JP7495889B2 - 軌跡情報出力システム、軌跡情報出力プログラム、及び軌跡情報出力方法 - Google Patents

Description

本発明は、軌跡情報出力システム、軌跡情報出力プログラム、及び軌跡情報出力方法に関するものである。

近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報として、圃場で作業を行う作業車両が移動した軌跡が記録されている。

特許文献１には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いて、作業車両の各時刻における位置を測定した測位情報を記録するシステムが開示されている。このシステムは、作業車両の位置において測位情報をサンプリングすることで、記録するデータ量を削減する。

特開２０１９－９１３５３号公報

特許文献１に記載のシステムは、例えば圃場において、作業車両の位置情報のデータ間隔が一定に設定される。しかし、発明者らは、圃場において、様々な種類の作業が行われ、作業の種類や作業車両の違いにより、作業車両の軌跡を確認するために必要となる位置情報のデータ間隔が異なることを見出した。

上記の状況に鑑み、本開示は、作業車両の測位情報について、データ間隔を変更することで、適切なデータ間隔で作業車両の軌跡を出力する軌跡情報出力システムを提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力システム（１０００）は、データ保持部（１５０）と、作業種別判定部（１６０）と、データ間隔変更部（１７０）と、出力部（１８０）とを備える。データ保持部（１５０）は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報（３０４）を保持する。作業種別判定部（１６０）は、作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定する。データ間隔変更部（１７０）は、作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した表示用データ間隔に応じて記録用位置情報（３０４）のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成する。出力部（１８０）は、表示用位置情報を表す情報を出力する。

上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力システム（１０００）は、データ保持部（１５０）と、データ間隔変更部（１７０）と、出力部（１８０）とを備える。データ保持部（１５０）は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報（３０４）を保持する。データ間隔変更部（１７０）は、作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、表示用データ間隔に応じて記録用位置情報（３０４）のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成する。出力部（１８０）は表示用位置情報を表す情報を出力する。

上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力プログラム（３２０）は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することを演算装置（１２０）に実行させる。また、軌跡情報出力プログラム（３２０）は、作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定することを演算装置（１２０）に実行させる。さらに、軌跡情報出力プログラム（３２０）は、作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した表示用データ間隔に応じて記録用位置情報（３０４）のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することを演算装置（１２０）に実行させる。さらに、軌跡情報出力プログラム（３２０）は、表示用位置情報を表す情報を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。

上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力プログラム（３２０）は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することを演算装置（１２０）に実行させる。また、軌跡情報出力プログラム（３２０）は、作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、表示用データ間隔に応じて記録用位置情報（３０４）のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することを演算装置（１２０）に実行させる。さらに、軌跡情報出力プログラム（３２０）は、表示用位置情報を表す情報を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。

上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力方法は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することを含む。また、軌跡情報出力方法は、作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定することを含む。さらに、軌跡情報出力方法は、作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した表示用データ間隔に応じて記録用位置情報（３０４）のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することを含む。さらに、軌跡情報出力方法は、表示用位置情報を表す情報を出力することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による軌跡情報出力方法は、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することを含む。また、軌跡情報出力方法は、作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、表示用データ間隔に応じて記録用位置情報（３０４）のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することを含む。さらに、軌跡情報出力方法は、表示用位置情報を表す情報を出力することを含む。

上記の形態によれば、作業車両の測位情報について、データ間隔を変更することで、適切なデータ間隔で作業車両の軌跡を出力することができる。

一実施の形態における軌跡情報出力システムの構成図である。 一実施の形態における端末が表示する表示画像を表す図である。 一実施の形態における作業データの構成を表す図である。 一実施の形態における表示設定データの構成を表す図である。 一実施の形態における軌跡情報出力システムが実行する機能ブロックを表す図である。 一実施の形態における軌跡情報出力システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における軌跡情報出力システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態において、位置情報のデータ間隔を変更する処理を説明するための図である。 一実施の形態において、表示設定データを変更するときに表示されるデータ間隔設定画面を表す図である。 一実施の形態において、表示設定データを変更するときに表示されるデータ間隔設定画面を表す図である。

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による軌跡情報出力システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、軌跡情報出力システム１０００は、軌跡情報出力装置１００と、端末２００とを備える。軌跡情報出力装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業車両３０と通信可能に接続されている。

作業車両３０は、圃場内を移動することで、作業を行う。作業車両３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、移動した各時刻の位置を表す測位情報を取得する。軌跡情報出力装置１００は、作業車両３０から圃場での稼働情報を取得して、取得した稼働情報に基づき、作業領域、作業種別、作業車両３０の記録用位置情報などを表す作業データを算出して格納する。稼働情報は、圃場で作業を行っているときの作業車両３０の状態を表す情報を含み、例えば作業車両３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、作業車両３０の各時刻の位置情報、作業期間などを表す情報を含む。作業車両３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

軌跡情報出力装置１００は、端末２００から要求に応じて、端末２００に表示画像を表示するための表示データを出力する。表示データには、作業車両３０の軌跡を表す表示用位置情報が含まれる。軌跡情報出力装置１００は、端末２００に表示データを出力するとき、記録用位置情報から、対応する作業種別に応じてデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成する。端末２００は、図２に示すように、データ間隔が変更された表示用位置情報に基づき、地図上に圃場領域４００と、作業車両３０の軌跡４１０を表す表示画像を表示する。

このように、軌跡情報出力システム１０００は、作業車両３０の記録用位置情報からデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することができる。これにより、軌跡情報出力システム１０００は、作業車両３０の軌跡４１０を必要な精度で表しつつ、軌跡情報出力装置１００と端末２００との間の通信負荷や、端末２００が表示画像を表示するときの処理負荷を低減することができる。なお、軌跡情報出力システム１０００は、圃場で作業を行う任意の作業装置、例えば飛行して作業を行うドローンの軌跡４１０を表示してもよい。

（軌跡情報出力システムの構成）
軌跡情報出力システム１０００に含まれる軌跡情報出力装置１００の構成を説明する。軌跡情報出力装置１００は、図１に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。軌跡情報出力装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業車両３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、作業車両３０の軌道を地図上に表した表示画像を生成するための様々なデータ、例えば作業データ３００と、表示設定データ３１０と、軌跡情報出力プログラム３２０とを格納する。記憶装置１４０は、軌跡情報出力プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。軌跡情報出力プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

作業データ３００は、圃場の作業に関するデータ、例えば作業車両３０からの稼働情報から算出されるデータを含む。例えば、作業データ３００は、図３に示すように、作業ＩＤ３０１と、作業期間を表す作業期間情報３０２と、作業種別を表す作業種別情報３０３と、作業車両３０の記録用位置情報３０４とを含む。作業ＩＤ３０１と、作業期間情報３０２と、作業種別情報３０３と、記録用位置情報３０４とは、互いに関連付けて作業データ３００に登録されている。作業ＩＤ３０１は、圃場で行われた各作業を区別するために用いられる識別子を表し、作業ごとに異なる値が割り当てられる。

作業期間情報３０２は、圃場の作業を開始した時刻と終了した時刻とを表す。作業期間情報３０２は、例えば、作業車両３０が圃場に入った時刻と、圃場から出た時刻とを表す。また、作業期間情報３０２は、作業車両３０が起動、例えばエンジンが始動する時刻と、作業車両３０が停止、例えばエンジンが停止する時刻とを表してもよい。作業期間情報３０２は、圃場の作業が行われた期間を表す任意の形式を選択してもよい。

作業種別情報３０３は、圃場で行われた作業の種類、例えば耕起、整地、施肥、植付などを表す。例えば、図３の作業データ３００の作業種別情報３０３は、作業ＩＤ３０１が「ＯＰ０１」で示された作業が「耕起」であることを表す。このため、作業データ３００は、「ＯＰ０１」に示された作業期間情報３０２が表す期間に「耕起」が行われたことを表す。作業データ３００は、同様に、「ＯＰ０２」に示された作業期間情報３０２が表す期間に「除草」が行われたことを表す。

記録用位置情報３０４は、作業期間情報３０２の表す期間の各時刻における作業車両３０の位置を表す。例えば、記録用位置情報３０４は、作業車両３０で測定された測位情報を表す。また、記録用位置情報３０４は、測位情報に基づき、算出されてもよい。例えば、記録用位置情報３０４は、測位情報の一部の情報を削除して算出されてもよい。

表示設定データ３１０は、図４に示すように、作業種別に関連付けられた表示用位置情報の表示用データ間隔を表す。例えば、図４に示す例において、作業種別が「耕起」であるとき、表示用位置情報は、１０秒間隔の各時刻における作業車両３０の位置を表す。このため、図３に示す「ＯＰ０１」における作業車両３０の記録用位置情報３０４は、１０秒間隔に変換されて、表示用位置情報として端末２００に送信される。端末２００は、受信した表示用位置情報に基づき、作業車両３０の軌跡４１０を表す表示画像を表示する。また、表示設定データ３１０の表示用データ間隔は距離で表されてもよい。例えば、表示用データ間隔が１ｍであるとき、作業車両３０の記録用位置情報３０４は、１ｍ間隔に変換されて、端末２００に送信される。

作業データ３００と、表示設定データ３１０とは、演算装置１２０に読み出され、作業車両３０の軌跡４１０を地図上に表した表示画像を生成するための様々なデータ処理に使用される。演算装置１２０は、軌跡情報出力プログラム３２０を記憶装置１４０から読み出し実行する。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、軌跡情報出力プログラム３２０を読み出し実行することで、図５に示すように、データ保持部１５０と、作業種別判定部１６０と、データ間隔変更部１７０と出力部１８０とを実現する。データ保持部１５０は、作業データ３００と、表示設定データ３１０とを保持する。作業種別判定部１６０は、作業車両３０からの稼働情報に基づき、作業車両３０により行われた作業の作業種別を判定する。データ間隔変更部１７０は、作業データ３００に基づき、作業車両３０の記録用位置情報３０４のデータ間隔を変更して、表示用位置情報を生成する。出力部１８０は、端末２００の表示部２５０に表示用位置情報を含む表示データを送信する。

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、軌跡情報出力装置１００から取得する表示データを演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を軌跡情報出力装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、作業車両３０の軌跡４１０を表す表示画像を端末２００の入出力装置２１０に表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３３０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。表示プログラム３３０は、記憶媒体１に記録されて提供されてもよい。

演算装置２２０は、表示プログラム３３０を読み出し実行することで、図５に示すように、入出力装置２１０と協働して、作業車両３０の軌跡４１０を表す表示画像を表示する表示部２５０を実現する。表示部２５０は、軌跡情報出力装置１００から表示データを取得して、表示画像を表示する。

（軌跡情報出力システムの動作）
図１に示す軌跡情報出力装置１００の演算装置１２０は、作業車両３０から稼働情報を受信すると、軌跡情報出力プログラム３２０を実行して、軌跡情報出力方法の一部である図６に示す処理を開始する。ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される作業種別判定部１６０は、作業車両３０からの稼働情報に基づき、作業種別を判定する。例えば、作業種別判定部１６０は、機械学習により得られた学習済みモデルを用いて、作業種別を推定する。この場合、学習済みモデルは、稼働情報から作業種別を判定するように、学習されている。また、作業種別判定部１６０は、作業種別を、作業車両３０の機種に基づき算出してもよい。この場合、記憶装置１４０は、作業車両３０の機種と、作業種別に表される作業とを関連付ける作業対応データを格納する。作業種別判定部１６０は、作業対応データに基づき、作業種別を判定する。

ステップＳ１２０において、作業種別判定部１６０は、判定した作業種別を作業種別情報３０３として作業データ３００に登録する。また、データ保持部１５０は、作業車両３０の稼働情報に基づき作業が行われた作業期間を算出し、算出した作業期間を作業期間情報３０２として作業データ３００に登録する。さらに、データ保持部１５０は、稼働情報から作業車両３０の位置情報を抽出し、記録用位置情報３０４として作業データ３００に登録する。

このように、データ保持部１５０と、作業種別判定部１６０は、作業車両３０の稼働情報に基づき、各情報を作業データ３００に登録する。

次に、図１に示す端末２００の入出力装置２１０に、作業車両３０の軌跡４１０を表す表示画像を表示する動作を説明する。端末２００の演算装置２２０は、端末２００の入出力装置２１０に作業車両３０の軌跡４１０を表す表示画像を表示する操作が入力されると、表示プログラム３３０を実行して、軌跡情報出力方法の一部である図７に示す処理を開始する。ステップＳ２１０において、演算装置２２０で実現される表示部２５０は、作業車両３０の軌跡４１０を算出するための表示データを要求する要求信号を、軌跡情報出力装置１００の演算装置１２０に送信する。軌跡情報出力装置１００の演算装置１２０は、要求信号を受信すると、軌跡情報出力プログラム３２０を実行して、図７に示す処理を実行する。なお、要求信号には、作業データ３００に登録されている情報から表示画像に表す情報を抽出するための抽出情報を表す信号が含まれている。

ステップＳ２２０において、軌跡情報出力装置１００の演算装置１２０により実現されるデータ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４のデータ間隔を変更して、表示用位置情報を生成する。具体的には、データ間隔変更部１７０は、要求信号に基づき、作業データ３００から表示画像に表す情報を抽出し、抽出した情報の作業種別情報３０３と記録用位置情報３０４とを取得する。例えば、図３に示す例において、データ間隔変更部１７０は、作業ＩＤ３０１が「ＯＰ０１」と「ＯＰ０２」とに関する情報を抽出する。

次に、データ間隔変更部１７０は、表示設定データ３１０に基づき、抽出された作業種別情報３０３に応じて表示用位置情報の表示用データ間隔を決定する。例えば、データ間隔変更部１７０は、図３に示す「ＯＰ０１」の作業種別情報３０３を取得する。次に、データ間隔変更部１７０は、図４に示す表示設定データ３１０から、取得した作業種別情報３０３である「耕起」に対応する表示用データ間隔を抽出して決定する。また、図３に示す「ＯＰ０２」についても同様に、データ間隔変更部１７０は、「ＯＰ０２」の作業種別情報３０３である「除草」に対応する表示用データ間隔を抽出して決定する。

次に、データ間隔変更部１７０は、抽出された記録用位置情報３０４のデータ間隔を、作業種別情報３０３に応じて取得された表示用データ間隔に変更して、表示用位置情報を生成する。例えば、データ間隔変更部１７０は、抽出された記録用位置情報３０４のうち、データ間隔が表示用データ間隔になるように一部を除き、表示用位置情報を生成する。例えば、図４に示すように「耕起」に対するデータ間隔が「１０秒」であるとき、データ間隔変更部１７０は、図３に示す「ＯＰ０１」において、記録用位置情報３０４の情報から、データ間隔が１０秒となるように、一部の情報を削除して、表示用位置情報を生成する。

また、データ間隔変更部１７０は、表示用データ間隔に対応する少なくとも１つの位置情報が記録用位置情報３０４に含まれないとき、記録用位置情報３０４のうち、表示用データ間隔に対応する位置情報に最も近い位置情報を表示用位置情報に含めてもよい。例えば、データ間隔変更部１７０は、図８に示すように、７秒間隔のデータ間隔を有する記録用位置情報３０４から、１０秒間隔のデータ間隔を有する表示用位置情報を生成するとする。この場合、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４の最初の位置情報、例えば「０」秒における位置情報を表示用位置情報に含める。次に、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４のうち、２番目の表示用位置情報となる「１０」秒に最も近い「７」秒の位置情報を、表示用位置情報に含める。同様に、記録用位置情報３０４のうち、「２０」秒に最も近い「２１」秒の位置情報が表示用位置情報に含められる。

また、データ間隔変更部１７０は、表示用データ間隔に対応する少なくとも１つの位置情報が記録用位置情報３０４に含まれないとき、記録用位置情報３０４に基づき、表示用データ間隔に対応する位置情報を補間してもよい。例えば、データ間隔変更部１７０は、表示用データ間隔に対応する少なくとも１つの位置情報が記録用位置情報３０４に含まれないとき、記録用位置情報３０４のうち、表示用データ間隔に対応する位置情報に隣接する２つの位置情報を用いて、表示用データ間隔に対応する位置情報を算出する。例えば、図８に示すように、データ間隔変更部１７０が、７秒間隔のデータ間隔を有する記録用位置情報３０４から、１０秒間隔のデータ間隔を有する表示用位置情報を生成するとする。この場合、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４のうち、２番目の表示用位置情報となる「１０」秒に隣接する「７」秒の位置情報と、「１４」秒の位置情報とに基づき、「１０」秒の位置情報を線形補間により算出する。データ間隔変更部１７０は、算出した位置情報を表示用位置情報に含めることで、表示用位置情報を生成する。

また、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４から複数の位置情報を用いて、表示用データ間隔に対応する位置情報を補間してもよい。例えば、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４のうち、複数の位置情報を用いた近似曲線を算出する。算出された近似曲線を用いて、データ間隔変更部１７０は、表示用データ間隔と対応する位置情報を算出する。データ間隔変更部１７０は、算出した位置情報を表示用位置情報に含めることで、表示用位置情報を生成する。

図７に示すステップＳ２３０において、出力部１８０は、生成された表示用位置情報を含めた表示データを端末２００の表示部２５０に出力する。

ステップＳ２４０において、端末２００の表示部２５０は、出力部１８０から出力された表示データに基づき、表示画像を生成する。例えば、表示部２５０は、表示データに含まれる表示用位置情報に基づき、作業車両３０の軌跡４１０を算出する。表示部２５０は、算出した軌跡４１０を表す表示画像を生成し、端末２００の入出力装置２１０に表示画像を表示する。

このように、軌跡情報出力システム１０００は、作業車両３０の位置情報を表示するための表示用位置情報のデータ間隔を、作業種別に応じて変更することができる。これにより、端末２００は、作業車両３０の軌跡４１０を表す表示画像を容易に出力することができる。

（実施の形態２）
図５に示すデータ間隔変更部１７０は、図１に示す端末２００の入出力装置２１０にユーザ、例えば圃場の所有者、作業者などが作業種別に応じた表示用データ間隔を入力することで、表示設定データ３１０を更新してもよい。具体的には、入出力装置２１０に各作業種別の表示用データ間隔を入力すると、図５に示す端末２００の表示部２５０は、軌跡情報出力装置１００のデータ保持部１５０に、入力された作業種別の表示用データ間隔を表す情報を送信する。データ保持部１５０は、受信した情報から表示用データ間隔を抽出し、抽出した表示用データ間隔で図４に示す表示設定データ３１０を更新する。

例えば、表示部２５０は、ユーザの操作に応じて、図９に示すように、データ間隔設定画面５００を表示する。データ間隔設定画面５００は、変更種別設定欄５１０と、データ間隔設定欄５２０と、設定ボタン５３０と、キャンセルボタン５４０とを含む。変更種別設定欄５１０は、データ間隔設定画面５００に入力された表示用データ間隔について有効または無効の設定を表す。変更種別設定欄５１０が選択されると、データ間隔設定画面５００に入力された表示用データ間隔が有効に設定される。

データ間隔設定欄５２０には、各作業種別に対応した表示用データ間隔が入力される。データ間隔設定欄５２０は、作業種別ごとに設けられている。例えば、データ間隔設定画面５００は、作業種別が「耕起」であるときのデータ間隔設定欄５２０と、作業種別が「播種」であるときのデータ間隔設定欄５２０と、作業種別が「除草」であるときのデータ間隔設定欄５２０とを含む。

設定ボタン５３０が選択されると、表示部２５０はデータ間隔設定画面５００に入力された表示用データ間隔を表示設定データ３１０に反映する処理を開始する。具体的には、図５に示す表示部２５０は、データ間隔設定画面５００に入力された表示用データ間隔を表す情報を、軌跡情報出力装置１００のデータ保持部１５０に送信する。また、表示部２５０は、データ間隔設定画面５００の表示を終了する。

キャンセルボタン５４０が選択されると、表示部２５０は、データ間隔設定画面５００に入力された表示用データ間隔を表示設定データ３１０に反映することなく、データ間隔設定画面５００の表示を終了する。

このように、軌跡情報出力システム１０００は、ユーザが入力した表示用データ間隔に応じて、作業車両３０の軌跡４１０を算出するための表示用位置情報のデータ間隔を変更してもよい。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、表示用データ間隔は、作業車両３０の機種、例えば、トラクター、コンバイン、移植機などに応じて変更されてもよい。圃場で行われる作業は、作業車両３０の機種に応じて異なることが多い。このため、作業車両３０の機種に応じて表示用データ間隔を変更することで、軌跡情報出力システム１０００は、軌跡情報出力装置１００と端末２００との間の通信負荷や、端末２００が表示画像を表示するときの処理負荷を低減することができる。なお、作業車両３０の機種は、データ保持部１５０により、作業車両３０から取得する稼働情報に基づき判定されてもよく、ユーザが端末２００の入出力装置２１０に入力することでデータ保持部１５０に登録されてもよい。

表示用データ間隔は、複数の条件から選択された１つの条件に応じて、変更されてもよい。例えば、図１０に示すように、端末２００の表示部２５０は、作業車両３０の機種と、作業種別とから表示用データ間隔を変更する条件を選択するデータ間隔設定画面５００を表示してもよい。ユーザは、表示用データ間隔を変更する条件を複数の変更種別設定欄５１０から選択する。表示部２５０は、選択された変更種別設定欄５１０を表す情報を図５に示す軌跡情報出力装置１００のデータ保持部１５０に送信する。データ間隔変更部１７０は、図７に示すステップＳ２２０において、データ保持部１５０から選択された変更種別設定欄５１０を取得して、取得した変更種別設定欄５１０に応じた表示用データ間隔を抽出する。このように、データ間隔変更部１７０は、作業種別に応じて表示用データ間隔を変更可能に構成されるとともに、作業車両３０の機種に応じて表示用データ間隔を変更可能に構成される。

また、表示用データ間隔を変更するための条件は、作業種別や作業車両３０の機種に限定されず、任意に選択してもよい。例えば、表示用データ間隔は、作業車両３０の作業状態に応じて変更されてもよい。作業車両３０が圃場内での作業を行っているときと、作業を行わずに移動しているときとで、表示用データ間隔は変更されてもよい。また、表示用データ間隔は、ユーザの入力された一定の間隔に設定されてもよい。

データ間隔変更部１７０は、表示設定データ３１０に表された表示用データ間隔と、作業データ３００に含まれる記録用位置情報３０４とに基づき、表示用位置情報のデータ間隔を決定してもよい。例えば、データ間隔変更部１７０は、表示設定データ３１０に表された表示用データ間隔が記録用位置情報３０４のデータ間隔の整数倍でないとき、記録用位置情報３０４のデータ間隔の整数倍となるデータ間隔を表示用データ間隔として決定する。例えば、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４のデータ間隔を整数倍した複数のデータ間隔（例えば、記録用位置情報３０４のデータ間隔を２倍したデータ間隔、３倍したデータ間隔など）のうち、表示設定データ３１０に表された表示用データ間隔より小さく、かつ、最も大きいデータ間隔を、新たな表示用データ間隔として決定する。データ間隔変更部１７０は、決定した新たな表示用データ間隔に応じて、表示用位置情報を生成する。また、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４のデータ間隔を整数倍した複数のデータ間隔のうち、表示設定データ３１０に表された表示用データ間隔より大きく、かつ、最も小さいデータ間隔を、新たな表示用データ間隔として決定してもよい。

データ間隔変更部１７０は、作業データ３００に含まれる記録用位置情報３０４を補間して、記録用位置情報３０４よりデータ間隔の小さい表示用位置情報を生成してもよい。例えば、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４に含まれない表示用位置情報を、記録用位置情報３０４に基づき補間する。

また、データ間隔変更部１７０は、表示設定データ３１０に表された表示用データ間隔と、作業データ３００に含まれる記録用位置情報３０４とに基づき、表示用位置情報のデータ間隔を決定してもよい。例えば、データ間隔変更部１７０は、表示設定データ３１０に表された表示用データ間隔が、記録用位置情報３０４のデータ間隔を整数で除算したデータ間隔でないとき、記録用位置情報３０４のデータ間隔を整数で除算したデータ間隔を表示用データ間隔として決定する。例えば、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４のデータ間隔を整数で除算した複数のデータ間隔（例えば、記録用位置情報３０４のデータ間隔を２で除算したデータ間隔、３で除算したデータ間隔など）のうち、表示設定データ３１０に表された表示用データ間隔より大きく、かつ、最も小さいデータ間隔を、新たな表示用データ間隔として決定する。データ間隔変更部１７０は、決定した新たな表示用データ間隔に応じて、表示用位置情報を生成する。また、データ間隔変更部１７０は、記録用位置情報３０４のデータ間隔を整数で除算した複数のデータ間隔（例えば、記録用位置情報３０４のデータ間隔を２で除算したデータ間隔、３で除算したデータ間隔など）のうち、表示設定データ３１０に表された表示用データ間隔より小さく、かつ、最も大きいデータ間隔を、新たな表示用データ間隔として決定してもよい。

作業種別判定部１６０は、作業車両３０により行われた作業の作業種別を判定できれば、任意の方法を選択することができる。例えば、作業種別は、ユーザにより図１に示す端末２００の入出力装置２１０に入力されてもよい。この場合、作業種別判定部１６０は入力された作業種別を、作業車両３０により行われた作業の作業種別として判定する。

出力部１８０は、生成された表示用位置情報を表す情報を出力すればよく、例えば端末２００の入出力装置２１０に表示される表示画像を表す情報を出力してもよい。この場合、出力部１８０は、表示用位置情報に基づき、入出力装置２１０に表示される表示画像を生成する。生成された表示画像は、出力部１８０から表示部２５０に伝達され、表示部２５０により表示される。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業車両
１００ ：軌跡情報出力装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：データ保持部
１６０ ：作業種別判定部
１７０ ：データ間隔変更部
１８０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３００ ：作業データ
３０１ ：作業ＩＤ
３０２ ：作業期間情報
３０３ ：作業種別情報
３０４ ：記録用位置情報
３１０ ：表示設定データ
３２０ ：軌跡情報出力プログラム
３３０ ：表示プログラム
４００ ：圃場領域
４１０ ：軌跡
５００ ：データ間隔設定画面
５１０ ：変更種別設定欄
５２０ ：データ間隔設定欄
５３０ ：設定ボタン
５４０ ：キャンセルボタン
１０００ ：軌跡情報出力システム

Claims (10)

1. 圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持するデータ保持部と、
   作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定する作業種別判定部と、
   前記作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成するデータ間隔変更部と、
   前記表示用位置情報を表す情報を出力する出力部と、
   を備える軌跡情報出力システム。
2. データ間隔変更部は、ユーザによる前記表示用データ間隔の入力に応じて、前記作業種別に応じて前記表示用データ間隔を設定する
   請求項１に記載の軌跡情報出力システム。
3. データ間隔変更部は、前記表示用データ間隔に対応する少なくとも１つの位置情報が前記記録用位置情報に含まれないとき、前記記録用位置情報に基づき、前記少なくとも１つの位置情報を補間する
   請求項１または２に記載の軌跡情報出力システム。
4. 前記データ間隔変更部は、前記作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の軌跡情報出力システム。
5. 圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持するデータ保持部と、
   前記作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成するデータ間隔変更部と、
   前記表示用位置情報を表す情報を出力する出力部と、
   を備える軌跡情報出力システム。
6. データ間隔変更部は、ユーザによる前記表示用データ間隔の入力に応じて、前記作業装置の機種に応じて前記表示用データ間隔を設定する
   請求項５に記載の軌跡情報出力システム。
7. 圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することと、
   作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定することと、
   前記作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することと、
   前記表示用位置情報を表す情報を出力することと、
   を演算装置に実行させる軌跡情報出力プログラム。
8. 圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することと、
   前記作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することと、
   前記表示用位置情報を表す情報を出力することと、
   を演算装置に実行させる軌跡情報出力プログラム。
9. データ保持部により、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することと、
   作業種別判定部により、作業装置を用いて圃場で行われた作業の作業種別を判定することと、
   データ間隔変更部により、前記作業種別に応じて表示用データ間隔を決定し、決定した前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することと、
   出力部により、前記表示用位置情報を表す情報を出力することと、
   を含む軌跡情報出力方法。
10. データ保持部により、圃場において作業に使用される作業装置の各時刻における位置を表す記録用位置情報を保持することと、
    データ間隔変更部により、前記作業装置の機種に応じて表示用データ間隔を決定し、前記表示用データ間隔に応じて前記記録用位置情報のデータ間隔を変更した表示用位置情報を生成することと、
    出力部により、前記表示用位置情報を表す情報を出力することと、
    を含む軌跡情報出力方法。
    

Images