JP2011164978A - 車両制御装置、および車群制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載装置は、機能作動処理にて、自車両の作動状態または周囲の環境が、データベースに記録された作動条件データと合致するかを繰り返し判定し(S620)、合致する場合に、自車両における所定の機能を作動させる(S640)。このような車載装置によれば、データベースに予め作動条件データが記録されているので、自車両では所定の機能を作動させるための準備をすることができる。そして、作動条件データに合致したときに所定の機能を遅延なく作動させることができる。よって、通信途絶や通信遅延の影響を受け難くすることができる。
【選択図】図4
Description
このような車両制御装置によれば、機能作動条件として記録された条件に基づいて自車両の走行状態を変化させることができる。
また、上記車両制御装置においては、機能作動条件を、自車両が含まれる車群を構成する他の車両に送信する条件送信手段を備えていてもよい(請求項4)。
このような車両制御装置によれば、実際に信号機の灯色が青から他の色に変化する前に灯色が変化することを予想できるので、安全に自車両を交差点手前で停車させることができる。なお、自車両を含む車群全体に本発明の機能作動条件が共有されていれば、車群全体を同時に制動することができる。つまり、前方車両が制動を行ったことを検出してから自車両が制動を行うと、急激な制動が必要となりがちであるが、自車両を含む車群全体に本発明の機能作動条件が共有されていれば、急激な制動が行われることを防止することができる。
例えば、車群全体を1台の車両とみなした場合、車群の最後尾の車両のみにテールライト、ブレーキライトを点灯させる制御を行ったり、車群の先頭車両のみにヘッドライトを点灯させる制御を行ったりすることが考えられる。また、機能作動条件として位置に関する情報を利用する場合には、各車両の車群における位置によって制御を開始または終了する位置を設定することが考えられる。
次に、上記目的を達成するために成された車群走行システムは、送信側装置が機能作動条件を送信する条件送信手段を備えており、車両制御装置が、前述の条件取得手段、記録制御手段、作動制御手段を備えている(請求項11)。
まず、図1に基づいて実施形態の車群制御システムの構成を説明する。車群制御システムは、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置1(車両制御装置)と、道路交差点に設置される交通信号機毎に付随して設けられる路側機2とからなる。各車両の車載装置1は、他の車両の車載装置1と車車間通信を実施可能に構成されているとともに、各車両の車載装置1は、路側機2との間で路車間通信を実施可能に構成されている。なお、各車両の車載装置1は全て同様の構成とされているため、図1においては、ある1つの車載装置1についてのみを詳細に図示している。
また、具体的な「トリガ条件」としては、図2(a)に示すように、絶対的な時刻、自車両の現在地からの距離、或いは、図2(b)に示すように、ある交差点(α)からの距離等が挙げられる。また、ある機能の作動時間が規定時間になったこと、自車両が所定の場所に到達したこと、走行距離が所定の距離に到達したこと、自車両の乗員が所定の操作をしたこと、等の自車両の作動状態に関する条件や、所定の天気であること、所定の気温であること、携帯電話の着信があったこと、等周囲の環境に関する条件等であってもよい。
また、作動条件データが登録されてから200m走行したときに、自車両を右旋回角15度で旋回させる。このような作動条件データが車群を構成する各車両に搭載されていれば、車群全体を同時に加減速させるとともに、所定の位置に到達したときに旋回させることができることになる。この場合、作動対象はステアリングとなる。
このうち、無線通信部20は、道路を走行する車両に搭載された車載装置1との間で無線通信(路車間通信)を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置1と同様のものを用いる。
このような車群制御システムにおいて、車群を構成する複数の車両のうちの代表車両は、前述の作動条件データを生成し、車群を構成する各車両に生成した作動条件データを送信する処理を実施する。この処理について図3を用いて説明する。
作動条件データ送信処理は、自車両が代表車両になると開始され、その後、自車両が代表車両である限り、所定の周期(例えば1秒毎)で繰り返し実行される処理である。作動条件データ送信処理では、図3に示すように、まず、自車両の内外から各種情報を取得する(S110:車速取得手段、対象物取得手段、信号機情報取得手段)。
さらに、第3のデータとして、対象物の前方40mの位置を「トリガ条件」とし、右旋回15度を「作動機能」とする。そして、対象物の前方50mの位置を「トリガ条件」とし、旋回角度0を「作動機能」とする。このような作動条件データで対象物を避けることが可能となると考えられる。
また、作動条件データ登録処理は、前述の作動条件データ送信処理を実施する車載装置1においても実行され、この場合、作動条件データ送信処理とは並行して実行される。具体的には、図4(a)に示すように、まず、作動条件データを受信したか否かを判定する(S510:条件取得手段)。
[本実施形態による効果]
以上のように詳述した車群走行システムは、送信側装置として機能する車載装置1における車側制御部16が、作動条件データ送信処理にて作動条件データを送信し(S390)、この車載装置1や他の車載装置1における車側制御部16が、作動条件データ登録処理にて取得した作動条件データを前記データベース14に記録させる。
また、車載装置1において車側制御部16は、機能作動処理にて、自車両の作動状態または周囲の環境が、データベース14に記録された作動条件データと合致するかを繰り返し判定し、合致する場合に、自車両における所定の機能を作動させる。
また、送信側装置の車載装置1における車側制御部16は、作動条件データを、自車両が含まれる車群を構成する全ての車両に送信する。
例えば、車群全体を1台の車両とみなした場合、車群の最後尾の車両のみにテールライト、ブレーキライトを点灯させる制御を行ったり、車群の先頭車両のみにヘッドライトを点灯させる制御を行ったりすることが考えられる。また、作動条件データとして位置に関する情報を利用する場合には、各車両の車群における位置によって制御を開始または終了する位置を設定することが考えられる。
Claims (11)
- 車両に搭載され、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置であって、
車群の一部として自車両の機能を作動させる条件を表す機能作動条件が記録された条件記録手段と、
自車両の作動状態または周囲の環境が、前記機能作動条件と合致するかを繰り返し判定し、合致する場合に、自車両における所定の機能を作動させる作動制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記条件記録手段には、前記機能作動条件として、自車両の走行状態を変化させるときの条件が記録されており、
前記作動制御手段は、自車両の走行状態が前記機能作動条件と合致するか否かを繰り返し判定し、合致する場合に、自車両の走行状態を変化させること、
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両制御装置において、
前記機能作動条件を取得する条件取得手段と、
前記取得した機能作動条件を前記条件記録手段に記録させる記録制御手段と、
を備えたこと
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両制御装置において、
前記機能作動条件を、自車両が含まれる車群を構成する他の車両に送信する条件送信手段、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両制御装置において、
自車両の進行方向において自車両の走行に支障となる対象物をその位置とともに検出した検出結果を取得する対象物取得手段と、
自車両の走行速度の情報を取得する車速取得手段と、
前記対象物の位置と自車両の走行速度とに基づいて自車両が前記対象物に到達するまでの推定時間を演算する推定時間演算手段と、
前記演算した推定時間に基づいて、自車両が前記対象物の手前で停止できるように自車両を減速させるための機能作動条件を生成する対象物停止条件生成手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車両制御装置において、
自車両の走行路において自車両の走行に支障となる対象物をその位置とともに検出した検出結果を取得する対象物取得手段と、
前記対象物の位置に基づいて自車両が前記対象物を回避するための自車両の挙動を演算し、該挙動に沿って自車両を走行させるための機能作動条件を生成する対象物回避条件生成手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の車両制御装置において、
自車両の進行方向に存在する信号機についての現在および将来の灯色と各灯色の継続時間とを含む信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
前記取得した信号機情報に基づいて、自車両を含む車群の少なくとも一部を前記信号機の灯色が青の状態で前記信号機が配置された交差点を通過させるため、または前記交差点の手前で停止させるための機能作動条件を生成する信号通過条件生成手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項7に記載の車両制御装置において、
前記信号通過条件生成手段は、
自車両が停止しているか否かの判定結果を取得し、自車両が停止中の場合、前記信号機の灯色が青に遷移するまでの待ち時間を演算する待ち時間演算手段と、
自車両を前記待ち時間が経過したときに発進させるための機能作動条件を生成する発進条件生成手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項7または請求項8に記載の車両制御装置において、
前記信号通過条件生成手段は、
自車両が走行しているか否かの判定結果を取得し、自車両が走行中の場合、前記自車両の走行速度の情報と前記信号機情報とに基づいて、自車両が前記信号機の灯色が青の状態で前記信号機が配置された交差点を通過できるか否かを判定する通過判定手段と、
前記通過判定手段により、自車両が前記交差点を通過できないと判定された場合に、前記交差点の手前で自車両を停止させるための機能作動条件を生成する交差点停止条件生成手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項5〜請求項9の何れか1項に記載の車両制御装置において、
前記何れかの条件生成手段は、車群を構成する車両毎に機能作動条件を設定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 車群として各車両の機能を作動させる条件を表す機能作動条件を送信する条件送信手段を備えた送信側装置と、
車両に搭載され、受信した機能作動条件に基づいて自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御する車両制御装置と、
を備えた車群走行システムであって、
前記車両制御装置は、
前記送信側装置から送信された機能作動条件を取得する条件取得手段と、
前記取得した機能作動条件を条件記録手段に記録させる記録制御手段と、
自車両の作動状態または周囲の環境が、前記機能作動条件と合致するかを繰り返し判定し、合致する場合に、自車両における所定の機能を作動させる作動制御手段と、
を備えたことを特徴とする車群走行システム。
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