KR20210082966A - 차량 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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박재형
이우성
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 차량 주행 제어 장치는 차량 주행 정보를 획득하는 센서와. 차량 위치 정보를 획득하는 내비게이션 및 상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 차량의 건물 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 제어부를 포함하여, 차량이 건물 내로 진입하여 경사도로를 주행하더라도 능동적으로 차고를 제어하여 운전자의 승차감과 안정성을 향상시킬 수 있다. 아울러, 차량의 경사각에 따라 능동적으로 차고를 제어함으로써 차량의 하부가 손상되는 것을 용이하게 방지할 수 있다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTORLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근, 차량에 탑승한 사용자의 승차감을 향상시키기 위하여 쾌적한 주행을 지원할 수 있는 기술이 개발되고 있다. 그 중 차량 주행 시 노면으로부터 전달되는 진동이나 충격을 완화시키기 위해 에어 서스펜션이 개발되어 차량에 장착되는 추세이다. 에어 서스펜션은 노면 상태와 탑승 인원 수 등의 조건에 따라 공기압을 조절하여 노면과 주행 상태에 맞춰 능동적으로 안정성과 승차감을 향상시킬 수 있다.
특히, 에어 서스펜션은 도로의 경사가 급격히 변하는 경우 차고의 변화량이 커지기 때문에 차량 하부가 바닥에 마찰되는 문제가 발생하기 때문에 도로의 경사각에 맞춰 차고를 제어하도록 에어 서스펜션이 제어되어야 한다. 그러나, 차량은 지하 주차장과 같이 건물 내부에 진입하여 도로의 경사가 급격히 변화되는 경우, 지상의 경사도로와 구분하지 못하며 그에 상응하여 에어 서스펜션을 제어할 수 없어, 건물 내의 경사도로에서 능동적으로 차량을 제어하기 어려운 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은 건물 내의 경사도로 주행 시에도 능동적으로 차고를 제어할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 차량 주행 정보를 획득하는 센서와, 차량 위치 정보를 획득하는 내비게이션 및 상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 차량의 건물 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는 상기 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출한다.
상기 제어부는 상기 차량 주행 정보를 기반으로 소정 시간동안 이동한 제1 이동거리를 산출하고, 상기 차량 위치 정보를 기반으로 상기 소정 시간동안 이동한 제2 이동거리를 산출한다.
상기 제어부는 상기 제1 이동거리 및 상기 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단하고, 상기 차이가 상기 기준값을 초과하면 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단한다.
상기 차량 위치 정보는 노면의 경사 정보를 포함한다.
상기 제어부는 상기 노면의 경사 정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단한다.
상기 제어부는 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 제어부는 상기 차량의 경사각을 기반으로 차고를 산출하고, 산출된 차고에 상응하도록 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 제어부는 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 제어부는 산출된 주행 제어량으로 댐퍼를 제어한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은 차량 주행 정보 및 차량 위치 정보를 획득하는 단계와, 상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 건물 진입 여부를 판단하는 단계 및 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 단계를 포함한다.
상기 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함한다.
상기 건물 진입 여부를 판단하는 단계는 상기 차량 주행 정보를 기반으로 소정 시간동안 이동한 제1 이동거리를 산출하는 단계와, 상기 차량 위치 정보를 기반으로 상기 소정 시간동안 이동한 제2 이동거리를 산출하는 단계와, 상기 제1 이동거리 및 상기 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 차이가 상기 기준값을 초과하면 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 단계를 포함한다.
상기 차량 위치 정보는 노면의 경사 정보를 포함한다.
상기 건물 진입 여부를 판단하는 단계는 상기 노면의 경사 정보를 수신하였는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 노면의 경사 정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 단계를 포함한다.
상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 차량의 경사각을 기반으로 차고를 산출하고, 산출된 차고에 상응하도록 상기 주행 제어량을 산출한다.
상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출한다.
산출된 주행 제어량으로 댐퍼를 제어하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치 및 방법은 차량이 건물 내로 진입하여 경사도로를 주행하더라도 능동적으로 차고를 제어하여 운전자의 승차감과 안정성을 향상시킬 수 있다. 아울러, 차량의 경사각에 따라 능동적으로 차고를 제어함으로써 차량의 하부가 손상되는 것을 용이하게 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 건물 내부 진입 여부 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 차량의 건물 내부 진입 여부 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량 주행 제어 장치(100)는 내비게이션(110), 센서(120), 서스펜션부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
내비게이션(110)은 다수의 위성위치확인시스템(Global Positioning System, GPS) 위성들로부터 각각의 위치신호를 수신하는 GPS 수신기를 포함할 수 있으며, 위치신호로부터 차량 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 내비게이션(110)은 차량 위치 정보를 미리 저장되어 있는 지도데이터에 맵매칭하고, 사용자로부터 목적지가 입력되는 경우, 현재의 위치에서 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 제공할 수 있다. 내비게이션(110)이 획득한 차량 위치 정보는 지도데이터로부터 수신된 전방 도로의 노면 경사 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 노면 경사 정보는 도로의 표면이 지면과 이루는 각도를 의미할 수 있다. 또한, 내비게이션(110)은 별도의 출력부를 포함하여, 내비게이션을 통해 제공되는 정보를 출력할 수 있으며, 이를 위하여 표시부 및 사운드 출력부를 포함할 수 있다. 표시부는 지도, 탐색된 경로, 전방 도로의 노면 경사 정보 등 각종 정보를 시각적으로 표시할 수 있으며, 실시예에 따르면 터치스크린 패널로 구현될 수 있다. 사운드 출력부는 지도, 탐색된 경로, 전방 도로의 노면 경사 정보 등 각종 정보를 청각적으로 출력할 수 있으며, 실시예에 따르면 스피커를 포함할 수 있다.
센서(120)는 차량 주행 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 차량 주행 정보는 차량의 속도 및 가속도를 포함할 수 있다. 여기서 가속도는 종가속도를 포함할 수 있다. 이를 위하여 센서(120)는 휠속 센서 및 종가속도 센서를 포함할 수 있다.
서스펜션부(130)는 차량의 축에 차륜을 고정시키고, 노면으로부터의 충격 및 진동을 완화시키는 장치로, 노면이 울퉁불퉁한 도로에서는 차고를 높여 차체를 보호하고, 고속도로와 같이 고속 주행이 가능한 도로에서는 차고를 낮추어 공기 저항을 줄임으로서 주행 안정성을 높일 수 있도록 할 수 있다. 서스펜션부(130)는 차량의 상하운동에 따른 변위를 수용하는 댐퍼를 포함할 수 있으며, 댐퍼는 댐핑력을 제공할 수 있다. 여기서, 댐퍼의 댐핑력은 진동 및 충격을 흡수하는 정도를 의미할 수 있으며, 댐핑력은 제어부(140)로부터 산출된 주행 제어량에 의해 제어될 수 있다. 댐퍼의 댐핑력이 증가할수록 운전자에게 딱딱한 느낌을 제공할 수 있으며, 이러한 경우 차고의 높이는 고정되어 차고의 변화가 거의 없다. 댐퍼력이 감소할수록 운전자에게 부드러운 느낌을 제공할 수 있으며, 차고의 높이는 고정되지 않아 차고의 변화가 크다. 실시예에 따르면, 서스펜션부(130)는 유압 구동방식과 공기압 구동방식으로 동작할 수 있다.
제어부(140)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 보다 구체적으로는 제어부(140)는 센서(120)가 획득한 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하고, 차량의 경사각이 임계각을 초과하면 차량의 건물 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출할 수 있다. 여기서, 차량의 경사각은 차량이 지면과 이루는 각도를 의미할 수 있다.
먼저, 제어부(140)는 차량의 속도 및 가속도를 포함하는 차량 주행 정보를 센서(120)로부터 획득하고, 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량의 종가속도 센서로부터 차량의 종가속도를 획득하고, 저주파 필터를 이용하여 센서로부터 획득된 값의 노이즈를 제거할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 차량의 휠속 센서로부터 차량의 속도를 획득하고, 차량의 속도를 미분한 값을 저주파 필터를 이용하여 휠속 센서로부터 획득된 값의 노이즈를 제거할 수 있다. 제어부(140)는 종가속도 센서로부터 노이즈가 제거된 종가속도 정보 및 휠속 센서로부터 노이즈가 제거된 속도 정보를 획득하고, 이를 기반으로 중력에 의해 종방향으로 발생하는 속도를 산출하고, 종방향으로 발생하는 속도를 기반으로 차량의 경사각를 산출할 수 있다.
제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하는지 여부를 판단한다. 제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하는 경우, 차량이 건물로 진입하였는지 여부를 판단한다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량이 건물로 진입하였는지 여부에 대하여 차량이 이동한 거리를 기반으로 판단할 수 있으며, 내비게이션으로부터 도로 정보(도로 경사각)의 수신 가능 여부에 따라 판단할 수 있다.
먼저, 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량이 건물로 진입하였는지 여부를 판단하기 위하여, 내비게이션(110)으로부터 위치 정보를 획득하고, 위치 정보를 기반으로 시간 당 차량의 제1 이동거리를 산출할 수 있다. 여기서, 제1 이동거리는 소정시간 동안 GPS수신기가 수신한 차량의 위치를 조합하여 제어부(140)가 산출한 차량의 이동거리를 의미할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 센서(120)로부터 주행 정보를 획득하고, 주행 정보를 기반으로 시간 당 차량의 제2 이동거리를 산출할 수 있다. 여기서, 제2 이동거리는 제어부(140)가 소정시간 동안 차량의 휠속 센서가 획득한 속도 정보를 기반으로 산출한 차량의 이동거리를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단하면, 건물로 진입한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 제어부(140)가 GPS수신기가 수신한 차량의 위치를 기반으로 산출된 제1 이동거리와 휠속 센서를 기반으로 산출된 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단한 것은 차량이 실제로 제2 이동거리만큼 이동하였지만, 차량 위치 정보를 기반으로 산출된 제1 이동거리가 제2 이동거리만큼 산출되지 않았음을 의미할 수 있다. 이는 GPS수신기가 차량의 위치를 정확하게 수신하지 못하였기 때문이며, 따라서, 제어부(140)는 제1 이동거리와 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단하면 차량이 건물로 진입한 것으로 판단할 수 있다. 한편, 제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값 미만인 것으로 판단하면, 차량이 실제로 이동한 제2 이동거리가 차량 위치 정보를 기반으로 산출된 제1 이동거리와 유사한 것으로 판단할 수 있으며, 이는 GPS수신기가 차량의 위치를 정확하게 수신한 것으로 볼 수 있으므로 차량이 건물로 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량이 건물로 진입하였는지 여부를 판단하기 위하여, 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 전방 도로 정보를 수신할 수 있는지 여부를 판단한다. 여기서, 전방 도로 정보는 도로의 노면 경사 정보를 포함할 수 있다. 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 전방 도로 정보를 수신할 수 없는 것으로 판단하면, 차량이 건물로 진입한 것으로 판단한다. 한편, 제어부(140)는 전방 도로를 수신할 수 없는 것으로 판단하면, 차량이 건물로 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하였고, 건물로 진입한 것을 판단하면, 차량이 건물 내 경사도로를 주행중인 것으로 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 건물 내 지하주차장 또는 지상주차장으로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(140)는 건물 내 진입 시 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 건물 내에 진입하는 경우, 내비게이션(110)으로부터 위치 정보, 전방 도로 정보를 수신할 수 없기 때문에 센서(120)가 감지한 정보를 기반으로 산출된 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다. 일반적으로 차량의 경사각이 클수록, 차량의 속도가 빠를수록 차량의 하부 손상이 커지기 때문에 차량의 경사각 뿐만 아니라 차량의 속도도 주행 제어량을 산출하는데 고려될 수 있다.
실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다. 제어부(140)는 차량의 경사각이 커질수록 하부가 손상되지 않도록 차고의 높이를 높게 산출할 수 있으며, 제어부(140)는 차고의 높이에 상응하도록 서스펜션부(130)의 주행 제어량을 산출할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 표 1과 같이 차량의 경사각에 따라 차고의 높이를 산출할 수 있다.
Figure pat00001
서스펜션부의 차고 제어 속도는 비교적 느린편이므로, 제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하였고 건물에 진입한 것으로 판단함과 동시에 경사각을 기반으로 하부가 손상되지 않는 차고의 높이를 산출하고 그에 상응하는 주행 제어량을 산출하여 서스펜션부를 제어하는 것이 바람직하다.
또한, 제어부(140)는 차량의 경사각 및 차량의 속도를 기반으로 차량의 주행 제어량을 산출할 수 있다. 차량은 급격한 경사각이 발생하는 지점에서 차체 관성에 의한 전방 후방 차체의 눌림 현상이 발생하게 되며, 눌림 정도는 차량의 경사각 및 차속에 따라 상이하다. 따라서, 제어부(140)는 차량의 경사각 및 차량의 속도를 기반으로 차체 하부가 손상되지 않는 주행 제어량을 산출할 수 있으며, 제어부(140)는 주행 제어량을 기반으로 댐퍼를 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 표 2와 같이 차량의 경사각 및 차량의 속도에 따라 댐퍼를 제어하는 주행 제어량을 산출할 수 있다.
Figure pat00002
아울러, 댐퍼는 제어부(140)로부터 산출된 주행 제어량에 의해 제어되어 주행 제어량에 상응하는 댐핑력을 제공할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량의 경사각 및 차량의 속도가 커질수록 댐핑력이 커지도록 주행 제어량을 산출할 수 있으며, 차량의 경사각 및 차량의 속도가 작아질수록 댐핑력이 작아지도록 주행 제어량을 산출할 수 있다. 댐퍼의 제어 속도는 비교적 빠른편이므로, 제어부(140)는 실시간으로 변화하는 차량의 속도에 대응하여 댐퍼를 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 센서(120)로부터 차량 주행 정보를 획득한다. 제어부(140)는 센서(120)로부터 차량 주행 정보를 획득한다(S110). S110에서 차량 주행 정보는 차량의 속도 및 가속도를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 S110에서 획득된 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하고, 차량의 경사각이 임계각을 초과하는지 여부를 판단한다(S120). S120에서 제어부(140)는 차량의 경사각이 임계각을 초과하는 것으로 판단하면(Y), 차량이 건물로 진입하였는지 여부를 판단한다(S130). S130의 건물 진입 여부를 판단하는 동작의 구체적인 설명은 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.
제어부(140)는 S130에서 차량이 건물 내로 진입한 것으로 판단하면, 차량이 건물 내 경사도로를 주행중인 것으로 판단하고, 주행 제어량을 산출한다(S140). S140에서 제어부(140)는 건물 내에 진입하는 경우, 내비게이션(110)으로부터 위치 정보, 전방 도로 정보를 수신할 수 없기 때문에 센서(120)가 감지한 정보를 기반으로 산출된 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다. 일반적으로 차량의 경사각이 클수록, 차량의 속도가 빠를수록 차량의 하부 손상이 커지기 때문에 차량의 경사각 뿐만 아니라 차량의 속도도 주행 제어량을 산출하는데 고려될 수 있다. 따라서, 차량의 경사각 및 차량의 속도를 기반으로 주행 제어량을 산출할 수 있다.
S140에서 제어부(140)는 차량의 경사각을 기반으로 주행 제어량을 산출하는 경우, 차량의 경사각이 커질수록 하부가 손상되지 않도록 차고의 높이를 높게 산출할 수 있으며, 제어부(140)는 차고의 높이에 상응하도록 서스펜션부(130)의 주행 제어량을 산출할 수 있다.
또한, S140에서 제어부(140)는 차량의 경사각 및 차량의 속도를 기반으로 주행 제어량을 산출하는 경우, 차량의 눌림 현상에 의해 차량의 하부가 손상되지 않는 주행 제어량을 산출할 수 있으며, 제어부(140)는 산출된 주행 제어량을 기반으로 댐퍼를 제어할 수 있다.
제어부(140)는 S140에서 산출된 주행 제어량으로 제어할 수 있다(S150). S150에서 제어부(140)는 서스펜션부 또는 댐퍼를 주행 제어량으로 제어할 수 있다. 댐퍼는 제어부(140)로부터 산출된 주행 제어량에 의해 제어되어 주행 제어량에 상응하는 댐핑력을 제공할 수 있다. 따라서, 제어부(140)는 산출된 주행 제어량으로 제어하여, 차량의 하부가 손상되는 것을 용이하게 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 건물 내부 진입 여부 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 차량 위치 정보 및 주행 정보를 획득한다(S210). S210에서 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 차량 위치 정보를 획득할 수 있고, 센서(120)로부터 차량 주행 정보를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 차량 위치 정보를 기반으로 시간 당 차량의 제1 이동거리를 산출한다(S220). S220에서, 제1 이동거리는 소정시간 동안 GPS 수신기가 수신한 차량의 위치를 조합하여 제어부(140)가 산출한 차량의 이동거리를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 차량 주행 정보를 기반으로 시간 당 차량의 제2 이동 거리를 산출한다(S230). S230에서 제2 이동거리는 소정시간 동안 차량의 휠속 센서가 획득한 속도 정보를 기반으로 제어부(140)가 산출한 차량의 이동거리를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단한다(S240). S240에서 제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단하면(Y), 건물로 진입한 것으로 판단할 수 있다(S250). S240에서 제어부(140)가 GPS 수신기가 수신한 차량의 위치를 기반으로 산출된 제1 이동거리와 휠속 센서를 기반으로 산출된 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는 것으로 판단한 것은 차량이 실제로 제2 이동거리만큼 이동하였지만 차량 위치 정보를 기반으로 산출된 제1 이동거리가 제2 이동거리만큼 산출되지 않았음을 의미할 수 있다. 이는 GPS 수신기가 차량의 위치를 정확하게 수신하지 못하였기 때문이며, 따라서 차량이 건물로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
한편, S240에서 제어부(140)는 제1 이동거리 및 제2 이동거리의 차이가 기준값 미만인 것으로 판단하면(N), 차량이 실제로 이동한 제2 이동거리가 차량의 위치정보를 기반으로 산출된 제1 이동거리와 유사한 것으로 판단할 수 있으며, 이는 GPS수신기가 차량의 위치를 정확하게 수신한 것으로 볼 수 있으므로 차량이 건물로 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 차량의 건물 내부 진입 여부 판단 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 차량의 전방 도로 정보를 수신할 수 있는지 여부를 판단한다(S310). S310에서 차량의 전방 도로 정보는 내비게이션(110)에 포함된 GPS 수신기로 수신되는 도로 노면의 경사 정보를 포함할 수 있다. S310에서 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 전방 도로 정보를 수신할 수 없는 것으로 판단하면(N), 차량이 건물로 진입한 것으로 판단한다(S320). 한편, S310에서 제어부(140)는 내비게이션(110)으로부터 전방 도로 정보를 수신할 수 있는 것으로 판단하면(Y), 차량이 건물로 진입하지 않은 것으로 판단할 수 있다(S330).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory,1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차량 주행 제어 장치 100
내비게이션 110
센서 120
서스펜션부 130
제어부 140

Claims (19)

  1. 차량 주행 정보를 획득하는 센서;
    차량 위치 정보를 획득하는 내비게이션; 및
    상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 차량의 건물 진입 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 제어부를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량 주행 정보를 기반으로 소정 시간동안 이동한 제1 이동거리를 산출하고, 상기 차량 위치 정보를 기반으로 상기 소정 시간동안 이동한 제2 이동거리를 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 이동거리 및 상기 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단하고, 상기 차이가 상기 기준값을 초과하면 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 차량 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량 위치 정보는 노면의 경사 정보를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 노면의 경사 정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 차량 주행 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량의 경사각을 기반으로 차고를 산출하고, 산출된 차고에 상응하도록 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제어부는
    산출된 주행 제어량으로 댐퍼를 제어하는 차량 주행 제어 장치.
  11. 차량 주행 정보 및 차량 위치 정보를 획득하는 단계;
    상기 차량 주행 정보 및 상기 차량 위치 정보를 기반으로 건물 진입 여부를 판단하는 단계; 및
    판단 결과에 따라 주행 제어량을 산출하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량 주행 정보를 기반으로 차량의 경사각을 산출하는 단계를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 건물 진입 여부를 판단하는 단계는
    상기 차량 주행 정보를 기반으로 소정 시간동안 이동한 제1 이동거리를 산출하는 단계;
    상기 차량 위치 정보를 기반으로 상기 소정 시간동안 이동한 제2 이동거리를 산출하는 단계;
    상기 제1 이동거리 및 상기 제2 이동거리의 차이가 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차이가 상기 기준값을 초과하면 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 차량 위치 정보는 노면의 경사 정보를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 건물 진입 여부를 판단하는 단계는
    상기 노면의 경사 정보를 수신하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 노면의 경사 정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 차량의 경사각을 기반으로 차고를 산출하고, 산출된 차고에 상응하도록 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 방법.
  18. 청구항 15에 있어서,
    상기 차량이 건물 내에 진입한 것으로 판단하면, 상기 차량의 속도 및 상기 차량의 경사각을 기반으로 상기 주행 제어량을 산출하는 차량 주행 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    산출된 주행 제어량으로 댐퍼를 제어하는 단계를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
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