KR20170119117A - 주차 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 주차 제어에 대한 오류를 감소시키기 위하여 다양한 상황에서 차량의 주차 제어 동작의 온오프를 결정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부와 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부와 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부 및 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부를 포함하되, 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치 및 방법을 제공한다.

Description

주차 제어 장치 및 그 방법{Method and Apparatus for controlling parking of vehicle}

본 발명의 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 주차 제어에 대한 오류를 감소시키기 위하여 다양한 상황에서 차량의 주차 제어 동작의 온오프를 결정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

최근, 차량의 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한 대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.

또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다.

이에 따라 최근에는 차량에 자동으로 주차를 해주는 주차 제어 시스템을 탑재하여, 주차 제어 시스템에서 차량 주변을 촬영한 영상 등을 확인하여 자동으로 주차하거나 출차하는 기술에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다. 주차 제어 시스템은 차량을 주차 공간에 주차할 때 차량을 자동으로 조향하여 주차 또는 출차를 보조할 수 있다.

다만, 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 다양한 시스템은 일정 조건하에서 동작하도록 설정되는 경우, 교통 정체와 같이 일종 조건이 만족하는 경우에 무조건 동작하여 운전자의 실제 의지에 반하는 결과를 초래할 가능성이 있다.

따라서, 보다 정확한 주차 조건을 판단하여 주차 보조 장치의 오작동을 방지하기 위한 기술이 요구되고 있는 실정이다.

전술한 배경에서 안출된 본 발명은 차량의 주차 제어 장치의 오작동을 방지하기 위한 구체적인 방법을 제안하고자 한다.

또한, 본 발명은 주차 제어 장치의 동작을 개시하기 위한 조건을 다수의 파라미터와 각 파라미터 간의 우선순위에 기초하여 결정하여 운전자 편의성을 향상시키기 위한 장치 및 그 방법을 제안하고자 한다.

전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부와 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부와 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부 및 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부를 포함하되, 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신단계와 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단단계와 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단단계 및 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정단계를 포함하되, 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.

본 발명은 다양한 파라미터를 고려하여 주차 제어 장치의 동작을 결정함으로써, 보다 정확한 주차 제어 장치의 동작 시작 지점을 결정할 수 있는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명은 주차 제어 동작 개시를 위한 파라미터를 억제 파라미터와 실행 파라미터로 구분하여 특정 상황에서 주차 제어 장치가 오작동하는 문제점을 해결하는 효과를 제공한다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실행 파라미터를 우선적으로 판단하는 경우의 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터를 우선적으로 판단하는 경우의 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터의 존재 여부에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터 요청 동작에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터 우선순위에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명은 주차 제어 장치 및 방법을 개시한다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서의 주차 제어 장치는 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 보조 기능을 제어하기 위한 제어 유닛을 의미한다. 예를 들어, 주차 제어 장치는 차량의 메인 제어 유닛(Main Control Unit, MCU) 또는 CPU를 의미하거나, MCU 또는 CPU의 일부 기능을 의미할 수 있다. 주차 제어 장치가 제어하는 주차 보조 기능은 PAS(Parking Assist System) 또는 SPAS(Smart Parking Assist System) 등을 의미하며, 주차 공간 탐지, 주차 가능 여부 판단, 주차 공간으로의 차량 진입을 위한 조향 제어 및 차속 제어 중 적어도 하나의 기능을 포함한다. 또한, 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 파라미터는 초음파 센서, 조향각 센서, 카메라 센서 등 차량의 내/외부에 구성되는 각종 센서로부터 생성되는 정보를 의미할 수 있다. 또는 파라미터는 네비게이션 또는 차량 내의 V2X 통신 장치, GPS 모듈과 같이 차량 외부의 장치로부터 수신되는 정보를 포함할 수 있다. 즉, 파라미터는 차량 자체적으로 생성하는 정보 또는 차량 외부에서 생성되어 전달되는 정보를 모두 포함하는 의미로 해석될 수 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.

본 발명은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부와 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부와 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부 및 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부를 포함하되, 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부(110)를 포함한다. 수신부(110)는 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 데에 사용되는 파라미터와 차속 정보를 차량 내의 각종 센서 또는 통신 모듈을 통해서 수신할 수 있다. 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구체적으로, 운전자 입력 파라미터는 운전자가 주차 제어 장치의 동작을 위한 입력하는 신호에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 운전자 입력 파라미터는 운전자가 차량 내의 PAS/SPAS 기능을 온오프하기 위한 버튼을 조작하는 경우에 해당 버튼 조작 정보를 포함할 수 있다. 도로 종류 파라미터는 현재 차량이 주행 중인 도로 또는 현재 차량이 진입하려고 하는 도로의 종류에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도로 종류 파라미터는 해당 도로가 고속도로인지, 자동차 전용 도로인지 또는 일반 도로인지에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또는 도로 종류 파라미터는 차량의 위치가 교차로 에어리어 내인지에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이외에도 도로 종류 파라미터는 차량이 주행하고 있는 도로에 대한 종류를 미리 설정된 분류에 따라 분류한 정보를 포함할 수 있다. 한편, 수신부(110)는 도로 종류 파라미터를 차량 내의 네비게이션 또는 차량 통신 모듈을 통해서 수신할 수 있다. 목적지 도착 여부 파라미터는 차량 내의 네비게이션 조작에 따라 차량의 경로가 설정된 경우 해당 차량이 해당 경로의 목적지 부근에 도착했는지에 대한 정보를 포함할 수 있다. 목적지 도착 여부 파라미터는 네비게이션 등 차량 통신 모듈을 통해서 수신될 수 있다. 차량 위치 파라미터는 네비게이션 또는 GPS 모듈에 따라 수신될 수 있으며, 차량의 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 차속 정보는 차속 센서로부터 수신될 수 있으며, 차량의 속도 또는 가속도 정보를 포함할 수 있다.

또한, 주차 제어 장치(100)는 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부(120)를 포함한다. 1차 조건 판단부(120)는 수신되는 각 파라미터를 미리 설정된 분류 조건에 따라 실행 파라미터 또는 억제 파라미터로 분류한다. 또한, 1차 조건 판단부(120)는 분류된 각 파라미터의 파라미터 값과 분류 정보에 기초하여 주차 제어 동작 개시를 위한 1차 조건의 만족 여부를 판단한다. 예를 들어, 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류할 수 있다. 또한, 1차 조건 판단부(120)는 도로 종류 파라미터를 억제 파라미터로 분류할 수 있다. 각 파라미터의 분류는 미리 설정된 분류 조건에 따라 분류되는 것으로 분류 조건의 설정에 따라 실행 파라미터와 억제 파라미터로 분류되는 세부 파라미터는 달라질 수 있다.

한편, 1차 조건 판단부(120)는 실행 파라미터로 분류된 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에 1차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터 값이 운전자 버튼 조작에 따라 주차 동작 개시 정보를 포함하는 경우, 해당 운전자 입력 파라미터가 미리 설정된 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 주차 제어 동작 개시를 위해서 PAS/SPAS 버튼을 누르면, 운전자 입력 파라미터 값은 ON을 의미하는 1값으로 변경되어 수신될 수 있고, 운전자 입력 파라미터 값이 1인 경우에 해당 파라미터를 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 1차 조건 판단부(120)는 1차 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 다만, 운전자가 버튼 조작 실수 등으로 잘못된 주차 동작이 실행될 수도 있으므로, 1차 조건 판단부(120)는 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 타 파라미터의 값이 조건을 만족하는지를 추가적으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 1차 조건 판단부(120)는 파라미터 분류 정보가 억제 파라미터로 분류되는 억제 파라미터의 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하면, 1차 조건이 불만족된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 운전자 입력 파라미터(실행 파라미터)가 만족되는 경우에도, 도로 종류 파라미터가 고속도로 또는 자동차 전용도로를 지시하는 파라미터 값을 포함하는 경우, 1차 조건 판단부(120)는 1차 조건이 불만족 되는 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해서, 고속도로에서 운전자가 실수로 PAS/SPAS 버튼을 조작하는 경우에도 주차 제어 동작이 개시되는 문제점을 해결할 수 있다.

즉, 1차 조건 판단부(120)는 서로 다른 파라미터 분류 정보를 가지는 둘 이상의 파라미터 값이 각각 미리 설정된 조건을 만족하면, 파라미터 분류 정보에 설정된 우선순위에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 우선순위는 억제 파라미터가 실행 파라미터에 우선되도록 설정될 수 있다. 즉, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터가 조건을 만족하면, 실행 파라미터가 조건을 만족하더라다도 1차 조건이 불만족된 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해서, 주차 제어 동작의 오작동에 따른 문제 발생을 예방하는 효과를 제공할 수 있다.

위에서 설명한 바와 같이, 억제 파라미터와 실행 파라미터는 각각의 분류 조건 또는 만족 여부 결정 조건에 따라 분류될 수 있다. 예를 들어, 목적지 도착 여부 파라미터의 만족 여부 결정 조건이 도착으로 설정되는 경우, 차량이 목적지에 도착하면 목적지 도착 여부 파라미터 값이 만족된 것으로 판단될 수 있다. 따라서, 이 경우에는 목적지 도착 여부 파라미터가 실행 파라미터로 분류될 수 있다. 반대로, 복적지 도착 여부 파라미터의 만족 여부 결정 조건이 미도착으로 설정되는 경우, 차량이 목적지에 도착하지 않은 경우 목적지 도착 여부 파라미터 값이 만족으로 판단될 수 있다. 따라서, 이 경우에는 목적지 도착 여부 파라미터가 억제 파라미터로 분류될 수 있다. 이와 같이, 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 각각에 대한 파라미터 만족 여부 결정 조건에 따라 각 파라미터를 분류할 수 있다. 1차 조건 판단부(120)의 구체적인 동작에 대해서는 이하에서 도면을 참조하여 예를 들어 설명하도록 한다.

주차 제어 장치(100)는 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부(130)를 포함한다. 2차 조건 판단부(130)는 차속 정보가 미리 설정된 기준 차속 이하인 경우에 2차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 운전자의 주차 제어 실행 버튼 조작에 따라 운전자 입력 파라미터가 수신되어 1차 조건이 만족된 경우라도 차량의 주차 제어 기능을 정확하게 수행하기 위해서는 차량의 주행 속도가 일정 속도 이하가 되어야 할 필요가 있다. 따라서, 2차 조건 판단부(130)는 차량의 차속 정보와 미리 설정된 기준 속도를 비교하여 차속이 기준 속도 이하인 경우에 2차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. 이는 주차 제어 기능을 통해서 차량이 주차될 공간을 탐색하기 위해서는 일정 속도 이하로 차량이 주행해야 정확도가 향상되기 때문이다.

또한, 주차 제어 장치(100)는 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부(140)를 포함한다. 주차 제어 동작 개시 결정부(140)는 전술한 1차 조건 및 2차 조건이 모두 만족되는 경우에 주차 제어를 위한 동작이 개시되도록 결정할 수 있다. 예를 들어, 주차 제어 동작 개시 결정부(140)는 차량이 목적지에 도착하고(1차 조건 만족), 고속도로가 아니며 차속이 일정 속도 이하인 경우에 차량의 주차 보조를 위한 제어 동작을 실행할 수 있다. 차량의 주차 보조 제어를 위한 동작은 차량의 초음파 센서를 이용한 주차 공간 탐색, 차량의 조향 제어 및 차속 제어 중 어느 하나의 동작을 포함할 수 있다. 이를 통해서, 운전자의 입력에 따라 바로 PAS/SPAS 기능이 동작하는 경우 발생할 수 있는 오작동 문제를 해결할 수 있다.

이하, 전술한 본 발명의 1차 조건 판단부의 동작을 각 실시예에 따라 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실행 파라미터를 우선적으로 판단하는 경우의 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 1차 조건 판단부(120)는 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 파라미터가 수신되면, 해당 파라미터를 분류할 수 있다(S200). 파라미터 분류는 미리 설정된 파라미터 분류 조건에 따라 각 파라미터의 종류를 기준으로 분류할 수 있다. 예를 들어, 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류되고, 도로 종류 파라미터는 억제 파라미터로 분류될 수 있다. 전술한 바와 같이, 각 파라미터는 파라미터 값의 만족 조건에 따라 분류 결과가 상이하게 될 수 있으며, 이는 설정에 따라 동적으로 결정될 수 있다.

이후, 수신된 각 파라미터 중 실행 파라미터로 분류된 파라미터 값이 미리 설정된 만족 조건을 충족하는지 판단할 수 있다(S210). 일 예로, 차량 위치 파라미터 값에 포함된 정보를 이용하여 차량이 주차장 또는 건물(예를 들어, 상점, 백화점 등)에 진입하였는지를 판단할 수 있다.

만약, 실행 파라미터로 분류된 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는지 추가적으로 판단한다(S220). 예를 들어, 운전자 입력 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하여 운전자의 주차 제어 실행 버튼 조작이 감지되는 경우에 차량이 고속도로 또는 자동차 전용도로를 주행 중인지를 판단할 수 있다. 도로 종류 파라미터는 억제 파라미터로 분류되므로, 억제 파라미터가 만족되는 경우 1차 조건은 불만족 된 것으로 판단될 수 있다(S230). 다른 경우로, 실행 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 주차 제어 동작 시작을 위한 1차 조건이 불만족된 것으로 판단한다(S230).

한편, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우에 최종적으로 1차 조건이 만족된 것으로 판단한다(S240). 예를 들어, 운전자의 입력에 의해서 주차 제어 실행 버튼 조작이 감지되고, 억제 파라미터가 만족되지 않으면 1차 조건이 만족된 것으로 최종적으로 판단할 수 있다.

이와 같이, 1차 조건 판단부(120)는 실행 파라미터가 만족되는 경우에도 억제 파라미터의 만족 여부에 따라 1차 조건의 만족 여부를 판단하여 주차 제어 동작의 잘못된 동작을 예방할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터를 우선적으로 판단하는 경우의 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.

1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터의 만족 여부를 우선적으로 판단할 수도 있다. 도 3을 참조하면, 각 파라미터가 수신되면, 파라미터 각각을 실행 파라미터 및 억제 파라미터로 분류한다(S300). 분류 동작은 도 2에서 설명한 바와 동일하다. 이후, 억제 파라미터로 분류된 파라미터 값이 미리 설정된 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다(S310). 예를 들어, 차량이 주행 중인 도로의 종류가 고속도로 또는 자동차 전용도로와 같이 주차 기능을 수행할 수 없는 종류인가를 판단한다. 만약, 도로 종류 파라미터가 고속도로 또는 자동차 전용도로와 같이 주차 기능을 실행할 수 없는 도로를 지시하는 경우, 실행 파라미터에 대한 판단없이 1차 조건이 불만족한 것으로 판단한다(S330).

이와 달리, 억제 파라미터에 대한 조건이 만족되지 않으면, 실행 파라미터의 조건이 만족하는지를 판단한다(S320). 예를 들어, 차량이 목적지에 도착했는지 또는 운전자의 실행 버튼 조작이 있는지 또는 차량의 위치가 주차장에 근접했는지 등의 실행 파라미터 만족 여부를 판단한다. 실행 파라미터가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 1차 조건이 만족된 것으로 판단한다(S340). 이와 달리 실행 파라미터의 값이 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 1차 조건이 불만족된 것으로 판단한다(S330).

정리하면, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터를 우선적으로 판단하고, 실행 파라미터를 순차적으로 판단하여 1차 조건 만족 또는 불만족으로 판단할 수 있다.

도 2 및 도 3에서는 입력 파라미터 및 실행 파라미터에 대한 파라미터 값이 각각 존재할 경우를 가정하여 설명하였다. 그러나, 각 파라미터는 주기적으로 또는 이벤트 발생에 따라 간헐적으로 수신될 수 있다. 따라서, 1차 조건 만족 여부를 판단하는 시점에 모든 파라미터가 모두 수신되지 않을 수 있다. 즉, 실행 파라미터 또는 억제 파라미터 중 어느 하나의 파라미터만이 수신될 수도 있으며, 실행 파라미터에 대한 판단이 완료된 시점에 억제 파라미터가 수신될 수도 있다. 이와 같이, 각 파라미터 값의 수신 시점을 고려하여 도 4 및 도 5에서는 각 파라미터 값이 존재하지 않는 경우의 동작에 대해서 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터의 존재 여부에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 실행 파라미터로 운전자 입력 파라미터를 예를 들어 설명하나, 실행 파라미터로 분류되는 각 파라미터의 경우에도 동일하게 적용될 수 있음은 물론이다. 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터를 수신할 수 있다(S400). 운전자 입력 파라미터는 실행 파라미터로 분류될 수 있고, 운전자의 입력 신호가 발생하는 이벤트에 따라 수신될 수 있다.

운전자 입력 파라미터 값과 미리 설정된 조건을 비교하여 운전자 입력 파라미터가 조건에 만족하는지를 판단한다(S410). 만약, 운전자의 주차 제어 해제 버튼 실행인 경우, 운전자 입력 파라미터 값은 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 것으로 1차 조건이 불만족된 것으로 판단된다(S440).

이와 달리, 운전자의 버튼 조작이 주차 제어 실행 버튼에 대한 것일 경우, 미리 설정된 조건을 만족하는 것으로 판단된다. 이 경우, 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터에 대한 조건 만족을 판단한 시점에 억제 파라미터로 분류된 파라미터 값이 존재하는지를 판단한다(S420). 억제 파라미터를 도로 종류 파라미터로 예를 들어 설명하며, 도로 종류 파라미터는 일정 주기로 또는 차량이 주행 중인 도로 종류가 변경된 경우에 수신될 수 있다.

만약, 억제 파라미터가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 운전자 입력 파라미터 값이 조건에 만족한 상태이므로 1차 조건이 만족된 것으로 판단한다(S450). 또는 억제 파라미터가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 마지막으로 수신된 운전자 입력 파라미터 값을 이용하여 억제 파라미터에 대한 조건 만족 여부를 판단할 수도 있다. 억제 파라미터가 존재하거나, 마지막 억제 파라미터가 존재하는 경우, 해당 파라미터가 고속도로 또는 자동차 전용도로를 지시하는지를 판단한다(S430). 차량이 고속도로 또는 자동차 전용 도로를 주행하는 것으로 판단되면, 1차 조건이 만족되지 않은 것으로 판단하며(S440), 차량이 고속도로 또는 자동차 전용도로를 주행하지 않는 것으로 판단되면, 1차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다(S450).

이와 같이, 1차 조건 판단부(120)는 실행 파라미터가 만족되는 경우, 억제 파라미터의 존재 여부를 확인하여 1차 조건 만족 여부를 결정할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터 요청 동작에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터가 존재하지 않는 경우에 억제 파라미터로 분류되는 파라미터를 요청하여 억제 파라미터의 만족 여부를 판단할 수도 있다. 실행 파라미터로 목적지 도착 여부 파라미터를 예를 들어 설명하고, 억제 파라미터로 도로 종류 파라미터를 가정하여 설명한다.

목적지 도착 여부 파라미터가 수신되면(S500), 해당 파라미터를 이용하여 차량이 목적지에 도착하였는지를 판단할 수 있다(S510). 차량의 목적지 도착 여부는 네비게이션 등의 경로 안내 장치와 GPS와 같은 차량 위치 확인 장치로부터 확인할 수 있다. 즉, 목적지 도착 여부 파라미터는 네비게이션으로부터 수신될 수 있다. 만약, 차량이 목적지에 도착하지 않은 경우 1차 조건이 불만족된 것으로 판단한다(S550). 반대로, 차량이 목적지에 도착한 것으로 판단되면, 실행 파라미터의 조건을 만족한 것으로 판단하여 억제 파라미터가 존재하는지를 확인한다(S520). 억제 파라미터가 존재하지 않는 경우, 억제 파라미터로 분류되도록 설정된 파라미터 값을 요청한다(S530). 예를 들어, 차량이 주행 중인 도로 종류 파라미터를 요청할 수 있다. 억제 파라미터에 대한 요청에 따라 또는 억제 파라미터가 존재하는 경우, 억제 파라미터의 미리 설정된 조건 만족 여부를 판단한다(S540). 예를 들어, 차량이 주행 중인 도로의 종류가 고속도로 또는 자동차 전용도로 또는 교차로와 같이 차량의 주차가 실행될 수 없는 위치인지를 확인한다. 억제 파라미터를 확인한 결과 억제 파라미터를 만족하면 1차 조건이 불만족된 것으로 판단하고(S550), 억제 파라미터를 확인한 결과 억제 파라미터를 만족하지 않는 경우 1차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.

이를 통해서, 억제 파라미터와 실행 파라미터의 수신 주기 차이에 따른 조건 판단 오류를 방지할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터 우선순위에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터와 실행 파라미터 중 억제 파라미터의 우선순위를 더 높게 설정하여 판단할 수 있다. 예를 들어, 억제 파라미터가 수신되는 경우(S600), 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다(S610). 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에 실행 파라미터에 대한 판단없이 1차 조건이 불만족하는 것으로 판단할 수 있다(S620). 만약, 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 실행 파라미터에 대해서 판단한다(S630).

이 경우에도 실행 파라미터의 존재 여부에 따라 실행 파라미터를 요청할 수 있으며, 실행 파라미터가 조건을 만족하는 경우에 1차 조건이 만족한 것으로 판단하고, 실행 파라미터가 조건을 만족하지 못하는 경우 1차 조건이 불만족한 것으로 판단한다.

이와 같이, 억제 파라미터에 대한 조건을 우선적으로 판단함에 따라 불필요한 실행 파라미터 요청 또는 실행 파라미터 조건 만족 여부 판단을 생략할 수 있어, 주차 제어 장치의 프로세스 과부하를 예방할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 억제 파라미터 또는 실행 파라미터는 주기적으로 또는 이벤트 발생에 따라 수신될 수 있으며, 보다 정확한 1차 조건 판단을 위해서 실행 파라미터 또는 억제 파라미터 중 어느 하나가 만족된 경우에 나머지 파라미터에 대한 정보를 요청하여 확인할 수 있다.

전술한 본 발명을 모두 수행할 수 있는 주체 제어 방법에 대해서 다시 한 번 설명한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 주차 제어 방법은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신단계를 포함할 수 있다(S700). 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 각 파라미터는 미리 설정된 주기 또는 정보 변경에 따른 이벤트 발생에 따라 생성되어 수신될 수 있다. 예를 들어, 차량이 주행 중인 도로 종류가 변경되는 경우에 도로 종류 파라미터가 해당 도로 종류에 대한 정보를 포함하여 수신될 수 있다. 또는 주기적으로, 차량 위치 파라미터가 차량 위치에 대한 정보를 포함하여 수신될 수도 있다. 또는 각 파라미터는 1차 조건 판단단계의 판단 결과에 연동되어 요청에 의해서 수신될 수도 있다.

한편, 주차 제어 방법은 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단단계를 포함할 수 있다(S702). 1차 조건 판단단계에서는 분류된 각 파라미터의 파라미터 값과 분류 정보에 기초하여 주차 제어 동작 개시를 위한 1차 조건의 만족 여부를 판단한다. 예를 들어, 1차 조건 판단단계는 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류할 수 있다. 또한, 1차 조건 판단단계는 도로 종류 파라미터를 억제 파라미터로 분류할 수 있다. 각 파라미터의 분류는 미리 설정된 분류 조건에 따라 분류되는 것으로 분류 조건의 설정에 따라 실행 파라미터와 억제 파라미터로 분류되는 세부 파라미터는 달라질 수 있다. 또는, 파라미터 분류 정보는 각 파라미터의 파라미터 값 만족 여부 결정을 위한 결정 조건에 따라 동적으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 운전자 입력에 따른 정보를 포함하는 운전자 입력 파라미터의 경우, 운전자의 실행 버튼 조작과 해제 버튼 조작을 나누어 실행 버튼 조작이 파라미터 값 만족 조건으로 설정되는 경우, 운전자 입력 파라미터를 실행 파라미터로 분류할 수 있다. 반대로, 해제 버튼 조작이 파라미터 값 만족 조건으로 설정되는 경우, 운전자 입력 파라미터는 억제 파라미터로 분류될 수 있다.

이와 같이, 1차 조건 판단단계에서는 각 파라미터를 동적으로 분류하고, 분류된 파라미터 값을 이용하여 1차 조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 1차 조건 판단단계는 운전자 입력 파라미터 값이 운전자 버튼 조작에 따라 주차 동작 개시 정보를 포함하는 경우, 해당 운전자 입력 파라미터가 미리 설정된 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 주차 제어 동작 개시를 위해서 PAS/SPAS 버튼을 누르면, 운전자 입력 파라미터 값은 ON을 의미하는 1값으로 변경되어 수신될 수 있고, 운전자 입력 파라미터 값이 1인 경우에 해당 파라미터를 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 1차 조건 판단단계는 1차 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 다만, 운전자가 버튼 조작 실수 등으로 잘못된 주차 동작이 실행될 수도 있으므로, 1차 조건 판단단계는 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 타 파라미터의 값이 조건을 만족하는지를 추가적으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 1차 조건 판단단계는 파라미터 분류 정보가 억제 파라미터로 분류되는 억제 파라미터의 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하면, 1차 조건이 불만족된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 실행 파라미터가 만족되는 경우에도, 억제 파라미터 값의 조건 만족 여부에 따라 1차 조건 만족 여부를 최종적으로 판단할 수 있다.

또한, 1차 조건 판단단계는 서로 다른 파라미터 분류 정보를 가지는 둘 이상의 파라미터 값이 각각 미리 설정된 조건을 만족하면, 파라미터 분류 정보에 설정된 우선순위에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 우선순위는 억제 파라미터가 실행 파라미터에 우선되도록 설정될 수 있다. 즉, 1차 조건 판단단계는 억제 파라미터가 조건을 만족하면, 실행 파라미터가 조건을 만족하더라다도 1차 조건이 불만족된 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해서, 주차 제어 동작의 오작동에 따른 문제 발생을 예방하는 효과를 제공할 수 있다.

주차 제어 방법은 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단단계를 포함할 수 있다(S704). 2차 조건 만족 여부는 차속 정보와 미리 설정된 기준 속도를 비교하여 결정될 수 있다. 차량이 특정 속도 이하로 주행하는 경우에 주차 공간 검색 및 주차 동작 실행의 정확성을 높일 수 있기 때문에 주차 제어 동작 개시를 위한 기준속도에 차량의 속도가 도달했는지를 판단한다.

주차 제어 방법은 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정단계를 포함할 수 있다(S706). 주차 제어 동작 개시 결정단계는 전술한 1차 조건 및 2차 조건이 모두 만족되는 경우에 주차 제어를 위한 동작이 개시되도록 결정할 수 있다. 예를 들어, 주차 제어 동작 개시 결정단계는 차량이 목적지에 도착하고(1차 조건 만족), 고속도로가 아니며 차속이 일정 속도 이하인 경우(2차 조건 만족)에 차량의 주차 보조를 위한 제어 동작을 실행할 수 있다. 차량의 주차 보조 제어를 위한 동작은 차량의 초음파 센서를 이용한 주차 공간 탐색, 차량의 조향 제어 및 차속 제어 중 어느 하나의 동작을 포함할 수 있다. 이를 통해서, 운전자의 입력에 따라 바로 PAS/SPAS 기능이 동작하는 경우 발생할 수 있는 오작동 문제를 해결할 수 있다.

이상에서는 1차 조건과 2차 조건 만족을 구분하여 설명하였으나, 1차 조건 및 2차 조건은 하나의 구성 장치에 의해서 직렬적으로 판단될 수도 있다. 즉, 1차 조건이 만족하는 경우에만 2차 조건을 판단할 수도 있다. 또는 위에서 설명한 바와 같이, 1차 조건과 2차 조건을 병렬적으로 판단하여 주차 제어 동작 개시 여부를 결정할 수도 있다.

본 발명에 따르면 다양한 파라미터를 고려하여 주차 제어 장치의 동작을 결정함으로써, 보다 정확한 주차 제어 장치의 동작 시작 지점을 결정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 주차 제어 동작 개시를 위한 파라미터를 억제 파라미터와 실행 파라미터로 구분하여 특정 상황에서 주차 제어 장치가 오작동하는 문제점을 해결하는 효과를 제공한다. 이를 통해서, 고속도로 주행 중 주차 실행 버튼 입력에 따른 주차 동작 실행의 위험성을 예방할 수 있으며, 주차장 진입과 같은 특정 상황에서 자동으로 주차 제어 동작이 개시되도록 하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수도 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (13)

1. 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부;
   상기 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 상기 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 상기 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부;
   상기 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부; 및
   상기 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 상기 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부를 포함하되,
   상기 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 1차 조건 판단부는,
   상기 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류하고,
   상기 도로 종류 파라미터는 억제 파라미터로 분류하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 1차 조건 판단부는,
   상기 파라미터 분류 정보가 억제 파라미터인 경우에 상기 억제 파라미터의 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하면, 상기 1차 조건이 불만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 1차 조건 판단부는,
   상기 파라미터 분류 정보가 실행 파라미터인 경우에 상기 실행 파라미터의 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하면, 상기 1차 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 1차 조건 판단부는,
   서로 다른 파라미터 분류 정보를 가지는 둘 이상의 파라미터 값이 각각 미리 설정된 조건을 만족하면, 상기 파라미터 분류 정보에 설정된 우선순위에 기초하여 상기 1차 조건 만족 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 우선순위는,
   억제 파라미터가 실행 파라미터에 우선하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 1차 조건 판단부는,
   도로 종류 파라미터 값이 고속도로, 교차로 및 자동차 전용도로 중 어느 하나를 지시하는 경우 1차 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 1차 조건 판단부는,
   목적지 도착 여부 파라미터 값이 목적지 도착을 지시하는 경우 상기 1차 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 1차 조건 판단부는,
   차량 위치 파라미터 값이 주차장 또는 미리 설정된 건물에 일정 거리 이내로 차량이 진입한 것을 지시하는 경우, 상기 1차 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 2차 조건 판단부는,
    상기 차속 정보가 미리 설정된 기준 차속 이하인 경우에 상기 2차 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
11. 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신단계;
    상기 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 상기 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 상기 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단단계;
    상기 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단단계; 및
    상기 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 상기 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정단계를 포함하되,
    상기 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 1차 조건 판단단계는,
    상기 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류하고,
    상기 도로 종류 파라미터는 억제 파라미터로 분류하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
13. 제 11 항에 있어서,
    상기 1차 조건 판단단계는,
    서로 다른 파라미터 분류 정보를 가지는 둘 이상의 파라미터 값이 각각 미리 설정된 조건을 만족하면, 상기 파라미터 분류 정보에 설정된 우선순위에 기초하여 상기 1차 조건 만족 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.

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