ１０８）。他方、リアル拡大図が存在する場合には、交差点案内表示部６１０は、交差点に対応するリアル拡大図を記憶部２６０から読出し、これを選択する（Ｓ１１０）。次に、交差点案内表示部６１０は、リアル拡大図における誘導経路上の進入リンクと脱出リンクを識別し（Ｓ１１２）、識別された進入リンクと脱出リンクに対応する矢印画像を記憶部２６０から読出し、これを選択する（Ｓ１１４）。次に、交差点案内表示６１０は、リアル拡大図上に矢印画像を重畳させた交差点案内をメインディスプレイ１０に表示させる（Ｓ１１６）。

一方、案内コード生成部６２０は、図７の管理情報を参照し、選択された矢印画像に対応付けられた案内コードを生成し（Ｓ１１８）、この案内コードは、案内コード送信部６３０によって外部表示装置３００へ送信される（Ｓ１２０）。外部表示装置３００は、案内コードを受信すると、案内コードに対応する簡易交差点拡大図および矢印画像を選択し、簡易交差点拡大図上に矢印画像を重畳した交差点案内をサブディスプレイ２０に表示させる。また、案内音声生成部６４０は、案内コードに対応する案内音声を生成し、生成された案内音声をスピーカ３０から出力させる。

図１１は、本実施例による案内コードと、従来手法による案内コードの比較例である。ここに示すリアル拡大図は、図２に示すリアル拡大図と同じものである。誘導経路が進入リンクＡから脱出リンクＢへ進む場合、矢印画像は、前方の斜め左側の道路を進行するような形状となる。この矢印画像から生成される案内コードは、図１に示す９方位の案内コードの「９」であり、案内音声は、「左斜め前方」となる。これに対し、従来手法の場合、リンクデータの進入リンクと脱出リンクとの角度差から案内コードが生成されるため、案内コードは「２」であり、案内音声は、「右斜め前方」となる。

また、進入リンクＡから脱出リンクＣへ進行する場合、本実施例の矢印画像は、前方の斜め右側の道路を進行するような形状となり、矢印画像から生成される案内コードは「２」となり、案内音声は、「右斜め前方」となる。これに対し、従来手法では、案内コードは「３」となり、案内音声は、「右折」となる。このように、本実施例の案内コードは、実際の交差点に基づく矢印画像から生成されるため、従来の案内コードと比較してより正確である。

図１３は、本実施例のナビゲーションシステムにおける交差点案内と従来の交差点案内との比較例である。従来手法は、従来技術の課題で説明したように、メインディスプレイ１０による交差点案内では、リアル拡大図を用いるため左方向の矢印画像が表示されるが、サブディスプレイ２０および音声案内では、案内コードがリンクデータに基づくものであるため右方向への案内が行われ、交差点案内が不一致が生じる。これに対し、本実施例では、案内コードはリアル拡大図における矢印画像から生成されるものであり、サブディスプレイによる案内表示と案内音声を、メインディスプレイによる案内表示に一致させることができる。

次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例は、リアル拡大図の矢印画像から案内コードを自動的に生成する方法に関する。図１４は、第２の実施例に係る案内コードの生成方法を説明するフローチャートである。案内コード生成部６２０は、リアル拡大図および矢印画像を記憶した記憶媒体、例えば記憶部２６０からリアル拡大図を識別し（Ｓ２００）、当該リアル拡大図に関連付けされた矢印画像を抽出する（Ｓ２０２）。例えば、図８に示したように、リアル拡大図には、脱出リンクの数等に応じて複数の矢印画像が用意されちる。

次に、案内コード生成部６２０は、各案内コードに対応する基本画像パターンと矢印画像との間でパターンマッチングを行う（Ｓ２０４）。例えば図１に示すような９方位の案内コードに分類するとき、進入リンクと脱出リンクの角度差が異なる９つの基本画像パターンが用意され、各基本画像パターンと矢印画像との間でパターンマッチングが行われる。すべての基本画像パターンとの照合において、一致度が最も高い基本画像パターンが選択される（Ｓ２０６）。次に、案内コード生成部６２０は、選択された基本画像パターンに対応する案内コードを決定し、これを当該矢印画像に割り当てる（Ｓ２０８）。こうして、リアル拡大図に含まれるすべての矢印画像について案内コードが決定される（Ｓ２１０）。１つのリアル拡大図に含まれるすべての矢印画像についての案内コードが決定されると、次のリアル拡大図が識別され、上記と同様にそこに含まれる矢印画像についての案内コードが生成される（Ｓ２１２）。このようなフローによって自動生成された案内コードは、図７に示す管理情報の案内コードとして記憶部２６０に記憶される。

道路地図データに含まれる交差点の数は、数千ないし数万にも及ぶことがある。これらのすべての交差点または一部の交差点には、リアル拡大図とリアル拡大図において利用される矢印画像が用意される。矢印画像の１つ１つに案内コードを生成する作業は、多くの時間と工程を必要とする。第２の実施例によれば、リアル拡大図の矢印画像毎の案内コードを自動的に生成するようにしたので、案内コードの生成に要する作業および時間を大幅に削減することが可能になる。

なお、上記の例では、案内コード生成部６２０が案内コードを自動生成する例を示したが、リアル拡大図および矢印画像を記憶した記憶媒体がナビゲーション装置と異なる装置に接続されている場合には、案内コードを自動生成するプログラムを実行する他の処理装置によって案内コードが自動生成されるようにしてもよい。そして、自動生成された案内コードを含むリアル拡大図および矢印画像に関するデータは、その後、ナビゲーション装置の記憶部２６０に記憶されるようにしてもよい。

次に、本発明の第３の実施例について説明する。第２の実施例では、案内コードが予め自動的に生成される例を示したが、第３の実施例は、交差点案内を行うとき、それに応答して案内コードが自動生成されるようにしてもよい。図１５は、第３の実施例の動作を説明するフローである。同図に示すように、交差点案内が行われるとき、当該交差点に関連付けされたリアル拡大図が選択され（Ｓ３００）、次いで、誘導経路に基づき進入リンクおよび脱出リンクとの関係からリアル拡大図に描画される矢印画像が選択される（Ｓ３０２）。次に、第２の実施例のときと同様に、矢印画像と９方位の基本画像パターンとがパターンマッチングされ、一致度が最も高い基本画像パターンが選択され（Ｓ３０４）、その基本画像パターンに対応する案内コードが決定される（Ｓ３０６）。こうして得られた案内コードは、第１の実施例で説明したように、外部表示装置３００へ送信され、また案内音声生成部６４０へ提供される（Ｓ３０８）。

次に、本実施例の外部表示装置の変形例について説明する。図１２に示す構成では、表示制御部３３０は、案内コードに対応する簡易交差点拡大図を記憶部３２０から選択する例を示したが、これに限らず、簡易交差点拡大図および／または矢印画像は、表示制御部３３０によって作成されるものであってもよい。この場合、ナビゲーション装置２００は、案内対象となる交差点の形状に関する形状データを生成する生成手段を備え、案内コード送信部６３０は、案内コードの他に、生成された交差点を外部表示装置３００へ送信する。形状データは、例えば、リアル拡大図におけるリンクの数、リンクの接続方位、進入リンクおよび脱出リンクの識別情報などを含む。

一方、案内コード受信部３１０は、案内コード送信部６３０によって送信された案内コードおよび交差点の形状データを受け取り、表示制御部３３０は、受け取った交差点の形状データに基づき簡易交差点拡大図を作成する。また、矢印画像を生成する場合には、受け取った案内コードに基づき矢印画像を作成する。そして、表示制御部３３０は、作成された簡易交差点拡大図および矢印画像の合成をサブディスプレイ２０に表示させる。

本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。

１０：メインディスプレイ２０：サブディスプレイ
１００：ナビゲーションシステム２００：ナビゲーション装置
２７０：プログラム部３００：外部表示装置
４００：接続手段５００：進入リンク
５１０、５２０、５３０：脱出リンク６００：経路探索部
６１０：交差点案内表示部６２０：案内コード生成部
６３０：案内コード送信部６４０：案内音声生成部

Claims

実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する記憶手段と、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する表示手段と、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、
前記案内コードに基づき案内音声を生成する案内音声生成手段と、
前記案内音声生成手段により生成された案内音声を出力する音声出力手段とを有し、
前記案内コード生成手段は、前記選択された矢印画像に基づき案内コードを生成する、
ナビゲーション装置。
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する記憶手段と、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する表示手段と、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、
前記案内コードに基づき案内音声を生成する案内音声生成手段と、
前記案内音声生成手段により生成された案内音声を出力する音声出力手段とを有し、
前記案内コード生成手段は、前記記憶手段に記憶された矢印画像に対応する案内コードを自動生成し、生成された案内コードを前記矢印画像に関連付けして記憶する、ナビゲーション装置。
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する記憶手段と、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する表示手段と、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、
前記案内コードに基づき案内音声を生成する案内音声生成手段と、
前記案内音声生成手段により生成された案内音声を出力する音声出力手段とを有し、
前記案内コード生成手段は、前記矢印画像に案内コードが関連付けされた管理情報を参照することにより案内コードを生成する、ナビゲーション装置。
前記交差点拡大図は、交差点を撮像した画像データである、請求項１ないし３いずれか１つに記載のナビゲーション装置。
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する記憶手段と、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する表示手段と、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、
前記案内コードを外部表示装置に送信する案内コード送信手段とを有し、
前記案内コード生成手段は、前記選択された矢印画像に基づき案内コードを生成する、ナビゲーション装置。
外部表示装置と、当該外部表示装置と接続可能なナビゲーション装置とを備えたナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する第１の記憶手段と、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から読み出された交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する第１の表示手段と、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、
前記案内コードを前記外部表示装置に送信する案内コード送信手段とを有し、
前記外部表示装置は、
前記案内コードを受信する受信手段と、
受信した案内コードに基づいた交差手案内を表示する第２の表示手段とを含み、
前記案内コード生成手段は、前記選択された矢印画像に基づき案内コードを生成する、
ナビゲーションシステム。
前記ナビゲーション装置はさらに、前記案内コードに基づき案内音声を生成する案内音声生成手段と、前記案内音声生成手段により生成された案内音声を出力する音声出力手段とを含む、請求項６に記載のナビゲーションシステム。
外部表示装置と、当該外部表示装置と接続可能なナビゲーション装置とを備えたナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する第１の記憶手段と、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から読み出された交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する第１の表示手段と、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、
前記案内コードを前記外部表示装置に送信する案内コード送信手段とを有し、
前記外部表示装置は、
前記案内コードを受信する受信手段と、
受信した案内コードに基づいた交差手案内を表示する第２の表示手段とを含み、
前記案内コード生成手段は、前記記憶手段に記憶された矢印画像に対応する案内コードを自動生成し、生成された案内コードを前記矢印画像に関連付けして記憶する、ナビゲーションシステム。
外部表示装置と、当該外部表示装置と接続可能なナビゲーション装置とを備えたナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を記憶する第１の記憶手段と、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、前記記憶手段から読み出された交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示する第１の表示手段と、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成する案内コード生成手段と、
前記案内コードを前記外部表示装置に送信する案内コード送信手段とを有し、
前記外部表示装置は、
前記案内コードを受信する受信手段と、
受信した案内コードに基づいた交差手案内を表示する第２の表示手段とを含み、
前記案内コード生成手段は、前記矢印画像に案内コードが関連付けされた管理情報を参照することにより案内コードを生成する、ナビゲーションシステム。
前記交差点拡大図は、交差点を撮像した画像データである、請求項６ないし９いずれか１つに記載のナビゲーションシステム。
前記外部表示装置は、
前記案内コードに対応付けられた簡易交差点案内図及び矢印画像を記憶する第２の記憶手段を更に備え、
前記第２の表示手段は、前記受信手段が受信した案内コードに基づいて、前記簡易交差点案内図を前記第２の記憶手段から選択して表示する、請求項６ないし９いずれか１つに記載のナビゲーションシステム。
前記ナビゲーション装置は、
前記接近した交差点の形状データを生成する形状データ生成手段を更に備え、
前記案内コード送信手段は、前記案内コードとともに前記形状データを送信し、
前記外部表示装置は、
前記形状データに基づいて簡易交差点案内図を作成し、前記案内コードに基づいて矢印画像を作成する作成手段を更に備え、
前記受信手段は、前記案内コードとともに前記形状データを受信し、
前記第２の表示手段は、前記作成手段が作成した前記簡易交差点案内図及び矢印画像を表示する、請求項６ないし９いずれか１つに記載のナビゲーションシステム。
ナビゲーション装置が実行する交差点案内プログラムであって、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を予め記憶しておくステップと、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示するステップと、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成するステップと、
前記案内コードに基づき案内音声を生成するステップと、
前記生成された案内音声を出力するステップとを有し、
前記案内コードを生成するステップは、前記選択された矢印画像に基づき案内コードを生成する、交差点案内プログラム。
交差点案内プログラムはさらに、前記案内コードを外部表示装置へ送信するステップを含む、請求項１３に記載の交差点案内プログラム。
ナビゲーション装置が実行する交差点案内プログラムであって、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を予め記憶しておくステップと、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示するステップと、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成するステップと、
前記案内コードに基づき案内音声を生成するステップと、
前記生成された案内音声を出力するステップとを有し、
前記案内コードを生成するステップは、矢印画像に対応する案内コードを自動生成し、生成された案内コードを前記矢印画像に関連付けして記憶するステップを含む、交差点案内プログラム。
ナビゲーション装置が実行する交差点案内プログラムであって、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を予め記憶しておくステップと、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示するステップと、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成するステップと、
前記案内コードに基づき案内音声を生成するステップと、
前記生成された案内音声を出力するステップとを有し、
前記案内コードを生成するステップは、前記矢印画像に案内コードが関連付けされた管理情報を参照することにより案内コードを生成する、交差点案内プログラム。
ナビゲーション装置における交差点案内方法であって、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を予め記憶しておくステップと、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示するステップと、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成するステップと、
前記案内コードに基づき案内音声を生成するステップと、
前記生成された案内音声を出力するステップとを有し、
前記案内コードを生成するステップは、前記選択された矢印画像に基づき案内コードを生成する、交差点案内方法。
交差点案内方法はさらに、前記案内コードを外部表示装置へ送信するステップを含む、請求項１７に記載の交差点案内方法。
ナビゲーション装置における交差点案内方法であって、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を予め記憶しておくステップと、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示するステップと、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成するステップと、
前記案内コードに基づき案内音声を生成するステップと、
前記生成された案内音声を出力するステップとを有し、
前記案内コードを生成するステップは、矢印画像に対応する案内コードを自動生成し、生成された案内コードを前記矢印画像に関連付けして記憶するステップを含む、交差点案内方法。
ナビゲーション装置における交差点案内方法であって、
実際の交差点をリアルに表現した交差点拡大図および当該交差点拡大図における進行方向を示す矢印画像を予め記憶しておくステップと、
目的地までの誘導経路上の交差点に接近したとき、交差点拡大図および矢印画像を選択し、選択された交差点拡大図に選択された矢印画像を重畳した交差点案内を表示するステップと、
前記交差点案内に基づき交差点の進行方向を示す案内コードを生成するステップと、
前記案内コードに基づき案内音声を生成するステップと、
前記生成された案内音声を出力するステップとを有し、
前記案内コードを生成するステップは、前記矢印画像に案内コードが関連付けされた管理情報を参照することにより案内コードを生成する、交差点案内方法。