KR20210119383A - 정보 관리 시스템 - Google Patents

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KR20210119383A
KR20210119383A KR1020217018173A KR20217018173A KR20210119383A KR 20210119383 A KR20210119383 A KR 20210119383A KR 1020217018173 A KR1020217018173 A KR 1020217018173A KR 20217018173 A KR20217018173 A KR 20217018173A KR 20210119383 A KR20210119383 A KR 20210119383A
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KR
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KR1020217018173A
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쇼이치 나카무라
코지 미야케
야스토 니시이
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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Publication date
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Abstract

자동 주행 시스템(100)은 위치 취득부(64)와, 기억 정보 선택부(82)와, 기억부(83)와, 통신 처리부(72)를 구비한다. 위치 취득부(64)는 포장에 대하여 작업을 행하는 전식기(1)의 위치를 취득 가능하다. 기억 정보 선택부(82)는, 전식기(1)가 행하는 작업을 나타내는 복수의 작업 정보로부터, 상황을 센서로 검출해서 기억하는 대상의 작업 정보를 유저에게 선택시킨다. 기억부(83)는 기억 정보 선택부(82)에 있어서 선택된 작업 정보를, 위치 취득부(64)에 의해 얻어진 위치 정보와 관련지어 작업 로그 정보로서 기억한다. 통신 처리부(72)는 기억부(83)에 기억한 작업 로그 정보를 관리 서버(9)에 네트워크를 통해서 송신 가능하다. 기억부(83) 및 통신 처리부(72)는, 유저가 휴대 가능한 무선 통신 단말(7)에 설치되어 있다.

Description

정보 관리 시스템
본 발명은 정보 관리 시스템에 관한 것이다.
종래부터, 포장에 대하여 작업 차량이 작업을 실행할 때에 사용되는 정보 관리 시스템이 알려져 있다. 예를 들면, 특허문헌 1은 이 종류의 정보 관리 시스템을 개시한다.
특허문헌 1의 농작업 정보 관리 시스템은 콤바인이 포장에서 농작업을 했을 때에, 농작업의 상황을 농작업 정보로서 각종 측정부에 의해 파악하고, 동시에 위성 측위 시스템에 의해 콤바인의 작업 위치를 검출한다. 얻어진 농작업 정보와 작업 측위 정보는 콤바인의 제어 장치에 일시적으로 보존된다. 제어 장치에 보존된 농작업 정보는 관리 서버 등으로 구성되는 농작업 정보 관리 장치에 송신된다.
일본특허 제5881573호 공보
최근은 농업 등의 각 업계의 정보화, 빅 데이터 활용의 진전 등에 따라, 작업 차량이 행하는 작업에 있어서도 한층 상세한 데이터가 요구되어 있다. 그러나, 특허문헌 1과 같은 구성에 있어서는 농작업 정보로서 상세한 정보를 얻고자 하면 데이터량이 필연적으로 많아지고, 관리 서버와의 사이에서의 통신 코스트가 증대함과 아울러, 통신에 시간이 걸려버려 개선의 여지가 남아 있었다.
본 발명은 이상의 사정에 감안된 것이고, 그 목적은 효율적인 데이터 통신을 행할 수 있는 정보 관리 시스템을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.
본 발명의 관점에 의하면, 이하의 구성의 정보 관리 시스템이 제공된다. 즉, 이 정보 관리 시스템은 위치 취득부와, 선택부와, 기억부와, 통신 처리부를 구비한다. 상기 위치 취득부는 포장에 대하여 작업을 행하는 작업 차량의 위치를 취득가능하다. 상기 선택부는 상기 작업 차량이 행하는 작업을 나타내는 복수의 작업 정보로부터, 상황을 센서로 검출해서 기억하는 대상의 작업 정보를 유저에게 선택시킨다. 상기 기억부는 상기 선택부에 있어서 선택된 작업 정보를, 상기 위치 취득부에 의해 얻어진 위치 정보와 관련지어 가동 정보로서 기억한다. 상기 통신 처리부는 상기 기억부에 기억한 상기 가동 정보를 관리 서버에 네트워크를 통해서 송신 가능하다. 상기 기억부 및 상기 통신 처리부는 유저가 휴대 가능한 무선 통신 단말에 설치되어 있다.
이것에 의해 상기 작업 차량이 행하는 작업에 대해서 얻어지는 복수 종류의 작업 정보 중, 유저가 선택한 정보만에 대해서, 위치 정보와 작업 정보를 관련지은 가동 정보를, 무선 통신 단말을 경유해서 관리 서버에 송신할 수 있다. 따라서, 데이터 통신량 및 통신 시간의 증대를 억제하면서, 상세한 작업 로그 정보를 관리 서버에 있어서 관리할 수 있다.
상기의 정보 관리 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 기억부에의 상기 가동 정보의 기억이 개시되는 조건이 되는 조작이 상기 선택부에 있어서 어느 작업 정보가 선택될지에 따라 다르다.
이것에 의해 가동 정보를 취득해야 할 타이밍이 작업 정보에 따라 다른 것을 적절하게 고려할 수 있으므로, 가동 정보를 효율적으로 취득할 수 있다.
상기의 정보 관리 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 정보 관리 시스템은 상기 위치 취득부에 의해 얻어진 위치 정보에 의거하여 상기 포장에 미리 설정되어 있는 주행 경로를 따라 상기 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있는 자동 주행 제어부를 구비한다. 상기 선택부에 있어서 선택된 작업 정보가, 상기 작업 차량의 자동 주행에 관한 작업 정보인 경우, 상기 가동 정보의 기억은 상기 작업 차량의 자동 주행을 지시하는 조작을 조건으로 하여 개시된다.
이것에 의해, 작업 차량의 자동 주행에 관한 가동 정보를 적절한 시간 범위에서 취득할 수 있다.
상기의 정보 관리 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 포장에 대하여 상기 작업 차량이 행하는 작업에는, 상기 작업 차량이 구비하는 식부부가 상기 포장에 모종을 식부하는 작업이 포함된다. 상기 선택부에 있어서 선택된 작업 정보가, 상기 식부부의 가동 상태에 관한 정보인 경우, 상기 가동 정보의 기억은 상기 식부부에 식부 작업을 지시하는 조작을 조건으로 하여 개시된다.
이것에 의해 식부부에 의한 식부 작업에 관한 가동 정보를 적절한 시간 범위에서 취득할 수 있다.
상기의 정보 관리 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 정보 관리 시스템은 상기 가동 정보 외, 상기 작업 차량의 위치를 나타내는 정보를 포함하는 관리 정보를 상기 관리 서버에 송신 가능하다. 상기 가동 정보는, 상기 관리 정보와는 다른 시간 간격으로 취득된다.
이것에 의해 2개의 정보를, 각각의 목적 등에 따른 적절한 데이터량으로 취득하고, 관리 서버에 적절하게 보존할 수 있다.
상기의 정보 관리 시스템에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 관리 정보는, 상기 무선 통신 단말과는 다른 관리 단말로부터 상기 관리 서버로 송신된다. 상기 관리 단말은 상기 작업 차량에 고정되어 있다.
이것에 의해, 작업 차량, 그것의 위치를 파악하기 위한 관리 정보에 대해서는 작업 차량에 고정된 관리 단말로부터 관리 서버로 송신되기 때문에, 합리적인 통신을 실현할 수 있다. 또한, 관리 단말을 특별히 설치함으로써, 작업 차량의 관리의 확실성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 자동 주행 시스템에 사용되는 전식기의 측면도이다.
도 2는 전식기의 평면도이다.
도 3은 자동 주행 시스템 및 관리 서버의 기능 블럭도이다.
다음에, 도면을 참조해서 본 발명의 실시형태를 설명한다. 도 1은 전식기(1)의 측면도이다. 도 2는 전식기(1)의 평면도이다. 도 3은 자동 주행 시스템(100)의 블럭도이다.
도 1 등에 나타내는 본 실시형태의 자동 주행 시스템(100)은 포장에서 모종의 식부를 행하는 전식기(작업 차량)(1)에 자동 주행을 행하게 할 수 있다. 여기서, 자동 주행이란 적어도 조타를 자동적으로 행하고, 사전에 정해진 주행 경로를따르도록 전식기(1)를 주행시키는 것을 의미한다. 본 실시형태에서는 무선 통신 단말(7)을 사용해서 유저가 자동 주행에 관한 설정을 행하고, 그 설정에 의거하여 전식기(1)가 자동 주행을 행한다.
자동 주행 시스템(100)은 전식기(1)를 원격 조작 가능한 무선 통신 단말(7)을 구비한다. 본 실시형태에 있어서, 무선 통신 단말(7)은 유저가 전식기(1)를 탄 상태에서 조작할 수 있도록 전식기(1)의 적당한 위치에 부착되어 있다. 단, 무선 통신 단말(7)은 전식기(1)로부터 분리해서 유저가 휴대할 수도 있다.
본 실시형태에 있어서는 전식기(1)를 관리하는 관리 서버(9)가 구비되어 있다. 관리 서버(9)는 인터넷에 접속되어 있다. 관리 서버(9)는 자동 주행 시스템(100)과의 사이에서 정보의 주고 받음을 행하여 각종 정보를 관리한다. 따라서, 자동 주행 시스템(100)은 정보 관리 시스템으로서 기능한다.
처음에, 본 실시형태의 전식기(1)에 대해서, 도 1부터 도 3을 참조해서 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 전식기(1)는 차체부(11)와, 좌우 1쌍의 전륜(12)과, 좌우 1쌍의 후륜(13)과, 식부부(14)를 구비한다.
차체부(11)의 전방부에 배치된 보닛(21)의 내부에는 엔진(22)이 배치되어 있다. 엔진(22)이 발생시킨 동력은 미션 케이스(23)에 전달된 후, 전륜(12) 및 후륜(13)에 전달된다. 미션 케이스(23)에 전달된 동력은 차체부(11)의 후방부에 배치된 PTO축(24)을 통해서 식부부(14)에도 전달된다.
차체부(11)의 전후 방향에서 전륜(12)과 후륜(13) 사이의 위치에는 운전 좌석(25)이 설치되어 있다. 운전 좌석(25)에는 유저가 앉을 수 있다. 운전 좌석(25)의 전방에는 스티어링 컬럼(steering column)이 배치된다. 이 스티어링 컬럼의 상부에는 유저가 전식기(1)를 조타하기 위한 조타 핸들(26)이 배치되어 있다. 또한, 스티어링 컬럼의 옆에는 유저가 전식기(1)의 차속을 지시하기 위해서 조작되는 변속 페달(27)이 배치된다.
식부부(14)는 차체부(11)의 후방에 승강 링크 기구(31)를 통해서 연결되어 있다. 승강 링크 기구(31)는 공지의 평행 링크에 의해 구성되어 있다. 차체부(11)와 식부부(14)는 승강 실린더(32)에 의해 서로 연결되어 있다. 승강 실린더(32)를 신축시킴으로써, 식부부(14) 전체를 승강시킬 수 있다.
식부부(14)는 식부 입력 케이스(33)와, 복수의 식부 유닛(34)과, 묘재대(35)와, 복수의 플로트(36)를 주로서 구비하고 있다.
각각의 식부 유닛(34)은 식부 전동 케이스(41)와, 회전 케이스(42)를 구비한다. 식부 전동 케이스(41)에는 PTO축(24) 및 식부 입력 케이스(33)를 통해서 동력이 전달된다. 각각의 식부 전동 케이스(41)에는 차폭 방향의 양 측에 회전 케이스(42)가 부착되어 있다. 각각의 회전 케이스(42)에는 2개의 식부 클로(43)가 부착되어 있다. 이들의 2개의 식부 클로(43)에 의해, 1세트분의 식부가 행해진다.
묘재대(35)는 도 1에 나타내는 바와 같이, 식부 유닛(34)의 전방 상방에 배치되어 있다. 묘재대(35)에는 모종 매트를 실을 수 있다. 묘재대(35)는 왕복으로 횡이송 이동 가능(횡방향으로 슬라이드 가능)하게 구성되어 있다. 또한, 묘재대(35)는 상기 묘재대(35)의 왕복 이동단에서 모종 매트를 간헐적으로 하방으로 종이송 반송 가능하게 구성되어 있다. 이것에 의해 묘재대(35)는 모종 매트의 모종을 각 식부 유닛(34)에 대하여 공급할 수 있다. 이렇게 해서, 전식기(1)에서는 각 식부 유닛(34)에 대하여 모종을 순차적으로 공급하고, 연속적으로 모종의 식부를 행할 수 있다.
도 1에 나타내는 플로트(36)는 식부부(14)의 하부에 설치되고, 그 하면이 지면에 접촉할 수 있도록 배치되어 있다. 플로트(36)가 지면에 접촉함으로써, 모종을 식부하기 전의 논바닥이 정지(整地)된다. 또한, 플로트(36)에는 상기 플로트(36)의 요동각을 검출하는 도시 생략의 플로트 센서가 설치되어 있다. 플로트(36)의 요동각은 지면과 식부부(14)의 거리에 대응하고 있다. 전식기(1)는 플로트(36)의 요동각에 의거하여 승강 실린더(32)를 동작시켜서 식부부(14)를 상하로 변위시킴으로써, 식부부(14)의 대지 높이를 일정하게 유지할 수 있다.
보닛(21)의 차폭 방향 외측에는 예비 모종대(38)가 배치되어 있다. 예비 모종대(38)에는 예비의 매트 모종을 수용한 모종 상자를 탑재할 수 있다. 좌우의 예비 모종대(38)의 상부끼리는 상하 방향 및 차폭 방향으로 연장되는 연결 프레임(37)에 의해 서로 연결되어 있다.
연결 프레임(37)의 차폭 방향의 중앙에는 통신 하우징(39)이 배치되어 있다. 통신 하우징(39)의 내부에는 측위 안테나(61)와, 관성 계측 장치(62)와, 통신 안테나(63)가 배치되어 있다.
측위 안테나(61)는 위성 측위 시스템(GNSS)을 구성하는 측위 위성으로부터의 전파를 수신할 수 있다. 이 전파에 기초하여 공지의 측위 계산이 행해짐으로써, 전식기(1)의 위치를 취득할 수 있다.
관성 계측 장치(62)는 3개의 자이로 센서(각속도 센서)와 3개의 가속도 센서를 구비한다. 이 관성 계측 장치(62)가 검출하는 전식기(1)의 각속도 및 가속도가 보조적으로 사용됨으로써 측위 안테나(61)를 사용한 측위의 정밀도가 높아지고 있다.
통신 안테나(63)는 무선 통신 단말(7)과 근거리 무선 통신을 행하기 위한 안테나이다.
다음에, 관리 단말(4)에 관하여 설명한다.
관리 단말(4)은 전식기(1)를 원격으로 관리하기 위한 무선 통신 단말이다. 관리 단말(4)은 전식기(1)의 적당한 위치에 고정되어 있다. 관리 단말(4)의 구체적인 부착 위치는 도면에 나타내고 있지 않지만, 용이하게 분리할 수 없도록 부착하는 것이 전식기(1)의 도난 방지 등을 위해 바람직하다.
이 관리 단말(4)은 측위 안테나(45)와, 통신 안테나(46)를 구비한다.
측위 안테나(45)는 측위 안테나(61)와 마찬가지로, GNSS의 위성 전파를 수신할 수 있다.
통신 안테나(46)는 휴대 전화 회선 및 인터넷을 이용한 통신을 행하기 위한 휴대 통신용 안테나이다.
관리 단말(4)은 측위 안테나(45)를 사용해서 GNSS 측위를 행한 결과를, 휴대전화 회선을 이용하여, 상시 관리 서버(9)에 관리 정보로서 송신한다. 이것에 의해, 관리 서버(9)에 있어서 전식기(1)의 현재 위치를 취득할 수 있으므로, 작업의 계획을 위해 유용한 정보를 얻을 수 있다. 또한, 도난의 억지 효과를 기대할 수 있다.
관리 단말(4)은 전식기(1)의 상태를 나타내는 부가 정보를, 전식기(1)의 위치 정보와 함께 송신한다. 부가 정보는 여러 가지이지만, 예를 들면 고장 등의 이상 발생의 유무, 남아 있는 연료량 등의 정보를 들 수 있다.
다음에, 도 3을 참조하여 전식기(1)의 전기적 구성을 설명한다.
도 3에 나타내는 바와 같이, 전식기(1)는 제어부(자동 주행 제어부)(50)를 구비한다. 제어부(50)는 기억부(51)와, 주행 제어부(52)와, 작업기 제어부(53)를 구비한다.
구체적으로 설명하면, 제어부(50)는 공지의 컴퓨터로서 구성되어 있고, 도시하지 않은 CPU, 기억 장치, 입출력부 등을 구비한다. CPU는 각종 프로그램 등을 기억 장치로부터 판독해서 실행할 수 있다. 기억 장치에는 각종 프로그램이나 데이터가 기억되어 있다. 그리고, 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부(50)를 기억부(51), 주행 제어부(52) 및 작업기 제어부(53)로서 동작시킬 수 있다. 제어부(50)는 1개의 하드웨어이어도 되고, 서로 통신 가능한 복수의 하드웨어이어도 된다.
제어부(50)에는 상기의 관성 계측 장치(62)에 더해, 위치 취득부(64)와, 통신 처리부(65)와, 차속 센서(66)와, 타각 센서(67)가 접속되어 있다. 이들 기기의 접속은 예를 들면, 공지의 CAN-BUS 케이블에 의해 행할 수 있지만, 이것에 한정되지 않는다. CAN이란 Controller Area Network의 약칭이다.
위치 취득부(64)는 측위 안테나(61)에 전기적으로 접속되어 있다. 위치 취득부(64)는 측위 안테나(61)로 수신한 전파에 근거한 측위 신호로부터, 전식기(1)의 위치를 예를 들면, 위도 및 경도의 정보로서 취득한다. 위치 취득부(64)는 도시하지 않은 기준국으로부터의 측위 신호를 적당한 방법으로 수신한 후에, 공지의 GNSS-RTK법을 이용해서 측위를 행한다. 그러나, 이 대신에, 예를 들면 디퍼런셜GNSS를 사용한 측위 또는 단독 측위 등이 행해져도 된다. 또는 무선 LAN 등의 전파강도에 근거한 위치 취득 등이 행해져도 된다.
통신 처리부(65)는 통신 안테나(63)에 전기적으로 접속되어 있다. 이 통신 처리부(65)는 적당한 방식으로 변조 처리 또는 복조 처리를 행하여 무선 통신 단말(7)과의 사이에서 데이터의 송수신을 행할 수 있다. 이 데이터의 송수신은 소위, 근거리 통신에 의해 행해진다.
차속 센서(66)는 전식기(1)의 적당한 위치, 예를 들면 전륜(12)의 차축에 배치되어 있다. 차속 센서(66)는 예를 들면, 차축의 회전에 따른 펄스를 발생시키도록 구성되어 있다. 차속 센서(66)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제어부(50)로 출력된다.
타각 센서(67)는 전륜(12)의 타각을 검출하는 센서이다. 타각 센서(67)는 예를 들면, 전륜(12)에 설치된 도시되지 않은 킹핀에 구비되어 있다. 타각 센서(67)로 얻어진 검출 결과의 데이터는 제어부(50)로 출력된다. 또한, 타각 센서(67)를 조타 핸들(26)에 구비하는 구성으로 해도 된다.
주행 제어부(52)는 전식기(1)의 차속 제어 및 조타 제어를 행한다. 주행 제어부(52)는 차속 제어와 조타 제어를 동시에 행할 수도 있지만, 어느 일방만을 행할 수도 있다. 예를 들면, 주행 제어부(52)가 조타 제어만을 행하는 경우, 차속은 유저가 수동으로 조작한다.
차속 제어란 미리 정해진 조건에 기초하여 전식기(1)의 차속을 조정하는 제어이다. 구체적으로는 주행 제어부(52)는 차속 센서(66)의 검출 결과에 의해 얻어진 현재의 차속이 목표의 차속에 근접하도록 미션 케이스(23) 내의 변속 장치의 변속비 및 엔진(22)의 회전 속도 중 적어도 일방을 변경한다. 또한, 이 차속 제어에는 차속을 제로로 해서 전식기(1)를 정지시키는 제어도 포함된다.
조타 제어란 미리 정해진 조건에 기초하여 전식기(1)의 타각을 조정하는 제어이다. 구체적으로는 주행 제어부(52)는 타각 센서(67)의 검출 결과에 의해 얻어진 현재의 타각이 목표의 타각에 근접하도록 예를 들면, 조타 핸들(26)의 회전축(스티어링 샤프트)에 설치된 조타 액츄에이터를 구동한다. 또한, 주행 제어부(52)는 조타 핸들(26)의 회동 각도가 아니라, 전식기(1)의 전륜(12)의 조타각을 직접 조정하는 구성이어도 된다.
작업기 제어부(53)는 미리 정해진 조건에 기초하여 식부부(14)의 동작(승강 동작 또는 식부 동작 등)을 제어 가능하다.
다음에, 관리 단말(4)의 전기적 구성을 설명한다.
관리 단말(4)은 제어부(48)를 구비한다. 제어부(48)는 공지의 컴퓨터로서 구성되어 있고, 도시하지 않은 CPU, 기억 장치, 입출력부 등을 구비한다. CPU는 각종 프로그램 등을 기억 장치로부터 판독해서 실행할 수 있다.
위치 취득부(47)는 측위 안테나(45)에 전기적으로 접속되어 있다. 위치 취득부(47)는 측위 안테나(45)로 수신한 전파에 근거한 측위 신호로부터, 전식기(1)의 위치를, 예를 들면 위도 및 경도의 정보로서 취득한다. 위치 취득부(47)에 있어서는 단독 측위에 의해 전식기(1)의 위치가 취득된다.
통신 처리부(49)는 통신 안테나(46)에 전기적으로 접속되어 있다. 이 통신 처리부(49)는 휴대 전화 회선을 사용하여 인터넷을 이용한 통신을 행한다.
관리 단말(4)의 제어부(48)는 관리 정보의 생성 및 송신을 행한다. 제어부(48)는 예를 들면, CAN-BUS 케이블에 의해 전식기(1)의 제어부(50)와 접속되고, 서로 통신할 수 있다. 제어부(48)는 위치 취득부(47)에 의해 취득한 위치 정보와, 전식기(1)의 제어부(50) 사이에서 통신함으로써 얻은 상술의 부가 정보를 조합시켜 관리 정보를 생성한다. 제어부(48)는 생성한 관리 정보를, 통신 처리부(49)를 통해서 관리 서버(9)에 송신한다.
다음에, 무선 통신 단말(7)의 전기적 구성을 설명한다.
무선 통신 단말(7)은 태블릿형의 컴퓨터이다. 무선 통신 단말(7)은 통신 안테나(71)와, 통신 처리부(72)와, 표시부(73)와, 조작부(74)와, 제어부(80)를 구비한다. 또한, 무선 통신 단말(7)은 태블릿형의 컴퓨터에 한정되는 것은 아니고, 스마트폰 또는 노트북이어도 된다. 무선 통신 단말(7)은 전식기(1)의 자동 주행에 관한 여러가지 처리를 행하지만, 이 처리 중 적어도 일부를 전식기(1)의 연산 장치가 행할 수도 있다. 반대로, 전식기(1)가 행하는 자동 주행에 관한 여러가지 처리 중 적어도 일부를 무선 통신 단말(7)이 행할 수도 있다.
통신 안테나(71)는 전식기(1)와 무선 통신을 행하기 위한 근거리 통신용의 안테나에 의해 구성되어 있다. 단, 통신 안테나(71)에 휴대 전화 회선 및 인터넷을 이용한 통신을 행하기 위한 휴대 통신용 안테나가 포함되어도 된다.
통신 처리부(72)는 통신 안테나(71)에 전기적으로 접속되어 있다. 통신 처리부(72)는 적당한 방식으로 변조 처리 또는 복조 처리를 행하고, 전식기(1) 등과의 사이에서 데이터의 송수신을 행할 수 있다.
표시부(73)는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이 등이고, 화상을 표시 가능하게 구성되어 있다. 표시부(73)는 예를 들면, 자동 주행에 관한 정보, 전식기(1)의 설정에 관한 정보, 각종 센서의 검출 결과 및 경고 정보 등을 표시할 수 있다.
조작부(74)는 터치 패널과, 하드웨어 키를 포함하고 있다. 터치 패널은 표시부(73)를 덮도록 겹쳐서 배치되어 있고, 유저의 손가락 등에 의한 조작을 검출 가능하다. 하드웨어 키는 무선 통신 단말(7)의 하우징의 측면 또는 표시부(73)의 주위 등에 배치되어 있고, 유저가 압박함으로써 조작할 수 있다. 또한, 무선 통신 단말(7)은 터치 패널과 하드웨어 키 중 어느 일방만을 구비하는 구성이어도 된다.
제어부(80)는 자동 주행 지시부(81)와, 기억 정보 선택부(82)와, 기억부(83)와, 기억 정보 송신부(84)를 구비한다.
구체적으로 설명하면, 제어부(80)는 공지의 컴퓨터로서 구성되어 있고, 도시하지 않은 CPU, 기억 장치, 입출력부 등을 구비한다. CPU는 각종 프로그램 등을 기억 장치로부터 판독해서 실행할 수 있다. 기억 장치에는 각종 프로그램이나 데이터가 기억되어 있다. 그리고, 상기의 하드웨어와 소프트웨어의 협동에 의해, 제어부(80)를 자동 주행 지시부(81), 기억 정보 선택부(82), 기억부(83) 및 기억 정보 송신부(84)로서 동작시킬 수 있다. 제어부(80)의 각 부가 행하는 처리는 후술한다.
다음에 관리 서버(9)의 전기적 구성을 설명한다.
관리 서버(9)는 인터넷을 통해서 무선 통신 단말(7) 및 관리 단말(4)과 통신한 공지의 컴퓨터이다. 관리 서버(9)는 각종의 정보를 기억 가능한 정보 기억부(91)를 구비한다. 이 정보 기억부(91)는 전식기(1)의 통신 단말 및 다른 작업 차량(예를 들면, 트랙터 또는 콤바인)의 통신 단말로부터 관리 서버(9)가 수신한 데이터를 기억한다.
전식기(1), 무선 통신 단말(7) 및 관리 단말(4)이 행하는 처리 중 적어도 일부를 관리 서버(9)가 행해도 된다. 또한, 전식기(1), 무선 통신 단말(7) 및 관리 단말(4)이 기억하는 정보 중 적어도 일부를 관리 서버(9)가 기억해도 된다.
다음에, 무선 통신 단말(7)의 제어부(80)가 구비하는 각종 구성에 관하여 설명한다.
자동 주행 지시부(81)는 포장에 대하여 식부 작업을 행하기 위해서 전식기(1)를 자동 주행시키기 위한 각종 준비 처리를 한 후에, 전식기(1)에 대하여 자동 주행의 개시/종료의 지시를 행한다.
구체적으로 설명하면, 자동 주행 지시부(81)는 유저가 조작부(74)를 적당하게 조작함으로써, 상기의 자동 주행을 위한 경로(주행 경로)를, 포장의 위치 및 형상 등의 정보 등에 기초하여 생성한다. 포장의 위치 및 형상 등의 정보는 유저에 의해 미리 등록되어 있다.
그 후, 자동 주행 지시부(81)는 생성한 주행 경로의 정보를 전식기(1)의 제어부(50)로 송신한다. 계속해서, 유저가 조작부(74)를 조작해서 자동 주행의 개시를 지시한다. 이것에 의해, 자동 주행 지시부(81)는 통신 처리부(72)에 의해 전식기(1)에 자동 주행 개시 신호를 송신한다. 이것을 통신 처리부(65)에 의해 수신한 전식기(1)의 제어부(50)는 자동 주행을 개시시킨다. 자동 주행 중의 임의의 타이밍에서, 유저는 조작부(74)를 조작해서 자동 주행의 종료를 지시할 수 있다. 이것에 의해, 자동 주행 지시부(81)는 통신 처리부(72)에 의해 전식기(1)에 자동 주행 종료 신호를 송신한다. 이것을 통신 처리부(65)에 의해 수신한 전식기(1)의 제어부(50)는 자동 주행을 종료시킨다.
기억 정보 선택부(82)는 포장에 대하여 작업 차량이 행하는 작업의 상황을 나타내는 정보 중, 무선 통신 단말(7)이 취득해서 관리 서버(9)에 정보로서 출력하는 정보를 선택할 수 있다.
즉, 본 실시형태의 자동 주행 시스템(100)은 관리 단말(4)이 관리 서버(9)에 송신하는 정보와는 별도로, 전식기(1)가 행하는 작업에 관한 상세한 정보를 각종 센서에 의해 취득하고, 상기 정보를 무선 통신 단말(7)에 일단 기억시키고 나서 관리 서버(9)에 송신할 수 있다. 이하, 이 상세한 정보를, 작업 정보라고 부르는 경우가 있다.
작업 정보로서는 예를 들면, 상술의 자동 주행에 관한 정보로 하는 것이 생각된다. 이하에서는 이 정보를 자동 주행 정보라고 부르는 경우가 있다. 자동 주행 정보에는 예를 들면, 관성 계측 장치(62)에 의한 전식기(1)의 자세 또는 가속도, 엔진 회전수, 차속 센서(66)의 검출값, 타각 센서(67)의 검출값 등을 포함시킬 수 있다. 이들의 정보는 관성 계측 장치(62) 등의 각종 센서의 검출 결과에 기초하여 측위 안테나(61)로 취득된 전식기(1)의 위치에 관련지으면서, 짧은 시간 간격으로 순차 취득된다. 이하에서는, 이렇게 해서 얻어지는 일련의 데이터를 자동 주행 로그 정보라 부르는 경우가 있다. 이 자동 주행 로그 정보는 작업 정보를 위치 정보에 관련지은 작업 로그 정보(가동 정보)의 일종이다.
작업 정보로서, 식부 작업에 관한 정보로 하는 것도 생각된다. 이하에서는 이 정보를 식부 작업 정보라고 부르는 경우가 있다. 식부 작업 정보에는, 예를 들면 작업 레버(28)의 조작 위치, 식부부(14)의 높이, 플로트 센서의 검출값 등을 포함할 수 있다. 이들의 정보는 측위 안테나(61)로 취득된 전식기(1)의 위치에 관련지으면서, 짧은 시간 간격으로 순차 취득된다. 이하에서는, 이렇게 해서 얻어지는 일련의 데이터를 식부 작업 로그 정보라고 부르는 경우가 있다. 이 식부 작업 로그 정보는 작업 로그 정보의 일종이다.
작업 정보는 상기의 예에 한정되지 않고, 다양한 정보로 할 수 있다. 작업 정보와 위치 정보는 전식기(1)측에서 생성되고, 전식기(1)로부터 무선 통신 단말(7)로 무선에 의해 송신된다.
그런데, 관리 단말(4)이 관리 서버(9)에 송신하는 위치 정보는 비교적 긴 주기(예를 들면, 1초에 1회 정도)로 반복해서 취득된다. 한편, 상술의 상세한 작업 정보는 비교적 짧은 주기(예를 들면, 0.1초에 1회 정도)로 반복해서 취득할 수 있다. 따라서, 후의 상세한 분석에 적합한 정보량의 데이터를 로그로서 취득할 수 있다. 예를 들면, 자동 주행 중의 전식기(1)가 어떠한 원인으로 주행 경로로부터 크게 어긋나서 정지한 경우에, 자동 주행 로그 정보를 취득해두면, 그 때의 상황을 상세하게 확인할 수 있다.
기억 정보 선택부(82)는 유저가 조작부(74)를 적당하게 조작함으로써, 표시부(73)에 유저가 취득하고 싶은 작업 정보를 선택할 수 있도록, 예를 들면 일람 형식으로 표시한다. 유저는 표시되어 있는 일람으로부터, 예를 들면 자동 주행 정보를 선택한다. 기억 정보 선택부(82)는 유저가 어느 작업 정보를 선택했는지를 기억한다.
기억부(83)는 유저가 기억 정보 선택부(82)에 의해 선택한 작업 정보를 취득하고, 위치 정보와 작업 정보의 세트를 작업 로그 정보로서 기억한다. 작업 로그 정보의 취득 개시/취득 정지의 타이밍은 기억 정보 선택부(82)에 의해 설정된 작업 로그 정보의 종류에 따라 다르다.
예를 들면, 자동 주행 로그 정보를 취득하는 것이 기억 정보 선택부(82)에 의해 선택되어 있었을 경우를 생각한다. 이 경우, 상술한 바와 같이 유저가 자동 주행의 개시를 지시하고, 자동 주행 지시부(81)에 의해 자동 주행이 개시된 것을 조건으로 하여, 기억부(83)로의 자동 주행 로그 정보의 기억이 개시된다. 자동 주행 로그 정보의 기억부(83)로의 축적은 자동 주행의 정지에 의해 종료된다. 따라서, 자동 주행 중의 전식기(1)의 동작에 관한 상세한 데이터를 적절하게 취득할 수 있다.
한편, 식부 작업 로그 정보를 취득하는 것이 기억 정보 선택부(82)에 의해 선택되어 있었을 경우를 생각한다. 이 경우, 상술한 바와 같이 유저가 작업 레버(28)를 조작해서 식부부(14)의 하강을 지시한 것을 조건으로 하여, 기억부(83)로의 식부 작업 로그 정보의 기억이 개시된다. 식부 작업 로그 정보의 기억부(83)에의 축적은 유저가 작업 레버(28)를 조작해서 식부부(14)의 상승을 지시하고, 이것 에 따라 식부부(14)가 소정의 위치까지 상승하면, 종료된다. 따라서, 식부 작업이 실질적으로 행해지고 있는 사이의 전식기(1)의 동작에 관한 상세한 데이터를 적절하게 취득할 수 있다.
기억 정보 송신부(84)는 기억부(83)에 기억된 작업 로그 정보를, 통신 처리부(72)를 사용해서 관리 서버(9)에 송신한다.
구체적으로는 무선 통신 단말(7)은 전식기(1)의 식부부(14)에 의한 식부 작업의 종료 후에는 유저의 자택 등에 가지고 간다. 그래서, 무선 통신 단말(7)의 기억 정보 송신부(84)는 관리 서버(9)에 송신해야 할 내용이 기억부(83)에 기억되어 있을 때는, 상기 무선 통신 단말(7)이 사전에 설정된 무선 LAN에 접속되었는지의 여부를 감시한다. 무선 통신 단말(7)이 무선 LAN에 접속된 것을 검출하면, 기억 정보 송신부(84)는 기억부(83)에 기억된 작업 로그 정보를 관리 서버(9)에 송신한다. 작업 로그 정보의 송신이 완료되면, 기억부(83)에 기억되어 있었던 작업 로그 정보는 파기된다.
본 실시형태에서는 기억부(83)에 기억된 작업 로그 정보는 무선 통신 단말(7)로부터 관리 서버(9)로 자동적으로 송신된다. 이것에 의해, 송신 잊음을 방지하여 유저의 시간을 경감할 수 있다. 단, 무선 통신 단말(7)의 작업 로그 정보의 송신은, 유저가 조작부(74)를 조작해서 상기 송신을 지시하는 것을 조건으로 하여 행해지도록 해도 된다.
작업 로그 정보는 상술한 바와 같이 전식기(1)의 상세한 정보를 취득하는 것이고, 또한 로그를 구성하는 작업 정보를 취득하는 시간 간격도 짧다. 따라서, 작업 로그 정보는 대용량의 데이터가 되기 쉽다. 이 점, 본 실시형태에서는 무선 통신 단말(7)에 일단 작업 로그 정보를 기억시키고, 무선 통신 단말(7)로부터 무선 LAN을 이용하여 관리 서버(9)로 송신하고 있다. 따라서, 무선 통신 단말(7)의 가반성을 살리고, 대용량의 작업 로그 정보를 관리 서버(9)로, 지극히 낮은 통신 코스트로 고속으로 송신할 수 있다.
관리 서버(9)에 작업 로그 정보가 보존된 후, 유저는 적당한 컴퓨터를 이용하여 관리 서버(9)에 로그인함으로써, 관리 서버(9)의 정보 기억부(91)에 기억된 데이터를 열람할 수 있다. 이것에 의해, 데이터를 적절하게 관리할 수 있다. 데이터의 열람에는 예를 들면, 유저의 자택의 퍼스널 컴퓨터 또는 유저가 휴대하는 스마트폰 등의 휴대 컴퓨터를 사용할 수 있다. 물론, 상술의 무선 통신 단말(7)을 사용하여 관리 서버(9)의 데이터를 열람해도 된다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 자동 주행 시스템(100)은 위치 취득부(64)와, 기억 정보 선택부(82)와, 기억부(83)와, 통신 처리부(72)를 구비한다. 위치 취득부(64)는 포장에 대하여 작업을 행하는 전식기(1)의 위치를 취득 가능하다. 기억 정보 선택부(82)는 전식기(1)가 행하는 작업을 나타내는 복수의 작업 정보로부터, 상황을 센서로 검출해서 기억하는 대상의 작업 정보를 유저에게 선택시킨다. 기억부(83)는 기억 정보 선택부(82)에 있어서 선택된 작업 정보를, 위치 취득부(64)에 의해 얻어진 위치 정보와 관련지어 작업 로그 정보로서 기억한다. 통신 처리부(72)는 기억부(83)에 기억된 작업 로그 정보를 관리 서버(9)에 네트워크를 통해서 송신 가능하다. 기억부(83) 및 통신 처리부(72)는 유저가 휴대 가능한 무선 통신 단말(7)에 설치되어 있다.
이것에 의해, 전식기(1)가 행하는 작업에 대해서 얻어지는 복수 종류의 작업 정보 중, 유저가 선택한 정보만에 대해서, 위치 정보와 작업 정보를 관련지었던 작업 로그 정보를, 무선 통신 단말(7)을 경유해서 관리 서버(9)로 송신할 수 있다. 따라서, 데이터 통신량 및 통신 시간의 증대를 억제하면서, 상세한 작업 로그 정보를 관리 서버(9)에 있어서 관리할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 자동 주행 시스템(100)에 있어서, 기억부(83)로의 작업 로그 정보의 기억이 개시되는 조건이 되는 조작이, 기억 정보 선택부(82)에 있어서 어느 작업 정보가 선택되는지에 따라서 다르다.
이것에 의해, 작업 로그 정보를 취득해야 할 타이밍이 작업 정보에 따라 다른 것을 적절하게 고려할 수 있으므로, 작업 로그 정보를 효율적으로 취득할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 자동 주행 시스템(100)은 위치 취득부(64)에 의해 얻어진 위치 정보에 기초하여 포장에 미리 설정되어 있는 주행 경로를 따라 전식기(1)를 자동 주행시킬 수 있는 제어부(50)를 구비한다. 기억 정보 선택부(82)에 있어서 선택된 작업 정보가 전식기(1)의 자동 주행에 관한 작업 정보인 경우, 작업 로그 정보의 기억은 전식기(1)에 자동 주행을 지시하기 위해 유저가 조작부(74)에 대하여 행하는 조작을 조건으로 해서 개시된다.
이것에 의해, 자동 주행을 행하고 있을 때의 작업 로그 정보(자동 주행 로그 정보)를 적절한 시간 범위에서 취득할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 자동 주행 시스템(100)에 있어서, 포장에 대하여 전식기(1)가 행하는 작업에는 전식기(1)가 구비하는 식부부(14)가 포장에 모종을 식부하는 작업이 포함된다. 기억 정보 선택부(82)에 있어서 선택된 작업 정보가, 식부부(14)의 가동 상태에 관한 정보인 경우, 작업 로그 정보의 기억은 식부부(14)에 식부 작업을 지시하는 작업 레버(28)의 조작을 조건으로 해서 개시된다.
이것에 의해, 식부 작업을 행하고 있을 때의 작업 로그 정보(식부 로그 정보)를 적절한 시간 범위에서 취득할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 자동 주행 시스템(100)에 있어서는 작업 로그 정보 외, 전식기(1)의 위치를 나타내는 정보를 포함하는 관리 정보를 관리 서버(9)에 송신가능하다. 작업 로그 정보는 관리 정보와는 다른 시간 간격으로 취득된다.
이것에 의해, 목적이 다른 2개의 정보를, 각각의 목적에 따른 적절한 데이터량으로 취득하고, 관리 서버(9)에 적절하게 보존할 수 있다.
본 실시형태의 자동 주행 시스템(100)에 있어서, 관리 정보는 무선 통신 단말(7)과는 다른 관리 단말(4)로부터 관리 서버(9)로 송신된다. 관리 단말(4)은 전식기(1)에 고정되어 있다.
이것에 의해, 전식기(1), 그것의 위치를 파악하기 위한 관리 정보에 대해서는 전식기(1)에 고정된 관리 단말(4)로부터 관리 서버(9)로 송신하기 때문에, 합리적인 통신을 실현할 수 있다. 또한, 관리 단말(4)을 특별히 설치함으로써, 전식기(1)의 관리의 확실성을 높일 수 있다.
이상으로 본 발명의 바람직한 실시형태를 설명했지만, 상기의 구성은 예를 들면, 이하와 같이 변경할 수 있다.
상기의 실시형태에서는 무선 통신 단말(7)에 있어서 작업 로그 정보를 기억할 때는 전식기(1)의 위치 정보 및 작업 정보가, 전식기(1)로부터 무선 통신 단말(7)로 수시 송신된다. 단, 전식기(1)측의 예를 들면, 기억부(51)를 기억 버퍼로서, 어느 정도의 데이터량이 될 때까지 대기하고 나서 무선 통신 단말(7)로 합해서 송신해도 된다.
무선 통신 단말(7)에 기억된 작업 로그 정보는 예를 들면, 자택 등에 구비된 퍼스널 컴퓨터에 유선(예를 들면, USB 케이블)에 의해 송신한 후, 이 퍼스널 컴퓨터로부터 유선 LAN을 통하여 관리 서버로 송신해도 된다.
자동 주행의 개시/정지의 지시는 무선 통신 단말(7)이 아니라, 예를 들면 전식기(1)측에 설치된 적절한 조작 부재를 조작함으로써 행하도록 구성할 수도 있다.
상기의 실시형태에서는 유저의 승차 중에 있어서 전식기(1)에 자동 주행을 행하게 하는 구성이지만, 유저가 승차하지 않는 전식기(1)에 자동 주행을 행하게 할 수도 있다.
포장에 대하여 작업을 행하는 한, 작업 차량은 전식기(1)에 한정되지 않는다. 본 발명의 정보 관리 시스템을, 예를 들면 트랙터, 콤바인을 이용하여 실현할 수도 있다.
상술의 교시를 고려하면, 본 발명이 많은 변경 형태 및 변형 형태를 취할 수 있는 것은 명확하다. 따라서, 본 발명이, 첨부의 특허청구범위 내에 있어서, 본 명세서에 기재된 이외의 방법으로 실시될 수 있는 것을 이해할 수 있다.
1 전식기(작업 차량)
4 관리 단말
7 무선 통신 단말
9 관리 서버
14 식부부
28 작업 레버
50 제어부(자동 주행 제어부)
64 위치 취득부
72 통신 처리부
82 기억 정보 선택부
83 기억부
100 자동 주행 시스템(정보 관리 시스템)

Claims (6)

  1. 포장에 대하여 작업을 행하는 작업 차량의 위치를 취득 가능한 위치 취득부와,
    상기 작업 차량이 행하는 작업을 나타내는 복수의 작업 정보로부터, 상황을 센서로 검출해서 기억하는 대상의 작업 정보를 유저에게 선택시키는 선택부와,
    상기 선택부에 있어서 선택된 작업 정보를, 상기 위치 취득부에 의해 얻어진 위치 정보와 관련지어 가동 정보로서 기억하는 기억부와,
    상기 기억부에 기억한 상기 가동 정보를 관리 서버에 네트워크를 통해서 송신 가능한 통신 처리부를 구비하고,
    상기 기억부 및 상기 통신 처리부는 유저가 휴대 가능한 무선 통신 단말에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 정보 관리 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 기억부로의 상기 가동 정보의 기억이 개시되는 조건이 되는 조작이, 상기 선택부에 있어서 어느 작업 정보가 선택되는지에 따라 다른 것을 특징으로 하는 정보 관리 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 위치 취득부에 의해 얻어진 위치 정보에 기초하여 상기 포장에 미리 설정되어 있는 주행 경로를 따라 상기 작업 차량을 자동 주행시킬 수 있는 자동 주행 제어부를 구비하고,
    상기 선택부에 있어서 선택된 작업 정보가 상기 작업 차량의 자동 주행에 관한 작업 정보인 경우, 상기 가동 정보의 기억은 상기 작업 차량의 자동 주행을 지시하는 조작을 조건으로 해서 개시되는 것을 특징으로 하는 정보 관리 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 포장에 대하여 상기 작업 차량이 행하는 작업에는, 상기 작업 차량이 구비하는 식부부가 상기 포장에 모종을 식부하는 작업이 포함되고,
    상기 선택부에 있어서 선택된 작업 정보가 상기 식부부의 가동 상태에 관한 정보인 경우, 상기 가동 정보의 기억은 상기 식부부에 식부 작업을 지시하는 조작을 조건으로 하여 개시되는 것을 특징으로 하는 정보 관리 시스템.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가동 정보 외, 상기 작업 차량의 위치를 나타내는 정보를 포함하는 관리 정보를 상기 관리 서버에 송신 가능하고,
    상기 가동 정보는 상기 관리 정보와는 다른 시간 간격으로 취득되는 것을 특징으로 하는 정보 관리 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 관리 정보는 상기 무선 통신 단말과는 다른 관리 단말로부터 상기 관리 서버로 송신되고,
    상기 관리 단말은 상기 작업 차량에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 정보 관리 시스템.
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