KR20210145286A

KR20210145286A - 배송 로봇의 제어 방법, 장치, 기기, 시스템 및 저장매체

Info

Publication number: KR20210145286A
Application number: KR1020217037169A
Authority: KR
Inventors: 칭샨 천
Original assignee: 베이징 징동 콴시 테크놀로지 코., 엘티디.
Priority date: 2019-05-29
Filing date: 2020-03-05
Publication date: 2021-12-01
Also published as: EP3944050C0; JP7353387B2; CN111766859B; WO2020238315A1; JP2022534653A; EP3944050A4; US20220206511A1; CN111766859A; EP3944050A1; KR102648383B1; EP3944050B1

Abstract

본 출원은 배송 로봇의 제어 방법, 장치, 기기, 시스템 및 저장매체를 제공하며, 해당 방법은, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보 및 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하되, 상기 제2 배송 로봇은 상기 제1 배송 로봇이 출발하기 전에 출발한 상기 제1 배송 로봇과 가장 가까운 하나의 배송 로봇인 단계; 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보, 상기 제2 배송 로봇의 위치 정보 및 기설정 주행 노선을 기초로, 상기 자신의 주행 상태를 제어하여, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하면소 최고 속도로 주행하도록 하는 단계를 포함한다. 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지하고, 전체적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다.

Description

배송 로봇의 제어 방법, 장치, 기기, 시스템 및 저장매체

본 출원은 물류 기술 분야에 관한 것으로, 특히 배송 로봇의 제어 방법, 장치, 기기, 시스템 및 저장매체에 관한 것이다.

본 출원은 2019년 05월 29일 중국 특허국에 출원한 출원 번호가 201910458190.4이고, 출원의 명칭이 "배송 로봇의 제어 방법, 장치, 기기, 시스템 및 저장매체"인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하며, 그 모든 내용은 인용을 통해 본 출원에 결합된다.

전자 상거래의 급속한 발전과 함께 물류 서비스에 대한 수요가 날로 증가하여 물류 서비스의 급속한 발전을 촉진하였다. 지능형 배송 로봇은 점차적으로 물류 서비스에 추가되어 택배 화물을 정차 지점에서 배송 지점까지 배송하는데 사용된다.

실제 상황에서는 일반적으로 특정 중계 지점에 배송해야 하는 택배 화물이 많이 있지만, 배송 로봇의 적재량의 제한으로 인해 하나의 배송 로봇이 한 번에 전부 배송하지 못하고, 이때 여러번 배송을 수행해야 한다. 종래 기술에서는 배송 시간을 단축하기 위해, 일반적으로 여러 대의 배송 로봇을 사용하여 시간을 나누어 배송하며, 배송 로봇 간의 출발 시간 간격을 수동으로 제어해야 하지만, 수동적인 시간 간격 제어는 정확성이 떨어지고, 시간 간격이 너무 짧으면 배송 로봇 간의 상호 간섭 영향으로 주행하지 못하는 상황이 쉽게 나타나고, 시간 간격이 너무 길면 배송 시간이 길어진다.

따라서 배송 로봇을 효과적으로 제어하고 배송 시간을 단축하는 것은 시급히 해결해야 할 기술 문제가 되었다.

본 출원은 종래기술에서 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 정확하지 못한 결함을 해결하기 위한 배송 로봇의 제어 방법, 장치, 기기, 시스템 및 저장매체를 제공한다.

본 출원의 제1 측면에서 배송 로봇의 제어 방법을 제공하는 바,

제1 그룹 중의 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보 및 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하되, 상기 제2 배송 로봇은 상기 제1 배송 로봇이 출발하기 전에 출발한 상기 제1 배송 로봇과 가장 가까운 하나의 배송 로봇인 단계;

상기 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보, 상기 제2 배송 로봇의 위치 정보 및 기설정 주행 노선을 기초로, 자신의 주행 상태를 제어하여, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하면서 최고 속도로 주행하도록 하는 단계를 포함하고;

선택적으로, 상기 방법은,

상기 제2 배송 로봇이 출발한 후, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제2 배송 로봇의 위치 정보를 기초로, 상기 제2 배송 로봇의 주행 거리를 판단하는 단계;

상기 제2 배송 로봇의 주행 거리가 상기 기설정 안전 거리에 도달할 때, 상기 제1 배송 로봇이 출발하는 단계를 더 포함하며;

본 출원의 실시예는, 출발할 때, 제2 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리까지 주행한 후, 제1 배송 로봇이 출발하여, 출발 시 각 배송 로봇 간에 상호 영향을 주는 것을 방지한다.

선택적으로, 상기 제1 그룹의 배송 로봇이 출발하기 전에, 상기 방법은,

상기 제1 배송 로봇이 서버에 상기 제1 그룹의 식별자 정보를 포함하는 그룹 가입 요청을 발송하여, 상기 서버가 상기 제1 배송 로봇을 상기 제1 그룹에 가입시키도록 하되; 여기서, 상기 제1 그룹의 식별자 정보는 상기 서버에 의해 구축된 상기 제1 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보인 단계;

상기 제1 배송 로봇이 상기 서버에 의해 리턴된 상기 제1 그룹의 상기 기설정 주행 노선을 수신하는 단계를 더 포함하며;

본 출원의 실시예는, 서버에 의해 구축된 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 각 배송 로봇 및 서버의 메시지의 공유를 구현함으로써, 각 배송 로봇이 협동 배송할 수 있도록 한다.

선택적으로, 상기 방법은,

상기 제1 배송 로봇이 기설정 시간 주기에 따라 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 상기 제1 배송 로봇의 위치 정보를 보고하는 단계를 더 포함하며;

선택적으로, 상기 제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지하면, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행을 정지한 메시지를 보고하여, 상기 제1 배송 로봇 후에 출발한 각 제3 배송 로봇이 주행 상태를 제어하여, 인접한 두 배송 로봇 사이의 상기 기설정 안전 거리를 유지하도록 하는 단계;

상기 제1 배송 로봇 전에 출발한 각 배송 로봇이 정상적으로 주행하는 단계를 더 포함하며;

선택적으로, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행을 정지한 메시지를 보고한 후에, 상기 방법은,

상기 제1 배송 로봇이 서버에 의해 구축된 제2 그룹의 식별자 정보를 수신하되, 상기 제2 그룹은 상기 제1 배송 로봇과 각 상기 제3 배송 로봇을 포함하고; 상기 제2 그룹의 식별자 정보는 상기 서버에 의해 구축된 상기 제2 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보인 단계를 더 포함하며;

선택적으로, 계속 주행할 수 있는 것으로 판단될 경우, 상기 제1 배송 로봇은 주행하기 시작하고, 상기 제2 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 메시지를 보고하여, 각 상기 제3 배송 로봇이 순차적으로 주행하도록 하며;

본 출원의 실시예는, 제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지 시, 제1 그룹을 두 개의 그룹으로 분해할 수 있기에, 제1 배송 로봇 앞의 배송 로봇의 주행에 영향을 미치지 않으면서 제1 배송 로봇 뒤의 배송 로봇이 적시에 정지할 수 있도록 확보한다.

선택적으로, 상기 제1 배송 로봇이 타겟 배송 지점에 도착한 것으로 판단할 때, 상기 제1 배송 로봇이 상기 타겟 배송 지점의 기설정 정차 영역 및 기타 배송 로봇의 위치 정보를 기초로 정차를 완료하고;

상기 제1 배송 로봇은 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 정차 완료 메시지를 보고하며;

선택적으로, 상기 제1 그룹 내의 각 배송 로봇이 모두 배송 임무를 완료한 후, 상기 제1 배송 로봇은 상기 제1 그룹 내의 각 배송 로봇의 순서에 따라 자신의 복귀를 제어하고, 상기 제2 배송 로봇과의 거리를 상기 기설정 안전 거리 이상으로 유지하며;

선택적으로, 상기 제1 배송 로봇이 출발한 중계 지점에 도착할 경우, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 복귀 메시지를 보고하여, 서버가 상기 제1 그룹의 배송 로봇이 모두 상기 중계 지점에 복귀하였을 때 상기 제1 그룹을 해산하도록 한다.

본 출원의 제2 측면에서 배송 로봇의 제어 장치를 제공하는 바,

제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보 및 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하는데 사용되되, 상기 제2 배송 로봇은 상기 제1 배송 로봇이 출발하기 전에 출발한 상기 제1 배송 로봇과 가장 가까운 하나의 배송 로봇인 획득모듈;

상기 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보, 상기 제2 배송 로봇의 위치 정보 및 기설정 주행 노선을 기초로, 자신의 주행 상태를 제어하여, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하면서 최고 속도로 주행하도록 하기 위한 제어모듈을 포함하고;

선택적으로, 상기 제어모듈은 또한,

제2 배송 로봇이 출발한 후, 제1 배송 로봇이 제2 배송 로봇의 위치 정보를 기초로, 제2 배송 로봇의 주행 거리를 판단하고;

제2 배송 로봇의 주행 거리가 기설정 안전 거리에 도달할 경우, 제1 배송 로봇은 제1 배송 로봇이 출발하도록 제어하고;

선택적으로, 상기 획득모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 서버에 제1 그룹의 식별자 정보를 포함한 그룹 가입 요청을 발송하여, 서버가 제1 배송 로봇을 제1 그룹에 가입시키도록 하고; 여기서, 제1 그룹의 식별자 정보는 서버에 의해 구축된 제1 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보이고;

제1 배송 로봇이 서버에 의해 리턴된 제1 그룹의 기설정 주행 노선을 수신하기 위한 것이며;

선택적으로, 상기 제어모듈은 또한, 제1 배송 로봇이 기설정 시간 주기에 따라, 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 제1 배송 로봇의 위치 정보를 보고하는데 사용되고;

선택적으로, 상기 제어모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지 시, 제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 정지 메시지를 보고하여, 제1 배송 로봇 뒤에 출발한 각 제3 배송 로봇이 주행 상태를 제어하여, 인접한 두 배송 로봇 사이의 기설정 안전 거리를 유지하도록 하고; 제1 배송 로봇 전에 출발한 각 배송 로봇이 정상적으로 주행하도록 하며;

선택적으로, 상기 획득모듈은 또한, 제1 배송 로봇이 서버에 의해 구축된 제2 그룹의 식별자 정보를 수신하는데 사용되고, 제2 그룹은 제1 배송 로봇과 각 제3 배송 로봇을 포함하고; 제2 그룹의 식별자 정보는 서버에 의해 구축된 제2 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보이며;

선택적으로, 상기 제어모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 계속 주행할 수 있다고 판단 될 경우, 제1 배송 로봇에서 제1 배송 로봇이 주행하기 시작하고, 제2 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 메시지를 보고하여 각 제3 배송 로봇이 순차적으로 작동하여 주행하도록 제어하는데 사용되며;

선택적으로, 상기 제어모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 타겟 배송 지점에 도착한 것으로 판단될 때, 제1 배송 로봇이 타겟 배송 지점의 기설정 정차 영역 및 기타 배송 로봇의 위치 정보를 기초로, 제1 배송 로봇이 정차 완료하도록 제어하고;

제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 정차 완료 메시지를 보고하는데 사용되며;

선택적으로, 상기 제어모듈은 또한,

제1 그룹 내의 각 배송 로봇이 모두 배송 임무를 완료한 후, 제1 배송 로봇이 제1 그룹 내의 각 배송 로봇의 순서에 따라 제1 배송 로봇의 복귀하되, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하도록 제어하는데 사용되며;

선택적으로, 상기 제어모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 출발한 중계 지점에 도착할 때, 서버가 제1 그룹의 배송 로봇이 모두 중계 지점에 복귀한 후 제1 그룹을 해산하도록, 제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 복귀 메시지를 보고하는데 사용된다.

본 출원의 제3 측면에서 컴퓨터 기기를 제공하는 바, 적어도 하나의 프로세서와 메모리를 포함하고;

상기 메모리에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고; 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램을 실행하여, 제1 측면에 따른 방법을 구현한다.

본 출원의 제4 측면에서 배송 로봇의 제어 시스템을 제공하는 바, 서버와 적어도 두 개의 배송 로봇을 포함하고;

상기 서버는 그룹 및 그룹의 메시지 채널을 구축하고;

상기 그룹 내에서 첫 번째로 출발한 것이 아닌 제1 배송 로봇은, 제1 측면에 따른 방법을 실행하고;

상기 그룹 내에서 첫 번째로 출발한 배송 로봇은, 상기 서버에 출발 요청을 발송하고, 상기 출발 요청은 시작 중계 지점과 타겟 배송 지점을 포함하며;

상기 서버는 또한 상기 출발 요청을 기초로 주행 노선을 확정하고, 상기 첫 번째로 출발한 배송 로봇에 리턴한다.

본 출원의 제5 측면에서 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하는 바, 해당 컴퓨터 판독 가능 저장매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램이 실행될 때 제1 측면에 따른 방법을 구현한다.

본 출원에 따른 배송 로봇의 제어 방법, 장치, 기기, 시스템 및 저장매체는, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보와 자신 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하고, 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 최고 속도로 주행하도록 할 수 있으며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다.

본 출원의 실시예 또는 종래기술의 기술 방안을 더욱 명확하게 설명하기 위하여, 아래에서는 실시예 또는 종래기술의 설명에 사용해야 하는 도면을 간단히 소개하고자 하는 바, 아래 설명 중의 첨부 도면은 본 출원의 일부 실시예일 뿐, 본 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 창조적인 노력을 들이지 않는 전제 하에서 이러한 도면에 근거하여 기타 도면을 얻을 수 있음은 자명한 것이다.
도 1은 본 출원의 일 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 다른 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 일 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 장치의 구조도이다.
도 4는 본 출원의 일 실시예에 따른 컴퓨터 기기의 구조도이다.
도 5는 본 출원의 일 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 시스템의 구조도이다.
상술한 첨부 도면을 통해 본 출원의 명확한 실시예를 도시하였으며, 아래에서 더욱 상세하게 설명할 것이다. 이런 첨부 도면과 문자 설명은 어떤 방식으로도 본 출원의 사상과 범위를 한정하기 위한 것이 아니라, 특정 실시예를 참조하여 당해 기술자에게 본 출원의 개념을 설명하기 위한 것이다.

본 출원의 목적, 기술방안 및 장점을 더욱 명확하도록 하기 위하여, 아래에서는 본 출원의 실시예의 첨부된 도면을 결합하여 본 출원의 실시예의 기술방안 대해 명확하고 완전하게 설명하며, 설명된 실시예는 본 출원의 일부분일뿐 전부의 실시예는 아니다. 본 출원의 실시예를 기초로 하여, 당해 통상의 기술자가 창조적인 노력을 들이지 않는 전제 하에서 얻어진 기타 모든 실시예는 모두 본 출원의 보호 범위에 속한다.

우선 본 출원에 관련된 명사에 대해 해석한다.

배송 지점: 배송 로봇이 배송 과정에 도착해야 하는 몇개의 스테이션(공중 버스와 공중 버스역의 관계와 유사함)이 있는데, 이러한 스테이션을 배송 지점으로 정의하고, 수화인은 배송 지점에서 자신의 택배 화물을 인수해 간다.

중계 지점: 배송 지점의 상급 정차 지점을 가리키는 바, 예를 들어 어느 단지에 중계 지점이 있고, 택배 차량은 중계 지점에 정차하고, 지능형 로봇을 통해 해당 중계 지점으로부터 화물을 서로 다른 단지의 배송 지점에 배달한다.

메시지 채널: 하나의 메시지 파이프로서, 해당 파이프에서 구성원 중의 임의의 구성원이 메시지를 발송하면, 해당 파이프의 구성원들은 모두 해당 메시지를 수신하게 된다(메시지를 발송한 구성원을 포함).

groupID: 하나의 그룹을 식별하는 코드로서, 숫자 형식으로 표시할 수 있고, 기타 부호 또는 형식일 수도 있다.

본 출원의 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 방법은, 배송 로봇으로 배송할 수 있는 시나리오에 적용된다. 예컨대 어느 중계 지점에 어느 배송 지점으로 배송해야 할 많은 택배 화물이 있고, 하나의 배송 로봇이 한번에 배송하지 못하여 복수의 배송 로봇으로 배송해야 한다. 서버가 그룹을 구축하여, 해당 배송 지점으로 배송하는 복수의 배송 로봇을 하나의 그룹에 가입시키고, 해당 그룹의 메시지 채널을 구축하여, 그룹 내의 메시지 공유를 구현하며, 각 배송 로봇과 서버는 메시지 채널을 통해 메시지 인터렉션을 수행하여 협동 배송을 구현할 수 있으며, 각 배송 로봇 사이에 상호 통신하여, 협동 배송을 구현할 수도 있으며, 구체적으로 실제 수요에 따라 설정할 수 있다. 여기서 배송 로봇은 지능형 배송 로봇으로서, 주위 환경을 감지하는 카메라 및 기타 관련 센서가 설치될 수 있으며, 영상 처리 등을 통해 장애물을 인식하여 장애물 등을 피한다. 배송해야 할 때, 작업자가 제1 대 배송 로봇(및 첫 번째로 출발해야 하는 배송 로봇), 서버에 그룹(group) 구축 요청을 발송하고, 서버는 그룹 구축 요청을 수신한 후, 하나의 그룹(제1 그룹이라 함)의 메시지 채널을 구축하고, 해당 제1 그룹의 식별자 정보, 예를 들면 그룹 ID(groupID)를 설정하고, 해당 제1 그룹의 식별자 정보를 제1 대 배송 로봇에 리턴할 수 있으며, 제1 대 배송 로봇을 위해 그룹 내 구성원 식별자 정보, 예를 들면 번호(1로 부터 시작하여 순차적으로 증가할 수 있다)를 설정하여, 제1 대 배송 로봇의 번호를 제1 대 배송 로봇에 리턴할 수 있다. 작업자는 제1 대 배송 로봇에 도착해야 하는 타겟 배송 지점을 입력할 수 있고, 제1 대 배송 로봇은 서버에 타겟 배송 지점을 포함한 네비게이션 서비스 요청을 발송할 수 있으며, 서버는 타겟 배송 지점과 출발 지점(즉 시작 중계 지점)을 획득하고, 출발 지점과 타겟 배송 지점을 기초로, 네비게이션 지도를 결합하여, 최적의 주행 노선을 설계하여, 제1 대 배송 로봇에 리턴할 수 있다. 작업자는 계속하여 제2 대 배송 로봇을 조작하여, 제1 대 배송 로봇이 획득한 제1 그룹의 식별자 정보와 제2 대 배송 로봇의 그룹 내의 구성원 식별자 정보를 입력하고, 제2 대 배송 로봇이 서버에 제1 그룹 가입을 신청하고, 서버는 가입 요청을 수신한 후 제2 대 배송 로봇을 제1 그룹에 가입시키고, 제1 그룹에 대응되는 주행 노선을 리턴할 수 있으며; 이러한 방식으로 유추하여, 필요한 n대의 배송 로봇을 모두 제1 그룹에 가입시킨다. 제1 그룹으로 가입 완료된 후, 순서에 따라 출발할 수 있으며, 제1 그룹 중의 제1 배송 로봇(제1 그룹 중의 임의의 첫 번째로 출발한 것이 아닌 배송 로봇)은 자신의 위치 정보와 자신보다 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득할 수 있으며, 제1 배송 로봇은 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하여, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 최고 속도로 주행할 수 있다. 여기서, 기설정 안전 거리는 배송 로봇의 장애물 회피 거리를 기초로 설정할 수 있으며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 최적의 상태는 제2 배송 로봇과 기설정 안전 거리를 유지하며 주행하는 것이다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다.

이 외에, 용어 "제1", "제2" 등은 단지 설명의 목적으로 사용되는 것으로, 상대적인 중요성을 지시하거나 암시 또는 지시된 기술특징의 수량을 암시적으로 지적하는 것으로 이해하지 말아야 한다. 아래 각 실시예의 설명에서, 별도로 명확하고 구체적으로 한정하지 않은 한, "복수"는 두 개 이상을 의미한다.

아래의 이런 몇개의 구체적인 실시예는 서로 결합할 수 있으며, 동일하거나 유사한 개념 또는 과정은 일부 실시예에서 더 이상 중복 설명하지 않을 수 있다. 아래 첨부 도면을 결합하여, 본 출원이 실시예에 대해 설명한다.

실시예 1

본 실시예는 배송 로봇을 제어하여 택배를 배송하기 위한 배송 로봇의 제어 방법을 제공한다. 본 실시예의 실행 주체는 배송 로봇의 제어 장치이고, 해당 장치는 배송 로봇에 설치될 수 있다. 배송 로봇은 지능형 배송 로봇으로서, 무인 차량 또는 자율 주행 차량으로 불리울 수도 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 방법의 흐름도이며, 해당 배송 로봇의 제어 방법은 아래의 단계를 포함한다.

단계(101), 제1 그룹 중의 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보 및 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득한다.

여기서, 제2 배송 로봇은 제1 배송 로봇이 출발하기 전에 출발한 제1 배송 로봇과 가장 가까운 하나의 배송 로봇이고, 제1 그룹은 적어도 두 개의 배송 로봇을 포함한다.

구체적으로, 서버로 그룹을 구축하여, 해당 배송 지점에 배송하는 복수의 배송 로봇을 하나의 그룹에 가입시키고, 해당 그룹의 메시지 채널을 구축하여, 그룹 내의 메시지 공유를 구현하고, 각 배송 로봇과 서버가 메시지 채널을 통해 메시지 인터렉션을 수행하여, 협동 배송을 구현할 수 있고, 각 배송 로봇 사이의 상호 통신으로 협동 배송을 구현할 수도 있으며, 구체적으로 실제 수요에 따라 설정할 수 있다.

여기서 배송 로봇은 지능형 배송 로봇으로서, 카메라 및 기타 관련 센서가 설치되어 있을 수 있으며, 주위 환경을 감지하고, 영상 처리 등을 통해 장애물을 인식하여 장애물 회피 등을 수행하기 위한 것이다.

선택적으로, 배송이 필요할 경우, 작업자가 제1 대 배송 로봇(및 첫 번째로 출발해야 하는 배송 로봇), 서버에 그룹(group) 구축 요청을 발송하고, 서버는 그룹 구축 요청을 수신한 후, 하나의 그룹(제1 그룹이라 함)의 메시지 채널을 구축하고, 해당 제1 그룹의 식별자 정보를 설정하고, 해당 제1 그룹의 식별자 정보를 제1 대 배송 로봇에 리턴할 수 있으며, 제1 대 배송 로봇을 위해 그룹 내 구성원 식별자 정보, 예를 들면 번호(1로 부터 시작하여 순차적으로 증가할 수 있다)를 설정하여, 제1 대 배송 로봇의 번호를 제1 대 배송 로봇에 리턴할 수 있다. 작업자는 제1 대 배송 로봇에 도착해야 하는 타겟 배송 지점을 입력할 수 있고, 제1 대 배송 로봇은 서버에 타겟 배송 지점을 포함한 네비게이션 서비스 요청을 발송할 수 있으며, 서버는 타겟 배송 지점과 출발 지점(즉 시작 중계 지점)을 획득하고, 출발 지점과 타겟 배송 지점을 기초로, 네비게이션 지도를 결합하여, 최적의 주행 노선을 설계하여, 제1 대 배송 로봇에 리턴할 수 있다. 작업자는 계속하여 제2 대 배송 로봇을 조작하여, 제1 대 배송 로봇이 획득한 제1 그룹의 식별자 정보와 제2 대 배송 로봇의 그룹 내의 구성원 식별자 정보를 입력하고, 제2 대 배송 로봇이 서버에 제1 그룹 가입을 신청하고, 서버는 가입 요청을 수신한 후 제2 대 배송 로봇을 제1 그룹에 가입시키고, 제1 그룹에 대응되는 주행 노선을 리턴할 수 있으며; 이러한 방식으로 유추하여, 필요한 n대의 배송 로봇을 모두 제1 그룹에 가입시킨다. 제1 그룹의 가입 완료 후, 순서에 따라 출발할 수 있다.

선택적으로, 제1 대 배송 로봇이 서버에 출발 요청을 발송하고, 서버가 출발을 지시하여, 제1 대 배송 로봇이 출발할 수 있으며, 제1 대 배송 로봇이 출발한 후, 실시간 또는 주기적으로 위치를 보고하고, 서버는 제1 대 배송 로봇의 위치를 기초로 주행 거리를 계산하고, 제1 대 배송 로봇 주행 거리가 기설정 안전 거리에 도달한 후, 제2 대 배송 로봇에 출발 명령을 발송하여, 제2 대 배송 로봇이 출발하고, 이런 방식으로 유추하여, 앞의 한 대의 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리를 주행한 후, 뒤의 한 대의 배송 로봇이 출발한다.

선택적으로, 작업자가 출발할 수 있다는 것을 확인한 후, 제1 대 배송 로봇이 출발하도록 트리거하고, 제2 대 배송 로봇이 자체적으로 제1 대 배송 로봇의 위치 정보를 획득하여 해당 제1대 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리를 주행한 것으로 판단될 때, 자동으로 출발할 수 있다.

선택적으로, 각 배송 로봇에 대해 제1 그룹 내의 각 구성원들의 식별자 정보를 미리 설정할 수 있으며, 인터렉션 통신 시, 예를 들면 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 위치 정보를 보고할 때, 자신의 식별자 정보를 휴대하여, 기타 배송 로봇이 그룹 내의 각 구성원들의 위치 및 기타 상황을 파악할 수 있도록 한다.

제1 그룹 중의 제1 배송 로봇(즉 제1 그룹 중의 임의의 첫 번째로 출발한 것이 아닌 배송 로봇)에 있어서, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보와 자신 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득할 수 있다.

제2 배송 로봇은 제1 그룹 내에서 마지막으로 출발한 것이 아닌 배송 로봇이다.

단계(102), 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보, 상기 제2 배송 로봇의 위치 정보 및 기설정 주행 노선을 기초로, 자신의 주행 상태를 제어하여, 제1 배송 로봇이 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하면서 최고 속도로 주행하도록 한다.

구체적으로, 제1 배송 로봇은 자신의 위치 정보와 자신보다 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득한 후, 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 제1 배송 로봇이 자신이 가능한 최고 속도로 주행하도록 할 수 있다. 여기서, 기설정 안전 거리는 배송 로봇의 장애물 회피 거리를 기초로 설정할 수 있으며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리는 예를 들어 5미터, 8미터 등일 수 있고, 구체적으로 실제 상황에 따라 설정할 수 있다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 최적의 상태는 제2 배송 로봇과 기설정 안전 거리를 유지하면서 주행하는 것이다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다.

본 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 방법은, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보와 자신 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하고, 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 최고 속도로 주행하도록 할 수 있으며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다.

실시예 2

본 실시예는 실시예 1에 따른 방법에 대해 추가적으로 보충 설명한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 방법의 흐름도이다.

가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 1의 기초 상에서, 선택적으로, 해당 방법은 아래의 단계를 포함할 수 있다.

단계(2011), 제2 배송 로봇이 출발한 후, 제1 배송 로봇이 제2 배송 로봇의 위치 정보를 기초로, 제2 배송 로봇의 주행 거리를 판단한다.

단계(2012), 제2 배송 로봇의 주행 거리가 기설정 안전 거리에 도달할 경우, 제1 배송 로봇이 출발한다.

구체적으로, 제1 그룹 내의 임의의 배송 로봇에 있어서, 앞의 하나의 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리를 주행한 후, 뒤의 하나의 배송 로봇이 트리거되기에, 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 것을 방지한다.

선택적으로, 제1 배송 로봇은 실시간 또는 주기적으로 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하고, 제2 배송 로봇의 위치 정보를 기초로 그 주행 거리를 계산하고, 그 주행 거리가 기설정 안전 거리에 도달하였는지 여부를 판단하며, 기설정 안전 거리에 도달한 것으로 판단될 때, 기설정 주행 노선을 따라 자동으로 출발할 수 있다.

선택적으로, 제2 배송 로봇이 출발한 후, 제2 배송 로봇이 실시간 또는 주기적으로 위치 정보를 보고하고, 서버는 제2 배송 로봇의 주행 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇이 기설정 안전 거리에 도달한 것으로 판단될 때, 서버가 제1 배송 로봇에 출발 지시를 발송하여, 제1 배송 로봇이 출발 지시를 수신한 후 출발할 수도 있다.

기설정 주행 노선은 서버에 의해 설계된 것이며, 배송 로봇이 그룹에 가입된 후, 서버에 의해 각 배송 로봇에 발송된 것이다. 선택적으로, 동일한 타겟 배송 지점을 가진 복수의 배송 로봇을 동일한 하나의 그룹으로 설정할 수 있으며, 즉 제1 그룹 내의 복수의 배송 로봇은 모두 동일한 타겟 배송 지점에 도착하는 것으로서, 주행 노선이 동일하다.

선택적으로, 주행 노선 설계 시, 배송 로봇이 예를 들어 자전거 도로에서 주행하도록 규정할 수 있고, 배송 로봇의 체형이 상대적으로 보다 크기에, 동일한 노선에서 두 배송 로봇 간에는 추월할 수 없는 것으로 간주되며, 상호 장애물이 되는 것을 방지하기 위하여 기설정 안전 거리를 설정하여, 상호 간에 주행에 영향을 미치지 않도록 확보한다.

그리고 각각의 배송 로봇은 기타 장애물에 대하여 정상적으로 회피할 수 있으며, 예를 들어 장애물이 보다 작을 때, 회피 전략을 통해 우회할 수 있다고 판단될 때, 배송 로봇은 우회하여 계속 주행하며, 장애물이 보다 큼으로 우회할 수 없을 때, 정지 대기 또는 감속 등 장애물 회피 조치를 채택하며, 배송 로봇의 장애물 회피 조치는 종래기술이므로, 여기서 중복 설명하지 않는다.

다른 한가지 가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 1의 기초 상에서, 선택적으로, 제1 그룹의 배송 로봇이 출발하기 전에, 해당 방법은 아래의 단계를 더 포함한다.

단계(2021), 제1 배송 로봇이 서버에 그룹 가입 요청을 발송한다.

그룹 가입 요청은 제1 그룹의 식별자 정보를 포함하여, 서버가 제1 배송 로봇을 제1 그룹에 가입시키도록 하고; 여기서, 제1 그룹의 식별자 정보는 서버에 의해 구축된 제1 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보이다.

단계(2022), 제1 배송 로봇이 서버에 의해 리턴된 제1 그룹의 기설정 주행 노선을 수신한다.

구체적인 그룹 구축 과정은 앞에서 상세하게 설명하였으므로, 여기서 중복 설명하지 않는다.

다른 한가지 가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 1의 기초 상에서, 선택적으로, 해당 방법은

제1 배송 로봇이 기설정 시간 주기에 따라, 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 제1 배송 로봇의 위치 정보를 보고하는 단계를 더 포함한다.

구체적으로, 제1 배송 로봇이 주행하는 과정에서, 기설정 시간 주기에 따라, 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 자신의 위치 정보를 보고하여, 서버와 기타 배송 로봇이 자신의 위치를 알 수 있도록 하고, 예컨대, 제1 배송 로봇 후에 출발한 배송 로봇은 제1 배송 로봇의 위치 정보를 기초로 제1 배송 로봇과 기설정 안전 거리를 유지하여야 한다.

기설정 시간 주기는 실제 수요에 따라 설정할 수 있고, 예컨대, 0.5 초, 1초, 2초 등으로 설정할 수 있으며, 구체적으로 한정하지 않는다.

다른 한가지 가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 1의 기초 상에서, 선택적으로, 제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지 시, 제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 정지 메시지를 보고하여, 제1 배송 로봇 뒤에 출발한 각 제3 배송 로봇이 주행 상태를 제어하여, 인접한 두 배송 로봇 사이의 기설정 안전 거리를 확보하도록 하고; 제1 배송 로봇 전에 출발한 각 배송 로봇은 정상적으로 주행한다.

구체적으로, 제1 배송 로봇의 주행 과정에서, 우회할 수 없는 장애물을 만나거나, 또는 적신호등 등 주행을 정지해야 하는 상황이 나타날 때, 제1 배송 로봇이 주행을 정지하도록 제어하고, 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 정지 메시지를 보고한다. 제1 배송 로봇 앞에 위치한 각 배송 로봇(첫 번째로 출발한 배송 로봇)은 영향을 받지 않고 주행을 계속 유지할 수 있으며, 제1 배송 로봇 뒤에 위치한 각 배송 로봇은 우회할 수 없고, 기설정 안전 거리를 확보해야 하기에, 모두 주행 상태를 제어하여, 기설정 안전 거리 지점 또는 그 밖에서 주행을 정지해야 한다.

선택적으로, 제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 정지 메시지를 보고한 후, 해당 방법은,.

제1 배송 로봇이 서버에 의해 구축된 제2 그룹의 식별자 정보를 수신하되, 제2 그룹은 제1 배송 로봇과 각 제3 배송 로봇을 포함하고; 제2 그룹의 식별자 정보는 서버에 의해 구축된 제2 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보인 단계를 더 포함한다.

구체적으로, 제1 배송 로봇이 주행을 정지한 후, 서버는 제1 그룹을 두 개 그룹으로 분해할 수 있으며, 예컨대, 제1 배송 로봇 앞의 배송 로봇들은 여전히 제1 그룹에 속하고, 제1 배송 로봇 및 그 뒤의 각 제3 배송 로봇을 새로운 그룹(제2 그룹이라고 함)에 가입시키고, 제2 그룹의 메시지 채널을 구축하여, 제1 배송 로봇과 각 제3 배송 로봇에 제2 그룹의 식별자 정보를 발송할 수 있다.

선택적으로, 제1 배송 로봇이 계속 주행할 수 있다고 판단될 때, 제1 배송 로봇은 자신이 주행하기 시작하도록 제어하고, 제2 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 메시지를 보고하여 각 제3 배송 로봇이 순차적으로 작동되어 주행하도록 한다.

구체적으로, 제1 배송 로봇이 계속하여 주행할 수 있을 때, 주행을 시작하고, 제2 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 메시지를 보고하여, 제2 그룹 내의 각 제3 배송 로봇이 주행을 시작하도록 할 수 있다.

전체 주행 과정에서, 각각의 배송 로봇은 모두 실시간 또는 주기적으로 자신의 위치 정보를 보고하고, 정지 시 주행 정지 메시지를 보고하고, 주행을 시작한 후 주행 메시지를 보고하는 것 등을 수행할 수 있다.

다른 한가지 가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 1의 기초 상에서, 선택적으로, 해당 방법은 아래의 단계를 더 포함할 수 있다.

단계(2031), 제1 배송 로봇이 타겟 배송 지점에 도착한 것으로 판단할 때, 제1 배송 로봇이 타겟 배송 지점의 기설정 정차 영역 및 기타 배송 로봇의 위치 정보를 기초로 정차를 완성한다.

단계(2032), 제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 정차 완료 메시지를 보고한다.

구체적으로, 제1 그룹 내의 제1 대 배송 로봇이 타겟 배송 지점에 도착한 후, 제1 그룹의 메시지 채널로 도착 메시지를 발송한다. 제1 그룹 내의 기타 배송 로봇이 메시지를 수신한 후, 그룹 내의 순서에 따라 타겟 배송 지점의 주차 영역 내에 순차적으로 정차할 수 있으며, 각각의 배송 로봇은 정차 완료 후 정차 완료 메시지를 보고하고, 서버는 다음 배송 로봇이 정차하도록 통지하거나, 또는 다음 배송 로봇이 자체적으로 앞의 하나의 배송 로봇의 정차 완료 메시지를 획득한 후 자동으로 정차한다.

예시적으로, 각 배송 로봇의 그룹 내에서의 순서 번호를 미리 설정할 수 있고, 각 배송 로봇은 순서 번호 및 기타 배송 로봇의 정차 위치, 및 기설정 주차 영역을 기초로, 자신의 정차 위치를 확정할 수 있다. 예컨대 타겟 배송 지점의 주차 영역은 9개 정차 지점으로 나뉘고, 제1 그룹 내에는 8개 배송 로봇이 있고, 각 배송 로봇은 자신의 번호를 기초로 순차적으로 이중의 하나의 정차 지점에 정차할 수 있으며, 선택적으로, 9개 정차 지점의 번호를 설정하고, 각 배송 로봇이 정차 시, 정차 지점의 순서에 따라 정차할 수 있으며, 예컨대 제1 대 배송 로봇이 1번 정차 지점에 정차하고, 제2 대는 2번에 정차하는 등이다. 구체적으로 실제 수요에 따라 설치할 수 있으며, 본 실시예에서는 한정하지 않는다.

각 배송 로봇이 정차 완료 후, 자동으로 각 택배 화물의 수화인에게 수령 정보를 발송할 수 있으며, 수령 정보는 배송 로봇의 번호 등 사용자가 인식할 수 있는 정보를 포함할 수 있고, 수령 정보는 픽업 비밀번호, QR 코드, 바코드 등 검증 정보를 더 포함할 수 있으며, 수화인은 수신된 검증 정보를 기초로 타겟 배송 지점의 대응되는 배송 로봇에서 택배 화물을 수령할 수 있다. 사용자의 구체적인 픽업 과정은 종래기술로서, 여기서 중복 설명하지 않는다.

본 실시예에서, 각 배송 지점에 복수의 정차 지점을 설정하여, 충분한 공간으로 복수의 배송 로봇을 수용할 수 있다.

다른 한가지 가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 1의 기초 상에서, 선택적으로, 제1 그룹 내의 각 배송 로봇이 모두 배송 임무를 완료한 후, 제1 배송 로봇은 제1 그룹 내의 각 배송 로봇의 순서에 따라 자신의 복귀를 제어하고, 제2 배송 로봇과의 거리가 기설정 안전 거리 이상이 되도록 확보한다.

구체적으로, 제1 그룹 내의 모든 배송 로봇이 배송 임무를 완료한 후, 즉 모든 택배 화물이 수화인에 의해 픽업해 간 후, 각 배송 로봇은 제1 그룹 내의 순서에 따라 순차적으로 복귀할 수 있으며, 복귀 과정은 배송 과정의 구체 조작과 유사하기에, 여기서 중복 설명하지 않는다.

선택적으로, 제1 배송 로봇이 출발한 중계 지점에 도착할 때, 제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 복귀 메시지를 보고하여, 서버가 제1 그룹의 배송 로봇들이 모두 중계 지점에 복귀한 후 제1 그룹을 해산하도록 한다.

구체적으로, 제1 그룹 내의 제1 대 지능형 배송 로봇이 종점(중계 지점)에 도착한 후, 종점 도착 메시지를 제1 그룹의 메시지 채널로 발송하고, 제1 그룹 내의 기타 배송 로봇은 메시지를 수신한 후, 그룹 내 순서에 따라 종점 주차 영역에서 순차적으로 정차하고, 정차 완료 후 정차 완료 메시지를 발송하여, 다음 배송 로붓이 정차하도록 통지한다. 제1 그룹 내의 모든 배송 로봇들이 종점에서 정차 완료 후, 서버는 제1 그룹 정보를 삭제하고 제1 그룹 구성원들을 해산한다.

설명이 필요한 것은, 본 실시예의 각 가능한 실시 형태는 단독으로 실시될 수 있고, 충돌되지 않는 상황에서 임의의 조합 방식으로 결합하여 실시할 수도 있으며, 본 출원에서 한정하지 않는다.

본 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 방법은, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보와 자신 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하고, 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 최고 속도로 주행할 수 있으며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 최적의 상태는 제2 배송 로봇과 기설정 안전 거리를 유지하며 주행하는 것이다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다. 그리고, 출발할 때, 제2 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리까지 주행한 후, 제1 배송 로봇이 출발하여, 출발 시 각 배송 로봇 간에 상호 영향을 주는 것을 방지한다. 서버에 의해 구축된 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 각 배송 로봇 및 서버의 메시지 공유를 구현함으로써, 각 배송 로봇이 협동 배송할 수 있도록 한다. 제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지 시, 제1 그룹을 두 개의 그룹으로 분해할 수 있기에, 제1 배송 로봇 앞의 배송 로봇의 주행에 영향을 미치지 않으면서 제1 배송 로봇 뒤의 배송 로봇이 적시에 정지할 수 있도록 확보한다.

실시예 3

본 실시예는 상술한 실시예1의 방법을 실행하기 위한 배송 로봇의 제어 장치를 제공한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 장치의 구조도이다. 해당 배송 로봇의 제어 장치(30)는 획득모듈(31)과 제어모듈(32)을 포함한다.

여기서, 획득모듈은 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보 및 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하기 위한 것으로, 상기 제2 배송 로봇은 상기 제1 배송 로봇이 출발하기 전에 출발한, 상기 제1 배송 로봇과 가장 가까운 하나의 배송 로봇이고; 제어모듈은 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보, 제2 배송 로봇의 위치 정보 및 기설정 주행 노선을 기초로, 자신의 주행 상태를 제어하여, 제1 배송 로봇이 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하면서 최고 속도로 주행하도록 한다.

본 실시예의 장치의 각각의 모듈이 동작을 수행하는 구체적인 방식은 이미 관련 해당 방법의 실시예에서 상세하게 설명하였으므로, 여기서는 상세하게 설명하지 않는다.

본 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 장치에 따르면, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보와 자신 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하고, 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 최고 속도로 주행하며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 최적의 상태는 제2 배송 로봇과 기설정 안전 거리를 유지하면서 주행하는 것이다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다. 그리고, 출발할 때, 제2 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리까지 주행한 후, 제1 배송 로봇이 출발하여, 출발 시 각 배송 로봇 간에 상호 영향을 주는 것을 방지한다.

실시예 4

본 실시예는 상술한 실시예 3에 따른 장치에 대해 추가적으로 보충 설명하여 상술한 실시예 2에 따른 방법을 실행한다.

가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 3의 기초 상에서, 선택적으로, 제어모듈은 또한,

제2 배송 로봇의 주행 거리가 기설정 안전 거리에 도달할 경우, 제1 배송 로봇은 제1 배송 로봇이 출발하도록 제어한다.

다른 한가지 가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 3의 기초 상에서, 선택적으로, 획득모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 서버에 의해 리턴된 제1 그룹의 기설정 주행 노선을 수신하는데 사용된다.

다른 한가지 가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 3의 기초 상에서, 선택적으로, 제어모듈은 또한, 제1 배송 로봇이 기설정 시간 주기에 따라, 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 제1 배송 로봇의 위치 정보를 보고하는데 사용된다.

다른 한가지 가능한 실시 형태로서, 상술한 실시예 3의 기초 상에서, 선택적으로, 제어모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지 시, 제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 정지 메시지를 보고하여, 제1 배송 로봇 뒤에 출발한 각 제3 배송 로봇이 주행 상태를 제어하여, 인접한 두 배송 로봇 사이의 기설정 안전 거리를 확보하도록 제어하고; 제1 배송 로봇 전에 출발한 각 배송 로봇이 정상적으로 주행한다.

선택적으로, 획득모듈은 또한, 제1 배송 로봇이 서버에 의해 구축된 제2 그룹의 식별자 정보를 수신하는데 사용되고, 제2 그룹은 제1 배송 로봇과 각 제3 배송 로봇을 포함하고; 제2 그룹의 식별자 정보는 서버에 의해 구축된 제2 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보이다.

선택적으로, 제어모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 계속하여 주행할 수 있다고 판단 될 경우, 제1 배송 로봇은 제1 배송 로봇이 주행하기 시작하고, 제2 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 메시지를 보고하여 각 제3 배송 로봇이 순차적으로 작동되어 주행하도록 제어하는데 사용된다.

제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 정차 완료 메시지를 보고하는데 사용된다.

제1 그룹 내의 각 배송 로봇들이 모두 배송 임무를 완료한 후, 제1 배송 로봇이 제1 그룹 내의 각 배송 로봇의 순서에 따라 제1 배송 로봇의 복귀를 제어하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하는데 사용된다.

선택적으로, 제어모듈은 또한,

제1 배송 로봇이 출발한 중계 지점에 도착할 때, 제1 배송 로봇이 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 복귀 메시지를 보고하여, 서버가 제1 그룹의 배송 로봇이 모두 중계 지점에 복귀한 후 제1 그룹을 해산하도록 한다.

본 실시예의 배송 로봇의 제어 장치에 따르면, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보와 자신 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하고, 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 최고 속도로 주행할 수 있으며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 최적의 상태는 제2 배송 로봇과 기설정 안전 거리를 유지하면서 주행하는 것이다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다. 그리고, 출발할 때, 제2 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리까지 주행한 후, 제1 배송 로봇이 출발하여, 출발 시 각 배송 로봇 간에 상호 영향을 주는 것을 방지한다. 서버에 의해 구축된 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 각 배송 로봇 및 서버의 메시지 공유를 구현함으로써, 각 배송 로봇이 협동 배송할 수 있도록 한다. 또한 제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지 시, 제1 그룹을 두 개의 그룹으로 분해할 수 있기에, 제1 배송 로봇 앞의 배송 로봇의 주행에 영향을 미치지 않으면서 제1 배송 로봇 뒤의 배송 로봇들이 적시에 정지할 수 있도록 확보한다.

실시예 5

본 실시예는 상술한 실시예에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 기기를 제공한다. 해당 컴퓨터 기기는 배송 로봇일 수 있고, 배송 로봇에 설치된 기기일 수도 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 컴퓨터 기기의 구조도이다. 해당 컴퓨터 기기(50)는 적어도 하나의 프로세서(51)와 메모리(52)를 포함하고;

메모리에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고; 적어도 하나의 프로세서는 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램을 실행하여, 상술한 실시예에 따른 방법을 구현한다.

본 실시예의 컴퓨터 기기에 따르면, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보와 자신 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하고, 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 최고 속도로 주행할 수 있으며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 최적의 상태는 제2 배송 로봇과 기설정 안전 거리를 유지하면서 주행하는 것이다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다. 그리고, 출발할 때, 제2 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리까지 주행한 후, 제1 배송 로봇이 출발하여, 출발 시 각 배송 로봇 간에 상호 영향을 주는 것을 방지한다. 서버에 의해 구축된 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 각 배송 로봇 및 서버의 메시지 공유를 구현함으로써, 각 배송 로봇이 협동 배송할 수 있도록 한다. 또한 제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지 시, 제1 그룹을 두 개의 그룹으로 분해할 수 있기에, 제1 배송 로봇 앞의 배송 로봇의 주행에 영향을 미치지 않으면서 제1 배송 로봇 뒤의 배송 로봇들이 적시에 정지할 수 있도록 확보한다.

일부 실시예에서, 복수의 배송 로봇의 협동 배송을 구현하기 위한 배송 로봇의 제어 시스템을 더 제공한다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 배송 로봇의 제어 시스템의 구조도이다. 해당 배송 로봇의 제어 시스템은 서버와 적어도 두 개의 배송 로봇을 포함한다.

여기서, 서버는 그룹 및 그룹의 메시지 채널을 구축하고;

그룹 내에서 첫 번째로 출발한 것이 아닌 제1 배송 로봇은, 상술한 임의의 실시예에 따른 방법을 실행하고;

그룹 내에서 첫 번째로 출발한 배송 로봇은, 서버에 출발 요청을 발송하고, 출발 요청은 시작 중계 지점 및 타겟 배송 지점을 포함하고;

서버는 또한 출발 요청에 따라, 주행 노선을 확정하여 첫 번째로 출발한 배송 로봇에 리턴한다.

실시예 6

본 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하며, 해당 컴퓨터 판독 가능 저장매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 컴퓨터 프로그램이 실행될 때 상술한 임의의 실시예에 따른 방법을 구현한다.

본 실시예의 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 따르면, 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보와 자신 이전에 출발한 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하고, 자신의 위치와 제2 배송 로봇의 위치를 기초로, 제2 배송 로봇과의 거리를 계산하고, 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 확보하는 상황에서, 최고 속도로 주행할 수 있으며, 인접한 두 로봇 사이의 거리가 너무 가까워 상호 영향을 미쳐 주행할 수 없는 상황을 방지한다. 기설정 안전 거리를 확보하는 기초 상에서, 제1 배송 로봇의 주행 상태를 제어하여, 주행할 수 있는 최고 속도로 주행하도록 하며, 이로부터 전반적인 배송 시간을 효과적으로 감소시킨다. 최적의 상태는 제2 배송 로봇과 기설정 안전 거리를 유지하면서 주행하는 것이다. 종래기술 중의 출발 시간 간격을 인위적으로 제어하는 것이 그닥 정확하지 않아 나타나는 문제를 해결한다. 그리고, 출발할 때, 제2 배송 로봇이 출발하여 기설정 안전 거리까지 주행한 후, 제1 배송 로봇이 출발하여, 출발 시 각 배송 로봇 간에 상호 영향을 주는 것을 방지한다. 서버에 의해 구축된 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 각 배송 로봇 및 서버의 메시지 공유를 구현함으로써, 각 배송 로봇이 협동 배송할 수 있도록 한다. 또한 제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지 시, 제1 그룹을 두 개의 그룹으로 분해할 수 있기에, 제1 배송 로봇 앞의 배송 로봇의 주행에 영향을 미치지 않으면서 제1 배송 로봇 뒤의 배송 로봇들이 적시에 정지할 수 있도록 확보한다.

본 출원에 의해 제공되는 몇몇 실시예에서, 개시된 장치와 방법은 다른 방식으로 구현될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 상기에서 설명된 장치 실시예는 예시적인 것이고, 예를 들어, 상기 유닛의 구분은 단지 로직 기능의 구분이며, 실제로 구현 시에는 다른 방식으로도 구분될 수 있으며, 예를 들어, 복수의 유닛 또는 어셈블리를 결합할 수도 있고 다른 시스템에 집적할 수도 있으며, 또는 일부 특징은 무시하거나 또는 수행하지 않을 수 있다. 또한, 나타내거나 또는 논의된 상호 간의 결합 또는 직접적 결합 또는 통신 연결은 일부 인터페이스, 장치 또는 유닛을 통한 간접적 결합 또는 통신 연결일 수 있고, 전기적, 기계적 또는 다른 형태일 수 있다.

상기 분리 부품으로 설명된 유닛은 물리적으로 분리된 것이거나 분리되지 않은 것일 수 있고, 유닛으로 표시된 부품은 물리 유닛이거나 물리 유닛이 아닐 수 있으며, 하나의 위치에 위치하거나 또는 복수의 네트워크 유닛에 배치될 수도 있다. 실제 수요에 따라, 이 중의 일부 또는 전부 유닛을 선택하여 본 실시예에 따른 방안의 목적을 구현할 수 있다.

또한, 본 출원의 각 실시예의 각 기능 유닛은 하나의 처리 유닛에 집적되거나 또는 각각의 유닛이 단독으로 물리적으로 존재할 수 있으며, 두 개 또는 두 개 이상의 유닛을 하나의 유닛에 집적할 수도 있다. 상술한 집적된 유닛은 하드웨어 형식으로 구현될 수 있고, 하드웨어와 소프트웨어 기능 유닛의 형식으로 구현될 수도 있다.

상술한 소프트웨어 기능 유닛의 형식으로 구현된 집적 유닛은, 컴퓨터 판독 가능 저장매체에 저장될 수 있다. 상술한 소프트웨어 기능 유닛은 컴퓨팅 기기(예를 들어, 개인용 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음) 또는 프로세서(processor)가 본 출원의 각 실시예에 따른 방법의 전부 또는 부분 단계를 수행하기 위한 복수의 명령을 포함하며, 저장매체에 저장된다. 전술한 저장매체는 USB 디스크, 이동 하드디스크, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Ramdom Access Memory, RAM), 자기 디스크 또는 광 디스크 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 매체를 포함한다.

본 분야의 기술 자라면, 설명의 편의성과 간결성을 위해 단지 상술한 각 기능 모듈의 구분을 예로 들어 설명한 것을 명확하게 이해할 것이며, 실제 응용에서는 수요에 따라 상술한 기능을 다양한 기능 모듈에 의해 완성되도록 할당할 수 있으며, 다시 말하면 장치 내부의 구조를 다양한 기능 모듈로 구분하여 이상에서 설명한 전부 또는 부분 기능을 완성할 수 있다. 상기 설명한 장치의 구체적인 동작 과정은 전술한 방법 실시예 중의 대응되는 과정을 참조할 수 있으며, 여기서는 더 이상 중복 설명하지 않는다.

마지막으로 설명하고자 하는 것은, 이상의 각 실시예는 본 출원의 기술방안을 설명하기 위한 것으로서, 이에 대해 한정하는 것이 아니며; 전술한 각 실시예를 참조하여 본 출원에 대해 상세하게 설명하였지만, 본 분야의 통상의 지식을 가진 기술 자라면 여전히 전술한 각 실시예에 기재된 기술방안에 대해 수정하거나 또는 이 중의 부분 또는 전부 기술특징에 대해 동등한 대체를 할 수 있으며, 이러한 수정 또는 대체는 상응한 기술방안의 본질이 본 출원의 각 실시예의 기술방안의 범위를 벗어나지 않는 것으로 이해해야 한다.

Claims

제1 그룹 중의 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보 및 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하되, 상기 제2 배송 로봇은 상기 제1 배송 로봇이 출발하기 전에 출발한 상기 제1 배송 로봇과 가장 가까운 하나의 배송 로봇인 단계;
상기 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보, 상기 제2 배송 로봇의 위치 정보 및 기설정 주행 노선을 기초로, 자신의 주행 상태를 제어하여, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하면서 최고 속도로 주행하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배송 로봇의 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 방법은,
상기 제2 배송 로봇이 출발한 후, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제2 배송 로봇의 위치 정보를 기초로, 상기 제2 배송 로봇의 주행 거리를 판단하는 단계;
상기 제2 배송 로봇의 주행 거리가 상기 기설정 안전 거리에 도달할 때, 상기 제1 배송 로봇이 출발하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 그룹의 배송 로봇이 출발하기 전에, 상기 방법은,
상기 제1 배송 로봇이 서버에 상기 제1 그룹의 식별자 정보를 포함하는 그룹 가입 요청을 발송하여, 상기 서버가 상기 제1 배송 로봇을 상기 제1 그룹에 가입시키도록 하되; 여기서, 상기 제1 그룹의 식별자 정보는 상기 서버에 의해 구축된 상기 제1 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보인 단계;
상기 제1 배송 로봇이 상기 서버에 의해 리턴된 상기 제1 그룹의 상기 기설정 주행 노선을 수신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제3항 중 임의의 한 항에 있어서, 상기 방법은,
상기 제1 배송 로봇이 기설정 시간 주기에 따라 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 상기 제1 배송 로봇의 위치 정보를 보고하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 임의의 한 항에 있어서, 상기 제1 배송 로봇이 주행 도중에 주행 정지하면, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행을 정지한 메시지를 보고하여, 상기 제1 배송 로봇 후에 출발한 각 제3 배송 로봇이 주행 상태를 제어하여, 인접한 두 배송 로봇 사이의 상기 기설정 안전 거리를 유지하도록 하고;
상기 제1 배송 로봇 전에 출발한 각 배송 로봇이 정상적으로 주행하는 것을 특징으로 하는 방법.
제5항에 있어서, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 주행을 정지한 메시지를 보고한 후에, 상기 방법은,
상기 제1 배송 로봇이 서버에 의해 구축된 제2 그룹의 식별자 정보를 수신하되, 상기 제2 그룹은 상기 제1 배송 로봇과 각 상기 제3 배송 로봇을 포함하고; 상기 제2 그룹의 식별자 정보는 상기 서버에 의해 구축된 상기 제2 그룹의 메시지 채널의 식별자 정보인 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제6항에 있어서, 계속하여 주행할 수 있는 것으로 판단될 경우, 상기 제1 배송 로봇은 주행하기 시작하고, 상기 제2 그룹의 메시지 채널을 통해 주행 메시지를 보고하여, 각 상기 제3 배송 로봇이 순차적으로 작동되어 주행하도록 하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제5항 중 임의의 한 항에 있어서, 상기 제1 배송 로봇이 타겟 배송 지점에 도착한 것으로 판단할 때, 상기 제1 배송 로봇이 상기 타겟 배송 지점의 기설정 정차 영역 및 기타 배송 로봇의 위치 정보를 기초로, 정차를 완료하며;
상기 제1 배송 로봇은 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 정차 완료 메시지를 보고하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제5항 중 임의의 한 항에 있어서, 상기 제1 그룹 내의 각 배송 로봇들이 모두 배송 임무를 완료한 후, 상기 제1 배송 로봇은 상기 제1 그룹 내의 각 배송 로봇의 순서에 따라 자신의 복귀를 제어하고, 상기 제2 배송 로봇과의 거리를 상기 기설정 안전 거리 이상으로 유지하는 것을 특징으로 하는 방법.
제9항에 있어서, 상기 제1 배송 로봇이 출발한 중계 지점에 도착할 경우, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제1 그룹의 메시지 채널을 통해 복귀 메시지를 보고하여, 서버가 상기 제1 그룹의 배송 로봇들이 모두 상기 중계 지점에 복귀하였을 때 상기 제1 그룹을 해산하도록 하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보 및 제2 배송 로봇의 위치 정보를 획득하는데 사용되되, 상기 제2 배송 로봇은 상기 제1 배송 로봇이 출발하기 전에 출발한 상기 제1 배송 로봇과 가장 가까운 하나의 배송 로봇인 획득모듈;
상기 제1 배송 로봇이 자신의 위치 정보, 상기 제2 배송 로봇의 위치 정보 및 기설정 주행 노선을 기초로, 자신의 주행 상태를 제어하여, 상기 제1 배송 로봇이 상기 제2 배송 로봇과의 거리를 기설정 안전 거리 이상으로 유지하면서 최고 속도로 주행하도록 하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 배송 로봇의 제어 장치.
적어도 하나의 프로세서와 메모리를 포함하고;
상기 메모리에는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있고; 상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램을 실행하여, 제1항 내지 제10항 중 임의의 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 기기.
서버와 적어도 두 개의 배송 로봇을 포함하고;
상기 서버는 그룹 및 그룹의 메시지 채널을 구축하고;
상기 그룹 내의 첫 번째로 출발한 것이 아닌 제1 배송 로봇은, 제1항 내지 제10항 중 임의의 한 항에 따른 방법을 실행하고;
상기 그룹 내의 첫 번째로 출발한 배송 로봇은, 상기 서버에 출발 요청을 발송하고, 상기 출발 요청은 시작 중계 지점과 타겟 배송 지점을 포함하며;
상기 서버는 또한 상기 출발 요청을 기초로 주행 노선을 확정하고, 상기 첫 번째로 출발한 배송 로봇에 리턴하는 것을 특징으로 하는 배송 로봇의 제어 시스템.
컴퓨터 판독 가능 저장매체에 있어서,
해당 컴퓨터 판독 가능 저장매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램이 실행될 때 제1항 내지 제10항 중 임의의 한 항에 따른 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체.
컴퓨터 프로그램에 있어서,
프로그램 코드를 포함하고, 컴퓨터가 상기 컴퓨터 프로그램을 실행 시, 상기 프로그램 코드는 제1항 내지 제10항 중 임의의 한 항에 따른 방법을 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.