KR20210064271A

KR20210064271A - 어셈블리를 연결하는 상보적 체결 요소를 갖는 로봇

Info

Publication number: KR20210064271A
Application number: KR1020217011235A
Authority: KR
Inventors: 젠스 로버트 리거; 마누엘 토비아스 프레이; 요한네스 퓨실
Original assignee: 프룻코어 로보틱스 게엠베하
Priority date: 2018-09-24
Filing date: 2019-09-06
Publication date: 2021-06-02
Also published as: JP2022502270A; JP7281538B2; EP3626406A1; EP4104977A1; EP3856464B1; US20210308877A1; EP3856464A1; WO2020064302A1; KR102480328B1; US11518047B2; CN112805125A

Abstract

본 발명은 제1 어셈블리(4, 5) 및 제2 어셈블리(3, 6)를 가지며, 제2 어셈블리(3, 6)가 제1 어셈블리(4, 5)에 대해 이동될 수 있는 베어링 장치(24, 25, 52, 53)가 제1 어셈블리(4, 5)에 마련되는 로봇(1)에 관한 것이다. 베어링 장치(24, 25, 52, 53)는 제1 체결 요소(26, 27, 54, 55)를 포함하며, 제2 어셈블리(3, 6)는 제2 체결 요소(30, 31, 60, 61)를 포함하고, 제1 체결 요소(26, 27, 54, 55) 및 제2 체결 요소(30, 31, 60, 61)는 서로 연결되고, 제1 체결 요소(26, 27, 54, 55) 및 제2 체결 요소(30, 31, 60, 61)는 적어도 부분적으로 상보적으로 설계된다. 또한, 본 발명은 로봇(1)의 2개의 어셈블리(2, 3, 4, 5, 6), 특히 2개의 로봇 암을 장착하는 방법에 관한 것이다.

Description

어셈블리를 연결하는 상보적 체결 요소를 갖는 로봇

본 발명은 제1 어셈블리 및 제2 어셈블리를 가지며, 제2 어셈블리가 제1 어셈블리에 대해 이동될 수 있는 베어링 장치가 제1 어셈블리에 마련되는 로봇에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 로봇의 2개의 어셈블리, 특히 2개의 로봇 암을 장착시키는 방법에 관한 것이다.

조립 중 또는 유지 보수 작업의 일부로 로봇의 어셈블리를 연결하려면 조립 중에 베어링을 삽입하고 설치해야 하는 경우가 많다. 이로 인해 서로에 대해 정확하게 배치되어야 하는 개별 부품이 많은 복잡한 조립 프로세스가 발생한다. 그렇지 않으면, 베어링은 두 어셈블리 중 하나에 완전히 통합될 수 있다. 그러나, 이러한 통합은 어셈블리의 매우 정확한 상대적 위치를 필요로하며, 특히 다양한 어셈블리의 회전 축은 서로 정확하게 정렬되어야 한다. 결과적으로 어려운 조립 공정이 발생하게 된다.

휴머노이드 로봇(humanoid robot)용 암은 인접한 어셈블리의 연결 부재에 고정되는 회전 가능한 디스크가 있는 서보 드라이브 유닛(servo drive unit)을 포함하는 CN 207 710 822 U로부터 알려져 있다.

본 발명은 로봇의 단순한 조립 공정을 가능하게 하는 동시에 서로에 대해 이동될 수 있는 어셈블리를 정렬하는데 있어서 높은 수준의 정밀도를 보장하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 제1 어셈블리 및 제2 어셈블리를 가지며, 제2 어셈블가 제1 어셈블리에 대해 이동될 수 있는 베어링 장치(bearing arrangement)가 제1 어셈블리에 마련되는 로봇을 제공하며, 본 발명에 따르면 베어링 장치는 제1 체결 요소를 포함하며, 제2 어셈블리는 제2 체결 요소를 포함하고, 제1 체결 요소 및 제2 체결 요소는 해제 가능한 방식으로 서로 연결되고, 제2 체결 요소는 부분적으로 상보적(complementary)으로 설계된다. 이를 통해 제1 및 제2 어셈블리를 서로 빠르고 쉽게 장착할 수 있다. 각각의 어셈블리는 사전 조립된 구성요소로 마련될 수 있으며, 체결 요소를 사용하여 쉽고 빠르게 결합되어 전체 어셈블리를 형성할 수 있다. 적어도 부분적으로 상보적인 체결 요소에 의한 체결은 어셈블리의 상대적 움직임을 위해 유격이 없는 견고한 베어링 장치를 제공할 수 있게하여, 어셈블리가 서로에 대해 정확하게 정렬될 수 있도록 한다.

특히, 베어링 장치가 이미 제1 어셈블리에 설치되어 있으므로, 두 어셈블리의 조립 과정 중에 추가 부품을 거의 또는 전혀 도입하지 않아도 된다. 또한, 체결 요소가 부분적으로 상보적이므로, 상보적 형성이 서로에 대한 체결 요소의 상대적 위치를 정의하기 때문에 서로에 대해 두 어셈블리 또는 개별 체결 요소의 복잡한 정렬이 생략될 수 있다. 이는 또한 베어링 장치가 특정 축을 중심으로 하는 피벗 베어링 장치인 경우 체결 요소 및 따라서 어셈블리가 셀프 센터링될 수 있게 한다.

베어링 장치는 유리하게는 제1 체결 요소가 제1 어셈블리에 회전 가능하게 장착되는 방식으로 구성된다. 이러한 회전 가능한 베어링 방치에는 특히 구동부(drive)가 마련되어, 제2 어셈블리가 제1 어셈블리에 대해 제어된 방식으로 회전될 수 있다. 이를 위해, 센서는 또한 베어링 장치에 마련될 수 있고, 특히 어셈블리의 상대적 회전과 관련하여 피드백 신호를 제어 유닛에 제공할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 체결 요소는 서로 삽입될 수 있다. 특히, 체결 요소는 상보적인 표면이 서로 접촉할 때까지 서로 삽입될 수 있다. 예를 들어, 원하는 위치에서의 삽입 가능성을 제한하는 정지부(stop)가 마련될 수 있다.

제1 또는 제2 체결 요소는 유리하게는 리셉터클이거나 리셉터클을 형성하고, 제1 및 제2 체결 요소 중 다른 하나는 돌출부이며, 돌출부는 체결을 위해 삽입 방향으로 리셉터클에 삽입된다. 상보적 형상으로 인해, 돌출부와 리셉터클은 체결 요소를 유격 없는 끼워맞춤(play-free fit)을 가능하게 하고, 정확한 위치를 지정할 수 있다. 특히, 제1 체결 요소는 리셉터클을 형성하며, 제2 체결 요소는 돌출부를 형성한다. 다른 실시예에 따르면, 제2 체결 요소는 리셉터클을 형성하고, 제1 체결 요소는 돌출부를 형성한다. 돌출부는 특히 각각의 어셈블리의 측면 또는 내부 표면을 넘어 돌출하며, 다른 실시예에서 돌출부는 오목한 영역에 마련될 수도 있다.

일 실시예에 따르면, 프리텐션을 삽입 방향으로 돌출부에 가할 수 있는 프리텐셔닝 요소가 마련된다. 프리텐셔닝 요소는 특히 돌출부에 프리텐션으로 작용하는 특히 프레텐셔닝 플레이트(pretensioning plate), 프리텐셔닝 슬리브(pretensioning sleeve) 또는 프리텐셔닝 바스켓(pretensioning bracket)이다. 프리텐션은 예를 들어 탄성 요소, 스크류 또는 클립에 의해 마련될 수 있다. 특히. 프리텐셔닝 요소는 리셉터클의 상보적 형상을 완성할 수 있어서, 리셉터클 및 프리텐셔닝 요소는 원주 방향으로 돌출부에 대체로 상보적이다. 프리텐셔닝 요소는 특히 체결 요소가 정확하게 위치되고 서로에 대해 단단히 고정되는 것을 가능하게 한다.

리셉터클은 특히 가이드일 수 있고, 돌출부는 레일일 수 있다. 상보적 형상은 예를 들어 삽입 방향에 수직인 평면에만 있을 수 있으므로 삽입 방향을 따라 자유롭게 배치할 수 있다. 그러나 대안적으로, 삽입 방향에서 가이드 및 레일 사이의 위치를 고유하게 정의하는 정지부 또는 다른 유사한 상보적 형상이 마련될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 돌출부는 적어도 부분적으로 눈금이 매겨진 원의 형상을 갖도록 형성되고, 리셉터클은 적어도 부분적으로 원호 형상으로 형성된다. 눈금이 매겨진 원의 형상을 갖는 돌출부 및 원호 형상을 갖는 상보적 리셉터클이 서로 접촉하도록 형성되면, 이는 주로 체결 요소 또는 어셈블리 사이의 병진 위치를 정의하며, 회전 미세 조정이 여전히 가능할 수 있다. 그러나 대안적으로, 회전 위치를 추가로 정의하는 정지부가 마련될 수 있다. 정지부는 특히, 예를 들어 원호에 직접 접하는 접선 방향의 표면에 의해 원호의 원주 방향으로부터 벗어나는 방식으로 연장되는 어버트먼트 표면(abutment surface)에 의해 형성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 돌출부는 삽입 방향으로 원뿔형으로 형성될 수 있다. 이는 돌출부가 대응적으로 구성된 상보적 리셉터클에 삽입될 수 있게 하고 서로 완전히 접촉했을 때 리셉터클에 돌출부의 안전한 끼워맞춤을 가능하게 한다. 또한, 리셉터클에서 돌출부의 위치는 정확하게 미리 결정된다.

일 실시예에 따르면, 제1 어셈블리는 제1 로봇 암이며, 제2 어셈블리는 제2 로봇 암이고, 제2 로봇 암은 베어링의 축 방향으로 연장되는 피벗 축을 중심으로 피벗 가능한 방식으로 제1 로봇 암에 연결된다. 대안적으로, 제1 어셈블리 또는 제2 어셈블리는 로봇의 베이스(base) 또는 그리퍼(gripper)일 수 있고, 제1 및 제2 어셈블리 중 다른 하나는 로봇 암일 수 있으며, 어셈블리들은 각각 상대적인 방식으로 회전 가능하거나 피벗 가능하게 서로 연결된다. 그 다음, 로봇의 모든 구성요소들 또는 어셈블리들 각각의 사이에 본 발명에 따른 해제 가능한 체결 장치를 사용하는 것이 가능하며, 유리하게 로봇의 축에서 사용된다.

특히, 체결 요소는 피벗 축에 대체로 직각으로 서로 삽입될 수 있다. 이를 통해 로봇 암의 공간이 절약되고 인체 공학적 장착이 가능하다.

배어링 장치는 유리하게 피벗 축을 중심으로 회전 가능하도록 제1 로봇 암에 장착된 적어도 하나의 샤프트를 포함하며, 제1 체결 요소는 샤프트에 체결되거나 그와 통합형 및 일체형으로 형성되고, 제2 체결 요소는 제2 로봇 암에 마련된다.

그 다음, 제1 체결 요소는 샤프트와 함께 동시에 회전할 수 있으며, 그 결과 제1 로봇 암에 대한 제2 로봇 암의 이동이 가능하거나 영향을 받을 수 있다. 이를 위해, 회전 가능하게 장착된 샤프트는 특히 구동될 수 있고/있거나 회전 센서를 마련하여 서로에 대해 로봇 암의 제어된 이동을 가능하게 한다. 리셉터클이 적어도 부분적으로 샤프트에 상보적인 형상을 제공하는 경우, 제1 체결 요소 및 이의 돌출부는 특히 샤프트에 의해 형성될 수 있다. 이는, 강제 끼워맞춤(force-fit) 연결이 샤프트와 리셉터클 사이에서 상대 회전을 확실하게 방지할 수 있기 때문에 큰 샤프트 직경 및 중공 샤프트에 유용하다.

일 실시예에 따르면, 로봇 암은 일 단부에서 평행하고 일정한 거리를 두고 연장되는 2개의 조(jaws)로 구성되며, 제2 로봇 암은 이러한 조들 사이에 장착되고, 회전 가능하게 장착된 샤프트는 양쪽 조에 동축으로 마련된다. 그 다음, 제2 로봇 암이 배치되고 체결될 수 있는 영역이 조 사이에 마련된다.

제1 체결 요소는 유리하게 회전 가능하게 장착된 샤프트 각각에 마련되고, 제2 로봇 암의 양측에 있는 체결 요소와 맞물릴 수 있다. 특히, 샤프트의 각 베어링 장치에 프리텐션을 가하기 위해, 샤프트의 하나 또는 둘이 축 방향으로 배치될 수 있다. 각 샤프트는 하나의 각 피벗 베어링으로만 정적으로 정의되지 않은 상태로 지지될 수 있으므로, 정적으로 정의된 방식으로 장착된 2개의 샤프트 및 제2 로봇 암을 포함하는 회전체(rotating body)가 제2 로봇암을 마련함으로써만 형성된다. 따라서, 제2 로봇 암 및 샤프트가 조인트 회전체(joint rotating body)를 형성할 수 있다. 따라서, 샤프트는 각각 하나의 베어링으로만 장착될 수 있으며, 샤프트의 정의된 장착은 제2 로봇 암을 삽입 및 체결해야만 가능하다. 대안적으로, 정적으로 정의된 방식으로 두 샤프트를 2개의 피벗 베어링 또는 복열 피벗 베어링(double-row pivot bearing)으로 장착하는 것도 가능하며, 특히 예를 들어 이중 앵귤러 볼 베어링의 형태(double angular ball bearing)로 서로 축 방향으로 인접하게 배치된 2 세트의 롤링 요소로 장착하는 것도 가능하다.

다른 실시예에 따르면, 제2 로봇 암은 일 단부에서 평행하고 일정한 거리를 두고 연장된 2개의 조로 구성될 수 있고, 여기서 제1 로봇 암은 이러한 조들 사이에 장착되고, 제1 로봇 암에 회전 가능하게 장착된 적어도 하나의 샤프트의 두 단부는 제1 로봇 암의 양쪽 외부면에 동축으로 마련된다. 특히, 제1 로봇 암에 회전 가능하게 장착된 샤프트는 일체로 구성될 수 있거나, 로봇 암의 각각 2개의 외부면에 서로 독립적으로 마련된 2개의 샤프트를 포함할 수 있다. 로봇 암의 각각 2개의 외부면에 서로 독립적으로 마련된 2개의 샤프트를 포함하는 경우, 샤프트를 제2 로봇 암에 체결해야만 정적으로 정의된 방식으로 샤프트를 각각 다시 장착할 수 있다.

적어도 하나의 샤프트는 중공 샤프트로 구성될 수 있고, 적어도 하나의 케이블 및/또는 적어도 하나의 체결 스크류는 중공 샤프트의 내부를 통과할 수 있다. 이는 컴팩트한 디자인을 가능하게 하고, 다양한 모터를 작동시키고 센서를 판독하며 및/또는 엔드 이펙터(end effector)에 전원을 공급하고 제어하기 위해 마련될 수 있는 케이블의 보호를 가능하게 한다. 따라서, 본 발명은 베어링 프리텐션이 쉽게 조정될 수 있게 한다. 또한, 본 발명에 따른 구성으로 회전 이동이 제한되는 것을 방지할 수 있다. 어셈블리를 체결하는 것은 다른 구성요소의 유지를 위해 쉽게 분해한 다음 재조립할 수 있다. 또한, 베어링 프리텐션을 설정할 수 있으며, 이는 작동 수명 동안 일정하다. 본 발명에 따라 모듈을 서로 체결하는 것 또한 높은 수준의 강성을 특징으로 한다.

제1 및 제2 어셈블리는 유리하게는 여러 평행 플레이트가 스페이서(spacers로 서로 부착되는 플레이트 구조으로 구성될 수 있다. 스페이서는 특히 평행 플레이트에 직각으로 배치된 추가 플레이트에 의해 마련될 수 있다. 특히, 평행 플레이트와 이에 직각으로 배치된 플레이트는 슬롯 톱니(slot toothing)에 의해 연결된다. 하나의 어셈블리에 대한 2개의 플레이트는 스페이서에 서로 평행하게 고정될 수 있고, 체결 요소는 플레이트의 축방향 외부 또는 플레이트 상에 마련된다. 어셈블리가 일정한 거리를 두고 연장된 조를 갖도록 구성되는 경우, 조의 각각의 측면 경계를 형성하는 4개의 평행 플레이트가 마련될 수 있다. 체결 요소는 각각 내부 플레이틔의 내부면에 또는 내부면 상에 마련될 수 있다. 대안으로, 조는 각각 단 하나의 플레이트로 형성될 수도 있다. 또한, 커버 요소(cover elements)는 플레이트 사이의 열린 면( open sides)을 커버하기 위해 사용된다. 커버는 특히 플레이트에 직각으로 배치된다. 그 다음, 플레이트를 사용하여 특히 로봇 암의 형태로 어셈블리의 외부 윤곽과 내부 윤곽을 정의할 수 있다.

본 발명은 또한 로봇의 2개의 어셈블리, 특히 2개의 로봇 암을 장착시키는 방법에 관한 것이며, 제1 어셈블리는 돌출부를 마련하고 제2 어셈블리는 리셉터클을 마련하며, 제1 어셈블리에 대한 돌출부 또는 제2 어셈블리에 대한 리셉터클은 피벗 축을 중심으로 회전 가능하다. 본 발명에 따르면, 돌출부는 선형의 삽입 방향으로 리셉터클에 삽입되고, 돌출부는 리셉터클에 체결된다.

리셉터클에 돌출부를 체결하는 것은 특히 삽입 방향에 직각으로 연장된 스크류에 의해 이루어질 수 있다. 이를 위해, 리셉터클 및 돌출부에 마련된 원형 개구(circular openings) 또는 보어(bores)가 서로 정렬된다. 특히, 정지부 또는 다른 상보적 체결 요소가 정렬을 위해 사용될 수 있다.

리셉터클에 돌출부를 체결하는 것은 특히 삽입 방향으로 프리텐셔닝을 포함한다. 이를 위해, 돌출부는 리셉터클에 상보적으로 구성될 수 있고, 프리텐션은 미리 정의된 위치에서 안전한 끼워맞춤이 얻어지도록 끼워맞춤 방식으로 상보적 구성요소를 서로 압착할 수 있다. 또한, 프리텐션을 통해 유격으로부터 자유로울 수 있다. 그러나, 피벗 베어링을 프리텐션하기 위해 피벗 축의 축 방향으로 돌출부를 삽입한 후에 추가 프리텐션을 가하는 것도 가능하다.

어셈블리는 본 발명에 따른 방법을 위해 사전 조립되어 마련될 수 있으므로, 어셈블리는 조립을 위해 함께 푸싱(pushed)되고 체결될 필요가 있다. 이를 위해, 피벗 축에 대한 베어링은 특히 이미 프리텐션이 가해지거나, 특히 레일의 형태인 돌출부가 리셉터클 형상의 가이드에 연결된 후 개별적으로 프리텐션될 수 있다.

본 발명은 이제 다음의 도면에 도시된 실시예를 사용하여 더 설명될 것이다.
도 1은 어셈블리들이 본 발명에 따라 연결되는 로봇을 도시한다.
도 2는 어셈블리들이 연결되기 전 본 발명에 따른 로봇의 실시예의 2개의 어셈블리의 사시도를 도시한다.
도 3은 연결된 상태의 도 2의 어셈블리들을 도시한다.
도 4는 베어링 장치의 영역에서 도 3에 따른 제1 및 제2 어셈블리를 통한 단면도를 도시한다.
도 5는 돌출부 형태의 베어링의 제1 체결 요소를 도시한다.
도 6은 연결하기 전 본 발명에 따른 로봇의 실시예의 2개의 어셈블리의 사시도를 도시한다.
도 7은 연결된 상태의 도 6의 어셈블리들을 통한 단면도를 도시한다.
도 8은 돌출부를 형성하는 도 6 및 7의 체결 요소를 도시한다.

도 1에 도시된 로봇(1)은 서로 체결되는 복수의 어셈블리, 즉 수직 축을 중심으로 회전 가능한 베이스(base, 2), 피벗 암(pivot arm, 3), 상부 지지 암(upper support, 4), 하부 지지 암(lower support arm, 5), 및 관절형 암(articulated arm, 6)을 포함한다.

도시된 로봇(1)은 6-축 로봇이다. 베이스(2)의 회전을 위한 수직 축은 로봇(1)의 제1 축을 나타낸다. 로봇(1)의 제2 축을 정의하는 제1 조인트(joint, 7)는 베이스(2)와 피벗 암(3) 사이에 마련된다. 로봇(1)의 제3 축을 정의하는 제2 조인트(7)는 피벗 암(3)과 상부 지지 암(4) 사이에 마련된다. 로봇(1)의 제4 축을 정의하는 제3 조인트(9)는 상부 지지 암(4)과 하부 지지 암(5) 사이에 마련된다. 제3 조인트(9)의 회전 축은 지지 암(4, 5)의 연장 방향에 있어서, 지지 암(4, 5)이 자체적으로 회전할 수 있다. 로봇(1)의 제5 축을 정의하는 조인트(10)는 지지 암(5)과 관절형 암(6) 사이에 마련된다. 그리퍼(미도시) 또는 다른 작업 요소 형태의 엔드 이펙터(end effector)는 로봇(1)의 제6 축을 중심으로 관절 암(6)에 대해 회전할 수 있다.

조인트(7, 8)는 피벗 암(3) 및 지지 암(4, 5)이 로봇(1)의 각각 대체로 수평인 제2 및 제3 축을 중심으로 피벗할 수 있게 한다. 제3 및/또는 제4 조인트(9, 10)의 구동 모터(drive motors)는 순전히 직렬 운동학의 경우와 같이 직접 또는 조인트 상의 기어를 통해 마련된다. 기어는 구동 벨트(drive belt)일 수 있다.

제1 조인트(7) 및 제2 조인트(8)에 대한 구동 모션은 각각 4절 링키지(11, 12, 13 및 14)를 통해 전달된다.

제1 4절 링키지(11) 및 제2 4절 링키지(12)는 피벗 암(3)에 구동 모션을 전달하기 위해 직렬로 배치되어, 제2 4절 링키지(12)는 베이스(2)에 대해 피벗될 수 있다. 제1 4절 링키지(11)는 베이스(2)에서 도 1에 숨겨진 제1 크랭크(crank)를 포함하며, 제1 크랭크는 제1 구동 모터를 통해 피벗될 수 있고 링크(15)에 연결되어 제1 4절 링키지(11)의 링크(link, 15)를 구동시킨다. 링크(15)는 제1 4절 링키지(11)의 로커 암(16)에 연결되어 로커 암(16)을 구동시킨다. 동시에, 로커 암(16)은 제2 4절 링키지(12)를 형성하며, 제2 4절 링키지(12)의 링크(17)에 연결되어 링크(17)를 구동시킨다. 제2 4절 링키지(12)의 로커 암(18)은 피벗 암(3)에 단단히 연결되어 피벗 암(3)의 피벗 모션 중에 함께 회전한다. 로커 암(18) 및 피벗 암(3)은 일체려 형성될 수 있다. 특히, 로커 암(18) 및 피벗 암(3)은 제1 조인트(7)에 대해 로커를 형성한다. 제1 4절 링키지(11)의 크랭크는 축 방향으로 변위 불가능한(non-displaceable) 방식으로 베이스(2)의 모터 또는 기어 상에 드라이브 샤프트를 통해 플랜지 장착될(flange-mounted) 수 있다. 또한, 기어는 구동 벨트 등일 수 있다. 로커 암(16)은 마찬가지로 축 방향으로 변위 불가능한 방식으로 베이스(2)에 장착될 수 있다. 마지막으로, 조인트(8)에서 로커 암(18)의 베어링 장치는 또한 축 방향으로 변위 불가능하다.

피벗 암(3)에 대해 지지 암(4, 5)을 피벗시키기 위한 구동 모션은 제3 4절 링키지(13) 및 제4 4절 링키지(14)를 통해 베이스(2)의 제2 구동 모터에 의해 지지 암(4, 5)에 전달된다. 제2 구동 모터는, 베이스(2) 내부에 배치되어 도 1에 도시되어 있지 않고 제3 링키지(13)의 링크(19)에 연결되어 링크(19)를 구동시키는 제3 4절 링키지(13)의 크랭크를 피벗시킨다. 링크(19)는 제3 4절 링키지(13)의 로커 암(20)에 연결되어 로커 암(20)을 구동시킨다. 로커 암(20)은 동시에 제4 4절 링키지(14)의 링크(21)에 연결되어 링크(21)를 구동시키는 제4 4절 링키지(14)의 크랭크이다. 로커 암(22) 및 지지 암(4)은 제2 조인트(8)에 대해 로커의 형태로 단단히 연결된다. 제4 4절 링키지(14)의 로커 암(22)은 특히 상부 지지 암(5)과 일체로 형성된다. 제1 4절 링키지(13)의 크랭크는 축 방향으로 변위 불가능한 방식으로 베이스(2)의 모터 또는 기어 상에 드라이브 샤프트를 통해 플랜지 장착될 수 있다. 또한 기어는 구동 벨트 등일 수 있다. 로커 암(22)은 축 방향으로 변위 불가능한 방식으로 피벗 암(3)에 장착될 수 있다. 마지막으로, 제2 조인트(8)에서 로커 암(22)의 베어링 장치는 축 방향으로 변위 불가능할 수 있다.

도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 하부 지지 암(5)은 본 발명에 따른 로봇(1)의 실시예에 따라 관절 암(6)의 형태로 제2 어셈블리에 연결되는 제1 어셈블리를 형성하여, 하부 지지 암(5)에서 관절 암(6)은 축 방향(A)으로 피벗 축을 중심으로 피벗 가능하다.

하부 지지 암(5)은, 제1 체결 요소(26, 27)가 축 방향(A)으로 피벗 축을 중심으로 회전할 수 있도록 하는 베어링 장치(24, 25)가 각각 마련되는 외부 조들(22, 23)을 포함한다. 제1 체결 요소(26, 27)는 돌출부(28, 29)를 형성한다. 축 방향(A)으로 각각의 외부면 상의 관절 암(6)은, 리셉터클(32, 33)로서 구성되는 제2 체결 요소(30, 31)를 포함한다. 돌출부(28, 29)의 영역에서 제1 체결 요소((26, 27)는 제2 체결 요소(30, 31)의 리셉터클(32, 33)에 상보적으로 구성된다. 돌출부(28, 29)는 도 3에 도시된 바와 같이 하부 지지 암(5)에 관절형 암(6)을 연결하기 위해 리셉터클(3)에 정확히 끼워맞춤되도록 배치될 수 있다.

도 4의 단면도에 따르면, 제1 체결 요소(26, 27)는 하부 지지 암(5)의 조(22, 23)에 회전 가능하게 장착되는 샤프트(34, 35)에 배치된다. 샤프트(34, 35)는 서로 정렬되며, 축 방향(A)으로 동축으로 회전 가능하다. 각각의 샤프트(34, 35)는 각각의 조(22, 23)의 각각의 축 방향 외부면 근처에서 피벗 베어링(36, 37), 특히 앵귤러 롤링 베어링에 의해 지지된다. 조(22, 23)의 축 방향 내부면에는 샤프트(34, 35)가 조(22, 23)의 내부를 향해 축 방향으로 돌출하는 각각의 원통형 개구(38, 39)가 마련된다. 제1 체결 요소(26, 27)는, 특히 샤프트(34, 35)에서 및 제1 체결 요소(26, 27)에서 샤프트(34, 35)의 면측(face side) 둘레를 따라 마련되는 도 5에 도시된 원형 개구(40)를 통해 체결함으로써, 샤프트(34, 36)의 축 방향 내부 단부에 체결된다.

돌출부(28, 29)가 리셉터클(32, 33)에 완전히 삽입되면, 프리텐셔닝 요소(41)는 스크류를 통해 관절형 암(6)에 마련되어, 제1 체결 요소(26, 27)가 제2 체결 요소(30, 31)의 리셉터클(32, 33)내로 삽입 방향(E)으로 가압된다. 특히, 프리텐셔닝 요소(41)는 돌출부(28, 29)의 면측과 접촉하고, 예를 들어 단차(step) 형태의 상보적 구조가 마련되어, 삽입 방향(E)으로 돌출부(28, 29)에 힘(force)이 가해질 뿐 아니라 축 방향(A)으로의 돌출부(28, 29)의 고정 및/또는 프리텐셔닝도 보장된다.

베어링 부시(bearing bush, 42, 43)는 샤프트(34, 35)의 축 방향 외부면의 영역에 마련될 수 있으며, 적어도 축 방향(A)으로 피벗 베어링(36, 37)의 위치를 정의한다. 특히, 베어링 부시(42, 43)의 위치는 피벗 베어링(36, 37)의 프리텐션을 조정함으로써 축 방향(A)으로 설정될 수 있다. 이는 관절형 암(6)과 함께 샤프트(34, 35)가 일체형의 회전 가능한 유닛을 형성하기 때문에 가능하다. 특히, 푹 방향(A)로의 프리텐션은 베어링 부시(42, 43)의 축 위치가 베어링 부시(42, 43)를 하부 지지 암(5)에 체결시키는 스크류(44, 45)를 통해 조정되는 것으로 설정될 수 있다. 특히, 베어링 부시(42, 43)는 하부 지지 암(5)의 일 측면 상에만 마련될 수 있고, 피벗 베어링(36)은 위치 조정 가능한 방식이 아닌 방식으로 지지 암(5)의 다른 측면 상에 직접 수용될 수 있다.

제1 체결 요소(26, 27)를 제2 체결 요소(30, 31)에 체결하기 위해, 샤프트(34, 35)를 통해 중앙으로 연장되며 제2 체결 요소(30, 31)로 스크류 체결되는 체결 스크류(46, 47)가 추가로 마련될 수 있다. 따라서, 샤프트(34, 35), 제1 체결 요소(26, 27) 및 제2 체결 요소(30, 31) 사이의 유격이 없는 축 방향으로 안정된 연결이 마련될 수 있다. 특히, 체결 스크류(46, 47)는 제1 체결 요소(26, 27)의 개구(48, 49)를 통과할 수 있다. 제1 체결 요소(26, 27)는 샤프트(24, 25)의 축 방향 내부 담부의 외부 직경에 대응하는 내부 직경을 갖는 원주형 웹(50, 51)을 추가로 포함하고, 이에 따라 샤프트(24, 25)와 제1 체결 요소(26, 27)의 안정된 연결을 향상시킨다.

따라서, 하부 지지 암(5)과 관절형 암(6)의 연결은, 하부 지지 암(5) 형태의 외부에 배치된 어셈블리가 각각 레일을 마련하는 돌출부(28, 29)를 갖는 제1 체결 요소(26, 27)을 포함하도록 구성된다. 관절형 암(6) 형태의 내부에 배치된 어셈블리는 가이드를 형성하는 리셉터클(32, 33)을 갖는 제2 체결 요소(30, 31)를 포함한다. 제1 체결 요소(26, 27)는 별도의 구성 요소로 구성되며, 제1 체결 요소(26, 27)는 어셈블리가 장착될 때 샤프트(34, 35)에 견고하게 연결된다. 샤프트(34, 35)는 중공 샤프트로 구성된다. 예를 들어, 케이블 및/또는 체결 스크류(46, 47)는 전술한 실시예에서 설명한 바와 같이 중공 샤프트를 통과할 수 있다. 체결 스크류(46, 47)는 돌출부(28, 29)가 리셉터클(32, 33)에 삽입된 후 어셈블리들을 연결한다. 대안으로 또는 추가로, 돌출부(28, 29)는 또한 삽입 방향(E)에 프리텐셔닝력(pretensioning force)을 가하는 프리텐셔닝 요소에 의해 리셉터클(32, 33)에 형성될 수 있다. 또한, 2개의 어셈블리(5, 6)가 연결되면, 베어링 장치(24, 25)는 베어링 수용 부시(bearing receiving bush, 42, 43)에 의해 축 방향(A)에 프리텐션될 수 있다. 이는, 베어링 부시(42, 43)가 양 측면에 마련되는 경우, 어셈블리(5,6)가 서로에 대해 정렬되거나 어셈블리의 위치가 축 방향(A)으로 조정될 수 있게 한다. 리셉터클(32, 33)은 원뿔형으로 형성되어서, 스크류에 의한 체결에 의해 생성된 강제 끼워맞춤 연결 외에도 조립 중에 어셈블리(5, 6)을 서로에 대해 정확하게 정렬하는 포지티브 끼워맞춤(positive-fit) 연결이 있다.

본 발명에 따른 로봇의 2개의 어셈블리의 도 2 내지 5에 설명된 연결은 로봇(1)의 제4 조인트(10) 뿐만 아니라 로봇의 다른 조인트 또는 다른 타입의 로봇을 위해 어셈블리들 하부 지지 암(5)와 관절형 암(6) 사이에 마련될 수 있다. 특히, 대응하는 구성이 어셈블리 피벗 암(3)을 어셈블리 베이스(2)에 체결하기 위한 로봇의 제1 조인트(7), 어셈블리 상부 지지 암(4)을 어셈블리 피벗 암(3)에 체결하기 위한 로봇(1)의 제2 조인트(8) 또는 상부 지지 암(4)과 하부 지지 암(5) 사이의 제3 조인트(9) 상에 마련될 수 있다. 제3 조인트(9)의 구성에서, 특히 하나의 돌출부 만이 상부 또는 하부 지지암(4, 5)에 마련되며, 하나의 리셉터클만이 상부 및 하부 지지 암(4, 5)의 다른 하나에 마련된다.

로봇에서 어셈블리의 추가 체결은 상부 지지암(4) 형태의 제1 어셈블리를 피벗 암(3) 형태의 제2 어셈블리에 체결하는 예를 사용하여 도 6 내지 8에 도시되어 있다. 양 측면 상의 상부 지지 암(4)에는, 내부를 향하는 돌출부(55, 56)를 형성하는 제1 체결 요소(54, 55)를 포함하는 베어링 어셈블리(52, 53)가 마련된다.

피벗 암(3) 형태의 제2 어셈블리는 리셉터클(62, 63)이 마련되는 제2 체결 요소(60, 61)를 나타내는 평행하게 연장된 2개의 조(58, 59)를 포함한다.

도 7의 단면도에 도시된 바와 같이, 각각의 돌출부(56, 57)는 각각 관련된 리셉터클(62, 63)에 삽입된다. 제1 체결 요소(54, 55) 및 제2 체결 요소(60, 61)는 함께 스크류 체결될 수 있다. 베어링 어셈블리(52, 53)는 각각, 상부 지지암(4)에 고정식으로 연결되고 제1 체결 요소(54, 55)가 피벗 베어링(66, 67)을 통해 회전 가능하게 장착되는 샤프트(64, 65)를 포함한다. 프리텐셔닝 부시(pretensioning bush, 68)는 축 방향(A)에서 피벗 베어링(66, 67)의 프리텐션이 조정될 수 있는 한 측면 또는 양 측면상에 마련될 수 있다.

제1 체결 요소(55)는 축 방향(A)에서 상면도로 도 8에 도시되어 있다. 하부 영역의 돌출부(57)는 눈금이 매겨진 원 형상으로 구현되며, 따라서 리셉터클(63)의 구성을 원호 형상으로 보완한다. 또한, 돌출부는 제2 체결 요소(61)의 어버트먼트 표면(70)과 접합하며 돌출부(57)와 리셉터클(63) 사이의 상대적인 회전을 방지하는 정지부로서 도 8에 도시된 어버트먼트 표면(69)을 포함할 수 있다. 어버트먼트 표면(69, 70)는 접선으로 또는 원호의 원주 방향에 대해 비스듬히 연장된다.

도 6 내지 8에 따른 실시예에 있어서, 돌출부(56, 57)는 상부 지지 암(4)의 형태로 내부 어셈블리의 외부 영역에서 연장된다. 특히, 돌출부(56, 57)는 축 방향 외측에 배치된 제1 체결 요소(54, 55)의 축 방향 내부에 마련된다. 샤프트(64, 65)는 연속 샤프트가 대안으로 마련될 수 있지만, 각각 중실 샤프트(solid shaft) 및 개별적으로 구성될 수 있다. 체결 요소(54, 55, 60, 61)가 함께 슬라이딩되면, 어셈블리(3, 4)은 스크류 연결을 통해 외부에 체결된다. 이 때, 베어링 장치는 프리텐셔닝 부시(68)를 통해 프리텐션될 수 있다. 또한, 베어링 장치는 어셈블리를 서로에 대해 정렬할 수 있다. 위치 결정은 체결 요소(54, 55)에서 피벗 베어링(66, 67)의 시트(seat)를 통해 이루어진다. 리셉터클(62, 63)은, 강제 끼워맞춤 연결 외에 어셈블리를 서로에 대해 정확하게 정렬하는 포지티브 끼워맞춤이 장착 과정 중에 스크류를 사용하는 체결 동작에 의해 생성되도록, 부분적으로 원호로 구현되는 가이드이다. 체결 스크류는 제1 체결 요소(54, 55)를 통해 외부로부터 축 방향(A)으로 제2 체결 요소(60, 61)에 스크류 체결된다.

돌출부(56, 57)는 선형의 어버트먼트 표면(69)와 원호의 조합으로 구성된다. 원호의 확실한 포지티브 끼워맞춤은 회전 방지 잠금(anti-rotation lock)을 위해 축 및 어버트먼트 표면(69)의 정확한 위치를 보장한다.

도 6 내지 8에 도시된 2개의 어셈블리를 체결하는 것은 로봇(1)의 제2 조인트(8)가 아닌 조인트 또는 다른 로봇에도 사용될 수 있다. 특히, 대응하는 체결은 어셈블리 베이스(2)와 어셈블리 피벗 암(3) 사이의 로봇(1)의 제1 조인트(7)에도 사용될 수 있고, 상부 지지 암(4)과 하부 지지 암(5) 사이의 제3 조인트(9)에도 사용될 수 있고, 하부 지지 암(5)과 관절형 암(6) 사이의 로봇(1)의 제4 조인트(10)에도 사용될 수 있다.

리셉터클 및 돌출부는 포지티브 끼워맞춤에 의해 정렬될 수 있는 모든 상보적 형상을 가정할 수 있다. 전술한 실시예에서, 원뿔형 테이퍼링의 형상 및 눈금이 매겨진 원의 형상은 이미 예로서 보여졌다. 또한, 도브테일 가이드(dovetail guides) 등이 사용될 수 있다. 돌출부와 리셉터클 사이의 포지티브 끼워맞춤 및/또는 강제 끼워맞춤은 리셉터클 또는 돌출부가 기계적으로 분리되거나 클램핑된다는 점에서 조립 중에만 설정될 수 있다.

체결 요소를 체결하는 것은 전술한 실시예에서와 같이 스크류 연결에 의해 수행될 수 있다. 그러나, 스크류 연결을 제공하지 않고 클램핑력으로만 리셉터클에 돌출부를 고정하는 것도 가능하다. 이를 위해, 돌출부는 특히 리셉터클에 압착될 수 있다. 추가 대안으로서, 접착 결합에 의한 영구적인 연결이 마련될 수 있다. 그러나, 이는 체결 요소가 해제 가능하게 체결되는 실시예와 대조적으로 단순히 분해되지 않는다.

베어링 장치의 샤프트에 연결되는 체결 요소는 유리하게는 그에 견고하게 연결된다. 실시예에 따르면, 돌출부 형태의 각각의 체결 요소는 축에 단단히 연결된다. 그러나, 대안적으로, 리셉터클 형태의 체결 요소가 샤프트에 단단히 연결될 수도 있다. 전술한 실시예와 같이, 샤프트 및 체결 요소는 서로 체결된 별도의 구성요소로서 구성될 수 있거나, 일체형 구성 요소로 제조될 수 있다.

베어링 장치는 어셈블리에서 프리텐션되도록 이미 형성될 수 있다. 대안적으로, 프리텐셔닝은 전술한 실시예에 도시된 바와 같이 체결 요소가 체결된 후에만 수행될 수 있다. 모든 피벗 베어링, 예를 들어 모든 타입의 롤링 베어링 및/또는 슬라이딩 베어링에 적합한 타입의 베어링을 사용할 수 있다. 특히, 베어링 장치는 제1 및 제2 체결 요소가 체결된 후에만 정적으로 정의된다. 그 전에, 베어링 장치도 정의되지 않는다.

도 2 내지 5의 제1 실시예에 따르면, 베어링 장치는 제1 어셈블리(5)의 축 방향 외부 조(22, 23)에 마련되며, 제1 체결 요소(26, 27)는 돌출부(28, 29)로 구성되며, 제2 체결 요소(30, 31)는 내부 제2 어셈블리의 양 축 방향 외부면 상에 리셉터클(32, 33)로 구성된다.

도 6 내지 8에 따른 실시예에 있어서, 베어링 장치는 제2 어셈블리(3)의 2개의 조(58, 59) 내에 축 방향으로 배치되는 제1 어셈블리(4)에 마련된다. 제1 체결 요소(54, 55)는 제1 어셈블리(4)에 대해 회전될 수 있고 제2 어셈블리(3)의 조(58, 59)의 리셉터클(62, 63)에 수용되는 돌출부(56, 57)로서 구성된다. 도 7에 따르면, 제1 체결 요소(54, 55)는 샤프트(64, 65)에 대해 회전 가능하게 장착된다. 대안적으로, 그러나 샤프트(64, 65)는 또한 제1 어셈블리(4)에 대해 회전 가능하게 장착될 수 있고, 제1 체결 요소(54, 55)는 샤프트(64, 65) 상에 고정적으로 배치될 수 있다. 이는 2개의 개별 샤프트(64, 65) 대신에 연속 샤프트를 갖는 설계에서 특히 유리하다.

추가 대안적인 실시예에 있어서, 리셉터클은 제1 체결 요소로서, 즉 제1 어셈블리의 축 방향 외부면, 또는 제1 어셈블리에 의해 형성될 수 있는 조 내의 2개의 축 방향 내부면 상에 회전 가능하게 장착될 수 있다.

본 발명에 따르면, 2개의 로봇 어셈블리는 리셉터클, 예를 들어 가이드, 및 돌출부, 예를 들어 레일의 시스템으로 설계될 수 있다. 리셉터클은 하나의 어셈블리의 일부이며, 돌출부는 다른 어셈블리의 일부이다. 일반적으로, 2개의 돌출부는 하나의 어셈블리에 마련되고, 2개의 리셉터클은 다른 어셈블리에 마련되며, 이들은 각각 서로 삽입될 수 있다. 그러나, 대안적으로, 하나의 어셈블리에 하나의 리셉터클만 마련되고 다른 어셈블리에 돌출부가 마련되는 것도 가능하다. 특히, 하나의 어셈블리는 다른 어셈블리에 부분적으로 마련될 수 있다. 돌출부는 외부 어셈블리의 내부 또는 내부 어셈블리의 외부에 마련될 수 있고, 가이드는 각각 대안적으로 내부 어셈블리의 외부 또는 외부 어셈블리의 내부에 마련될 수 있다. 돌출부 또는 리셉터클은 각각의 어셈블리에 대해 회전할 수 있다. 이는 2개의 고정 요소 중 하나인 돌출부 또는 리셉터클이 유리하게 회전 가능하게 장착되고 이를 위해 축 베어링(axis bearing)을 포함하는 것을 의미한다. 축 베어링은 2개의 어셈블리가 결합되기 전에 정적으로 정의될 수 있거나, 2개의 어셈블리가 조립되었을 때 정적으로 정의되지 않고 정적어로만 정의될 수 있다.

Claims

로봇(1)으로서,
제1 어셈블리(4, 5), 및
제2 어셈블리(3, 6)를 가지며,
상기 제2 어셈블리(3, 6)가 상기 제1 어셈블리(4, 5)에 대해 이동될 수 있는 베어링 장치(bearing arrangement, 24, 25, 52, 53)가 상기 제1 어셈블리(4, 5)에 마련되고,
상기 베어링 장치(24, 25, 52, 53)는 제1 체결 요소(fastening element, 26, 27, 54, 55)를 포함하며,
상기 제2 어셈블리(3, 6)는 제2 체결 요소(30, 31, 60, 61)를 포함하고,
상기 제1 체결 요소(26, 27, 54, 55) 및 상기 제2 체결 요소(30, 31, 60, 61)는 서로 연결되고, 상기 제2 체결 요소(30, 31, 60, 61)는 적어도 부분적으로 상보적(complementary)인 것을 특징으로 하는, 로봇(1).
제1항에 있어서,
상기 제1 체결 요소(26, 27, 54, 55) 및 상기 제2 체결 요소(30, 31, 60, 61)는 서로 삽입될 수 있는, 로봇(1).
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 체결 요소(26, 27, 54, 55) 또는 상기 제2 체결 요소(30, 31, 60, 61)는 리셉터클(receptacle, 32, 33, 62, 63))을 형성하며,
상기 제1 체결 요소(26, 27, 54, 55) 및 제 2 체결 요소(30, 31, 60, 61) 중 다른 하나는 돌출부(projection, 28, 29, 56, 57)를 형성하고,
상기 돌출부(28, 29, 56, 57)는 체결을 위해 삽입 방향(E)으로 상기 리셉터클(32, 33, 62, 63)에 삽입될 수 있는, 로봇(1).
제3항에 있어서,
상기 삽입 방향(E)으로 상기 돌출부(28, 29, 56, 57)에 프리텐션(pretension)을 가할 수 있는 프리텐셔닝 요소(pretensioning element, 41)가 마련되는, 로봇(1).
제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 리셉터클(32, 33)은 가이드(guide)이고, 상기 돌출부(28, 29)는 레일(rail)인, 로봇(1).
제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 돌출부(56, 57)는 적어도 부분적으로 눈금이 매겨진 원(graduated circle)의 형상을 갖도록 형성되고,
상기 리셉터클(62, 63)은 적어도 부분적으로 원호(arc) 형상인, 로봇(1).
제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 돌출부(28, 29)는 상기 삽입 방향(E)으로 원뿔형(conical)으로 형성되는, 로봇(1).
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 어셈블리(4, 5)는 제1 로봇 암(robotic arm)이고,
상기 제2 어셈블리(3, 6)는 제2 로봇 암이며,
상기 제2 로봇 암은 축 방향(A)으로 연장되는 피벗 축을 중심으로 피벗 가능한 방식으로 상기 제1 로봇 암에 연결되는, 로봇(1).
제8항에 있어서,
상기 체결 요소는 상기 축 방향(A)에 대해 대체로 직각으로 서로 삽입될 수 있는, 로봇(1).
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 베어링 장치(24, 25)는 상기 피벗 축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 제1 로봇 암(5)에 장착된 적어도 하나의 샤프트(34, 35)를 포함하고,
상기 제1 체결 요소(26, 27)는 상기 샤프트(34, 35)에 체결되거나 상기 샤프트(34, 35)와 일체로 구성되고,
상기 제2 체결 요소(30, 31)는 상기 제2 로봇 암(6)에 마련되는, 로봇(1).
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 로봇 암(5)은 일 단부에서 평행하고 일정한 거리를 두고 연장되는 2개의 조(jews, 22, 23)을 가지며,
상기 제2 로봇 암(6)은 상기 조(22, 23) 사이에 장착되고, 회전 가능하게 장착된 상기 샤프트(34, 35)는 양쪽 조(22, 23)에 동축으로 마련되는, 로봇(1).
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 로봇 암(3)은 일 단부에서 평행하고 일정한 거리를 두고 연장되는 2개의 조(58, 59)를 형성하고,
상기 제1 로봇 암(4)은 상기 조(58, 59) 사이에 장착되며,
상기 제1 로봇 암(4)에 배치된 적어도 하나의 샤프트(64, 65)의 단부들은 상기 제1 로봇 암(4)의 양쪽 외부면에 동축으로 마련되는, 로봇(1).
제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 샤프트(34, 35)는 중공 샤프트(hollow shaft)로 구성되며,
적어도 하나의 케이블 및/또는 적어도 하나의 체결 스크류(46, 47)는 상기 중공 샤프트의 내부를 통과하는, 로봇(1).
로봇(1)의 2개의 어셈블리(2, 3, 4, 5, 6), 특히 2개의 로봇 암을 장착하는 방법으로서,
돌출부(28, 29, 56, 57)를 갖는 제1 어셈블리(4, 5)를 마련하고,
리셉터클(32, 33, 62, 63)을 갖는 제2 어셈블리(3, 6)를 마련하는 것에 있어서, 상기 제1 어셈블리에 대한 상기 돌출부(28, 29, 56, 57) 또는 상기 제2 어셈블리에 대한 상기 리셉터클(32, 33, 62, 63)이 피벗 축을 중심으로 회전할 수 있고,
선형의 삽입 방향(E)으로 상기 돌출부(28, 29, 56, 57)를 상기 리셉터클(32, 33, 62, 63)에 삽입시키고,
상기 돌출부(28, 29, 56, 57)를 상기 리셉터클(32, 33, 62, 63)에 체결시키는 것을 포함하는, 방법.
제14항에 있어서,
상기 돌출부(28, 29, 56, 57)를 상기 리셉터클(32, 33, 62, 63)에 체결시키는 것은 상기 삽입 방향(E)으로 프리텐셔닝하는 것을 포함하는, 방법.